SENZORI

To su elementi koji pretvaraju neku fiziku veliinu u analogni (naponski)

signal.
Svaki senzor ima svoj merni opseg. On nam govori u kom rasponu moemo
meriti eljenu fiziku veliinu, a da greka merenja ostane u unapred zadatim
granicama.
Primer:
1) Za neki laserski daljinomer merni opseg je 1-10mm
2) Za senzor temperature 0,5-100 C
Pored mernog opsega svaki senzor mora imati definisanu mernu
karakteristiku. Taj podatak nam poklazuje kakav je odnos izmeu intenziteta
fizike veliine koju merimo/pratimo i analognog signala u koji de je senzor
pretvoriti.
Primer:
1) Ako je merna karakteristika senzora temperatura 0,01V/C=10mV/C
senzor de 100C pretvoriti u 1V
Greka merenja kod senzora
Proizvoa senzora daje opseg u kome ne garantuje tanost rada senzora. Taj
podatak moe biti izraen u procentima pune skale (% F.S.), ili u procentima
oitanog rezultata (%RDG).
% F.S.
ta ova oznaka praktino znai?
Ako je merni opseg nekog senzora temperature 0-100C, a greka je data u
oliku 1%F.S. to znai da je greka u svakom delu mernog opsega 1% od 100C
(puna skala), tj. 1C. Tako da je pri oitavanju temperature od 100C taan
rezultat u dijapazonu od 99-101C, ali takoe i da je pri oitavanju temperature od
10C taan rezultat u dijapazonu 9-11C. Apsolutno, greka je ista (2C), ali je u
drugom sluaju relativna greka mnogo veda.

%RDG
Ovaj podatak daje relativnu greku svakog izvrenog merenja. Ako je greka
merenja senzora data u obliku 1%RDG to znai da de kod merenja temperature
od 100C greka biti 1C. Dok de kod izmerene temperature od 50C dozvoljena
greka biti 0,5C.

SENZORI TEMPERATURE
TERMOPAR
Termopar je najede korideni senzor temperature. Sastoji se od dve ice koje
su spojene na jednom kraju, a napravljene od razliitih materijala. Kada na tom
spoju doe do promene temperature, na slobodnim krajevima ica se javlja razlika
potencijala (napon). Ovu pojavu je otkrio Thomas Johann Seebeck 1821. godine.
Po njemu se ova pojava naziva i Seebeck-ov efekat.
Okvirno, karakteristika termoparova je izmeu 1 i 70 V/C.
Standardni termoparovi
TIP
B
C
E

Pozitivni metal
Platina - 6% Rodijum
Volfram - 5% Renijum
Nikl - 10% Hrom

Negativni metal
Platina - 30% Rodijum
Volfram - 26% Renijum
Bakar - 45% Nikl

Merni opseg
0 - 1820C
0 - 2320C
-270 - 1000C

Termoparovi se koriste tamo gde je potrebno meriti temperature u irokom

opsegu (0-2300C), tanodu ne vedom od 1C. Za manje opsege (0-100C) i
tanost od 0,1C koriste se termistori.
Vano je uskladiti osobine termopara sa osobinama kabla koji povezuje
termopar sa mernim ureajem. Kablovi ne mogu biti od istog materijala kao i ice
termopara jer bi to bilo jako skupo (mada idealno po pitanju tanosti merenja).
Zato se koriste jeftinije legure koje imaju sline osobine. Na primer, za termopar
na bazi platine, kablovi su od bakarne legure (bakar je mnogo jeftiniji od platine).

BESKONTAKTNO MERENJE TEMPERATURE

Ureaj meri energiju infracrvenog zraenja tela i na osnovu toga daje podatak
o temperaturi tog tela.
Ureaj se sastoji od soiva koje fokusira infracrveno zraenje na detektor koji
tu energiju pretvara u naponski signal. Ovakvi ureaju esto imaju integrisan laser
koji olakava ciljanje eljenje povrine.

Bitan podatak vezan za ove uraeje je Distance : Spot ratio. On nam govori o
tome kolika je povrina iju temperaturu merimo, u odnosu na rastojanje ureaja
od te povrine. Na primer, ako je D:S = 20:1 to znai da demo sa udaljenosti od
20cm meriti temperaturu povrine kruga prenika 1cm.
Prednosti beskontaktnog merenja temperature:
1) Merenje ne traje vie od 0,5s
2) Moe se meriti temperatura pokretnih objekata (maine, pokretne trake,...)
3) Mogude je meriti temperature do 3000C
Nedostaci:
1) Ureaj zahteva dobru vidljivost (praina i dim oteavaju merenje)
2) Moe se meriti iskljuivo temperatura povrina

TERMISTORI
Termistori su elementi za merenje temperature ija je elektrina otpornost
proporcionalna promeni temperature. Termistori se prave od keramike ili nekih
vrsta polimera.

IZGLED TERMISTORA

Termistori imaju temperaturni opseg od -90C do 130C dok im je tanost

merenja oko 0,1C.
Princip rada termistora se moe prikazati kroz slededu pojednostavljenu
formulu:

R - promena otpora
T - promena temperature
k - temperaturni koeficijent
Vano je napomenuti da je ovde zavisnost data u linearnom obliku, to u realnim uslovima
nije sluaj. Bez pojednostavljenja, promena elektrine otpornosti u zavisnosti od promene
temperature bi se najvernije prikazala slededom formulom:

U gornjoj jednaini a, b i c su tajnhart-Hartovi koeficijenti i definiu se za svaki

termistor posebno. Temperatura T je u stepenima Kelvina, a otpornost R je u Omima.

U zavisnosti od toga kojeg je znaka temperaturni koeficijent razlikujemo dve

vrste termistora. Ukoliko je temperaturni koeficijent pozitivan re je o PTC
(Positive Temperature Coefficient) termistorima. Takoe se nazivaju i POZITORI.
Ako je temperaturni koeficijent negativan u pitanju su NTC (Negative
Temperature Coefficient) termistori. Kod PTC termistora elektrina otpornost
raste sa povedanjem temperature, dok kod NTC termistora elektrina otpornost
opada sa povedanjem temperature.
Postoje termistori koji se koriste kao prekidai. Oni spadaju u grupu PTC
termistora. Njihova promena elektrine otpornosti u odnosu na promenu
temperature nije linearna. Do nekih temperatura otpornost ima malu vrednost.
Kada temperatura dovoljno poraste, elektrina otpornost eksponencijalno raste i
prekida struju u kolu. Ova vrsta termistora se ne koristi za merenje
temperature, ved iskljuivo u funkciji prekidaa.

TERMOOTPORNI DAVA TEMPERATURE (Resistance Temperature Detector-RTD )

Termootporni davai temperature rade na istom principu kao termistori.
Razlika je u tome to imaju linearnu zavisnost promene elektrine otpornosti u
odnosu na promenu temperature. To je mogude jer su, za razliku od termistora
koji su od keramike i polimera, RTD napravljeni od platine. Prirodno svojstvo
platine je da joj je ova zavisnost linearna. Termootporni davai temperature
moraju biti napajani strujom.
Najpoznatiji termootporni dava je PT100. Oznaka govodi da je elektrina
otpornost ovog davaa, na 0C, 100 . Standardizovana karakteristika
termootpornih davaa temperature je 0.385/C. Merni opseg je od -200C do
500C.
U odnosu na termistore, termootporni davai temperature, imaju vedi merni
opseg i stabilnost merenja, ali manju preciznost.

TERMOOTPORNI DAVA

AKCELEROMETRI

PIEZOELEKTRINI
Piezoefekat je pojava da se na krajevima nekih materijala generie elektricitet
kada na njih deluje sila. Materijali koji se najede koriste su: kvarc, barijumtitanat, olovo-cirkon.

TRI NAINA OPTEREDENJA PIEZOELEKTRINIH ELEMENATA

PIEZOELEKTRINI EFEKAT

Bitno je zapamtiti da piezoelektrini elementi ne reaguju na konstantnu silu,

ved samo na impuls sile. Konkretno, to znai da ako na piezoelektrini element
spustimo teg od 100kg, u prvom trenutku de se generisati odgovarajudi napon
(nastao usled udara pri sputanju). im se teg smiri, napon generisan na polovima
elementa de biti nula!!! To znai da piezoelektrine elemente ne moemo koristiti

za merenje konstantnih sila (vage, davai pritiska...), ved za merenje onih

promenljivih (davai vibracija).

S obzirom na slab izlazni signal iz senzora i veliku izlaznu impedansu,

neophodan je pojaiva. Ranije je koriden spoljni pojaiva, ali je taj metod
odbaen zbog prisustva uma. Danas se pojaiva postavlja unutar kudita davaa.
Akcelerometri se na mainu ije vibracije merimo montiraju ili posredstvom
magnetne stope, ili pomodu navojnog para.
Karakteristika akcelerometra se daje u obliku 100 mV/g (g je ubrzanje
zemljine tee).
Postoje i piezorezistivni davai. Oni menjaju svoju otpornost u zavisnosti od
sile koja na njih deluje. Za razliku od piezoelektrinih, piezorezistivni mogu da
mere konstantna opteredenja.

SENZORI PROTOKA
OPTIKI MERAI (Laser Doppler Anemometry - LDA)
Ova metoda merenja zahteva da cev kroz koju prolazi fluid bude providna na
mestu gde se protok meri. Takoe, u samom fluidu moraju postojati estice
prenika 0,2 - 0,4m. U tu svrhu se najede u fluid dodaju so, crvena ljaka,
titanijum dioksid...
Na fotodiodi se prikupljaju zraci odbijeni od estice. U zavisnosti od frekvence
rasprene svetlosti lasera izraunava se brzina estice (smatra se da su estice
dovoljno male, tako da je njihova brzina u stvari brzina fluida). Velika prednost
ove metode je to se samim izvoenjem merenja ne utie na tok fluida.
Greka pri merenju LDA metodom je ispod 1%.

EMA RADA APARATURE (LASER DOPPLER ANEMOMETRY)

MERNO MESTO (PROVIDNA CEV)

ULTRAZVUNI MERAI PROTOKA

Ova metoda se zasniva na tome da brzina zvuka kroz fluid zavisi od brzine
proticanja tog fluida.
Ultrazvuni signal se proizvodi pomodu piezoelektrinih kristala (napon se
dovodi na polove kristala i to izaziva pulsiranje kristala).Piezoelektrini kristal
vibrira frekvencom od 50kHz do kekoliko Mhz.

PRINCIP RADA ULTRAZVUNOG MERAA PROTOKA

Sonde A i B su ujedno i prijemnici i odailjai. Naizmenino jedan drugome

alju ultrazvune signale. Signal koji putuje niz tok strujanja fluida biva ubrzan,
dok signal koji putuje uz tok fluida biva usporen. Razlika izmeu ovih brzina
prostiranja ultrazvuka je proporcionalna brzini strujanja fluida. Prednost ove
metode je to nema potrebe da cev bude providna, nije neophodno da se u tok
fluida dodaju bilo kakve estice. Merenje se moe vriti podjednako dobro i na
metalnim i na plastinim cevima.

REALAN IZGLED MERNOG UREAJA

ELEKTRINE I ELEKTRONSKE KOMPONENTE

TRANSFORMATOR
To je elektrini ureaj koji slui za smanjenje ili povedanje napona u kolu
naizmenine struje. Sastoji se od dva namotaja PRIMARA i SEKUNDARA. Ako se
vremenski promenljiv napon (Vp) prikljui na primar od Np navojaka struja koja
tee kroz primar indukuje magnetno polje. Magnetno polje primara indukuje
struju u namotajima sekundara. U idealnom sluaju, magnetni fluks na primaru
jednak je magnetnom fluksu na sekundaru.

Napomena:
Jednosmerni napon nede dati promenljivi fluks u jezgru, tako da transformator ne
moe vriti svoju funkciju kada je u pitanju jednosmerna struja.
Gubici.
Za razliku od idealnog transformatora, kod realnog se javljaju gubici.
Gubici u bakru (bakarni namotaji) se javljaju zbog otpornosti namotaja
Gubici u gvou (jezgro je od gvoa) se javljaju zbog magnetnih efekata.
Indukovana struja tee kroz jezgro i izaziva njegovo zagrevanje.

 Rasipanje. Nisu sva magnetna polja, indukovana na primaru, uhvadena od

strane sekundara
Histerezis. Svaki put kada magnetno polje promeni smer mala koliina
energije se izgubi zbog histerezisa u magnetnom jezgru. Nivo histerezisa
zavisi od materijala jezgra.
Kod velikih transformatora je obavezno hlaenje (najvie zbog toplote koja
se javlja usled gubitaka u bakru i gvou). Energija potroenna na hlaenje
takoe spada u gubitke transformatora.

OPERACIONI POJAIVA (OP AMP, Operational Amplifier)

To je diferencijalni elektronski pojaiva iji je zadatak da pojaa razliku izmeu
dva ulazna signala. Jedan ulaz ima pozitivan efekat na izlazni signal, a drugi ima
negativan. Zbog toga je prvi ulaz neinvertujudi (+), a drugi invertujudi (-). Pored
toga, operacioni pojaiva ima i dva terminala za napajanje.

KONSTRUKCIJA
Sastoji se iz tri osnovna dela:
1) Ulazni stepen (pojaava razliku napona na ulaznim prikljucima)
2) Naponski pojaiva (uvodi dodatno pojaanje signala)
3) Izlazni stepen (Obezbeuje dovoljno veliko strujno pojaanje)

KARAKTERISTIKE IDEALNOG OP AMP

1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)

Beskonana ulazna otpornost (nulte ulazne struje)

Nulta izlazna otpornost (izlaz se ponaa kao idealni naponski izvor)
Beskonano pojaanje u otvorenoj petlji
irok propusni opseg (idealno bi bilo da proputa sve frekvence)
Najveda moguda brzina odziva
Nulti naponski i strujni offset
Nulti um

PRIMENA
1) Naponski komparator
Ukoliko je napon na ulazu V1 vedi od napona V2 tada de napon na izlazu
operacionog pojaivaa biti +Vcc (pozitivan napon napajanja). Ukoliko je napon na
ulazu V2 vedi od napona V1 tada de napon na izlazu operacionog pojaivaa biti Vcc (negativan napon napajanja).

2) Neinvertujudi pojaiva
Kod ovog pojaivaa ulazni signal se dovodi na neinvertujudi ulaz (+).
Negativnom povratnom spregom dobijeno je konano pojaanje koje zavisi
iskljuivo od odabira vrednosti za R1 i R2. Pojaanje kod neinverujudeg pojaavaa
je uvek vede od 1 i na izlazu se dobija signal koji je u fazi sa ulaznim signalom.

3) Invertujudi pojaiva
Negativna povratna sprega, koja je ostvarena pomodu otpornika Rf, vrada deo
signala sa izlaza na invertujudi ulaz kako bi pojaanje operacionog pojaivaa bilo
konano. Izuzetno je bitno da pojaanje ne zavisi od samog operacionog
pojaivaa ved iskljuivo od izbora vrednosti za Rf i Rin. Izlazni signal je fazno
pomeren za u odnosu na ulazni signal.

4) Sumator (sabira)
Uloga ovog sklopa je sabiranje signala prisutnih na ulazu, i davanje rezultata na
izlazu.

5) Integrator
Uloga ovog sklopa je integrisanje ulaznog signala po vremenu.

6) Diferencijator
Uloga ovog sklopa je diferenciranje ulaznog signala.

7) Diferencijalni pojaiva
Operacioni pojaiva ne moemo koristiti direktno kao diferencijalni pojaiva.
Zbog beskonanog pojaanja opseg promena ulaznih napona, gdje pojaiva ne
radi kada je u zasidenju, je veoma mali. Reenje se svodi na dodavanje povratne
sprege kojom se dobija kontrolisano diferencijalno pojaanje.

8) Instrumentacioni pojaiva
Instrumentacioni pojaiva ima znatno vedu ulaznu impedansu u odnosu na
diferencijalni pojaiva. Osim te prednosti, ovaj sklop poseduje niz prednosti kao
to su mogudnost regulacije pojaanja pomodu samo jednog otpornika (Rgain) i
veoma dobar faktor potiskivanja srednje vrednosti signala (CMRR). To je zbog
uparenosti elemenata, koje se ne remeti promenom pojaanja, odnosno
promenom otpornosti otpornika Rgain.

9) Jedinini pojaiva
Jedinini pojaiva je specijalni sluaj neinvertujudeg pojaivaa. Ulazna
impedansa jedininog pojaivaa je beskonano velika, a njegovo naponsko
pojaanje iznosi tano jedan. Zato on predstavlja idealni razdvojni stepen, i
predstavlja idealno reenje kada je potrebno povezati sklop koji ima veoma veliku

izlaznu impedansu sa sklopom koji ima malu ulaznu impedansu. Kao takav on
spreava uticaj opteredenja na sam izvor signala.

OPTOKAPLER (OPTO COUPLER)

Osnovna funkcija optokaplera je da sprei uticaj nepredvienih naponskih
preopteredenja (pikova) na osetljive elemente kola.

Sastoji se od ifracrvene fotodiode i fotodetektora (fotosenzitivna silikonska

dioda).
Struja dolazi na fotodiodu. Tu se pretvara u svetlosni zrak. Taj svetlosni zrak
pada na fotodetektor gde se opet pretvara u elektrini signal.
Prednost optokaplera u odnosu na transformator je ta to moe da radi i sa
jednosmernom strujom.
Optokapler je mnogo bri od fototranzistora (fototranzistor je ujedno i
detektor svetlosti i pojaiva), ali je prenosni odnos prilino mali (nema
mogudnost pojaanja).

DIODA
Elektronska komponenta koja proputa struju u samo jednom smeru. Zbog te
svoje osobine esto se koristi za pretvaranje naizmenine u jednosmernu struju.
Ima vie vrsta:
1) Zener diode (za regulisanje napona)
Ova vrsta dioda se naziva i probojna dioda. Posebna osobina ove vrste dioda je
da mogu provoditi struju u oba smera. Ovaj efekat se naziva Zenerov proboj.
Provoenje struje u suprotnom smeru je mogude samo pri odreenoj vrednosti
napona. To se najede koristi za konstrukciju referentnog naponskog izvora ili u
kolima za stabilizaciju i ogranienje napona.

ZENER DIODA I ODGOVARAJUDI SIMBOL

2) Varactor diode (Varicap, Variable capacitance diode, Tunning diode)

Koriste se kao naponski kontrolisani kondenzatori kod oscilatora.

VARACTOR DIODA I ODGOVARAJUDI SIMBOL

3) Tunel diode (za generisanje RF oscilacija)

VARACTOR DIODE I ODGOVARAJUDI SIMBOL

4) LED (Light Emitting Diodes, za dobijanje svetlosti)

RELEJ (RELAY)
To je elektrino kontrolisani prekida. Najede je ukljuivanje/iskljuivanje
zasnovano na radu elektromagneta, ali postoje i druga reenja. Ovaj element se
koristi tamo gde postoji potreba za kontrolom pomodu struja male snage.

IZGLED RELEJA

Posebna vrsta releja koji nemaju pokretne delove naziva se SOLID STATE releji.
Postoje neutralni releji (menjaju stanje u kojem se nalaze bez obzira na smer
struje) i polarizovani (reaguju samo na struju odreenog smera).
Obeleavanje: 12Vdc, 120Vac, 3A

PRINCIP RADA RELEJA

To znai da je radni napon elektromagneta 12V, a kontakti koje relej kontrolie su

predvieni za 120V naizmenine struje ne vede od 3A.

LOGIKA KOLA
Obavljaju logike operacije nad jednim ili vie logikih ulaza i daju samo jedan
logiki izlaz.
Najede se izvodi BOOLEAN logika u digitalnim kolima.
Fiziki se izvode pomodu dioda i tranzistora, ali i uz pomod releja (relej logika),
pneumatike, optike...
Tip kola

Simbol

Karakteristike

ULAZ
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZLAZ
AiB
0
0
0
1

ILI

ULAZ
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZLAZ
A ili B
0
1
1
1

INVERTOR KOLO

ULAZ
A
0
1

NI

ULAZ
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZLAZ
A NI B
1
1
1
0

NILI

ULAZ
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZLAZ
A nili B
1
0
0
0

IZLAZ
Ne A
1
0

EKSILI

ULAZ
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZLAZ
A eksili B
0
1
1
0

EKSNILI

ULAZ
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1

IZLAZ
A eksnili B
1
0
0
1

DC-DC KONVERTOR
To je elektrino kolo koje jednosmernu struju jednog naponskog nivoa
pretvara u (opet) jednosmernu struju drugog naponskog nivoa. Novi naponski
nivo moe biti i vii i nii od poetnog.

LINEARNI DC-DC KONVERTOR

Izlazni napon iz ovog konvertora moe biti samo manji od ulaznog. Efikasnost
konvertora ove vrste je jako mala, pogotovu kada je izlazni napon mnogo manji od
ulaznog. Tada je jaina izlazne struje velika. Gubitak kroz zagrevanje elemenata je
je jednak proizvodu pada napona i jaine izlazne struje i kod ovakvih konvertora je
taj gubitak veliki. U nakim sluajevima se posebno projektuje sistem za odvoenje
toplote kako ne bi dolo do temperaturnog preopteredenja kola.
Prednost ove vrste konvertora je to su jeftini. Takoe, izlazni napon je
stabilan, sa malim prisustvom uma.

PREKIDA KONVERTORI (SWITCH)

Konverzija se kod ove vrste konvertora vrii pomodu elektronike. Prvo se
napon jednosmerne struje diskretizuje u niz impulsa. Zatim se obara napon

impulsa (na taj nain su gubici manji). Impulsi manjeg napona se zatim integriu u
jednosmerni napon.
Efikasnost ove vrste konvertora je u rasponu 75% - 98%. Efikasniji su od
linearnih konvertora.
Nedostatak je to to ova vrsta konvertora generie dosta uma (smetnji).

MAGNETNI KONVERTORI
Energija ulazne struje se naizmenino skladiti i oslobaa iz magnetnog polja
induktivnog kola ili transformatora. Sve se to deava uestanodu od 300 kHz do
10 MHz. Podeavanjem Duty Cycle-a (odnos vremena tokom kojeg je konvertor
aktivan i vremena tokom kojeg je neaktivan) kontrolie se snaga izlazne struje.
Primarno se koristi za kontrolu izlaznog napona, ali se na isti nain moe
kontrolisati i ulazna i izlazna struja, kao i odranje konstantne snage.

ENKODER
Senzor koji koristimo kako bismo saznali:
1) Broj obrtaja vratila
2) Poziciju vratila (u odnosu na stator)
3) Smer obrtanja vratila

Enkoder moe raditi na:

1) mnagnetno-otpornom principu
2) magnetnom principu sa Hall-ovim davaem
3) optikom principu

PRINCIP RADA OPTIKOG ENKODERA I OBLIK SIGNALA KOJI DAJE

Disk se montira na vratilo. Ne sme biti pomeranja diska u odnosu na vratilo.

Postoje dve vrste optikih enkodera:
1) Relativni
2) Apsolutni

RELATIVNI OPTIKI ENKODER

Zove se relativni jer informaciju o poziciji vratila daje u odnosu na reperni

prorez na disku.
Poseban optokapler je zaduen za reperni prorez. Kada on propusti svetlost
sa diode dobijamo informaciju da je vratilo napravilo pun obrtaj. Podatak o
ugaonoj brzini vratila dobija se primenom jednostavne matematike. U slededoj
formuli t predstavlja vreme koje je proteklo izmeu dva prolaza repernog
proreza.

Ugaonu brzinu moemo meriti i ede, tj. i pre nego to vratilo napravi pun
krug. Ako merimo vreme prolaska izmeu bilo koja dva proreza na glavnom krugu
i brojimo koliko je proreza za to vreme prolo. Te podatke koristimo u slededim
formulama.

POZICIJA VRATILA
Jedan optokapler prati reperni prorez, dok drugi prati proreze na glavnom krugu.
Pozicija vratila se dobija iz podataka koliko je proreza na glavnom krugu prolo od
poslednjeg prolaza repernog proreza.

SVE SE SVODI NA BROJANJE!!!!

SMER ROTACIJE VRATILA

Za odreivanje smera rotacije je neophodno da na glavnom krugu proreza postoje
dva optokaplera. Njihov meusobni razmak mora biti (Z+1/2)*b .
Z - bilo koji ceo broj
b - irina proreza

KAKO SE ODREUJE SMER OBRTANJA?

A i B su etvrtke koje se formiraju od signala koji stiu sa dva optokaplera. To bi

trebalo da budu dva identina signala, meusobno smaknuta za jednu polovinu
irine etvrtke. Razmotridemo dva sluaja. Kada se disk obrde u jednu i u drugu
stranu. U B nizu se desi promena sa 0 na 1. Tu promenu detektujemo softverski
pomodu programa koji je na PLC-u . Ako je u tom trenutku niz A na vrednosti 0,
kredemo se od crvene linije na levo! Drugi sluaj. Detektujemo da se u B nizu
opet dogodila promena sa 0 na 1. Ako je u ovom sluaju niz A sada na vrednosti
1, kredemo se od zelene linije na desno. Analogijom razmotrite i dva sliaja kada
se u nizu B desi promena sa 1 na 0!!!
Rezolucija (broj proreza) enkodera ide i preko pet miliona (5x106)!!! Razmislite
o tome koliko je minimalno ugaono pomeranje vratila koje ovakav enkoder moe
detektovati.

APSOLUTNI OPTIKI ENKODER

Zove se apsolutni jer daje apsolutnu poziciju vratila, tj. nevezano za bilo kakav
reper. Fiziki, disk apsolutnog enkodera se razlikuje od diska relativnog.

Disk ima vie nivoa proreza. Svaki nivo ima svoj optokapler. Rezolucija enkodera
zavisi od broja proreza na najviem nivou. Svaka ugaona pozicija (16 ima na slici)
ima svoju binarnu ifru. Prorez proputa svetlost i tada ima signala tj. cifra je 1.
Ako LED + Fototranzistor stoji na zasunu rezultat je 0. Za
Krika Br. 23 22 21
ovaj disk ifre pozicija su sledede
0
0 0 0
1
0 0 0
2
0 0 1
3
0 0 1
4
0 1 0
5
0 1 0
6
0 1 1
7
0 1 1
8
1 0 0
9
1 0 0
10
1 0 1
11
1 0 1
12
1 1 0
13
1 1 0
14
1 1 1
15
1 1 1

20
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

Kako se decimalni brojevi prevode u binarne?

1) Koliko pozicija za binarni broj imamo na raspolaganju? Za X pozicija
moemo ispisati 2X brojeva. Na etiri pozicije (X=4) moemo napisati 24=16
brojeva.

PREVOD IZ BINARNOG U DECIMALAN BROJ

Apsolutni enkoder odmah po ukljuivanju zna na kojooj se poziciji nalazi. On

odmah oitava kod sa LED + Fototranzistor, i daje informaciju u kojoj kriki se
nalazi. To relativni enkoder ne moe da uradi (sve dok prvi put ne proe reperni
prorez ne zna se u kojoj je poziciji disk).

ODREIVANJE SMERA OBRTANJA KOD APSOLUTNOG ENKODERA

Ako binarni brojevi idu u rastudem nizu vratilo (i disk sa njime) se okrede u
jednom smeru. Ako se brojevi smenjuju u opadajudem nizu u pitanju je rotacija
vratila u suprotnom smeru.
ODRIVANJE UGAONE BRZINE VRATILA
Isti princip kao i kod relativnog enkodera. Najede se koristi nivo sa najvedim
brojem proreza, jer to omogudava najvedi broj merenja u toku jednog obrtaja
vratila.
Ogranienje u odnosu na relativni enkoder je to to kod relativnog za
povedanje rezolucije treba samo obezbediti disk sa vedim brojem proreza, dok
kod apsolutnog uz vedi broj proreza moramo obezbediti i vedi broj parova LED+
Fototranzistor.

ELEKTROMOTORI
To su ureaju koji pretvaraju elektrinu energiju u obrtni moment na izlaznom
vratilu.
NAIZMENINA STRUJA
1) Sinhroni
2) Asinhroni
JEDNOSMERNA STRUJA
1) DC motori
2) Step (korani) motori

SINHRONI ELEKTROMOTORI

Glavna karakteristika ove vrste elektromotora je da se rotor vrti istom brzinom

kao i obrtno magnetno polje statora.
STATOR
Oblika je upljeg valjka, sa ljebovima u kojima se nalaze trofazni namotaji.
ROTOR
Sastoji se od namotaja provodnika dok kod manjih motora moe biti formiran od
permanentnih magneta. Ukoliko su namotaji u pitanju, oni se napajaju
jednosmernom strujom preko kliznih prstenova. Tako se u namotajima indukuje
elektromagnetno polje.
PRINCIP RADA
Indukovano magnetno polje rotora prati obrtno magnetno polje statora i na taj
nain dolazi do rotacije izlaznog vratila. Ukoliko opteredenje motora poraste
preko odreenje granice magnetno polje statora nede modi da prati obrtno
magnetno polje statora i motor de stati.

STARTOVANJE MOTORA
Odmah po dovoenju napajanja na stator obrtno magnetno polje poinje da
rotira sinhronom brzinom.

f - frekvenca struje [Hz]

p - broj pari polova
Usled inercije rotora NE dolazi do njegovog pokretanja i pradenja obrtnog
magnetnog polja. Trebalo bi zaleteti rotor do brzine bliske sinhronoj brzini, pustiti
napajanje jednosmernom strujom i indukovano magnetno polje rotora de se
sinhronizovati sa obrtnim magnetnim poljem statora. Tri moguda naina
startovanja:
1) Poseban motor za zaletanje rotora

2) Postepeno zaletanje motora korekcijom frekvence naizmenine struje

3) Startovanje motora kao asinhronog do brzine bliske sinhronoj
PREDNOSTI SINHRONOG MOTORA
1) Nezavisnost brzine obrtanja od promene opteredenja
2) Mogudnost podeavanja faktora snage cos, promenom pobudne struje
3) Mogudnost popravke snage nekog drugog potroaa
MANE SINHRONOG MOTORA
1) Rotor se mora obrtati sinhronom brzinom (samo tada M0)
2) Napajanje namotaja na rotoru jednosmernom strujom je loe reenje jer
dolazi do varnienja izmeu etkica i prstenova (i do njihovog troenja)
3) Cena je veda nego kod asinhronog motora

ASINHRONI ELEKTROMOTORI
STATOR je isti kao kod sinhronog elektromotora. Napaja se trofaznom
naizmeninom strujom.
ROTOR se sastoji od metalnih ipki koje su na krajevima kratko spojene metalnim
ipkama. Taj oblik podseda na kavez, pa se popularno zove veveriji kavez.

Za razliku od sinhronog motora rotor asinhronog nema napajanje. U njemu se

beskontaktno indukuje struja pod uticajem elektromagnetnog polja statora. Ta
indukovana struja stvara sopstveno elektromagnetno polje koje u interakciji sa
obrtnim elektromagnetnim poljem statora izaziva obrtanje vratila elektromotora.
Kanjenje rotora za obrtnim elektromagnetnim poljem statora se zove klizanje
rotora.
Najede klizanje rotora iznosi 2-10%!!!!

DC MOTOR (DIRECT CURRENT MOTOR)

DC motori se dele u dve grupe:
1) DC motori sa etkicama (Brushed DC motor)
2) DC motori bez etkica (Brushless DC motor - BLDC motor)

DC MOTOR SA ETKICAMA
Stator se sastoji od dva permanentna magneta. Rotor je napravljen od namotaja
ice. U najjednostavnijoj varijanti rotor je sastavljen od dva pola (dva namotaja),
dok naprednije verzije imaju tri i vie polova . Vedi broj polova omogudava da
motor startuje bez obzira na meusobni poloaj rotora i statora. Takoe,

distribucija obrtnog momenta je bolje rasporeena kod verzija sa vie pari polova.

Slika 1

Slika 2

Slika 3

Princip rada
Napajanje se dovede na polove (+ i -). Oko namotaja se formira magnetno
polje. Na prvoj slici su namotaji suprotno namagnetisani od permanentnih
magneta uz koje se nalaze. Zbog toga dolazi do odbijanja meu njima i vratilo
poinje da rotira. Na drugoj slici rotor nastavlja da rotira. Na tredoj slici je prikazan
trenutak pre nego to de rotor dodi u takav poloaj da de namotaji biti privueni
od strane permanentnih magneta (razliito su namagnetisani). To bi uzrokovalo
zaustavljanje rotora. Kako bi se rotacija nastavila, neophodno je da se smer struje
kroz namotaje promeni, tj. da se opet namagnetiu razliito od permanentnih
magneta uz koje su se nali. Smer struje se menja uz pomod komutatora. Kada se
smer jednosmerne struje promeni opet dolazimo u situaciju prikazanu na prvoj
slici. Proces se ponavlja sve dok ima napajanja na polovima.
Animaciju koja detaljno objanjava princip rada moete pogledati na
http://www.youtube.com/watch?v=RAc1RYilugI .

DC MOTOR BEZ ETKICA

esto ovu vrstu motora sredemo i pod nazivom Electronicaly Commutated
motors (nemaju mehaniki komutator, ved elektronsku kontrolu). Prednost u
odnosu na motore sa etkicama je to to ovde ne postoji troenje etkica i
prstenova komutatora, nema varnienja, na raspolaganju je vedi obrtni moment i

veda pouzdanost . Uz to je i efikasnost motora bolja. Mana je to to je kontrolna

elektronika skupa. BLDC motor ima rotor sastavljen od permanentnih magneta i
stator sa namotajima. Na taj nain je izbegnuto da se struja dovodi na rotor koji je
u pokretu. Uz to, namotaji statora su naslonjeni na kudite, preko koga se efikasno
hlade. S toga nije neophodno da kroz motor postoji strujanje vazduha radi
hlaenja. Motor moe biti potpuno zatvoren i na taj nain zatiden od prljavtine i
stranih materija.
Maksimalna snaga, kojom se motor moe opteretiti, je ograniena toplotom
koja se stvara tokom rada motora. Poviena temperatura u kuditu moe umanjiti
magnetinost permanentnih magneta. Usled toga se smanjuje i efikasnost
motora.
U reimima niskih i srednjih opteredenja BLDC motor je efikasniji od motora sa
etkicama. to je vede opteredenje motora, razlika u efikasnosti izmeu BLDC i
motora sa etkicama je manja.

KORANI MOTORI (STEP MOTORS)

To je vrsta DC motora koja punu rotaciju vratila izvodi kroz niz diskretnih
pozicija (koraka), u kojima po potrebi mogu i stati.
Stator se sastoji od velikog broja elektromagneta. Rotor je od gvoa u obliku
zupanika. Kada se upali prvi elektromagnet, on privue i naspram sebe
pozicionira zupce rotora. U toj poziciji zupci su malo pomereni u odnosu na
slededi par elektromagneta. Kada se prekine napajanje prvom i dovede napajanje
drugom paru elektromagneta zupci se pomeraju u poziciju naspram drugog para
elektromagneta. Kroz seriju takvih pomeranja, izazvanih radom mikrokontrolera,
vratilo de napraviti pun krug. Preciznost koraka zavisi od konstrukcije koranog
motora.
S obzirom na to da rotor skae iz jedne u drugu poziciju nivo vibracija kod
koranog motora je vii nego kod ostalih DC motora.
Kontrola rada koranih motora moe se izvoditi u:
1) Otvorenoj petlji

2) Zatvorenoj petlji
Kontrola u otvorenoj petlji se primenjuje mnogo ede. Pod ovim nainom
kontrole se podrazumeva da mikrokontroler ne zna u kojoj su meusobnoj
poziciji rotor i stator. Iz tog razloga je neophodno da ovi motori budu veoma
precizno projektovani. Najvedi izazov za ove motore je rad pod velikim
opteredenjem. Tada postoji velika verovatnoda da motor izgubi korak, tj. da se
napajanje dovede na par polova iji odgovarajudi zupci rotora nisu u predvienoj
poziciji. Tada motor ulazi u reim oscilovanja ili traenja(hunting).
Kontrola u otvorenoj petlji podrazumeva prisustvo enkodera. Enkoder
obezbeuje mikrokontroleru povratnu informaciju o trenutnoj poziciji rotora u
odnosu na stator. Na taj nain, mikrokontroler je u mogudnosti da u svakom
trenutku pusti napajanje odgovarajudem paru polova (elektromagnetu).

INVERTOR (FREKVENTNI REGULATOR)

Invertor je elektronski ureaj koji pretvara jednosmernu struju (DC) u
naizmeninu struju (AC).

NAJJEDNOSTAVNIJI INVERTOR

U ulaznom kolu se jednosmerna struja, dejstvom prekidaa, naizmenino

proputa kroz jedan pa kroz drugi deo kola. Na taj nain se stvara promenljivo
magnetno polje, koje u izlaznom delu kola indukuje naizmeninu struju. Izlazna,
naizmenina, struja moe biti bilo koje frekvence i bilo kog napona.

ULAZNA STRUJA I KOMPONENTE IZLAZNE STRUJE

Sirov izlazni signal je krzav jer u sebi sadri i vie harmonike (3xf0, 5xf0, 7xf0). Za
pogon AC motora je neophodan gotovo idealan sinusni signal. Zbog toga se izlazni
signal iz invertora mora filtrirati.
Najede se primenjuju za upravljenje ugaonom brzinom trofaznih motora.
Postoje dve vrste invertora:
1) Invertori bez meukola (direktni invertori)
2) Invertori sa (naponskim ili strujnim) meukolom

PNEUMATSKI CILINDRI
Pneumatski cilindar je mehaniki ureaj koji za vrenje rada koristi energiju gasa
pod pritiskom (najede vazduh).

Princip rada se jednostavno objanjava formulom

Rad pneumatskog cilindra prikazan je kroz sledede tri slike. Na prvoj je klip u
stanju mirovanja. Na drugoj slici je prikazana situacija u kojoj se vazduh pod
pritiskom dovodi u cilindar. Klip se pod dejstvom pritiska pomera u desno, a
opruga se sabija. Na tredoj slici se pritisak u cilindru smanjuje, a klip se pod
dejstvom sile u opruzi pomera na levo.

RAD PNEUMATSKOG CILINDRA

Pneumatski cilindar moe biti i dvostrukog dejstva. Poloaj klipa je odreen

odnosom pritiska vazduha sa leve i desne strane klipa. Kod ovakvog pneumatskog
cilindra nema potrebe za oprugom.

PNEUMATSKI CILINDAR DVOSTRUKOG DEJSTVA

Na prvoj slici je klip u nekom proizvoljnom poloaju. Na drugoj slici je prikazano

dovoenje vazduha pod pritiskom preko ventila A, zbog toga se klip pomera u
desno. Na tredoj slici se vazduh pod pritiskom dovodi preko ventila B, tako da se
klip pomera u levo. Treba primetiti da je aktivna povrina sa desne strane klipa
manja zbog postojanja klipnjae. To znai da je neophodan vedi pritisak vazduha
dovedenog preko ventila B kako bi klip bio u ravnotei.

Prednosti pneumatskog cilindra:

1)
2)
3)
4)

Medijum (vazduh) je uvek na raspolaganju

Vazduh se lako skladiti i transportuje (cevima)
Vazduh nije zapaljiva materija
Vazduh ne zagauje okolinu (nisu potrebni povratni vodovi u rezervoar)

Mane pneumatskog cilindra:

1) Relativno male sile na klipnjai
2) Problemi usled stiljivosti vazduha (male brzine, oteano precizno
pozicioniranje)

HIDRAULIKI CILINDRI

Princip rada je identian kao kod pneumatskog cilindra. Konstrukciono,

hidrauliki cilindri moraju biti robusniji zbog vedih pritisaka i sila.
Ulje je medijum koji zagauje okolinu. Zaptivanje mora biti dobro, a neophodni
su i povratni vodovi za transport ulja iz cilindra nazad u rezervoar.
Prednosti hidraulikog cilindra:
1) Mogude je postodi velike sile (preko 2MN)
2) Postiu se velike brzine klipa
3) Omogudeno je precizno pozicioniranje klipa
Nedostaci hidraulikog cilindra:
1)
2)
3)
4)

Neophodno je generisati hidrauliku energiju (povedanje pritiska ulja)

Neophodni su povratni vodovi za ulje
Visoka cena
Zapaljivost ulja i njegovo tetno dejstvo na okolinu

HIDRAULIKI CILINDAR

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)

PLC je kompjuter koji se koristi za automatizaciju elektro-mehanikih procesa.

Za razliku od standardnih personalnih raunara (PC), PLC ima veliki broj ulaznih i
izlaznih portova, otpornost na visoke temperature, prainu, vibracije, udare...
PLC je najede Real Time sistem, to znai da se aktivnosti na izlaznim
portovima izvode kao odgovor na stanje na ulaznim portovima u definisanom
periodu vremena (determinizam).
Programiranje PLC-a se vri pomodu kompjutera. Koriste se svi poznati
programski jezici, kao i sve popularnija grafika okruenja za programiranje (npr.
LabView). Programski kod PLC-a se uva u ROM-u. Konekcija kompjutera i PLC-a
se ostvaruje preko Ethernet, RS-232, RS-422 ili USB porta.
U zavisnosti od broja ulaznih i izlaznih portova PLC moe istovremeno
prikupljati podatke sa vie razliitih senzora (temperature, pritiska, protoka,
pomaka...) i upravljati sa vie razliitih vrsta aktuatora (hidrauliki i pneumatski
cilindri, elektro-motori...). Vie PLC ureaja se moe povezati u mreu i na taj
nain se moe upravljati celokupnim industrijskim postrojenjima.
Neke od funkcija PLC-a mogu preuzeti i personalni raunari. Razlika je u tome
to resurs personalnog raunara biva ozbiljno potroen na rad operativnog

sistema. PLC nema operativni sistem, tako je u potpunosti posveden izvravanju

postavljenih zadataka.
KONKRETAN PRIMER: Koristimo PC za prikupljanje podataka sa nekog senzora.
Ukoliko se u poku prikupljanja podataka pomeri mi, pritisne neki taster na
tastaturi, ili se pojavi neka nova beina internet mrea, kompjuter NEE
ignorisati te promene. On de svoj fokus usmeriti na te dogaaje, jer je u njegovom
osnovnom kodu to tako propisano. Za to vreme, mogude je da neke od vrednosti
koje stiu sa senzora kompjuter oita pogreno, ili da mu ak neke vrednosti i
potpuno promaknu (prekid uzorkovanja). Ovakve situacije mogu ugroziti
relevantnost prikupljenih podataka. Kod PLC-a programer sam postavlja listu
prioriteta. Tako se ne moe desiti da dogaaji manje vanosti ugroze ispravno
izvravanje glavnih zadataka.
Ukoliko postoji potreba da se PLC-u neke komande zadaju u toku rada, to se
radi preko HMI-a (Human Machine Interface). HMI je interaktivni displej koji se
programira nezavisno od PLC-a.
DIGITALNI I ANALOGNI ULAZI
Na digitalne ulaze dolazi naponski signal u samo dva stanja (0 ili 1, radi ili ne
radi, true ili false...). Takav signal dolazi sa elemenata kao to su prekidai,
tasteri, fotodelije... Na primer, ako je digitalni ulaz u rasponu 0-24V, sva naponska
stanja preko 22V de biti prepoznata kao 1 (ON, True, radi..), a sve manje od
2V de biti prepoznato kao 0 (OFF, False, ne radi...). Vrednosti izmeu 2V i
22V de biti nedefinisane.
Analogni ulazi prihvataju niz naponskih vrednosti od nule do pune skale. Koliko
de naponskih nivoa prepoznati PLC zavisi od rezolucije. Na primer, ako je naponski
opseg analognog ulaznog kanala 0-10V, a rezolucija 10 bita (210=1024 nivoa),
najmanja vrednost koju de PLC modi da prepozna je 10/1024 0.01V. to vedu
rezoluciju ima PLC to moemo raditi sa preciznijim vrednostima.

SAMPLE AND HOLD KOLO (S/H)

Zadatak S/H kola je da prihvati naponski nivo koji se dovodi na ulaz i da ga
odrava sve dok A/D konvertor (A/D) ne izvri konverziju. Za odravanje
naponskog nivoa u S/H kolu je zaduen kondenzator. Uestanost kojom rad S/H je
uslovljena brzinom konverzije A/D konvertora.
Ako bi vrednost napona na ulaznom portu A/D bila promenljiva, proces
komparacije ne bi mogao da bude obavljen dovoljno precizno. Interno generisani
napon ne bi mogao da bude jednak sa naponom na ulazu, ako se ovaj stalno
menja. Odravanje napona na ulazu konstantnim je upravo zadatak S/H kola.

PRINCIP RADA S/H KOLA

Na slici se moe videti kako se rad S/H manifestuje. Sivom bojom je oznaen
signal koji dolazi sa nekog senzora. Zelenom bojom su oznaene take koje smo u
mogudnosti da uzorkujemo (s obzirom na sample rate i brzinu konverzije A/D).
Poto su to jedine vrednosti koje mi vidimo iz celog signala, slika koju dobijamo
je slededa

Slika koju smo dobili ne odraava u potpunosti verno izgled signala koji smo
pratili. Plava isprekidana linija spaja take koje smo uzorkovali, i mi
PRETPOSTAVLJAMO da se neuzorkovane take nalaze na toj liniji, ili u njenoj
neposrednoj blizini. Jasno je da de slika koju dobijamo biti blia realnoj slici
ukoliko budemo uzorkovali vedi broj taaka iz signala. To znai da moramo
uzorkovati vedom brzinom. Rzmotridemo dva karikirana sluaja. Sluaj ekstremno
sporog uzorkovanja i sluaj jako brzog uzorkovanja.

KARIKIRANI PRIMER SPOROG UZORKOVANJA

PRIMER UZORKOVANJA KOJEM SE TEI (BRZO UZORKOVANJE)

Na slici koja predstavlja jako sporo uzorkovanje je predstavljena pojava koja se

zove aliasing. Deava se onda kada je uestanost uzorkovanja daleko manja od
frekvence signala. Stvara se lana slika o signalu koji pratimo (evidentno je na
gornjoj slici da smo jako sporim uzorkovanjem potpuno izgubili jedan pozitivan i
dva negativna pika). Najkvistova teorema (pravilo poznato i pod nazivom enonov
obrazac) kae da je neophodno da uestanost uzorkovanja bude bar dva puta
vede od frekvence signala koji se prati kako ne bi dolo do aliasing-a.

MULTIPLEKSER (MUX)
Multiplekser je elektronska komponenta koja ima vie naponskih ulaza, a samo
jedan izlaz. U jednom trenutku, na izlazu se moe dobiti signal sa samo jednog od
ulaznih kanala.

EMATSKI PRIKAZ MULTIPLEKSERA

Signali na ulaznim kanalima multipleksera ne ulaze ni u kakvu interakciju. Oni se

ne sabiraju, ne oduzimaju, ne mnoe, ne dele... Jednostavno kroz multiplekser se
u jednom trenutku proputa jedan od ulaznih kanala. Sa kojeg od ulaznih kanala
de prodi signal na izlazni kanal multipleksera, odreuje se pomodu pinova za
selekciju (na slici su obeleeni sa S1 i S2). Na pinove za selekciju dolazi digitalni
signal (samo dva stanja ima napona/nema napona).
Svaki od kanala ima svoju adresu izraenu binarnim brojevima. Na primer, za
multiplekser prikazan na gornjoj slici adrese kanala bi izgledale ovako:
Ulazni kanal
A
B
C
D

Adresa (binarni broj)

S1
S2
0
0
0
1
1
0
1
1

Iz gornje tabele se jasno vidi da ni fiziki ne postoji ansa da se preko pinova za

selekciju odabere da kroz multiplekser prou signali sa dva kanala istovremeno.
Takoe, za vredi broj ulaznih kanala neophodno je da postoji i vedi broj pinova za
selekciju. Ako je n broj pinova za selekciju 2n mora biti vede ili jednako broju
ulaznih kanala!!!

FIZIKI IZGLED MULTIPLEKSERA

PRIMENA MULTIPLEKSERA
Idealna aparatura za prikupljanje podataka u okviru nekog mernog ili
mehatronikog sistema bi izgledala ovako:

Ovakav sistem na omogudava istovremeno procesiranje svih kanala. Mana

ovakvog sistema je jako visoka cena. Ukoliko nam nije neophodno da se signali sa

svih senzora obrauju istovremeno, moemo upotrebiti multiplekser i umanjiti

trokove sistema za tri A/D konvertora. To bi izgledalo ovako:

Ovakva aparatura nam omogudava da i dalje istovremeno uzorkujemo podatke sa

sva etiri senzora, ali se vreme konverzije povedava etiri puta (jedan A/D
konvertor radi za sva etiri kanala).
Ukoliko nam ni simultano uzorkovanje nije neophodno, multiplekser se moe
postaviti odmah posle senzora. Na taj nain se tedi i na tri S/H kola. Aparatura u
tom sluaju izgleda ovako:

Ovako sklopljena aparatura sekvencijalno obrauje kanale. To znai da je

uzorkovanje na drugom kanalu mogude tek kada signal sa prvog bude obraen i
primljen u PLC. Uzorkovanje na tredem moe poeti tek po zavretku obrade
signala sa drugog kanala, itd...
Vano je napomenuti da multiplekser moe da radi dvosmerno. To znai da se
jedna vrsta multipleksera moe koristiti sa ulazne strane PLC-a, u cilju prikupljanja
podataka, ali i sa izlazne strane PLC-a kada postoji potreba da se jednim izlaznim
kanalom PLC-a kontrolie rad vedeg broja aktuatora!!!

MEMORIJA
ROM (Read Only Memory)
Kako ime kae to je vrsta memorije koja moe samo da se ita. Njena
osnovna odlika je to to ne gubi svoj sadraj po prestanku napajanja.
Najede se upotrebljava za uvanje koda koji kontrolie rad datog ureaja.
Npr. nain na koji de se neki PLC ponaati uva se u njegovoj ROM memoriji.
Vrste ROM
1) PROM (Programmable Read Only Memory) Moe se programirati samo
jednom. To se radi na ureaju PROM programer, koji koristi visok napon kako bi
sastavio/rastavio interne veze na ipu.
2) EPROM ( Erasable Programmable Read Only Memory) Moe se brisati
sadraj ipa ako se izloi ultraljubiastom zraenju (10min.). Izlaganje
ultraljubiastim zracima (i ponovno programiranje) skraduje ivotni vek EPROM-a.
Broj brisanja/programiranja je ipak vedi od hiljadu. Na sebi imaju prozor kroz
koji je predvieno da prou UV zraci u procesu brisanja.
3) EEPROM (Electricaly Erasable Programmable Read Only Memory) Daje
mogudnost brisanja sadraja ipa elektronskim putem.
FLASH memorija je moderan tip EEPROM-a. Dpzvoljava preko milion
pisanja/brisanja.

RAM (Random Access Memory)

Random znai nasumino, a ukazuje na to da se svakom podatku iz RAM
moe pristupiti u bilo kom trenutku bez obzira na na to gde se on nalazi u odnosu
na prethodno korideni podatak iz memorije.
U RAM-u se uvaju podaci koji su rezultat nekih operacija (kompjuteru, PLCu,...)

A/D KONVERTOR
To je elektronski ureaj koji naponski signal pretvara u odgovarajudu numeriku
vrednost.
A/D radi tako to napon koji je doveden na ulaz uporeuje sa naponom koji on
interno generie. A/D uporeuje niz vrednosti (interno generisani napon se
gradualno povedava), a zaustavlja se kada interno generisani napon postane
jednak (sa unapred definisanim odstupanjima) naponu na ulazu.
Bitan podatak za A/D konvertor je radni opseg. To je naponski opseg sa kojime
A/D konvertor moe da radi (npr. 0-5V, ili 5, 10V...).
Dve osobine A/D konvertora su kljune za njegov rad
1) Brzina konverzije
2) Rezolucija

BRZINA KONVERZIJE
Proces konverzije (tj. uporeivanja interno generisanog napona sa naponom na
ulazu u A/D konvertor) zahteva vreme. To vreme se meri u milisekundama, ali se
ne sme zanemariti. Vremenski razmak izmeu dva uzorkovanja ne sme biti manji
od vremena potrebnog za konverziju u A/D konvertoru!!! Brzina konvertovanja
diktira uestanost uzorkovanja. to je veda brzina uzorkovanja, to je merenje
preciznije, tj. naa predstava o promeni fizike veliine koju pratimo je blia
realnosti. Pokaimo to kroz dva primera.

REZOLUCIJA
Rezolucija nam govori o tome na koliko nivoa je podeljen naponski radni opseg
konvertora. Rezolucija A/D konvertora se izraava u bit-ovima. Broj nivoa je
stepen broja dva (2). To znai da osmobitni (8 bit) A/D konvertor raspolae sa
28=256 nivoa.

Konkretan primer bi bio slededi. Najmanja vrednost koju desetobitni (10 bit) A/D
konvertor, radnog opsega 0-10V, moe da pokae je 10V/210=10V/1024 10mV.
Ta vrednost se naziva LSB (Least Significant Bit). U cilju to preciznijeg merenja
potrebno je da i rezolucija A/D konvertora bude veda.