Twido PLC PDF

Zoran Vrhovski, mag.ing.eit.
Visoka tehnika kola Bjelovar

Struni studij Mehatronike
Sadraj
Konfiguriranje TWIDO PLC a
Programiranje TWIDO PLC a
Funkcijski blokovi u TWIDO PLC u
Counter
Step Counter
Timer
Operacijski blokovi
Drum controller
Blokovi usporedbe
Skokovi (JUMP), potprogrami i kraj programa
PWM
Sistemski bitovi
Analogni ulazi i izlazi
Primjeri programiranja PLC a
Konfiguriranje TWIDO PLC a


Tipovi podataka
Bit
Word (16 bita)
Double (32 bita)
Float (32 bita)
Adresiranje ulaza/izlaza
Simbol
%I0.0
%QW0.2
Tip podataka
%IW0.2
Oznaka baznog modula
%Q1.2
Oznaka 2. bita na modulu digitalnih izlaza

Adresiranje ulaza/izlaza (primjer)
%I0.3 (3. ulazni bit na baznom PLC u)
%I1.4 (4. ulazni bit na modulu za proirenja digitalnih ulaza)
%Q0.13 (13. izlazni bit na baznom PLC u)
%Q1.12 (4. izlazni bit na modulu za proirenja
digitalnih izlaza)


Adresiranje memorije (primjeri)
%KD2 (double konstanta s indeksom 2)
%SW7 (sistemska rije s indeksom 7)
%SW7:X1 (bit s indeksom 1 (drugi bit) u sistemskoj rijei %SW)

Ako je ovaj bit := 1 -> konfiguracija kontrolera je ispravna
%MW2 (memorijska rije s indeksom 2)

%M1 (memorijski bit s indeksom 1)
%KF3 (float konstanta s pozicijom 3)


Opseg adresa
%M[0...255]
%MW[0...2999]
%MD[0...2998]
%MF[0...2998]
%KW[0...255]
%KD[0...254]
%KF[0...254]
Memorijski prostor %M je nezavisna cjelina od
memorijskog prostora %MW, %MD


Dva programska jezika po IEC 61131-3 standardu:
Ljestviasti dijagram (LAD, LD, Ladder Diagram)
Lista instrukcija (IL, Instruction List)


Ljestviasti dijagram
Ovaj programski jezik preuzet je iz elektrinih shema u
relejnoj logici (ee se koristi)
Radni kontakt Mirni kontakt Pozitivan brid
Izlazni svitak Invertirani izlazni

svitak
Set

Negativan brid
Reset

Neke osnovne logike funkcije realizirane u PLC u
Programski jezik LAD
%Q0.0 := NOT %I0.0
%Q0.0 := %I0.0 AND %I0.1
%Q0.0 := %I0.0 OR %I0.1
%Q0.0 := %I0.0 XOR %I0.1

10

Neke osnovne logike funkcije realizirane u PLC u
Programski jezik IL
%Q0.0 := NOT %I0.0
%Q0.0 := %I0.0 AND %I0.1
%Q0.0 := %I0.0 OR %I0.1
%Q0.0 := %I0.0 XOR %I0.1

11

Primjer izvedbe jednostavne logike funkcije u PLC-u.
Opis funkcije i pridjeljivanje ulaza/izlaza
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%I0.3
12

Spremanje meurezultata u memorijski prostor %M
%I0.0
%I0.1
%M3
%M0
%Q0.0
%M1
%M4
%I0.2
%I0.3
%M2
ILI -> NOT

Meurezultat
u %M4
13

Programiranje u LAD jeziku

14


15


16


17


18

ILI -> NOT
Meurezultat
u %M4

19

Program napisan
u TwidoSuite

20

Simulacija u
TwidoSuite

21

Simulacija u
TwidoSuite

22

Primjer sustava proizvodnje soka
Ventil A
Ventil B
Mjerna osjetila razine:
Spremnik pun
Spremnik napunjen
koncentratom soka
Spremnik prazan
Mijealica
Ventil C
23

Primjer sustava proizvodnje soka
Sustav slui za proizvodnju soka. U naranastoj
posudi nalazi se koncentrat soka od narane.

Koncentrat se u glavnu posudu dovodi preko
ventila B. Voda se dovodi ventilom A.
Zadatak
U glavnu posudu najprije se dovodi koncentrat soka narane tako da se otvori
ventil B. Glavna posuda opremljena je osjetilima razine. Kada koncentrat soka doe
do razine mjernog osjetila koncentrata soka, zatvara se ventil B i otvara ventil A.
Istovremeno se pali mijealica. Kada je glavna posuda puna, potrebno je zatvoriti
ventil A i ispustiti sok ventilom C. Nakon to se posuda isprazni, gasi se mijealica
te zatvara ventil C te proces proizvodnje poinje ponovno. U poetku proizvodnje
glavna posuda je prazna.
Napomena: Osjetila razine uvijek na izlazu daju logiku 1 kada su uronjeni u
tekuinu. Ventili se otvaraju logikom 1. Mijealica se pali logikom 1.
24

Rjeenje zadatka:
Dodjeljivanje ulaza/izlaza
Ulazi:
Adresa:
Spremnik prazan:
%I0.0
Spremnik napunjen
koncentratom soka
%I0.1
Spremnik pun
%I0.2
Izlazi:
Adresa
Ventil A
%Q0.0
Ventil B
%Q0.1
Ventil C
%Q0.2
Mijealica
%Q0.3

25

Rjeenje zadatka:
Simboliko adresiranje
Ulazi:
Adresa:
Simbolika adresa
Spremnik prazan:
%I0.0
S_PRAZAN
Spremnik napunjen
koncentratom soka
%I0.1
S_KONCENTRAT
Spremnik pun
%I0.2
S_PUN
Izlazi:
Adresa
Simbolika adresa
Ventil A
%Q0.0
VENTILA_ON
Ventil B
%Q0.1
VENTILB_ON
Ventil C
%Q0.2
VENTILC_ON
Mijealica
%Q0.3
MIJESALICA_ON

26

Punjenje koncentratom:
Ventil A
VentilBB
Ventil
Spremnik pun
Spremnik napunjen
koncentratom soka
Spremnik prazan
Mijealica
Ventil C
27

Punjenje vodom i mjeanje:
Ventil
Ventil A
A
Ventil B
Spremnik pun
Spremnik napunjen
koncentratom soka
Spremnik prazan
Mijealica
Ventil C
28

Pranjenje spremnika:
Ventil A
Ventil B
Spremnik pun
Spremnik napunjen
koncentratom soka
Spremnik prazan
Mijealica
Ventil C
29
Programiranje
TWIDO PLC a
Dijagram rada

30

Counter i (%Ci)
Oznaka
Opis
%Ci
Broj counter a [0 ... 127]
%Ci.V Trenutna vrijednost counter a

%Ci.P
Postavljena vrijednost counter a
ADJ
Mogunost promijene postavljene vrijednosti
Kad je na ulazu 1 => %Ci.V = 0
Kad je na ulazu 1 => %Ci.V = %Ci.P
CU
Na rastui brid poveava %Ci.V za 1
128 brojaa
CD
Na rastui brid smanjuje %Ci.V za 1
Brojanje gore/dolje
Izlaz = 1 ako counter iz 0 prijee u 9999 (undeflow)
Izlaz = 1 ako je %Ci.V = %Ci.P
Izlaz = 1 ako counter iz 9999 prijee u 0 (overflow)

31

Step Counter %SCi
Oznaka
Opis
%Ci
Broj step counter a [0 ... 7]
%Ci.j
Step counter bit [0-255]
Kad je na ulazu 1 => %Ci.0 = 1 -> resetiranje
CU
Na rastui brid poveava step cuonter za 1 korak
CD
Na rastui brid smanjuje step cuonter za 1 korak

32

Timer i %TMi
Oznaka
Opis
%TMi
Broj timer a [0 ... 127]
%TMi.V
Trenutna vrijednost timera a
%TMi.P
Postavljena vrijednost timer a
ADJ
Mogunost promijene postavljene vrijednosti
IN
Kad je na ulazu 1 => timer radi inae ne radi
TB
Vremenska baza 1 min, 1 s, 100 ms, 10ms, 1ms
Tip TON
Zakanjeli uklop
Tip TOFF
Zakanjeli isklop
Tip TP
Treptajui nain rada
%TMI.Q = 1 u ovisnosti o tipu rada (TON, TOFF,

TP)
33

TON

34

TOFF

35

TP

36

Aritmetiko logike operacije
Pridjeljivanja (%MW := 100)
Zbrajanja i oduzimanja (+, -)
Mnoenja i dijeljenja (*, /)
Ostatak kod dijeljenja (REM)
Korjenovanje (SQRT)
Poveanje i smanjivanje operanada (INC, DEC)
Apsolutne vrijednosti (ABS)
AND, OR, NOT, XOR
37

Drum controller
Oznaka
Opis
%DRi
Broj drum controller a [0 ... 7]
%DRi.S
Broj koraka drum controllera [0 7]
Resetiranje drum controllera na 0
Na rastui brid korak se poveava za 1
Izlaz koji je jednak logikoj 1 onda kada je

trenutni broj koraka %DRi.S jednak zadnjem
koraku u drum conrolleru. (Npr: ako je broj
koraka 3, kada %DRi.S postane 2, tada je F =
1)

38

Drum controller (primjer)
Tree LED diode
Sistemski bit s impulsima

frekvencije 1 Hz

39

Blokovi usporedbe
Podaci za usporedbu

Word
Double word
Float

40

JMP (uvjetni i bezuvjetni skok)
Odabere se Label %Li

Odabere se broj labele na koju se skae

Nakon prvog ciklusa %S13

je uvijek jednak logikoj
0, END slui da program
stane prije labele %L041

JMP (uvjetni i bezuvjetni skok)

42

Kraj programa (END)
Sve iza END ne izvrava se na PLC u ako skokom nije

preskoena naredba END

43

Potprogrami (Subroutine)

Smanjuju koliinu koda

Koriste se kada je neto potrebno vie puta ponoviti
Postie se vea preglednost koda
Primjer
U programskom odsjeku mogu se raditi neke iste aritmetiko
logike operacije nad vie operanada (Npr. %MW0, %MW1,
%MW2, %MW3 slue kao prijenos podataka u potprogram i
vraanje rezultata) i do 100 puta tada se koriste potprogrami
kako se ne bi 100 puta pisao isti odsjeak programa
44

Potprogrami (Subroutine) primjer
Pozivanje subroutine
Kreiranje subroutine
Kada se koristi
subroutina, na kraju
izvrnog kda uvijek
ide END
Povratak u izvrni
programski kd
Broj subroutine
[0 63]

45

PWM
Oznaka
Opis
%PWMi
Broj PWM a [0 ... 2]
%PWMi.R
Duty cycle (postotak signala u visokoj razini)
tB
Vremenska baza: 0.142 ms, 0.57 ms, 10 ms, 1 s
%PWMi.P
Period signala: T = %PWMi.P * tB

46

PWM
Duty cycle
Period signala
(1/period = frekvencija)

47
Sistemski bitovi
Treptanje frekvencijom
100 Hz

10 Hz
1 Hz
1/60 Hz
48

Analogni potenciometar
Analogni potenciometar 1

Poprima vrijednosti od 0 1023

Adresa: %IW0.0
Analogni potenciometar 2


Adresa: %IW0.1

49

TM2AMM6HT


Ulazne adrese: %IW1.0, %IW1.1, %IW1.2, %IW1.3
Izlazne adrese: %QW1.0, %QW1.1
Za usklaenje s analognim potenciometrom potrebno je
skaliranje [01023] -> [04095]

50

Primjer sustava za izradu tekueg eera:
Pumpa 1
Pumpa 2
Grija
Mjerna osjetila razine
Mijealica
Spremnik pun
Spremnik napunjen
vodom
Spremnik prazan
Ventil
51

Primjer sustava za izradu tekueg eera
Sustav slui za proizvodnju tekueg eera. Pumpa 1 slui za
dovoenje vode u spremnik, a pumpa 2 za dovoenje eera u

kristalnom obliku. Voda se grije na 100 C, a zatim se eer
dovodi u posudu i mijea. Kada je proizvod gotov, tekui eer
isputa se iz posude ventilom.
Zadatak
U spremnik se najprije toi voda pumpom 1. Zatim se voda grije grijaem 3 min
to je dovoljno da voda zakljua. Kada voda zakljua, eer se u spremnik

dovodi pumpom 2 i istovremeno se pali mijealica. Kada je spremnik pun,
mijealica mora raditi jo 30 s, a zatim se proizvod isputa iz spremnika
ventilom. Proces se ponavlja nakon to je spremnik prazan. Pretpostavlja se da
je u poetku proizvodnje spremnik bio prazan.
Napomena: Osjetila razine uvijek na izlazu daju logiku 1 kada su uronjeni u
tekuinu. Ventili se otvaraju logikom 1. Mijealica se pali logikom 1.
52

Rjeenje zadatka:
Dodjeljivanje
ulaza/izlaza
Ulazi:
Adresa:
Simbolika adresa
Spremnik prazan:
%I0.0
S_PRAZAN
Spremnik napunjen
vodom
%I0.1
S_VODA
Spremnik pun
%I0.2
S_PUN
Izlazi:
Adresa
Simbolika adresa
Pumpa 1
%Q0.0
PUMPA1
Pumpa 2
%Q0.1
PUMPA2
Grija
%Q0.2
GRIJAC
Mijealica
%Q0.3
MIJESALICA
Ventil
%Q0.4
VENTIL

53

Punjenje vodom

54

Grijanje vode 3 min

55

Punjenje eerom i mijeanje

56

Dodatno mijeanje 30 s i
isputanje proizvoda

57

Proces flairanja domae rakije
Ventil
Robot A
S1
S2
Pneumatski
cilindar
S3
S4
Robot B
Pokretna traka
58

Primjer sustava za flairanje domae rakije
Sustav slui za flairanje domae rakije. Robot A sa

palete skida prazne flae i stavlja ih na pokretnu traku.
Flaa se puni rakijom, a zatim i zatvara epom pomou
pneumatskog cilindra. Robot B skida punu flau s
pokretne trake i stavlja ih na paletu. Pokretna traka
opremljena je senzorima za prisutnost flae u svim
dijelovima proizvodnje.

59

Zadatak
Robot A na pokretnu traku stavlja praznu flau samo ako je Robot B sa pokretne trake skinuo punu
flau (S4 senzor prisutnosti flae na kraju pokretne trake). Kada senzor S1 detektira prisutnost
nove flae, pali se pokretna traka te se flaa dovodi ispod spremnika s rakijom (S2). Flaa ima
zapremninu od 1 L. Ventil ima konstantan protok od 4L/min. Kada se flaa napuni, pokree se
pokretna traka sve do senzora S3. Na mjestu S3 potrebno je pokrenuti pneumatski cilindar koji svoj
zadatak obavlja minimalno 4 s, a maksimalno 6 s. Nakon odraenog zadatka flaa putuje
pokretnom trakom do S4, a zatim je Robot B skida s pokretne trake i stavlja na paletu.
Napomena: Senzori rade u negativnoj logici (aktivni su kada nema predmeta). Robot A na impuls
signala duine jednog ciklusa izvoenja programa stavlja flau na pokretnu traku te se vraa do
palete po novu flau i eka zahtjev za novom flaom. Robot B na impuls signala duine jednog
ciklusa izvoenja programa skida punu flau s pokretne trake ina paletu i vraa se nazad po novu
punu flau. Pneumatski cilindar na impuls signala stavlja ep na flau i vraa se nazad.

60

Rjeenje zadatka:
Dodjeljivanje ulaza/izlaza
Ulazi:
Adresa:
Simbolika adresa
Senzor 1
%I0.0
S1
Senzor 2
%I0.1
S2
Senzor 3
%I0.2
S3
Senzor 4
%I0.3
S4
Izlazi:
Adresa
Simbolika adresa
Robot A
%Q0.0
ROBOTA
Robot B
%Q0.1
ROBOTB
Pokretna traka
%Q0.2
TRAKA
Ventil
%Q0.3
VENTIL
Pneumatski cilindar
%Q0.4
CILINDAR
61

Pokretanje Robota A i dovoenje
flae do spremnika s rakijom

62

Toenje rakije i pokretanje trake u
daljnjoj proizvodnji

63

Zaustavljanje trake, pokretanje
cilindra i ekanje 8 s da cilindar

odradi svoj posao

64

Pokretanje trake, zaustavljanje
trake i pozivanje Robota B da

skine punu flau s pokretne trake

65
Literatura
Software Guide - programiranje TWIDO PLC - a u
TWIDOSuite programu:
http://www.univasf.edu.br/~joseamerico.moura/pag_a
utom_arquivos/TWProgramming.pdf

66

Twido PLC PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Twido PLC PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Zoran Vrhovski, mag.ing.eit.

Visoka tehnika kola Bjelovar

Konfiguriranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

%SW7:X1 (bit s indeksom 1 (drugi bit) u sistemskoj rijei %SW)

%MW2 (memorijska rije s indeksom 2)

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

memorijskog prostora %MW, %MD

Programiranje TWIDO PLC a

Lista instrukcija (IL, Instruction List)

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Radni kontakt Mirni kontakt Pozitivan brid

Izlazni svitak Invertirani izlazni

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

%Q0.0 := %I0.0 XOR %I0.1

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

%Q0.0 := %I0.0 XOR %I0.1

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Programiranje TWIDO PLC a

ILI -> NOT

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Programiranje TWIDO PLC a

posudi nalazi se koncentrat soka od narane.

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Programiranje TWIDO PLC a

Programiranje TWIDO PLC a

Programiranje TWIDO PLC a

Visoka tehnika kola Bjelovar

Funkcijski blokovi u TWIDO PLC u

Broj counter a [0 ... 127]

%Ci.V Trenutna vrijednost counter a

Postavljena vrijednost counter a

Mogunost promijene postavljene vrijednosti