Fakulta strojnho inenrstv VUT v Brn

stav konstruovn

KONSTRUOVN STROJ
mechanismy
Pednka 2

Pkov a
kloubov
mechanismy
Dejte mi pevn bod ve vesmru
a j pohnu Zemkoul.
ARCHIMDES

Obsah
Pkov a kloubov mechanismy

Pka jednozvratn, pka dvojzvratn, konstrukce pk.

Konstrukce kloub
Pouit pkovch a kloubovch mechanism.
tykloubov mechanismus.
Grashofova podmnka, druhy tykloubovch mechanism.
Vyjden vektor kinematickch veliin ve vektorov a komplexn rovin.
Analza drhy, rychlosti a zrychlen analytickou metodou.
Ply rychlosti. Freundsteinv teorm. Silov pomry.
Pklady syntz kloubovch mechanism grafickou metodou.
Vcelenn mechanismy.
Modifikace pkovch a kloubovch mechanism.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Pka
Zkladem pkovch mechanism je pka jako strojn soust oton na epu. Psobenm
sly F ve vzdlenosti r na n vznikne moment o velikosti F.r. Opisuje-li pka pomrn
velk hel nazv se obvykle klika.
Pka dvojzvratn

a1
F1

Pka jednozvratn

a2
F2

F1

a1
F2

a2

Aplikace pky: houpaka, koleko, otvrk, kladka, vhy, klet atd.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Konstrukce pk

Pka jednoramenn s jednm epem

Pka dvouramenn hlov

Pka dvouramenn pm

Pka dvouramenn
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Konstrukce pk
Nboj s pkou me bt odlit nebo vykovn vcelku, zalisovn nebo pipjen. Pka me
bt rozdvojen. Rozdvojenou pku mou tvoit dv sti spojen se spolenm nbojem.
Upevnn na hdeli je nejastji nalisovnm, naklnovnm, svaovnm nebo pomoc
svrnho spoje. Ppad krtk kliky je mono eit pomoc excentricity e.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Klouby
Pro oton uloen pk se u rovinnch mechanism asto pouvaj loiska, a to jak
kluzn, tak valiv.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Pouit pkovch a kloubovch mechanism

Klet, nky

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Pouit pkovch a kloubovch mechanism

Mechanismus stra

Podava

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Pouit pkovch a kloubovch mechanism

Pumpa pro erpn ropy

Hntac stroj tsta

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Pouit pkovch a kloubovch mechanism

Nkov zvedk

Pantograf

http://www.rpj.cz/

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Pouit pkovch a kloubovch mechanism

Mechanismy rypadel a naklada

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

tykloubov mechanismus

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Grashofova podmnka
Je-li pro tykloubov mechanismus splnna Grashofova nerovnost, pak existuje alespo
jeden len, kter se me otet v rozsahu 360. Takov mechanismy se nkdy oznauj
jako Grashofovy.

k+d p+r

k..dlka nejkratho lenu

d..dlka nejdelho lenu
p,rdlky zbvajcch len

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Typy tylen

klikovahadlov
dvouklikov

dvouvahadlov

trojvahadlov
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Typy tylen

paralelogram

dvojit paralelogram

antiparalelogram

deltoid
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza drhy analyticky

Pky tykloubovho mechanismu maj dlky a,b,c. kolem je zjistit polohu bodu B a
hly 3 a 4 v zvislosti na natoen hnac kliky 2:
Souadnice bodu A:
Souadnice bodu B zjistme z rovnic dvou
krunic se stedy v bodech B a O4:

Odetenm druh rovnice od prvn dostaneme vraz pro x-vou souadnici Bx:

Tento vraz pro Bx dosadme do rovnice pro c2 a dostaneme kvadratickou rovnici

pro y-vou souadnici bodu B:

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza drhy analyticky

Tato kvadratick rovnice m een ve znmm tvaru. een me bt reln nebo
imaginrn slo:

kde:

een souadnice By me bt dosazeno do pedchozho vrazu pro Bx a tm mme

polohu bodu B. Fyzikln mon jsou jen ty polohy mechanismu dan vstupnm hlem
kliky 2, kdy jsou souadnice bodu B, tedy By a Bx ,reln sla.
Polohy len 3 a 4 jsou pak dny vslednmi vztahy:

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Vyjden vektor polohy

1. Vektor vyjden pomoc jednotkovch vektor:

2. Vektor vyjden pomoc komplexnch sel v komplexn rovin:

Eulerv vztah:
Vhodou je snadn derivovn:
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza drhy analyticky

Jednotliv polohy len mechanismu meme uvaovat jako vektory vyjden bu
pomoc jednotkovch vektor i a j nebo algebraicky v komplexn rovin.

Mus bt splnna vektorov rovnice:

Neboli:
Vyjdeno v komplexn rovin:
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza rychlost analyticky

Mus bt splnna vektorov rovnice:
Vyjdeno v komplexn rovin:

Zderivujeme podle asu:

Zmna hlu v ase je hlov rychlost:
Dosadme:

Pozn: Vraz s 1 pro polohu lenu 1 (rmu) vypadne, protoe rm je pevn a asov
derivace 1 je rovna nule.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza rychlost analyticky

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza rychlost analyticky

Dosadme Eulerv vztah:

a dostaneme:

Vynsobme imaginrn jednotkou j:

Dosadme j2=-1:

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza rychlost analyticky

Oddlme vraz pro relnou (x-vou) a imaginrn (y-vou) sloku:

eenm tchto dvou rovnic dostvme hlov rychlosti hnanch len:

Ty meme dosadit do vraz pro rychlosti VA, VB, VBA

Reln st je rychlost v ose x, imaginrn st je rychlost v ose y.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Analza zrychlen analyticky

Vektorovou rovnici dvakrt zderivujeme podle

asu a dl postupujeme stejn jako u rychlosti.

Dostaneme vztahy pro hlov zrychlen a zrychlen vyetovanch bod.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Grafick syntza mechanism

P.1 Navrhnout Grashofv mechanismus pro pohyb lenu z polohy B1 do polohy B2, tak
by as pohybu tam i zpt byl shodn. Sted oten kliky bude leet na pmce
prochzejc B1 a B2, pak mus bt polomr kliky roven polovin vzdlenosti B1B2.

B1B2 rozpleno

grafick konstrukce

1)

Nakreslit hnan vahadlo v obou krajnch polohch O4B2 a O4B1

2)

Rozplit spojnice B1B2 osou

3)

Zvolit sted oten kliky O2 na pmce prochzejc B1 a B2

4)

Rameno kliky O2A1 je rovno polovin vzdlenosti B1 a B2

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Grafick syntza mechanism

P.2 Navrhnout Grashofv mechanismus pro pohyb lenu z polohy C1D1 do polohy C2D2,
tak by as pohybu tam i zpt byl shodn.

1)

Nakreslit vstupn len CD v obou krajnch polohch

2)

Rozplit spojnice C1C2 a D1D2 osami

3)

V prseku os je sted oten vahadla O4

4)

Zvolit bod B1 na tlese v 1. krajn poloze B2 na tlese v 2.

krajn poloze

5) Zvolit sted oten kliky O2 na pmce

prochzejc B1 a B2
5) Rameno kliky O2A2 je stejn jako polovina
vzdlenosti B1B2
6) Ovit Grashofovu podmnku
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Grafick syntza mechanism s rychlm nvratem

P.3 Zmnit mechanismus z P.1 pro pohyb lenu z polohy B1 do B2 tak, aby as pohybu
vahadla zpt byl o 25 % krat a aby vahadlo na vstupu kvalo v rozsahu 45.
asov pomr:

TR =

+ = 360

hel otoen kliky pi pohybu vstupnho

lenu zpt
hel otoen kliky pi pohybu vstupnho
lenu vped
Konstrukn hel: = 180
Pro n pklad:

= 160, = 200, = 20,

grafick konstrukce

TR =

1
160
=
= 0,8
1, 25 200
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Grafick syntza mechanism s rychlm nvratem

1) Nakreslit vstupn len O4B v obou krajnch
polohch svrajcch zadan hel 45
2) Vypotat hly , , (viz. pedchoz snmek)
3) Vhodn zvolit konstrukn osu prochzejc bodem
B1
4) Nakreslit druhou konstrukn osu prochzejc
bodem B2 tak, aby s prvn konstrukn osou svrala
konstrukn hel
5) Prsek obou konstruknch os je sted oten
kliky O2
6) Spojnice sted oten O2O4 definuje rm
7) Vypotat dlku kliky 2 a spojovacho lenu 3 - mus
platit:
Spojovac len + klika = O2B1
Spojovac len - klika = O2B2
Navren mechanismus

8) Ovit Grashofovu podmnku, pokud nen splnna,

opakovat postup od bodu 3.
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Pl rychlosti
Pl rychlosti je okamit sted oten tlesa, tedy bod hybn roviny tlesa, kde je jej
rychlost nulov. Z tohoto bodu, nachzejcho se v prseku norml, vidme rychlosti
vech bod tlesa pod stejnm hlem.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Freundsteinv teorm pro pevodov pomr

Je-li u tykloubovho mechanismu len 3 kolm na osu kolineace, pak pevodov pomr
mezi hnanm lenem 4 a hnacm lenem 2 je extrmn. Pevodov pomr je mon
vypotat z pomr sek na kter je rozdlena pmka prochzejc stedy oten lenu 2
a 3. Ply absolutn, relativn a univ rychlosti le na jedn pmce (vta o 3 stedech).

Prav hel

Osa
kolineace

4 T2
=
2 T4
Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Silov pomry
Psob li na hnacm lenu v bod B sla FB, meme ji rozloit na jej sloky. Sloka FBC
se penese ve stejn velikosti a smru do bodu C. V tomto bod se dle rozlo na dv
kolm sloky. Obvodov sla hnacm lenu FB byla pevedena na obvodovou slu FC
hnanho lenu, kter vytv kroutc moment. Proto je optimln hel mezi lenem 3 a 4
roven 90, ml by se pohybovat v rozmez maximln 45 a 135.

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Vcelenn kloubov mechanismy

5-ti lenn mechanismus (2 DOF = st. voln.) Mechanismus s ozubenmi koly (1 DOF)

Stephensonv 6-ti lenn

mechanismus (1 DOF)

Wattv 6-ti lenn mechanismus (1 DOF)

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy

Modifikace kloubovch mechanism

lenem kloubovho mechanismu me bt i pruina nebo lano. asto se kloubov
mechanismy kombinuj s ozubenmi koly. Zmnou rotan vazby za jinou, nap.
posuvnou nebo za vetknut pak dostvme jin typy mechanism (klikov mechanismus,
kulisov mechanismus).

Pednka 2 Pkov a kloubov mechanismy