/ G PERSAMAAN LAGRANGE Untuk menunjukkan spesifikasi yang jelas dari suatu sistem dinamis, sering kali diperlukan lebih dari satu variabel untuk menggambarkannya. Untuk menuliskan persamaan gerak dari suatu sistem partikel atau rigid body yang kompleks, dengan menggunakan prinsip Newton II, sering kali kita mengalami kesulitan. Ini disebabkan kita harus membuat free body diagram dari semuanya dan atau momen yang bekerja pada sistem tersebut. Cara lain untuk menuliskan persamaan gerak suatu sistem dinamis adalah dengan persamaan lagrange. Cara ini lebih mudah dibandingkan dengan prinsip Newton I, terutama untuk sistem ‘yang mempunyai derajat kebebasan lebih dari satu. Persamaan lagrange ditentukan atas dasar energi dari sistem, baik energi kinetik, energi potensial maupun energi redaman, di samping gaya luar (gaya non conservative) yang bekerja. 19.1. KOORDINAT UMUM DAN PERSAMAAN LAGRANGE Pada Gambar 19.1, di bawah, ditunjukkan sebuah double pendulum. Pada saat sistem tidak berada pada posisi kesetimbangan statis, posisi m, dan m, ditentukan oleh koordinat (x,, y,) dan (x, , y,) . Dimana sistem bergerak pada bidang datar (bidang x 0 y).. Derajat kebebasan sistem tanpa memperhatikan persamaan constraint adalah n = 4. 331Gambar 19.1. Double Pendulum Oleh karena panjang pendulum L, dan L, tetap, maka persamaan [constraint sistem ini dapat dituliskan : xp ty? = EP @,-%,P + Q,-¥P = LP Jadi jumlah persamaan constraint m = 2. Sedangkan derajat kebebasan sistem di atas adalah : DOF=n-m=4-2=2 Dengan memperhatikan harga ~ harga berikut x, =L, sin 6, x=f,7,0,9) y=fr,0,9) z=f(r,0,9) Ternyata bahwa posisi m, dan m, dapat dinyatakan dengan koordinat 0, dan @.. Koordinat 9, dan 8, dalam hal ini dinamakan koordinat umum. Jadi jumlah koordinat umum sama dengan D O F dari sistem. 332Sekarang marilah kita perhatikan suatu partikel massa m yang bergerak dalam ruang seperti yang ditunjukkan pada Gambar 19.2. Posisi partikel ditentukan oleh koordinat x —y ~z atau dengan koordinat polar r- 8— 9 . Dalam hal ini berlaku hubungan : x=f,r, 0,9) y=hr,0,9) z=f(r,8,9) Atau bila r, @ dan g dinyatakan sebagai suatu fungsi x, y dan z , menjadi : r=f,(x,y 2) O=f,(%,y 52) O=f,%.y¥ 2) Gambar 19.2. Posisi Partikel Dinyatakan Oleh Koordinat xy -2 Dimana f., f,. f,.f,. fy dan f, adalah fungsi transformasi geometri Sekarang marilah kita perhatikan suatu sistem partikel yang mempunyai n derajat kebebasan. Koordinat umum dari sistem partikel tersebut adalah : Tyr Wr Us Wy 333Untuk partikel ke i, berlaku : x, =f yh, 2, =f, @) Dimana : i=1,2,3,. fete Apabila: J, = resultan komponen gaya ke arah x yang bekerja pada partikel ke 7. J, = resultan komponen gaya ke arah y yang bekerja pada partikel ke i. Jf, = resultan komponen gaya ke arah z yang bekerja pada partikel ke i. Maka berdasarkan hukum Newton II : ta = Sn =™Y, tae Persamaan di atas dapat dituliskan dalam bentuk : Symyx, =0 Sy —m™.y, =O fa-m,z,=0 334Dan apabila partikel ke i tersebut diberi perpindahan virtuil 6,, 5, dan 6, , maka berlaku : (u-m)6 =0 (4.-m5i) =0 Atau: 1.5, by = fy Su by = Sr Oy Dengan menjumlahkan untuk semua partikel diperoleh : |Elea +s, 5, +f. Smid, +m,.9,5, +m,.2,6, tI Jadi : OW = Sm 6, +m,. v= Dimana 17 adalah kerja total sistem pada perpindahan virtuil 6, , 5, dan 6,, Dengan mensubstitusikan harga —harga : a, 6, = 28. 5 Fagen ay 2575, 335Kerja total sistem menjadi : eee ee 5W =>) m,x.225, 4,7, 225, +m,5, 226, Snide ged tm te | Kita tahu bahwa : Sama dengan persamaan di atas, untuk komponen y dan z : m2 4[ yf 2x] 9 af 2m a aa mya” ala, 336Dengan mengganti harga — harga : 337Energi kinetik dari sistem adalah : Buea cee? T= Lams +y, +2, } Maka : wy | 4[ 20 |_ or ly dt} a. 6, |" r ca (9.1) Apabila F_adalah gaya luar umum yang bekerja pada sistem, maka kerja virtuil oleh gaya luar tersebut adalah F,. 6, . Jadi: 6W=F.. 5, Dan persamaan 19,1 di atas dapat ditulis menjadi: 9, -|4(2)_2 ara. Ja, | 7 Atau a(or\ ar_, ale. a, 'l- (19.2) or ” Dimana: T =energi kinetik sistem F, = gaya luar gr = koordinat umum Kerja virtuil pada perpindahan virtuil ,, dapat dibagi menjadi dua bagian, yaitu : 6W = 5W.+ W, Dimana : &W,, = kerja oleh semua gaya conservative. 6.W, = kerja oleh semua gaya non conservative. 338Kita tahu bahwa kerja oleh gaya conservative sama dengan harga negatif dari perubahan energi potensial, sehingga berlaku : OW, =- 6U Dan bila Q, adalah gaya non conservative, maka : W=-8U+0,.6, (19.3) oo memasukkan persamaan 19-3, ke'dalam persamaan 19.1, maka akan diperoleh fal aie Sole See Uo (on | = ce oU engan menggantikan harga w , maka akan diperoleh ikan harga OU = 5 , maki 7 d| oT ] OU = 5, + 0,5, dt| 8. o a{ar|_er , av dt} 0. 6 3, eee o (9.4 Kita tahu bahwa besarnya energi potensial tidak tergantung kepada kecepatan, wu _, t_a wv jadi: 3. dan @, 8. @, ,makapersamaan 19.4, menjadi: fe eG ajar ou) |or Ww |_o ad. 6.) |d, of) ee 2 [an sekarang bila L = T- U, maka | Lr aie.| 2 (19.5) orPersamaan 19.5 di atas dikenal sebagai persamaan lagrange, sangat efektif untuk menyelesaikan atau menentukan persamaan gerak suatu sistem, terutama sistem yang kompleks dan mempunyai derajat kebebasan lebih dari satu. Secara lengkap apabila pada suatu dinamis terdapat pegas dan peredam (damper), maka persamaan lagrange sistem tersebut dapat dituliskan sebagai berikut : dfar)_ar au abe _ als + ) ala. | a, 0, 2. 0) Fs o Dimana: T = energikinetik sistem U_ = _ energi potensial sistem, baik energi potensial gravitasi maupun energi potensial pegas, relative terhadap posisi kesetimbangan statis. y 2 . DE = 4C.” = energi redaman sistem C= koefisien redaman dari peredam (damper). Q, = gaya luar (gaya non conservative ). gr = koordinatumum. 19.2. SOAL—SOAL LATIHAN 1. Tentukan persamaan gerak (persamaan ayunan) dari bandul sederhana seperti terlihat pada Gambar 19.3 di bawah, bila disimpangkan sebesar q. Abaikan berat batang OA dan semua gesekan. Zz m Gambar 19.3. Soal Lathan No.1 340Suatu silinder pejal dengan massa m, jari—jari, dapat rolling tanpa slip di atas permukaan lingkaran dengan jari — jari R, seperti terlihat pada Gambar 19.4 di bawah. Untuk simpangan @ kecil, tentukan persamaan gerak sistem. 2. Gambar 19.4, Soal Latihan No.2 Batang langsing OA dengan massa m, panjang L, pusat berat di C, diengsel di O dan diikat dengan dua pegas yang sama, dengan Konstanta pegas k, seperti terlihat pada Gambar 19.5 di bawah. Tentukan persamaan gerak batang, bila diberi simpangan 0 kecil. Dimana posisi kesetimbangan statis terjadi pada 6 = 0. li Gambar 19.5, Soal Latihan No.3 3414. Pada sistem pegas massa seperti terlihat pada Gambar 19.6 di bawah, blok m dapat sliding tanpa gesekan di atas permukaan datar. Tentukan persamaan gerak sistem, bila gesekan diabaikan dan untuk simpangan @ kecil. y Gambar 19.6, Soal Latihan No.4 5. Tentukan persamaan gerak double pendulum, seperti terlihat pada Gambar 19.7 di bawah. y Gambar 19.7. Soal Latihan No. 5 3426. Tentukan persamaan gerak sistem, seperti terlihat pada Gambar 19.8 di bawah. Abaikan semua gesekan. Zn Gambar 19.8, Soal Latihan No.6 7. Pada sistem seperti terlihat pada Gambar 19.9 di bawah, eksitasi diberikan melalui ujung pegas k. Tentukan persamaan gerak sistem. Y [oe | Asin Ot pe »— IMMMMAAN— VM Gambar 19.9. Soal Latihan No.7 343Suatu mesin M didukung oleh pegas k dan peredam c, Pada mesin tersebut terdapat unbalance mass m, yang berputar dengan kecepatan sudut konstan @ pada jarak e dari pusat putarannya, seperti terlihat pada Gambar 19.10 di bawah. Tentukan persamaan gerak sistem untuk arah vertikal. Gambar 19.10, Soal Latihan No.8 3449. Pada sistem pegas massa seperti terlihat pada Gambar 19.11 di bawah, blok m dapat sliding tanpa gesekan di atas permukaan datar. Tentukan persamaan gerak sistem, bila gesekan diabaikan dan untuk simpangan 6 kecil. Gambar 19.11. Soal Lathan No.9 34510. Tentukan persamaan gerak sistem, seperti terlihat pada Gambar 19.12 di bawah. Abaikan semua gesekan. Gambar 19.12. Soal Latihan No.10 ll. Pada sistem seperti terlihat pada Gambar 19.13 di bawah, eksitasi diberikan melalui ujung pegas k,. Tentukan persamaan gerak sistem. Y = x2 =A sin wt a Gambar 19.13. Saal Latihan No. 11 34612, Suatu mesin Mf didukung oleh pegas k, dan k, serta peredam c, dan c,. Pada mesin tersebut terdapat unbalance mass m, yang berputar dengan kecepatan sudut konstan @ pada jarak e dari pusat putarannya, seperti terlihat pada Gambar 19.14 di bawah. Tentukan persamaan gerak sistem untuk arah vertikal. Gambar 19.14. Soal Latihan No.12 34713. Tentukan persamaan gerak triple pendulum, seperti terlihat pada Gambar 19.15 di bawah, Gambar 19.15. Soal Latihan No. 13 34814, Suatu mesin M didukung oleh pegas &, can k, serta peredam c. Pada mesin tersebut, terdapat unbalance mass m, yang berputar dengan kecepatan sudut konstan @ pada jarak e dari pusat putarannya, seperti terlihat pada Gambar 19.16 di bawah, Tentukan persamaan gerak sistem untuk arah vertikal. Gambar 19.16. Soal Lathan No.14Batang langsing OA dengan massa m, panjang L, pusat berat di C, diengsel di O dan diikat dengan sebuah pegas, dengan konstanta pegas k dan sebuah peredam c, seperti terlihat pada Gambar 19.17 di bawah, Tentukan persamaan gerak batang, bila diberi simpangan @ kecil. Dimana posisi kesetimbangan statis terjadi pada 0 = 0. Gambar 19.17, Soal Latihan No.15 350Suatu mesin M didukung oleh pegas k, k, dan k, serta peredam c, c, dan c,. Pada mesin tersebut terdapat unbalance mass m, yang berputar dengan kecepatan sudut Konstan @ pada jarak e dari pusat putarannya, seperti terlihat pada Gambar 19.18 di bawah, Tentukan persamaan gerak sistem untuk arah vertikal. Gambar 19.18. Soal Latihan No.16 351Batang langsing OA dengan massa m, panjang L, pusat berat di C, diengsel di O dan diikat dengan sebuah pegas, dengan konstanta pegas k, dan k, serta sebuah peredam ¢, seperti terlihat pada Gambar 19.19 di bawah. Tentukan persamaan gerak batang, bila diberi simpangan 9 kecil. Dimana posisi kesetimbangan statis terjadi pada 0 = 0. Gambar 19.19. Soal Lathan No.17 35218. Tentukan persamaan gerak sistem, seperti terlihat pada Gambar 19.20 di bawah. Abaikan semua gesekan. Gambar 19.20, Soal Latihan No.18 19. Pada sistem seperti terlihat pada Gambar 19.21 di bawah, eksitasi diberikan melalui ujung pegas k,. Tentukan persamaan gerak sistem. Gambar 19.21. Soal Latihan No.19. 35320. Tentukan persamaan gerak sistem, seperti terlihat pada Gambar 19.20 di bawah. Abaikan semua gesekan. Gambar 19.22. Soul Latihan No.20 354