DIC 126 Kuliah 6

Transformasi koordinat

Referensi:
Mary L. Boas, Mathematical methods in the physical sciences, 2nd ed., John Wiley
& Sons, New York, 1983 : Bab 3 hal 81 142

K. F. Riley, M. P. Hobson and S. J. Bence, Mathematical Methods for Physics and

Engineering 3rd edition ,Cambridge University Press, 2006

Contoh transformasi koordinat

1. Koordinat kartesian

koordinat silinder

2. Koordinat kartesian

koordinat polar bola

x r cos
y r sin
z z

x r sin cos
y r sin sin
z r cos

3. Sistem dua benda

x1 , y1 , z1

, x 2 , y 2 , z 2 X , Y , Z , x, y , z

(X,Y,Z) adalah posisi pusat massa dari sistem dan (x,y,z) adalah
koordinat relatif

4. Rotasi
'

x x cos y sin
y ' x sin y cos

1. Transformasi Linier
Transformasi antara koordinat kartesian dan koordinat silinder
atau antara koordinat kartesian dan koordinat bola adalah
transformasi non-linier.
Transformasi antara koordinat masing-masing partikel dan
koordinat pusat massa dan koordinat relatif atau sistem
koordinat rotasi adalah transformasi linier
Pada trasnformasi linier, variabel yang baru merupakan kombinasi linier dari
variabel yang lama. Dalam dua dimensi, persamaan transformasi linier
dinyatakan sebagai
x ' ax by
y ' cx dy

dimana a, b, c adalah konstan atau

r ' M r
M adalah operator untuk mendapatkan komponen vektor r r relatif terhadap
sumbu x dan y apabila kita mengetahui komponennya relatif terhadap sumbu x
dan y
'

2. Transformasi Rotasi: Transformasi Vektor

Suatu rotasi secara geometri dapat diinterpretasikan sebagai
perubahan sistem koordinat (bahasa geometri) atau
perubahan variabel (bahasa aljabar)
perubahan variabel
x r cos 1

y r sin 1

x' r cos 2
y' r sin 2

x' r cos 1 r cos 1 cos sin 1 sin

y' r sin 1 r sin 1 cos cos 1 sin

x' x cos y sin

y' y cos x sin

x' cos

y' sin

cos
sin

sin

cos

x

y

sin

cos

r' R r
x'
; r '
y'

x
; r
y

Perubahan sistem koordinat

Transformasi koordinat biasanya dinyatakan sebagai perubahan sistem
koordinat (perubahan basis)

x r cos

x' r cos

y r sin

y' r sin

x' r cos r cos cos sin sin

y' r sin r sin cos cos sin
x' x cos y sin
y' x sin y cos

x' cos

y' sin

cos
R
sin

sin x

cos y

sin

cos

r' R r
x'
; r '
y'

x
; r
y

Perubahan koordinat vs Perubahan variabel

r' R r
x' r cos 1 r cos 1 cos sin 1 sin
y' r sin 1 r sin 1 cos cos 1 sin

cos
sin

sin

cos

r' R r
x' r cos 1 r cos 1 cos sin 1 sin
y' r sin 1 r sin 1 cos cos 1 sin

cos
sin

sin

cos

3. Transformasi Linier Secara Umum

Secara umum, sumbu-sumbu x dan y yang didapat dg transformasi
linier
x ' ax by
y ' cx dy

tidak saling tegak lurus

Apabila persamaan tersebut merupakan suatu rotasi dan a,b,c,d dapat

dinyatakan dalam sudut rotasi maka persamaan tersebut menjadi
x ' x cos y sin
y ' x sin y cos

Transformasi yang seperti itu disebut transformasi ortogonal

4. Transformasi Ortogonal
Transformasi ortogonal adalah transformasi linier dari x,y menjadi
x,y sehingga

x 2 y 2 x'2 y'2
Transformasi tersebut tidak mengubah panjang vektor. Karena

x ' ax by
y ' cx dy
Maka

x'2 y'2 ax by cx dy
2

a 2 c 2 x 2 2 ab cd xy b 2 d 2 y 2

Agar memenuhi

x 2 y 2 x'2 y'2 maka harus dipenuhi

a2 c2 1
ab cd 0 a d cos
b2 d 2 1

b c sin

Matriks Ortogonal
Matriks M dari suatu transformasi ortogonal disebut matriks
ortogonal. Untuk suatu matriks ortogonal,

M T M 1 atau M T M 1
Jika

a b
a c
, M T

c d
b d

2
2

c
M T M
ab cd

maka

ab cd

2
2
b d

a2 c2 1
ab cd 0 M T M 1
b2 d 2 1

Kasus 3 dimensi

Kasus N dimensi

Contoh Penerapan: