Cours Meca Cachan

Prparation aux Agrgations de Mcanique et de Gnie Mcanique
Prparation aux agrgations de

Mcanique et de Gnie Mcanique
Dynamique des systmes de

Solides
Sylvie Pommier
2005-2006
INTRODUCTION................................................................................................................................. 4
RAPPELS DE MATHEMATIQUES .................................................................................................. 7

2.1 CALCUL VECTORIEL ............................................................................................................................ 7
2.1.1
Oprations sur les vecteurs ......................................................................................................... 7
2.1.2
Champs de vecteurs..................................................................................................................... 9
2.1.3
Champ equiprojectif de vecteurs ............................................................................................... 11
2.2 TORSEURS .......................................................................................................................................... 12
2.2.1
Dfinitions ................................................................................................................................. 12
2.2.2
Oprations sur les torseurs ....................................................................................................... 14
2.3 DERIVATION VECTORIELLE ................................................................................................................ 16
2.3.1
Drive dun vecteur ................................................................................................................. 16
2.3.2
Changement de base de drivation............................................................................................ 16
2.4 A RETENIR ......................................................................................................................................... 19
CINEMATIQUE ................................................................................................................................. 20
3.1 RAPPELS ............................................................................................................................................ 20
3.1.1
Cinmatique du point ................................................................................................................ 20
3.2 LE SOLIDE INDEFORMABLE ................................................................................................................ 20
3.2.1
Dfinition................................................................................................................................... 20
3.2.2
Equivalence Repre-Solide........................................................................................................ 21
3.3 PARAMETRAGE DE LA POSITION RELATIVE DE DEUX SOLIDES ............................................................ 21
3.3.1
Dfinition des coordonnes de lorigine dun repre................................................................ 21
3.3.2
Dfinition de lorientation relative de deux bases..................................................................... 23
3.4 CINEMATIQUE DU SOLIDE................................................................................................................... 26
3.4.1
Introduction, notations .............................................................................................................. 26
3.4.2
Champ des vecteurs vitesse des points dun solide : torseur cinmatique ................................ 27
3.4.3
Champ des vecteurs acclration des points dun solide. ......................................................... 29
3.4.4
Composition des mouvements ................................................................................................... 29
3.4.5
Composition des vecteurs acclration ..................................................................................... 32
3.4.6
A retenir .................................................................................................................................... 33
3.5 CINEMATIQUE DES SYSTEMES DE SOLIDES ......................................................................................... 35
3.5.1
Dfinitions ................................................................................................................................. 35
3.5.2
Tableau des liaisons normalises.............................................................................................. 36
3.5.3
Cinmatique du contact entre deux solides ............................................................................... 38
3.5.4
Modlisation de la cinmatique ................................................................................................ 39
3.5.5
Exemple : Presse de modlisme ................................................................................................ 40
3.5.6
A retenir .................................................................................................................................... 44
CONSERVATION DE LA MASSE .................................................................................................. 45

4.1 SYSTEME MATERIEL A MASSE CONSERVATIVE ................................................................................... 45
4.2 TORSEUR CINETIQUE, TORSEUR DYNAMIQUE ET ENERGIE CINETIQUE................................................. 46
4.2.2
Centre dinertie, oprateur dinertie......................................................................................... 47
4.2.3
Exemples ................................................................................................................................... 49
4.3 CONSEQUENCES DU PRINCIPE DE CONSERVATION DE LA MASSE ......................................................... 50
4.3.1
Torseur cintique....................................................................................................................... 50
4.3.2
Torseur dynamique.................................................................................................................... 51
4.3.3
nergie cintique....................................................................................................................... 52
4.3.4
Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur ........................................................................... 53
4.4 A RETENIR ......................................................................................................................................... 54
CONSERVATION DE LENERGIE : PREMIER PRINCIPE ...................................................... 55

5.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................. 55
5.2 ENERGETIQUE .................................................................................................................................... 55
5.2.1
Torseur des actions mcaniques extrieures un solide........................................................... 55
5.2.2
Puissance................................................................................................................................... 55
5.2.3
Travail....................................................................................................................................... 57
5.2.4
Energie Potentielle.................................................................................................................... 57
5.2.5
Energie cintique....................................................................................................................... 59
5.3 CONSERVATION DE LENERGIE : THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE .............................................. 60

5.3.1
Thorme de lnergie pour un solide S.................................................................................... 60
5.3.2
Thorme de lnergie cintique pour deux solides S1 et S2 .................................................... 60
5.3.3
Thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides ............................................. 60
5.3.4
Intgrale premire de lnergie cintique : Systme conservatif .............................................. 61
5.4 A RETENIR ......................................................................................................................................... 62
6
CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT ........................................................ 63

6.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................. 63
6.2 ACTIONS MECANIQUES OU EFFORTS ................................................................................................... 63
6.2.1
Torseur des actions mcaniques extrieures un systme de solides .................................... 63
6.2.2
Exemple daction distance : la pesanteur............................................................................... 64
6.2.3
Actions de contact : Loi de Coulomb ........................................................................................ 64
6.2.4
Graphe danalyse ...................................................................................................................... 68
6.3 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE ..................................................................................... 70
6.3.1
Introduction : un peu dhistoire ................................................................................................ 70
6.3.2
Enonc du principe fondamental de la dynamique ................................................................... 71
6.3.3
Consquences............................................................................................................................ 71
6.3.4
Rfrentiels Galilens/non Galilens ........................................................................................ 72
6.4 PRINCIPE DES PUISSANCES VIRTUELLES ............................................................................................. 75
6.4.1
Introduction : un peu dhistoire. ............................................................................................... 75
6.4.2
Enonc du principe des puissances virtuelles ou PPV. ............................................................. 76
6.5 CHOIX DE TORSEURS VIRTUELS PARTICULIERS ET THEOREMES DE LA DYNAMIQUE ............................ 76
6.5.1
Torseur global quelconque : Equivalence du principe des puissances virtuelles et du principe
fondamental de la dynamique ....................................................................................................................... 76
6.5.2
Torseur des vitesses galilennes : Thorme de lnergie cintique......................................... 76
6.5.3
Torseurs de Lagrange : quations de Lagrange ....................................................................... 77
6.5.4
Combinaison des torseurs de Lagrange : Equation de Painlev............................................... 82
6.5.5
Application de la mthode de Lagrange et paramtrage du mouvement .................................. 83
METHODES DE RESOLUTION...................................................................................................... 94
7.1 INTRODUCTION .................................................................................................................................. 94
7.2 LINEARISATION .................................................................................................................................. 95
7.2.1
Linarisation des quations de Lagrange ................................................................................. 95
7.2.2
Exemple : Ltouffeur de vibrations .......................................................................................... 98
7.3 RAPPELS : RESOLUTION DE SYSTEMES LINEAIRES DEQUATIONS DIFFERENTIELLES ......................... 100
7.3.1
Rsolution numrique.............................................................................................................. 101
7.3.2
Rsolution analytique.............................................................................................................. 102
7.4 EQUILIBRE ET STABILITE ................................................................................................................. 108
7.4.1
Introduction............................................................................................................................. 108
7.4.2
Systmes conservatifs .............................................................................................................. 108
7.4.3
Cas gnral, mthode directe ou mthode de Liapounov........................................................ 112
7.5 VIBRATIONS ..................................................................................................................................... 113
7.5.1
Introduction............................................................................................................................. 113
7.5.2
Vibrations libres...................................................................................................................... 114
7.5.3
Vibrations forces ................................................................................................................... 114
7.5.4
Vibrations amorties ................................................................................................................. 114
7.6 CHOCS ET PERCUSSIONS .................................................................................................................. 114
7.6.1
Introduction............................................................................................................................. 114
7.6.2
Cas dun point matriel........................................................................................................... 115
7.6.3
Cas dun solide ou dun systme de solides ............................................................................ 115
7.6.4
Percussion de liaison .............................................................................................................. 116
7.6.5
Choc sans frottement entre deux solides ................................................................................. 116
RECUEIL DEXERCICES .............................................................................................................. 121

8.1 CINEMATIQUE .................................................................................................................................. 121
8.2 CINETIQUE ....................................................................................................................................... 124
8.3 DYNAMIQUE DU SOLIDE OU DES SYSTEMES DE SOLIDES ................................................................... 126
8.3.1
Mthodologie pour la rsolution des problmes de mcanique avec le PFD ......................... 126
8.3.2
Exercices ................................................................................................................................. 127
INTRODUCTION
La mcanique des systmes de solides, comme les autres branches de la mcanique, procde dune
schmatisation des mouvements rels ou potentiels lintrieur du systme tudi. Le choix dun schma
cinmatique plutt quun autre dpend du niveau de simplification recherch, des matriaux et de lchelle
laquelle le problme est trait (voir les deux exemples ci-dessous). Ainsi si le champ des vitesses eulriennes
lintrieur du systme tudi est :
Champ quiprojectif
Solide indformable
Champ quiprojectif par morceaux tridimensionnels
Systme de solides indformables
Champ quiprojectif par morceaux bidimensionnels
Poutres de la mcanique des structures
Champ quiprojectif par morceaux unidimensionnels
Plaques et coques
Des objets mathmatiques bien adapts chacun de ces schmas cinmatiques (mcanique des milieux
continus, coques, plaque, poutres, solides) ont t dvelopps afin de pouvoir exprimer les principes
fondamentaux de la mcanique sous forme dquations. Lobjet mathmatique privilgi de la mcanique des
solides indformables est le torseur.
Les principes fondamentaux sont les suivants :
Conservation de la masse.
Conservation de lnergie (premier principe de la thermodynamique)
Conservation de la quantit de mouvement (dAlembert).
Second principe de la thermodynamique.
Lcriture des trois premiers principes conduit systmatiquement un systme dquations pour lequel le
nombre dquations est infrieur au nombre dinconnues.
Les quations complmentaires sont donnes par les lois de comportement, dont on sassure quelles
permettent de vrifier le second principe de la thermodynamique. Ces lois de comportement seront par exemple
dans le cadre de la mcanique du solide indformable :
Comportement rigide indformable pour les solides
Lois de contact entre solides (lois de Coulomb)
Comportement de liaisons entre solides (liaison parfaites ou liaisons lastiques).
Lois daction distance (attraction gravitationnelle, par exemple)
Lobjet de ce cours est dapporter les outils et les mthodes de travail permettant la rsolution de problmes
mcaniques dans le cadre de la mcanique du solide indformable.
Pour cela, la premire partie sera consacre la description de la cinmatique dans le cadre de la mcanique
des solides indformables. Puis les principes fondamentaux seront exprims en utilisant le formalisme associ
ce schma cinmatique. Il ny aura pas de chapitre spcifique consacr aux lois de comportement, tant donn
que les lois usuellement employes pour dcrire les interactions entre solides sont peu nombreuses et bien
connues. Une fois que les outils permettant de mettre les problmes en quations auront t prsents, des
mthodes de rsolution des systmes dquations obtenus seront prsentes, dans le cadre des petits mouvements
autour dune position connue.
Plan du cours
Introduction.
Rappels de mathmatiques.
Schmatisation de la cinmatique.
Cinmatique du solide indformable.

Cinmatique des systmes de solides indformables.
Expression des principes fondamentaux.

Conservation de la masse.
Conservation de lnergie.
Conservation de la quantit de mouvement.
Mthodes de rsolution.
Equilibre et Stabilit
Vibrations libres ou forces
Chocs
Exemple 1 : Vibration dune aile davion
Le dimensionnement mcanique dune aile davion se fait dans le cadre de la mcanique des structures.
Laile peut tre schmatise comme une poutre section complexe et variable, et la portance, proportionnelle au
carr de la vitesse dune section, peut tre assimile une charge linique. Laile se flchit significativement en
vol, lamplitude de battement en bout daile est denviron un mtre en fonctionnement normal mais peut tre
bien plus leve, aprs un trou dair, par exemple. Lapproche poutre permet de calculer le moment
flchissant lattache de laile sur la cellule en fonction de la dflection en bout daile, c'est--dire de calculer
la raideur de la structure. Si lon connat la dflection maximale , on peut en dduire les contraintes au niveau
de lattache de laile sur la cellule et dimensionner cette attache.
Cependant, pour estimer cette dflection maximale , il est ncessaire de connatre le comportement
dynamique de lavion complet. En effet, les moteurs, par exemple, ont une masse trs importante par rapport
celle de lavion (masse dun moteur CFM56-3 = 2 tonnes, masse dun A320 hors moteur : 37 tonnes). Au cours
de certaines manuvres, des oscillations des moteurs, coupls au battement des ailes peuvent apparatre. Pour
connatre, par exemple, la dflection maximale en bout daile et dimensionner lattache de laile sur la cellule,
il faut connatre lamplitude de ces mouvements. Ceci ncessite une tude du comportement dynamique de
lavion complet, qui inclue la cellule, les ailes, lempennage, les moteurs et mme le chargement de lavion
(mobile ou non). Pour ce type dtude, le dtail des dformations internes chacun des lments de lavion est
nglig, pour se limiter ltude des mouvements relatifs entre ces lments. Laile par exemple pourra tre
assimile un ou plusieurs lments rigides attachs lavion et lis entre eux par des liaisons pivot lastiques.
Le moteur pourra tre assimil une masse M, attache laile par une liaison pivot lastique.
Dans cet exemple particulier, les ailes sont dformables, mais sont assimiles un systme de solides rigides
afin de pouvoir traiter le comportement dynamique de lavion complet. Le choix des solides du systme
rsulte donc dune schmatisation du champ de dplacement des points de laile.
Exemple 2 : Ecoulement dun milieu granulaire
Lcoulement dun milieu granulaire (sable, poudres ), est trait de manire diffrente selon le point de vue
de lobservateur.
A lchelle de lcoulement complet, le milieu granulaire peut tre trait en premire approximation comme
un matriau continu dformable. On utilisera donc soit la mcanique des milieux continus, soit la mcanique des
fluides pour traiter le problme, en utilisant des lois de comportement appropries.
A lchelle des grains, le milieu granulaire est un empilement irrgulier de grains. Individuellement, les
grains peuvent tre considrs comme des solides indformables. Ces solides sont en contact et glissent ou
roulent les uns par rapport aux autres. Lors de lcoulement et aprs lcoulement, les grains sarrangent en
votes entre lesquelles il reste du vide. Cet difice peut tre dstabilis. Cest ce qui se produit par exemple sur
une pente enneige lors dune avalanche. Ltude des conditions de stabilit des difices de grains se fait laide
de la mcanique des solides indformables, avec des lois de contact entre solides appropries.
Dans cet exemple particulier, le champ est solidifiant par morceaux, c'est--dire sur chacun des grains. Le
choix de la mcanique des milieux continus ou de la mcanique des solides se fait en fonction de la dimension
des morceaux vis--vis de lchelle du problme traiter.
Sources bibliographiques
Mcanique 1,2,3, Cours et exercices (1995), Yves Brmont, Paul Rocreux, collection Sciences
Industrielles, Ed. Ellipses, Paris.
Dynamique, Cours et exercices, (2002) Robert Lassia et Christophe Bard, Ed. Ellipses, Paris.
Cours de Physique, tome I : Mcanique, (1965), C. Kittel, W. Knight, M. Ruderman, traduit par
P. Lallemand, Ed Dunod, Paris.
Mcanique Classique, (1971), J.J. Moreau, Ed. Masson et Cie, Paris.
Mcanique gnrale, (2001), Jean Claude Bne, Michel Boucher, Polycopis de tronc commun,
ECP.
Quelques Complments de Mcanique gnrale, (1997), Jean Pierre Pelle, polycopi ENS pour
la prparation lagrgation.
Equations diffrentielles et systmes dynamiques, (1999), J. Hubbard, B. West, traduit par V.

Gautheron, Ed. Cassini, Paris.
Prparation aux agrgations de mcanique et de gnie mcanique
RAPPELS DE MATHEMATIQUES
2.1
2.1.1
Calcul Vectoriel
Oprations sur les vecteurs
Produit scalaire
o Dfinition
Le produit scalaire des deux vecteurs U et V est le nombre rel suivant not U.V :
U V = U V Cos (U , V )
o Proprits :
Symtrie : U V = V U
Distributivit : U (V + W ) = U V + U W
Multiplication par un rel :
U V = U V
o Expression analytique
Dans une base orthonorme (x,y,z) le produit scalaire des deux vecteurs V1(x1,y1,z1) et V2(x2,y2,z2) scrit :
V1 V2 = x1 .x 2 + y1 . y 2 + z1 .z 2
Produit vectoriel
o Dfinition
Le produit vectoriel des deux vecteurs U et V est le vecteur not U V tel que, U V soit
perpendiculaire au plan (U,V), le tridre (U,V, U V ) soit direct, et la norme de U V soit gale :
U V = U V Sin(U , V )
o Interprtation gomtrique
La norme du produit vectoriel U V , reprsente la surface du paralllogramme dfini par les deux vecteurs
U et V :
o Proprits
Antisymtrie : U V = V U
Distributivit par rapport laddition : U (V + W ) = U V + U W
Application une base orthonorme directe (x,y,z) :
U V = (U V )
xx =0
x y = z
y x = z
y y=0
zx= y
z y = x
x z = y
yz = x
zz=0
Double produit vectoriel (Formule de Gibbs) : U (V W ) = (U W ) V (U V )W
o Expression analytique
Dans une base orthonorme x, y , z

scrit :
) le produit vectoriel des deux vecteurs V (x ,y ,z ) et V (x ,y ,z )

1
V1 V2 = ( y1 .z 2 z1 . y 2 ).x + ( z1 .x 2 x1 .z 2 ). y + ( x1 . y 2 y1 .x 2 ).z
Produit mixte
o Dfinition
Le produit mixte des trois vecteurs U, V et W est le nombre rel suivant, et not (U,V,W) :
(U ,V ,W ) = U (V W )
La valeur absolue du produit mixte (U,V,W) reprsente le volume du paralllpipde dfini par les trois
vecteurs, U, V, W.
o Proprits
Permutation des oprateurs : (U , V , W ) = U (V W ) = (U V ) W
Distributivit par rapport laddition : (U + X , V , W ) = (U , V , W ) + ( X , V , W )
(U , V , W ) = (U ,V ,W )
Permutation des vecteurs : (U , V , W ) = (V , U , W )
Permutation circulaire : (U , V , W ) = (V , W , U ) = (W , U , V )
o Expression analytique.
Dans une base orthonorme (x,y,z) le produit mixte des trois vecteurs V1(x1,y1,z1), V2(x2,y2,z2) et V3(x2,y2,z2)
se calcule comme le dterminant suivant :
x1
(V1 ,V2 ,V3 ) = y1
x2
y2
x3
y 3 = x3 . y 2 .z1 + x 2 . y3 .z1 + x3 . y1 .z 2 x1 . y 3 .z 2 x 2 . y1 .z 3 + x1 . y 2 .z 3
z1
z2
z3
Division vectorielle
o Dfinition
Soient deux vecteurs A et B non nuls et orthogonaux, le rsultat de la division vectorielle est lensemble des
vecteurs X tels que :
A X = B
o Solution gnrale
Lensemble X est dfini de la manire suivante, tant un rel :
X =
B A
+ .A
A A
2.1.2 Champs de vecteurs

Glisseur
o Dfinition
Un glisseur est dfini par un vecteur V et un point P quelconque de son support et not (P,V). Un
reprsentant de ce glisseur est un bipoint, appartenant la droite (D) dfinie par (P,V). Ici, par exemple, le
bipoint AB ou le bipoint CD.
Moment en un point dun glisseur

o Dfinition
On appelle moment au point A du glisseur (P,V), not MA(P,V) ou MA(V) le vecteur suivant :
M A (V ) = AP V = V PA
Soit H le pied de la perpendiculaire abaisse de A sur la droite (D) dfinie par le glisseur. La norme du
moment du glisseur (P,V) au point A, est gale :
M A (P, V ) = AH V
o Proprits
Le moment au point A du glisseur (P,V) est indpendant du choix du point P sur le support (D)
du glisseur.
Champ des moments :
M B (P, V ) = BP V = (BA + AP ) V = AP V + BA V = M A (P, V ) + BA V

M B (P, V ) = M A (P, V ) + BA V
Moment dun glisseur par rapport un axe

o Dfinition
On appelle moment par rapport laxe (A,x) du glisseur (P,V) le nombre rel suivant :
M (P, V ) = x M A (P, V ) = ( x, AP, V )
Le moment du glisseur (P,V) par rapport laxe (A,x) est gal au produit du bras de levier OH, par la
composante W du vecteur V, perpendiculaire la fois au bras de levier et laxe.
Sur la figure ci-dessous :
M (P, V ) = HO W
et
M A (P, V ) = AN V
Ensembles de glisseurs
o Ensemble fini de glisseurs.
Si lon considre un ensemble fini de n glisseurs (Pi,Vi), deux grandeurs peuvent tre dfinies, la rsultante,
R, et le moment au point A, MA, de lensemble fini de glisseurs.
n
R = Vi
i =1

n
M A = APi Vi
i =1
Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie aussi :
M B = M A + R AB
o Ensemble infini de glisseurs.

Si lon considre un ensemble infini de glisseurs (P,F(P)), o F(P) est une densit de champ de vecteurs
dfinie en tout point P dun domaine E. Deux grandeurs peuvent tre dfinies, la rsultante, R, et le moment au
point A, MA, de lensemble infini de glisseurs.
R=
F (P )dv
PE
MA =
AP F (P )dv
PE
Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie encore :
M B = M A + R AB
2.1.3 Champ equiprojectif de vecteurs

Dfinition
Un champ de vecteur V est equiprojectif si : A, B
AB V A = AB VB
Proprits
Si un champ de vecteur equiprojectif est connu en trois points non aligns de lespace, alors il est
connu en tout point P (voir figure ci-dessous)
Par ailleurs si deux champs de vecteur V1 et V2 sont equiprojectif alors aV1+bV2 est
equiprojectif aussi quel que soient les deux rels a et b choisis.
2.2
Torseurs
Le torseur est loutil privilgi de la mcanique du solide. Il est utilis pour reprsenter le mouvement dun
solide, caractriser une action mcanique, formuler le principe fondamental de la dynamique de manire
gnrale, etc
2.2.1 Dfinitions
Un torseur est un ensemble dfini par ses deux lments dits lments de rduction :
Un vecteur not R appel la rsultante du torseur
Un champ de vecteur M vrifiant la relation : A, B
MA est appel le moment au point A du torseur T
Le torseur T se note de la faon suivante au point A :
{T }=
M B = M A + R AB
M A
A
Champ des moments dun torseur.

Le champ des moments dun torseur est equiprojectif et rciproquement, tout champ de vecteur equiprojectif
est le champ des moments dun torseur.
o Dmonstration :
R R
=
M A B M B
A
Si lon prend le Torseur T tel que : {T }=
Le champ des moments de ce torseur vrifie par dfinition : M B = M A + BA R

En appliquant un produit scalaire par AB a cette relation, on retrouve bien que ce champ des moments est
equiprojectif.
M B AB = M A AB + (BA R ) AB
14
4244
3
=0
o Remarque :
Si un solide est indformable, le champ des vecteurs vitesse des points de ce solide est ncessairement
equiprojectif. Par consquent il est reprsentable par un torseur, dont le vecteur moment est le vecteur vitesse du
point considr. On verra plus loin que la rsultante du torseur est aussi le vecteur rotation de ce solide.
Torseur associ un ensemble de glisseur

Un ensemble de glisseur fini ou infini rpond la dfinition du torseur, par consquent :
Vi
Ensemble fini de glisseurs : {T }= n i =1
APi Vi
A i =1
F (P ) dv
PE
Ensemble infini de glisseurs : {T }=
AP F (P )dv
A PE
Invariants du torseur.
Entre deux points quelconques A et B de lespace, deux composantes du torseur sont conserves, qui
constitue les deux invariants du torseur :
Premier invariant : La rsultante R
Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante :
A, B M B = M A + R AB R M A = R M B
Point central, axe central, moment central dun torseur

o Point central :
Point o le moment du torseur la mme direction que la rsultante.
o Axe central :
Ensemble des points centraux
On se propose de montrer que les points centraux sont aligns sur un mme axe, pour un torseur T, qui se
note au point A :
{T }=
M A
A
Le moment au point A du torseur peut se dcomposer en deux termes, U et W, o U est la composante de MA

selon R et W est orthogonal a R alors :
M A = U + W avec U R = 0 et W R = 0
Si B est un point central, du fait du second invariant, A, M B = U .
Comme
M B = M A + R AB U = U + W + R AB R AB = W
vectorielle, on en dduit :
AB =
RMA
R
+ R
ainsi si lon pose : AH =
RMA
R2
Par
division
alors les points centraux salignent sur
une droite de mme direction que la rsultante du torseur R et passant par le point H.
o Moment central :
Le moment central est le moment du torseur en un point quelconque de son axe central. La norme du moment
dun torseur est minimale pour les points centraux. Par consquent si le moment dun torseur est nul en un point,
ce point appartient laxe central. Laxe central se dfinit alors laide de ce point et de la rsultante.
Symtrie du champ des moments dun torseur. Origine du mot torseur .

Soit R(B,x,y,z) un repre orthonorm direct, dont laxe (B,z) est confondu avec laxe central dun torseur T.
Posons alors :
r
R = R.z
{T }= r
M B = M B .z
B
Si lon choisit un axe (H,u) quelconque dans un plan orthogonal z et qui rencontre laxe (B,z) au point H, et
un nouveau repre associ cet axe R(H,u,v,z), alors pour un point A quelconque appartenant cet axe :
r
r
r r
BH = h.z et HA = r.u M A = M B + A B R = Mb.z + R.r.v
Do lexpression du moment du torseur T au point A :
r
M A = Mb.z + R.r.v
Lorsque la distance r de A laxe central (B,z) est nulle MA=MB.
Lorsque la distance r augmente le moment du torseur au point A tourne progressivement dans le

plan (v,z) jusqu saligner avec la direction v.
Ainsi, observe ton une torsion du moment du torseur au point A, lorsque le point A
sloigne de laxe central du torseur, do lorigine du mot torseur.
2.2.2 Oprations sur les torseurs

Addition
La somme de deux torseurs {T} et {T} est le torseur {T+T}. Pour faire la somme de deux torseurs, il faut
au pralable les crire au mme point :
{T }=
R
R'
et {T '}= '
M A
M A
A
A
{T } + {T '} = {T + T '}
On vrifie ensuite que {T+T} est bien un torseur. C'est--dire que son champ des moments vrifie bien la
relation suivante :
M B {T + T '} = M A {T + T '} + BA R{T + T '} A, B

Dmonstration :
M B {T + T '} = M B {T } + M B {T '} = (M A {T } + BA R{T }) + (M A {T '} + BA R{T '})

M B {T + T '} = M A {T } + M A {T '} + BA (R{T } + R{T '}) = M A {T + T '} + BA R{T + T '}
Multiplication par un rel

Soit {T} un torseur et un rel :
.R
.{T }=
= {T }
M
Dcomposition
o Torseur Couple
Un torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle.
{T }=
M A
A
Le moment dun torseur couple est le mme en tout point de lespace.
Un torseur couple peut tre reprsent par un ensemble de glisseur de direction parallle, de mme norme et
de sens contraire. En effet, si lon considre deux glisseurs (P,V) et (A,-V), alors le torseur associ cet
ensemble de glisseur vaut :
{T }=
V V
+
=
0 A AP V A M A = AP V
A
o Torseur rsultante
Un torseur rsultante est un torseur dont le moment central est nul.
{T }=
R

0
B
avec R 0 et
B , o est laxe central du torseur.
o Dcomposition dun torseur

Tout torseur est donc en gnral la somme dun torseur couple et dun torseur rsultante. En effet, on peut
crire:
{T }=
R R 0
= +
M A A 0 A M A
A
Produit ou co-moment de deux torseurs

Le produit de deux torseurs {T} et {T} dfinis au mme point A, est le nombre rel suivant :
{T }=
R
R'
et {T '}= '
M A
M A
A
A
{T } {T '} = R M A' + R'M A
En outre, le produit de deux torseurs est commutatif : {T } {T '} = {T '} {T }
Torseur structure
Un torseur structure est un torseur dfini partir dune densit de champ infini de vecteurs F(P), c'est--dire
de la forme :
F (P ) dv
PE
{T [F (P )]}=
AP F (P )dv
A PE
Le produit dun torseur structure par un torseur quelconque se met sous la forme :
F (P ) dv
R
PE
{T [F (P )]} {T }=

= R AP F (P )dv + M A F (P ) dv
M
(
)
AP
F
P
dv
A A

PE
PE
A PE
{T [F (P )]} {T } = (R, AP, F (P ))dv + (M P + R PA) F (P )dv

PE
PE
{T [F (P )]} {T } = (R, AP, F (P ))dv + M P F (P )dv + (R, PA, F (P ))dv

PE
PE
Soit finalement : {T F (P ) } {T } =
M P F (P )dv
PE
PE
2.3
Drivation vectorielle
2.3.1 Drive dun vecteur

Dfinition
Par dfinition la drive dun vecteur V(t) par rapport la variable t, dans lespace vectoriel E est le vecteur
suivant :
V (t + h ) V (t )
d
{
dt V = lim
h
h0
E
Par consquent, la drive dun vecteur V, dpend du choix de lespace vectoriel de rfrence dans lequel est
exprim le vecteur. En pratique, il est donc ncessaire de toujours prciser par rapport quel rfrentiel du
mouvement est effectue la drive.
Proprits
d
Somme : (V1 + V2 ) = V1 + V2
dt
R dt R dt R
Produit par une fonction scalaire f :

f (t )V = f (t ) V1 + V1
dt
R
dt R dt
Drive du produit scalaire :
Drive dun produit vectoriel : (V1 V2 ) = V1 V2 + V1 V2

dt
R dt R
dt R
Drive dun produit mixte :
df
d
(V1 V2 ) = d V1 V2 + V1 d V2
dt
dt R
dt R
d
d
(V2 , V2 , V3 ) = d V1 , V2 , V3 + V1 , d V2 , V3 + V1 , V2 , d V3
dt
dt R

dt R
dt R
Drive dune fonction de fonction : V

dt
d d
= V
R d R dt
[ (t )]
2.3.2 Changement de base de drivation

Vocabulaire
La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs sera indiffremment appele, base de calcul
ou base de projection.
La base dans laquelle est effectue la drivation, sera indiffremment appele base de drivation, ou
rfrentiel du mouvement.
Drive dun vecteur exprim dans la base de drivation

Dans ce cas particulier, la base de projection est confondue avec le rfrentiel du mouvement choisi. Alors, si
un vecteur V sexprime dans cette base R(0,x,y,z) laide de trois composantes a,b,c, comme les trois vecteurs
unitaires de cette base sont constants :
db dc
da
d
dt V = dt x + dt y dt z
Drive dun vecteur exprim dans une base distincte de la base de drivation.
Supposons une base de projection R1(x1,x2,x3) dans laquelle le vecteur V est exprim laide de trois
composantes (a1,a2,a3). Supposons aussi une base R(e1,e2,e3) attache au rfrentiel du mouvement et distincte
de la premire.
Lors de la drivation du vecteur V par rapport au rfrentiel du mouvement R, il faut tenir compte du fait que
les vecteurs unitaires de la base R1 dans laquelle est exprim le vecteur V ne sont pas constants dans la base de
drivation R.
Ainsi :
3
dx
da
d
i xi + ai i
=
V
dt
R i =1 dt
dt R
Soit en rassemblant les termes :

3
dx
d
d
=
+
V
V
ai i
dt
dt
dt R
i =1
R
R1
A ce stade nous avons besoin de lexpression des drives des vecteurs unitaires de la base R1 par rapport au
rfrentiel du mouvement R. Lorientation dune base par rapport une autre se dfinit laide trois angles de
rotation (k, k=1,3). Alors :
3
xi d k
dxi
=
i
d k i et
dt R k =1 k R dt
k =1 k R
[dxi ]R = xi
3
Par ailleurs, les paramtres k tant des angles de rotation, on a :
xi
= e k xi .
k R
dx
Par suite : i =
dt R
d k
ek xi i
dt
k =1
3
Si lon dfinit un vecteur de la faon suivante :

3
r
r
d
dx
(R1 R ) = k ek il vient i = (R1 R ) xi
dt R
k =1 dt
On en dduit alors la formule de changement de base de drivation :
r
r
d r
d r
dt V = dt V + (R1 R ) V
R
R1
O est le vecteur vitesse de rotation de la base R1 par rapport la base R.
Proprits du vecteur vitesse de rotation.
o Composition des rotations : (R3 R1) = (R3 R 2 ) + (R 2 R1)

Etant donn un vecteur V, on peut crire successivement :
r
r
d r
d r
(
)
=
V
+
R
2
R
1
V
V
dt
dt
R1
R2
r
r
d r
d r
dt V = dt V + (R3 R 2 ) V
R2
R3
Alors :
r
r
r
d r
d r
(
)
(
)
3
2
2
1
=
+
V
R
R
R
R
V
V
dt
R1 dt R 3
Soit :
r
r
r
(R3 R1) = (R3 R 2) + (R 2 R1)
r
o Inversion des bases de drivations : (R1 R 2 ) = (R 2 R1)
r
r
d r
d r
(
)
2
1
=
+
V
R
R
V
V
dt
dt
R1
R2
r
r
d r
d r
(
)
2
1
=
V
R
R
V
V
dt
R 2 dt R1
Soit :
r
r
(R1 R 2) = (R 2 R1)
2.4
A retenir
Champ quiprojectif :
Un champ de vecteur V est equiprojectif si : A, B
r r
r r
A B V A = A B VB
R
Torseur : {T }=
M A
A
R (rsultante), M (champ des moments) tel que: A, B M B = M A + R AB
Le champ des moments dun torseur est equiprojectif
Produit de deux torseurs dfinis au mme point A :
{T }=
R
R'
et {T '}= '
M A
M A
A
A
{T } {T '} = R M A' + R'M A
Invariants du torseur
Premier invariant : La rsultante R
Second invariant : La projection du moment du torseur sur sa rsultante.
Axe et point centraux

Un point est dit central pour le torseur T, si en ce point son moment et sa rsultante ont mme direction. Les
points centraux salignent sur un axe, dit axe central. La norme du moment est minimale sur laxe central. La
direction de laxe central est celle de la rsultante, et laxe passe par le point H, dfini partir dun point A
quelconque par :
{T }=
M A
A
AH =
RMA
R2
Changement de base de drivation

Si le mouvement dune base R1(x1,x2,x3) par rapport un rfrentiel R(e1,e2,e3) est dfini par trois angles
(k, k=1,3).
xi
= e k xi
k R
Drive des vecteurs de la base R1 par rapport au rfrentiel R :
3
r
d k
Vecteur vitesse de rotation de R1/R : (R1 R ) =
ek
k =1 dt
r
r
r
Composition des rotations : (R3 R1) = (R3 R 2 ) + (R 2 R1)
Changement
de
base
de
drivation :
r
r
d r
d r
(
)
1
=
V
R
R
V
+
V
dt
R dt R1
CINEMATIQUE
3.1
Rappels
3.1.1 Cinmatique du point

On rappelle ici les dfinitions de la position, de la vitesse et de lacclration dun point P par rapport un
repre R(O,x,y,z).
Vecteur position dun point

Le vecteur position du point P dans le repre R(O,x,y,z), linstant t, est le vecteur OP(t). La trajectoire (T)
du point P est lensemble des points P(t) obtenu lorsque t varie.
Vecteur vitesse dun point

Le vecteur vitesse du point P par rapport au repre R(O,x,y,z), linstant t, est la drive du vecteur position
OP(t) par rapport t, dans R.
r
d >
V (P / R ) = OP (t )
R
dt
Le vecteur vitesse du point P linstant t est tangent la trajectoire en P(t)

>
r
Si lon considre un point A fixe dans R, et le point M(t) tel que : AM (t ) = V (P / R )t , alors la trajectoire (H)
du point M est appele hodographe relatif au point A du vecteur vitesse de P par rapport au repre R.
Vecteur acclration dun point

Le vecteur acclration du point P par rapport au repre R(O,x,y,z), linstant t, est la drive du vecteur
vitesse V(P/R) par rapport t, dans R.
r
d r
(P / R ) = V (P / R )
dt
R
Le vecteur acclration du point P par rapport au repre R linstant t est tangent lhodographe (H) du
vecteur vitesse du point P au point M(t).
3.2
Le solide indformable
3.2.1 Dfinition
Un solide est dit indformable lorsque quels que soient les points A et B de ce solide, la distance AB reste
constante au cours du mouvement. On se limitera par la suite appeler solide un solide indformable.
20
3.2.2 Equivalence Repre-Solide

Dans un repre, la position relative des axes est invariante au cours du temps. Cest pourquoi un repre est
quivalent un solide. Ltude du mouvement du solide S2 par rapport au solide S1 est identique ltude du
mouvement du repre R2 attach au solide S2 par rapport au repre R1 attach au solide S1.
3.3
Paramtrage de la position relative de deux solides
Positionner le solide 2 par rapport au solide 1 revient donc positionner le repre R2(O2,x2,y2,z2) attach au
solide 2, par rapport au repre R1(O1,x1,y1,z1) par rapport au solide 1.
La position du repre R2(O2,x2,y2,z2) par rapport R1(O1,x1,y1,z1) est compltement dtermine si lon se
fixe :
les coordonnes de lorigine O2 du repre R2(O2,x2,y2,z2) dans le repre R1(O1,x1,y1,z1). Il

existe plusieurs faons de dfinir ces coordonnes (cartsienne, cylindrique et sphrique). Dans
tous les cas 3 paramtres indpendants sont ncessaires pour positionner O2 dans
R1(O1,x1,y1,z1).
lorientation de la base R2(O2,x2,y2,z2) par rapport R1(O1,x1,y1,z1). La base

R2(O2,x2,y2,z2) est dfinie par 2 vecteurs (6 paramtres) unitaires (2 quations) et orthogonaux
(1 quation), le troisime vecteur se dduisant des deux autres par un produit vectoriel. Trois
paramtres indpendants sont galement ncessaires pour positionner lorientation de la base
(x2,y2,z2) par rapport la base (x1,y1,z1).
3.3.1 Dfinition des coordonnes de lorigine dun repre.

On cherche en premier lieu positionner lorigine O2 du repre R2(O2,x2,y2,z2), dans un repre
R1(O1,x,y,z). Il existe trois systmes de coordonnes classiques, les coordonnes, cartsiennes, cylindriques et
sphriques.
n.b. Lorigine O2 du repre R2, est choisie de faon arbitraire.
Coordonnes cartsiennes
Les coordonnes cartsiennes, notes (x,y,z) du point O2 dans le repre R1(O1,x,y,z) sont les projections du
vecteur O1O2 sur chacun des axes (x,y,z).
r
r
r
O1O2 = x x + y y + z z
r
x = O1O2 x
r
y = O1O2 y
r
z = O1O2 z
En coordonnes cartsiennes, la vitesse du point O2, par rapport au repre R1(O1,x,y,z) scrit:
dO1O2 dx r dy r dz r
y+ z
=
x+
dt
dt
dt
dt
21
Coordonnes cylindriques
Pour dfinir les coordonnes cylindriques, il faut dabord dfinir la projection H du point O2 dans le plan
(O1,x,y), puis un vecteur unitaire u de direction O1H.
Les coordonnes cylindriques du point O2 sont alors
______
r = O1 H , la mesure algbrique de la distance de O1 H

r r
= (x , u ) , angle orient dans le plan de normale z
z, projection de O1O2 sur laxe z.
Relation entre les coordonnes cartsiennes et cylindriques : x = r. cos et
y = r. sin
En coordonnes cylindriques, la vitesse du point O2, par rapport au repre R1(O1,x,y,z) scrit:
dO1O 2 dr r
d r dz r
=
z , o vr = zr ur
v+
u + r.
dt
dt
dt
dt
En effet, en appliquant la formule de changement de base de drivation :
r
dO
O
1 2
dO1O2
(
)
=
+
B
B
O
1 o
1O2
dt
dt
Bo = ( x, y , z )
B1= (u , v, z )
Soit

r
d r
r dr r dz r
dr r dz r d r
dO1O2
= u + z+
z (r u + z z ) = u + z + r
v
dt
dt dt
dt
dt
dt
dt
Bo = ( x, y , z )
Coordonnes sphriques
Pour dfinir les coordonnes sphriques, il faut dabord dfinir la projection H du point O2 dans le plan
(O1,x,y), puis un vecteur unitaire u de direction O1H, et enfin un vecteur unitaire w de direction O1O2.
Les coordonnes sphriques du point O2 sont alors
______
= O1O2 , la mesure algbrique de la distance de O1 O2

r r
= (x , u ) , angle orient dans le plan de normale z
22
r r
= ( z , w) , angle orient dans le plan de normale v, o v = z u

Relation entre les coordonnes cartsiennes et sphriques :
x = . sin . cos , y = . sin . sin et z = . cos

En coordonnes sphriques, la vitesse du point O2, par rapport au repre R1(01,x,y,z) scrit :
dO1O2 d r
d r
d r
=
w + .Sin .
v .Sin .
z
dt
dt
dt
dt
En effet, en appliquant la formule de changement de base de drivation :
r
dO1O2
dO1O2
(
)
=
+
B
B
O
O2
1
o
1
dt
dt
Bo = ( x, y , z )
B1= (n, v, w )
Soit :

r
d r d r d r
dO1O2
=
w+
z+
v ( w)
dt
dt
dt
dt
Bo = ( x, y , z )

r
d r
r
d r d r
dO1O2
=
w +
z+
v ( cos z + sin u )
dt
dt
dt
dt
Bo =( x, y , z )
Do le rsultat.
3.3.2 Dfinition de lorientation relative de deux bases

Dans un deuxime temps on cherche dfinir lorientation de la base (X,Y,Z) du repre R2(O2,X,Y,Y) par
rapport la base (x1,y1,z1) du repre R1(O1,x1,y1,z1). Cette orientation est toujours dfinie par trois
paramtres. La mthode la plus gnrale consiste reprsenter cette orientation par une rotation autour dun
vecteur axial unitaire. Cest ce que lon appelle la paramtrisation axio-angulaire. Dautres mthodes de
paramtrage existent galement, qui permettent de dcomposer la rotation de la base 1 par rapport celle de la
base 2 en rotations lmentaires autour daxes connus. La plus communment utilise est le paramtrage par les
angles dEuler. Mais on trouvera aussi les angles de Cardan dit aussi de roulis, tangage, lacet .
23
Paramtrisation axio-angulaire des rotations

Notons Q loprateur rotation dangle autour dun axe dfini par le vecteur unitaire e, qui transforme un
vecteur a en un vecteur b. On peut montrer que :
()
( )
( )
b = Q a = (cos )a + (1 cos ) e a e + sin ( ) e a

Loprateur Q peut alors scrire :
Q = (cos )I + (1 cos )e e + sin ( )e
O loprateur e est tel que
()
e v = e v v
Angles dEuler
Les trois angles dEuler correspondent la composition de trois rotations planes successives qui permettent
de faire concider la base (x1,y1,z1) avec la base (X,Y,Z).
La premire rotation dangle , autour de laxe z1 permet de passer une premire base intermdiaire
(x2,y2,z2=z1). Langle est appel angle de prcession .
Une seconde rotation dangle , est alors applique autour de laxe x2, de la premire base intermdiaire, ce
qui permet de dfinir une seconde base intermdiaire (x3=x2,y3,z3). Langle est appel angle de nutation .
Une dernire rotation dangle est applique autour de laxe z3 de la seconde base intermdiaire, ce qui
permet de positionner la base (X,Y,Z=z3). Langle est appel angle de rotation propre .
24
La composition de rotations planes successives permet de dessiner des figures de projection qui sont souvent
trs utiles pour la rsolution des problmes.
Figures de projection correspondant aux trois angles dEuler
Angles de Cardan
Les trois angles de cardan, ou roulis, tangage, lacet correspondent la composition de trois rotations
planes successives qui permettent de faire concider la base (x1,y1,z1) avec la base (x4,y4,z4).
La premire rotation dangle , autour de laxe x1 permet de passer une premire base intermdiaire
(x2=x1,y2,z2=z1). Langle est appel angle de roulis .
Une seconde rotation dangle , est alors applique autour de laxe y2, de la premire base intermdiaire, ce
qui permet de dfinir une seconde base intermdiaire (x3,y3=y2,z3). Langle est appel angle de tangage .
25
Une dernire rotation dangle est applique autour de laxe z3 de la seconde base intermdiaire, ce qui
permet de positionner la base (x4,y4,z4=z3). Langle est appel angle de lacet .
Figures de projection correspondant aux trois angles de Cardan

Ce paramtrage est habituellement employ pour paramtrer de petits mouvements du solide autour dune
base (x1,y1,z1) dfinie laide de la trajectoire du centre de gravit du solide dans le rfrentiel du mouvement
R. La direction x1, axe de roulis, est confondue avec la direction du vecteur vitesse du point O1 par rapport au
rfrentiel R. La direction y1, axe de tangage, est orthogonale x1, dans le plan local dfini par la trajectoire du
point O1. La direction z1, axe de lacet, est orthogonale au plan local dfini par la trajectoire du point O1.
3.4
Cinmatique du solide
3.4.1 Introduction, notations

Soit un point P1 dun solide S1 en mouvement par rapport au repre R(O,x,y,z). Les vecteurs vitesse et
acclration du point P1 par rapport au repre R sont alors nots :
26
r
V (P1 S1 / R )
r
(P1 S1 / R )
et
Cette notation permet de distinguer la vitesse dun point appartenant un solide de la vitesse dun point de
lespace nappartenant aucun solide, comme par exemple le point de contact P entre les solides S1 et S2. La
vitesse du point P sera alors note :
r
V (P / R )
3.4.2 Champ des vecteurs vitesse des points dun solide : torseur cinmatique
La formule de changement de base de drivation, permet de dfinir la vitesse dun point dun solide, par
rapport au rfrentiel du mouvement.
Supposons un rfrentiel du mouvement R1(O1,x1,y1,z1) et un solide S2 en mouvement par rapport ce
rfrentiel, auquel est attach un repre R2(O2,x2,y2,z2). La base attache R2 a une vitesse de rotation par
rapport la base attache R1. Supposons deux points quelconques A et B du solide S2, alors :

dO A
dO O
dO A
dO O
dO A
r
1
1
2
2
1
2
2
=
+
=
+
+ ( R2 / R1) O2 A
dt
dt
dt
dt
dt
R1
R1
R1
R1
R2
De mme :

dO B
dO O
dO B
dO O
dO B
r
1
1
2
2
1
2
2
=
+
=
+
+ ( R2 / R1) O2 B
dt
dt
dt
dt
dt
R1
R1
R1
R1
R2
Comme le solide S2 est indformable :

dO B
dO A
dO B
dO A
r
2
2
1
= 1 + BA ( S / R )
=
=0
2 1
dt
dt
dt
dt
R2
R2
R1
R1
A, B
Soit :
r
r
r
A, B S 2 V ( B S 2 / R1) = V ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 )
Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S2 par rapport R1(O1,x1,y1,z1), peut donc tre
reprsent par un torseur, dit torseur cinmatique, dont la rsultante est la vitesse de rotation de la base
(x2,y2,z2) par rapport la base (x1,y1,z1), et le moment en un point A, la vitesse du point A appartenant au
solide 2, par rapport au repre R1 :
r
( S 2 / R1)
A {V ( S 2/R1)}= Vr ( A S 2 / R1)
A
27
Proprit : Equiprojectivit.
Comme les champs des vecteurs vitesses dun solide se reprsente par un torseur, cest galement un champ
quiprojectif. Ceci signifie que quels que soient deux points A et B dun solide S2 :
A, B S2
>
> r
r
AB V ( A S2 / R1 ) = AB V (B S2 / R1 )
On peut aussi le montrer directement, partir de la proprit dindformabilit du solide :

Si S2 est un solide indformable, quels que soient A et B deux points appartenant S2 alors la distance AB
reste constante au cours du temps. Ceci scrit :
d
d
AB AB = 0 = AB AB
dt
dt
R1
Ceci scrit aussi :
r
r
d
d
dt O1 B dt O1 A AB = V (B S 2 / R1 ) V ( A S 2 / R1 ) AB = 0
R1
Dont on dduit :
A, B S2
>
> r
r
AB V ( A S2 / R1 ) = AB V (B S2 / R1 )
Le champ des vitesses des points dun solide indformable est donc bien quiprojectif.
Calcul du vecteur rotation instantane.

Daprs ce qui a t dit plus haut, la drive des vecteurs unitaires (x2,y2,z2) de la base du repre
R2(O2,x2,y2,z2) par rapport au rfrentiel R1, se calcule comme suit :

dx
r
2 = ( S2 / R1) x2
dt
R1
On en dduit alors, si lon connat les drives des vecteurs unitaires :

dx
d y
dz
r
2
2
+ y2
+ z2 2
2 ( S2 / R1) = x2
dt
dt
dt
R1
R1
R1
Exemple : Mouvement de translation

Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente par un torseur couple :
r
0
A {V ( S 2/R1)}= r
A V ( A S 2 / R1)
Alors : B S 2
r
r
V ( B S 2 / R1) = V ( A S 2 / R1)
Le solide S2 est donc en translation par rapport R1.
Exemple : Mouvement de rotation instantane

Si le mouvement du solide S2 par rapport R1 se reprsente au point A, par un torseur rsultante :
r
( S 2 / R1)
r
A {V ( S 2/R1)}=
0
A
28
r
r
Alors : B S 2 V ( B S 2 / R1) = BA ( S 2 / R1 )
Le solide S2 est donc en rotation par rapport R1 autour de laxe central, () du torseur cinmatique. Cet axe
central passe par le point A et sa direction est aligne avec .
3.4.3 Champ des vecteurs acclration des points dun solide.

La formule de changement de base de drivation, permet galement de dfinir le champ des vecteurs
acclration des points dun solide, par rapport au rfrentiel du mouvement.
Supposons un rfrentiel du mouvement R1(O1,x1,y1,z1) et un solide S2 en mouvement par rapport ce
rfrentiel, auquel est attach un repre R2(O2,x2,y2,z2). La base attache R2 a une vitesse de rotation par
rapport la base attache R1. Supposons deux points quelconques A et B du solide S2, alors :
r
r
r
A, B S 2 V ( B S 2 / R1) = V ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 )
La relation entre les vecteurs acclration des points A et B du solide S2 dans son mouvement par rapport au
repre R1, sobtient en drivant les deux membres de cette galit par rapport t dans le repre R1.
d r
d r
d r
dt V ( B S 2 / R1) = dt V ( A S 2 / R1) + dt BA ( S 2 / R1 )
R1
R1
R1
Soit :
d r
r
r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 )
dt
R1
En dveloppant :
d r
d
r
r
r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + BA ( S 2 / R1 ) + BA ( S 2 / R1 )
dt
R1
dt
R1
Pour calculer la drive de BA par rapport t, on utilise la formule de changement de base de drivation,
soit :
r
d
d
BA = BA + (S 2 / R1) BA = 0 + (S 2 / R1) BA
dt
dt
R1
S2
Do la relation cherche :
r
d r
r
r
r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + (S 2 / R1) BA ( S 2 / R1 ) + BA ( S 2 / R1 )

dt
R1
O encore :
r
r
r
r
d r
( B S 2 / R1) = ( A S 2 / R1) + ( S 2 / R1 ) AB + ( S 2 / R1 ) (S 2 / R1) AB

dt
R1
Ainsi, le champ des vecteurs acclrations des points dun solide ne peut pas tre reprsent par un torseur,
du fait de lexistence du dernier terme.
3.4.4 Composition des mouvements
Introduction
Soit un point P, appartenant un solide S2, en mouvement la fois par rapport un repre R1(O1,x1,y1,z1)
et par rapport un repre R(O,x,y,z). On va chercher la relation entre les vecteurs vitesses V(P/R1) et V(P/R),
29
ainsi que la relation entre les vecteurs acclration (P/R1) et (P/R). Ces relations, dites de composition du
mouvement , sont particulirement utiles lorsquon tudie des mcanismes dans lesquels les mouvements
relatifs mutuels des pices sont connus, mais pas la cinmatique densemble du mcanisme.
Composition des vecteurs vitesse

On cherche dfinir en premier lieu la relation entre V(P/R) et V(P/R1)
r
d
V (P / R ) = OP et
R
dt
r
d
V (P / R1) = O1 P
R1
dt
o Relation de composition des vecteurs vitesses
Donc :
r
d
d
d
V (P / R ) = OP = OO1 + O1 P
R
R dt
R dt
dt
or :
d
OO1 = V (O1 R1 / R )
dt
R
r
d
d
Par ailleurs : O1 P = O1 P + (R1 / R ) O1 P = V (P / R1) + (R1 / R ) O1 P
R1
R dt
dt
Par suite :
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (O1 R1 / R ) + (R1 / R ) O1 P
Si maintenant on considre le point de R1 qui concide avec P linstant t :
r
r
V (P R1 / R ) = V (O1 R1 / R ) + (R1 / R ) O1 P
Et donc :
r
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (P R1 / R )
o Dfinitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux deux repres R et R1, on appelle :
r
Vecteur vitesse absolue : V (P / R )

r
Vecteur vitesse relative : V (P / R1)
30
r
Vecteur vitesse dentranement : V (P R1 / R )
o Gnralisation
Soit un point P mobile par rapport n repres Ri(i=1,n). On peut crire successivement :
r
r
r
V (P / R n 1 ) = V (P / R n ) + V (P R n / R n 1 )
Ainsi :
n r
r
r
V (P / R1 ) = V (P / Rn ) +
V (P Ri / Ri 1 )
i =2
o Composition des torseurs cinmatiques
Il a dj t montr en utilisant la formule de changement de base de drivation que lors de la composition

des mouvements par rapport n repres,
n r
r
(R n R1) =
(Ri Ri 1 )
i =2
Comme par ailleurs :

n r
r
r
V (P / R1 ) = V (P / Rn ) +
V (P Ri / Ri 1 )
i =2
On peut donc crire la relation de composition des torseurs cinmatiques :

r
(Ri / Ri 1 )
Avec, {V (Ri / Ri 1 )} = r
V (P Ri / Ri 1 )
La relation de composition des torseurs cinmatiques scrit :
n
{V (Rn / R1 )} = {V (Ri / Ri 1 )}
i =2
o Exemple
r
Lobjectif de cet exemple est dillustrer la distinction entre le vecteur vitesse absolue dun point I, V (I / R ) et
r
son vecteur vitesse dentranement V (I S1 / R ) par un solide S1.
Supposons deux roues de friction S1 et S2. S1 est en rotation autour de laxe (O,z) et S2 autour de laxe
(A,z).
r
r
et
(S 2 / R ) = 2 z
On pose : (S1 / R ) = 1 z
r
Les deux roues de friction sont en contact au point I : OI = r1 y
et
r
AI = r 2 y
Le vecteur vitesse absolue du point de contact I par rapport au repre R sobtient en drivant le vecteur
position du point I :
r
d
r
d
V (I / R ) = OI = r1 y
dt
dt
R
Soit :
r
r
V (I / R ) = 0
Le vecteur vitesse du point du solide S1 qui linstant t concide avec I, not IS1, est le vecteur vitesse
dun point du solide S1 qui dcrit un cercle de centre O et de rayon r1 la vitesse 1. C'est--dire quon calcule
la vitesse au point not IS1, comme si ce point appartenait physiquement S1.
Soit :
r
r
r
r
r
r
V (I S1 / R ) = V (O S1 / R ) + IO (S1 / R ) = 0 r1 y 1 z
31
Soit encore :
r
r
V (I S1 / R ) = r11 x
Le vecteur vitesse du point du solide S2 qui linstant t concide avec I, not IS2, est le vecteur vitesse
dun point qui dcrit un cercle de centre A et de rayon r2 la vitesse 2.
Soit :
r
r
V (I S 2 / R ) = 2 r2 x
3.4.5 Composition des vecteurs acclration

Soit un point P, appartenant un solide S2, en mouvement la fois par rapport un repre R1(O1,x1,y1,z1)
et par rapport un repre R(O,x,y,z). On va chercher maintenant la relation entre les vecteurs acclration
(P/R1) et (P/R).
Relation de composition des vecteurs acclration

Il a t montr aux paragraphes prcdents que :
r
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (P R1 / R )
Ce qui scrit aussi :
r
r
V (P / R ) = V (P / R1) + V (O1 R1 / R ) + (R1 / R ) O1 P
Drivons chaque terme par rapport au temps dans le repre R :

d
d r
d r
dt V (P / R ) = dt V (P / R1) + dt V (O1 R1 / R ) + dt (R1 / R ) O1 P
R
R
R
R
Soit, en appliquant la formule de changement de base de drivation au premier terme :

r
r
r
d r
d r
=
+
V
(
P
/
R
1
)
V
(
P
/
R
1
)
(
R
1
/
R
)
V
(
P
/
R
1
)
(
P
/
R
1
)
(
R
1
/
R
)
V
(P / R1)
dt
R dt
R1
Comme O1 est lorigine du repre R1 :

d
dt V (O1 R1 / R ) = (O1 R1 / R )
Enfin, en appliquant la formule de changement de base de drivation au dernier terme :

d

d
d
(R1 / R ) O P = (R1 / R ) O P + (R1 / R ) O P
1
1
1
dt
dt
R
dt
32
d
(R1 / R ) O P = (R1 / R ) O P + (R1 / R ) V (P / R1) + (R1 / R ) O P
1
1
1
dt
dt
R
Comme, par ailleurs, daprs la formule de changement de point du champ de vecteurs acclrations:
r
r
r
r
d r
( P R1 / R) = (O1 R1 / R) + ( R1 / R) O1 P + ( R1 / R) ( R1 / R) O1 P
dt
R
On en dduit en regroupant tous les termes :

r
r
r
r
( P / R ) = ( P / R1) + ( P R1 / R ) + 2. ( R1 / R ) V (P / R1)
Dfinitions
Dans le mouvement du point P par rapport aux repres R et R1, on appelle :
r
o Vecteur acclration absolue : ( P / R )
r
o Vecteur acclration relative : ( P / R1)
r
o Vecteur acclration dentranement : ( P R1 / R)
r
o Vecteur acclration de Coriolis : 2. ( R1 / R ) V (P / R1)
3.4.6 A retenir
o Indformabilit quivalence repre/solide
o Paramtrage complet de la position dun solide par rapport un rfrentiel
Coordonnes de lorigine (3 paramtres)

Orientation de la base (3 paramtres)
Cinmatique du point :
r
d >
o Vecteur vitesse du point P, par rapport R, linstant t : V (P / R ) = OP (t )
R
dt
r
d r
o Vecteur acclration du point P, par rapport R, linstant t : (P / R ) = V (P / R )

dt
Cinmatique du solide :
r
o Vecteur vitesse du point P, appartenant au solide S1 par rapport R, linstant t : V ( P S1 / R )
o Vecteur acclration du point P, appartenant au solide S1,par rapport R, linstant t : ( P S1 / R )
Formules de changement de point

o Formules de changement de point du champ des vecteurs vitesse dun solide
r
r
r
A, B S1 V ( B S1 / R ) = V ( A S1 / R ) + BA ( S1 / R )
33
Le champ des vecteurs vitesses des points du solide S1 en mouvement par rapport R, se reprsente par un
torseur, dit torseur cinmatique :
r
( S1 / R)
A {V ( S1/R )}= Vr ( A S1 / R )
A
o Formules de changement de point du champ des vecteurs acclration dun solide
r
r
r
r
d r
( B S1 / R ) = ( A S1 / R ) + ( S1 / R ) AB + ( S1 / R ) (S1 / R ) AB
dt
R
Le champ des vecteurs acclration des points du solide S1 en mouvement par rapport R, ne se reprsente
pas par un torseur.
Formules de composition des mouvements.

On suppose un point P en mouvement par rapport un solide S1 auquel est attach un repre R1, lui-mme
en mouvement par rapport au rfrentiel du mouvement R. On note (PR1) le point du solide S1 qui linstant t,
concide avec P alors :
r
r
r
(
)
(
)
(P42R4
V
P
/
R
=
V
P
/
R
1
+
V
1 /4
R)
1
424
3 1
424
3 14
3
absolue
relative
entranement
r
r
r
r
( P / R ) = ( P / R1) + ( P R1 / R ) + 2. ( R1 / R ) V (P / R1)
1
424
3 1424
3 14
4244
3 1444
424444
3
absolue
relative
entranement
Coriolis
34
3.5
Cinmatique des systmes de solides
3.5.1 Dfinitions
Lorsque la mcanique du solide est applique des mcanismes, les mouvements relatifs entre solides sont
limits par lexistence de liaisons entre les diffrentes pices du mcanisme.
Ainsi, un systme de solide est il constitu de deux sous-ensembles, lensemble des solides indformables et
lensemble des liaisons entre solides. Par la suite, le systme de solides sera enrichi dun troisime sousensemble, lensemble des actions mcaniques. Le systme de solides pourra donc tre reprsent par des
graphes, dont lanalyse permet de dfinir le nombre dinconnues cinmatiques du systme. Par ailleurs, cette
reprsentation permet daider au choix des sous-systmes isoler, des thormes gnraux appliquer et des
projections pertinentes effectuer.
Graphe cinmatique : les liaisons constituent les sommets, les solides constituent les arcs.
Graphe de structure : les solides constituent les sommets, les liaisons constituent les arcs.
Types de liaisons
o Liaison unilatrale/bilatrale
Lorsquune liaison du fait mme de sa ralisation technologique ne peut pas tre rompue (sauf par
destruction du systme), elle est dite bilatrale. Dans le cas contraire, la liaison est dite unilatrale.
o Liaison holonome/non holonome
Les liaisons pour lesquelles lquation de liaison est uniquement fonction des paramtres de position
(quation holonome), est dite liaison cinmatique. Sinon, la lquation de liaison est dite non-holonome.
Par exemple, une liaison pivot, autorise la rotation autour de laxe du pivot, mais interdit les autres
mouvements, translations, ou rotations autour des deux autres axes. Si les mouvements relatifs entre les deux
solides S1 et S2 sont paramtrs par trois paramtres de translation et trois paramtres de rotation :
r
r
r
r
r
r
Translations : X .x + Y . y + Z .z
Rotations :
.x + . y + .z
Alors lexistence dune liaison pivot impose les cinq quations holonomes suivantes :
X=Xo, Y=Yo, Z=Zo, =o, =o
Si cette liaison est motorise et que le moteur impose une vitesse de rotation w(t), cette motorisation impose
d
une dernire quation de liaison qui, cette fois, est non-holonome:
= (t ) .
dt
En rgle gnrale, un actionneur impose lvolution temporelle dun paramtre de position et conduit donc,
quelles que soient les conditions de fonctionnement des quations non-holonomes..
35
Reprsentation dune liaison.

Par rapport au repre local attach une liaison entre deux pices, le champ des vitesses relatives entre les
deux pices (S1 et S2) relies par la liaison en question peut tre reprsent par un torseur. Le repre de la liaison
est en gnral choisi de telle sorte que laxe x, soit un axe central pour la liaison, align avec . Alors en tout
point A de cet axe :
r
( S 2 / S1)
r
r
{
}
V
2
1
A (O, x )
(
S
/
S
)
=
V
A
Degrs de libert dune liaison.

Dans le repre local associ la liaison entre deux solides, les mouvements relatifs des deux solides sont
limits trois translations et trois rotations au maximum. Parmi ces 6 mouvements lmentaires, le nombre de
mouvements lmentaires indpendants autoriss par la liaison dfinit le degr de libert de cette liaison.
La liaison pivot ci-dessus est un seul degr de libert. Une liaison hlicodale (vis-crou) permet deux
mouvements, rotation autour de laxe de la liaison et translation le long de ce mme axe. Mais dans ce cas,
rotation et translation sont proportionnelles. Par consquent la liaison hlicodale est galement un seul degr
de libert.
3.5.2 Tableau des liaisons normalises

Les liaisons normalises prsentes dans le tableau qui suit sont classes par degr de libert croissant. La
reprsentation graphique de la liaison ne prsume pas de la ralisation technologique de ces liaisons, mais est
une reprsentation schmatique normalise des mouvements autoriss par cette liaison entre les deux solides Sk
et Si..
36
37
3.5.3 Cinmatique du contact entre deux solides

Dans le cas du contact ponctuel, une terminologie particulire est employe, qui est dcrite ci-dessous. Pour
un contact surfacique ou linique, tout ce qui est crit pour le contact ponctuel reste valable en chaque point de la
surface ou de la ligne de contact.
Supposons deux solides S1 et S2 en contact en un point I. Il existe un unique plan tangent entre les deux
solides, dfini par la normale n21, S2 ou S1, au point de contact I, dirige de S2 vers S1.
Alors les lments de rduction du torseur cinmatique en I du mouvement de S1 par rapport S2 sont :
r
( S1 / S 2)
I {V ( S1/R 2 )}= Vr ( I S1 / S 2)
I
On note alors :
r
r
r
r r
r
r
( S1 / S 2) = ( S1 / S 2) n 21 n 21 + n 21 ( S1 / S 2) n 21
1442443
1444424444
3
Pivotement
Roulement
La projection du vecteur rotation sur la normale au plan de contact, est le terme de pivotement.
La composante du vecteur rotation appartement au plan tangent est le terme de roulement.
r
Enfin, le moment en I du torseur V ( I S1 / S 2) est le glissement en I de S1 par rapport S2. On le note
r
souvent aussi : G( I S1 / S 2) . Daprs la formule de composition des vitesses :
r
r
r
V (I / S 2) = V (I / S1) + V (I S1 / S 2)
1
424
3 1
424
3 14
4244
3
absolue
relative
entranement
Ce qui donne donc ici :

r
r
r
G( I S1 / S 2) = V (I / S 2 ) V (I / S1)
Ainsi le glissement en I de S1 par rapport S2 est un vecteur parallle au plan de contact.
38
3.5.4 Modlisation de la cinmatique
Introduction
Un systme de solides indformables est compos de deux sous-ensembles : les solides et les liaisons entre
les solides. Une reprsentation peut donc en tre faite au moyen dun graphe. Un graphe est aussi compos de
deux sous-ensembles : des points appels sommets du graphe et des lignes appels arcs qui relient certains
sommets entre eux. Il y a donc deux bijections possibles entre un systme de solides indformables et un graphe.
Graphe cinmatique
Lorsquon reprsente un systme de solides par un graphe cinmatique, les sommets du graphe reprsentent
les liaisons et les arcs, les solides. Les sommets reprsentatifs des liaisons sont dessins en respectant la
normalisation et les positions spatiales relatives des entits gomtriques caractristiques. Un graphe
cinmatique est donc en gnral (le cas particulier est relatif un problme plan) un graphe tridimensionnel et se
dessine en perspective.
La fonction principale du graphe cinmatique est daider la comprhension du fonctionnement du systme,
la visualisation du paramtrage et au calcul.
Graphe de structure ou graphe des liaisons

A linverse, lorsquon reprsente un systme de solides par un graphe de structure, les sommets du graphe
reprsentent les solides et les arcs, les liaisons. Ce graphe pourra tre complt par la suite par des arcs parallles
figurant les actions mcaniques.
Sur chaque arc, il y a le nom de la liaison quil reprsente ainsi que les caractristiques gomtriques. Aux
sommets sont placs les symboles alphanumriques dsignant les solides.
Le graphe de structure a deux fonctions principales :
- aider la dtermination de la mobilit du systme cest dire du nombre minimal de paramtres permettant
de dcrire compltement la cinmatique du systme,
- aider au choix des sous-systmes isoler, des thormes gnraux de la dynamique utiliser, des
projections effectuer pour rpondre un problme pos.
Mobilit dun systme

La mobilit dun systme correspond au nombre minimal de paramtres indpendants ncessaires pour
dcrire totalement la cinmatique du systme. Dans un mcanisme, chaque liaison prsente un certains nombre
de degrs de libert. Mais la mobilit du systme complet nest pas gale la somme des degrs de libert de
chacune des liaisons. Le graphe de structure sera gnralement employ pour dterminer la mobilit du systme
et choisir les paramtres indpendants du problme. En effet, lorsque le graphe prsente des fermetures, des
quations supplmentaires entre les paramtres apparaissent, ce qui diminue dautant la mobilit du systme.
o Fermeture gomtrique
Lorsque dans le graphe de structure apparat un chemin ferm, (S1, S2, ; Sn-1, Sn, S1) alors, la fermeture
gomtrique de ce chemin scrit :
r
O1O 2 + .... + O n 1O n + O n O1 = 0
et
P(b1 / bn ) P (b1 / bn 1 ) ... P (b2 / b1 ) = Identit
o (Oi,bi) est le repre, dorigine Oi et de base bi, attach chaque solide Si, et o P(bi+1,bi) est une matrice
de changement de base
Les quations scalaires obtenues sont des quations holonomes.
o Fermeture cinmatique
Si le chemin ferm possde des liaisons cinmatiques, il faut alors crire une quation de fermeture
cinmatique portant sur le torseur cinmatique du chemin ferm :
{V(Sn/S1)}+{V(S1/S2)}+ + {V(Sn-1/Sn)}=0
Les quations scalaires obtenues sont des quations non-holonomes.
39
Il est toujours possible dcrire une fermeture cinmatique la place dune fermeture gomtrique. Les
quations non holonomes de la fermeture cinmatique forment un systme quivalent celui obtenu par
drivation temporelle des quations holonomes de la fermeture gomtrique.
Le choix dutiliser une fermeture gomtrique ou une fermeture cinmatique sera guid par des conditions de
simplicit de mise en uvre et conduira souvent une procdure mixte.
Calcul de la mobilit
Cest le nombre minimal de paramtres indpendants ncessaires pour dcrire totalement la cinmatique du
systme. Pour lobtenir, il faut suivre la procdure suivante :
En premier lieu, dterminer le nombre maximal de chemins ferms indpendants. Ce nombre sappelle le
nombre cyclomatique et vaut : = nl - ns + 1, avec nl=nombre de liaisons et ns=nombre de sommets du graphe.
En second lieu, pour chacun de ces chemins ferms, il faut crire les quations de fermeture et dterminer
le rang r du systme dquations obtenu.
Si on note np, nombre total de paramtres de position, qui est gal la somme des degrs de libert de toutes
les liaisons du systme, la mobilit m du systme est alors par dfinition : m = np - r
Cette procdure est systmatique, mais gnralement fastidieuse. Dans la pratique, il nest pas ncessaire de
paramtrer explicitement tous les degrs de libert de toutes les liaisons et dexpliciter ensuite toutes les
quations de fermeture. On peut souvent remplacer les chemins ferms du graphe de structure par une liaison
quivalente (voir lexemple ci-dessous). Ceci permet de rduire le graphe de structure et den dduire un graphe
de structure minimal et un paramtrage minimal.
On peut alors calculer la mobilit en appliquant la procdure dcrite ici au graphe de structure minimal ou
bien la dterminer en imaginant le blocage dun degr de libert dune liaison. On regarde si le systme reste
mobile ou non. Sil reste mobile, on ajoute un deuxime blocage dun nouveau degr de libert et ainsi de suite
jusqu immobilit complte du systme. La mobilit est alors le nombre de blocages effectus.
o Mobilit utile et mobilit interne
On peut classer les np paramtres de position en deux catgories suivant quils sont associs des liaisons
avec lextrieur du systme ou des liaisons internes au systme. Par commodit, on parlera de paramtres utiles
et de paramtres internes.
La mobilit utile peut tre trouve en utilisant la procdure du blocage. On observe le systme sous la
forme dune bote noire dont les seuls degrs de libert observables et accessibles (donc blocables) sont ceux des
liaisons externes.
o Bilan : Choix dun paramtrage
Identifier les solides, identifier les liaisons.
Tracer le graphe de structure complet.
Calculer le nombre maximal de chemins ferms indpendants.
Rduire le graphe de structure en remplaant autant de chemins ferms indpendants que

possible par une liaison quivalente.
Tracer le graphe de structure minimal.
Choisir un paramtrage minimal associ au graphe de structure minimal.
Tracer les figures de projection associes au paramtrage choisi.
Expliciter les quations de fermeture restantes.
3.5.5 Exemple : Presse de modlisme

Le cas dune presse de modlisme est prsent ici pour illustrer les principes de la modlisation cinmatique
qui ont t voqus plus haut. Le plan du mcanisme est prsent ci-dessous. Cet exemple est issu de Mecanique
1, Yves Brmont/Paul Rocreux.
40
Plan du mcanisme
La presse est constitue dun bti, constitu dune embase 00, dun plan dappui 05, de deux colonnes 01 et
02 et dune bague suprieure 04. Ces pices nont aucun mouvement relatif. Lensemble de ces pices sera donc
not par (0).
Par ailleurs, la traverse 10, les deux bagues 11, et les deux rondelles 12 et 13 nont galement aucun
mouvement relatif. Lensemble de ces pices sera not (1).
Construction du graphe de structure

Nous avons donc 6 solides principaux et 8 liaisons. Ce qui permet de dessiner le graphe de structure et de
choisir les paramtres du mouvement pour chacune des liaisons. On tient compte du fait que le problme est
plan.
41
Dans ce graphe apparaissent des chemins ferms. On peut calculer le nombre maximal de chemins ferms
indpendant comme suit :
Nombre de liaisons nl=8
Nombre de sommets ns=6
Nombre de chemins ferms indpendants ou nombre cyclomatique = nl -ns +1=3.
Ces chemins ferms permettent dcrire des quations de fermeture et donc de rduire le nombre de
paramtres ncessaire la modlisation complte de la cinmatique du systme. On peut paramtrer chacune des
liaisons puis poser les quations et rduire le nombre de paramtres, ou analyser le problme et remplacer les
chemins ferms par des liaisons quivalentes
Rduction du graphe de structure

Lexistence de deux liaisons pivots parallles entre le bti (0) et la traverse (10) interdit la rotation autour de
ces axes. Ainsi ces deux liaisons parallles peuvent elles tre remplaces par une liaison glissire. On limine
ainsi un premier chemin ferm.
Ensuite, la tige 20 est lie la traverse 10 par deux branches parallles. Dans chaque branche on trouve une
liaison rotule de centre O (40/10) ou (30/10) puis une liaison appui plan (20/30) ou (20/40). La mise en srie
dune rotule et dun appui plan est quivalente une liaison ponctuelle. Deux liaisons ponctuelles au mme
point, quivalent une seule. Ainsi le second chemin ferm est-il ramen une unique liaison ponctuelle.
Enfin, le dernier chemin ferm est naturellement rduit en considrant que la traverse sommet (03), encastre
au bti, fait partie du bti.
On peut alors dessiner un graphe de structure simplifi, pour lequel est aussi choisi un paramtrage. Il reste
encore un chemin ferm donc des quations de fermeture poser.
42
Construction du graphe cinmatique

La modlisation cinmatique retenue peut tre galement reprsente laide du schma cinmatique, pour
lequel on place les liaisons aux sommets et les solides sur les arcs du graphe. Ce graphe permet une meilleure
comprhension du fonctionnement du systme.
Mobilit du systme
Nombre total de paramtres np=7
Nombre de liaisons nl=3
Nombre de sommets ns=3
Nombre de chemins ferms indpendants ou nombre cyclomatique = nl -ns +1=1
Nombre dquations scalaires de fermeture crire n=6 : vecteur translation et vecteur rotation
projets sur les axes x,y,z.
Mobilit m=np-n=1
Mobilit utile : Le paramtre dentre est z, paramtre de sortie az. Les deux paramtres sont
lis, la mobilit utile est gale un.
Mobilit interne : La mobilit interne est alors gale zro. Les deux dplacements bx et by et
les trois rotations rx, ry et rz sont bloques.
43
3.5.6 A retenir
o Systme de solides ensemble {{solides}, {liaisons}}.
Se modlise laide dun graphe.

Graphe de structure : Sommets=solides, arcs=liaisons.
Graphe cinmatique : Sommets=liaisons, arcs=solides.
La modlisation permet le calcul de la mobilit et le choix dun paramtrage.
Le choix dun paramtrage permet la mise en place des figures de projections.
o Liaison
Se reprsente par un torseur cinmatique

Bilatrale/Unilatrale
Holonome/Non Holonome
o Notations spcifiques au contact
Torseur cinmatique au point de contact I entre les solides S1 et S2, o S1 est en mouvement par rapport S2
et o n21 est la normale au plan de contact au point I entre S1 et S2 dirige de 2 vers 1:
r
( S1 / S 2)
I {V ( S1/R 2 )}= Vr ( I S1 / S 2)
I
r
r
Pivotement : ( S1 / S 2) n 21
r
r
r
Roulement : n 21 ( S1 / S 2) n 21
r
r
r
r
Glissement : G( I S1 / S 2) = V (I S1 / S 2 ) = V (I / S 2 ) V (I / S1)
o Bilan : Choix dun paramtrage
Identifier les solides, identifier les liaisons.
Tracer le graphe de structure complet.
Calculer le nombre maximal de chemins ferms indpendants.
Rduire le graphe de structure en remplaant autant de chemins ferms indpendants que

possible par une liaison quivalente.
Tracer le graphe de structure minimal.
Choisir un paramtrage minimal associ au graphe de structure minimal.
Tracer les figures de projection associes au paramtrage choisi.
Expliciter les quations de fermeture restantes.
44
CONSERVATION DE LA MASSE
4.1
Systme matriel masse conservative
Dfinitions
Systme matriel : Un systme matriel est un systme sur lequel est dfinie une mesure de la
masse. La masse est habituellement dfinie laide dune densit volumique, surfacique ou
linique.
Systme matriel masse conservative : Un systme matriel D est dit masse conservative si
toute partie d de D, quon suit au cours du temps, a une masse constante :
d D t m(d , t ) = constante = m(d )
Consquences
Si lon exprime la masse laide dune densit volumique :
m(d , t ) =
d D
(P )dv(P ) = constante
d (t )
Alors :
d
m(d , t ) =
dt
d D
d (t )
r
d
dt (P ) + (P ).divVt (P ) dv(P ) = 0
Ceci implique que :

r
d
(P ) + (P ).divVt (P ) = 0
dt
Ce qui est lquation de continuit de la mcanique des milieux continus tridimensionnels.
Plus gnralement, si lon intgre des fonctions rgulires relativement la densit volumique :
H (t ) =
h(P ). (P ).dv(P )
Dt
Alors :
d
H (t ) =
dt
dt [h(P ). (P )] + h(P ). (P ).divVt (P ).dv(P )
Dt
Si lon dveloppe :
d
H (t ) =
dt
r
d
d
d
(P ). h(P ) + h(P ). (P ) + (P ).divVt (P ) .dv(P ) = (P ). h(P ).dv(P )

dt
dt
dt
14444244443
Dt
Dt
=0
Ainsi, pour un systme matriel masse conservative et pour toute fonction h rgulire :
45
H (t ) =
h(P ). (P ).dv(P ) dt H (t ) =
Dt
4.2
Dt
d h (P )
. (P ).dv(P )
dt
Torseur cintique, torseur dynamique et nergie cintique
Soit un systme matriel en mouvement par rapport un repre R, diffrentes intgrales faisant intervenir
la mesure de la masse peuvent tre dfinies sur ce systme matriel. On dfinira en particulier, les quantits de
mouvements, les quantits dacclrations et lnergie cintique. Le principe de conservation de la masse
permettra ensuite de simplifier ces expressions et dcrire des relations entre elles.
Torseur cintique
Le torseur cintique, ou torseur des quantits de mouvement, du systme matriel dans son mouvement par
rapport au repre R est, en un point A quelconque, le torseur structure suivant :
V
(P R ).dm(P )
{C ( R )}= P r
AP V (P R ).dm(P )
A P
o La rsultante du torseur cintique est appele rsultante cintique ou encore quantit de mouvement de
dans son mouvement par rapport R.
o Le moment du torseur cintique est appel moment cintique, au point A de dans son mouvement par
r
rapport R. On le note habituellement : A ( R )
o La formule de changement de point du moment cintique est, par construction :
A ( / R ) = B ( / R ) + AB
V (P R ).dm(P )
A, B
Torseur dynamique
Le torseur dynamique, ou torseur des quantits dacclration, du systme matriel dans son mouvement
par rapport au repre R est, en un point A quelconque, le torseur structure suivant :
(P R ).dm(P )
{D ( R )}= P r
AP (P R ).dm(P )
A P
o La rsultante du torseur dynamique est appele rsultante dynamique ou encore quantit dacclration de
dans son mouvement par rapport R.
o Le moment du torseur dynamique est appel moment dynamique, au point A de dans son mouvement par
r
rapport R. On le note habituellement : A ( R )
o La formule de changement de point du moment dynamique est, par construction :
A ( / R ) = B ( / R ) + AB
(P R ).dm(P )
46
A, B
Energie cintique
Lnergie cintique du systme matriel dans son mouvement par rapport un repre R est le scalaire
suivant :
T ( R ) =
1
2
[V (P R )] dm(P )
r
Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur

Il existe dautres cas o une quantit faisant intervenir la mesure de la masse est intgre sur un solide.
Laction de la pesanteur sur un solide S, par exemple, est le torseur structure suivant :
r
g.dm(P )
{F ( pes S )}= P
r
AP g.dm(P )
A P
4.2.2 Centre dinertie, oprateur dinertie

Avant de pouvoir employer le principe de conservation de la masse pour simplifier les expressions du torseur
cintique, du torseur dynamique et de lnergie cintique, les notions de centre dinertie et doprateur dinertie
vont tre rappeles.
Centre dinertie G
Pour un systme matriel de masse m(), en mouvement par rapport un repre R(O,x,y,z), la position du
centre dinertie G est dfinie de la faon suivante :
m( ). OG =
OP .dm(P )
Oprateur dinertie JA()

o Dfinition
Pour un systme matriel de masse m(), en mouvement par rapport un repre R(O,x,y,z), loprateur
dinertie du systme au point A est loprateur linaire JA() qui a tout vecteur u fait correspondre le vecteur
suivant :
r
r
u J A ( ).u =
r

AP u AP .dm(P )
On peut galement le noter de la faon suivante :

r
r
u J A ( ).u =

r
r
AP .dm(P ).u
AP AP u .dm(P ) =
o Relation entre JA() et JG() ou thorme de Huyghens gnralis .
Loprateur dinertie du systme en un point A quelconque, JA() est tel que :

r
r
u J A ( ).u =
r

r
AG + GP u AP .dm(P )
AP u AP .dm(P ) =
P
P
Soit :
47
r
J A ( ).u =
r

r

AG u AP .dm(P ) +
GP u AP .dm(P )
P
P
r

r r
u AG + GP .dm(P )
AO + OP .dm(P ) +
J A ( ).u = AG u
GP
P
P
Alors, G tant le centre dinertie de :

r
r

r

r
J A ( ).u = m( ) AG u AG + GP.dm(P ) u AG +
GP u GP .dm(P )

P
P
Dont on dduit le thorme de Huyghens gnralis :

r

r
r
J A ( ).u = J G ( ).u + m( ). AG u AG
o Expression dans la base (O,x,y,z)
r
r
r
Si lon note : EP = x.x + y. y + z.z
Alors lexpression de loprateur linaire dinertie JE() au point E du systme matriel , dans la base
(O,x,y,z) est la suivante :
y 2 + z 2 dm
J E ( ) = (xy )dm
(zx )dm
z 2 + x 2 dm
( yz )dm
x 2 + y 2 dm
( yz )dm
rrr
(x , y, z )
(xy )dm
(zx )dm
On note alors :
A
J E ( ) = F
E
B D
D C ( xr , yr , zr )
O A,B et C sont les moments dinertie respectivement par rapport aux axes (E,x), (E,y), (E,z) et o D, E et F
sont appele les produits dinertie.
o Base principale dinertie :
Il existe toujours une base orthonorme dans laquelle loprateur dinertie JE() est diagonal.
o Influence des symtries :
F
Symtrie par rapport au plan z : P(x,y,z)=P(x,y,-z) : J E ( ) = F

0
A 0 0
Symtrie de rvolution autour de laxe (E,z) : J E ( ) = 0 A 0

0 0 C
(,, zr )
48
B
0
0
C ( xr , yr , zr )
4.2.3 Exemples
Oprateur dinertie en O dun disque D de rayon R, de centre O et de masse m.
Dmonstration :
Supposons le disque dpaisseur e, ngligeable devant son rayon R, et de masse volumique . Par symtrie,
les produits dinertie sont nuls. Il reste alors :
A 0 0
R4
R2
2
avec C = .e. r (rd )dr = .2 .e.
=m
J O (D ) = 0 B 0
4
2
0 0 C
D
(er , e , ez )
et C = B =
.e. r 2 cos 2 (rd )dr = .e. cos 2 d . r 3 dr = m

D
D4
D 24
1
4244
3 1
4
3
R2
4
R4 4
Oprateur dinertie en O dun cylindre C de rayon R, de hauteur h et de centre O.
49
Oprateur dinertie en O dun cne de rvolution C de rayon R et de hauteur h.
Oprateur dinertie en O dune sphre creuse S de centre O, de rayon R et de masse m.

I O (S ) =
1 0 0
2
mR 2 0 1 0
3
0 0 1 r r r
(x , y, z )
Oprateur dinertie en O dune sphre pleine S de centre O, de rayon R et de masse m.

1 0 0
2
2
I O (S ) = mR 0 1 0
5
0 0 1 r r r
(x , y, z )
4.3
Consquences du principe de conservation de la masse
4.3.1 Torseur cintique

Le torseur cintique, du systme matriel dans son mouvement par rapport au repre R est, en un point A
quelconque, le torseur structure suivant :
r
V (P R ).dm(P )
{C ( R )}= r P r
A =
AP V (P R ).dm(P )
Expression de la rsultante cintique.

O tant lorigine du repre R(O,x,y,z), le centre dinertie du systme S est dfini de la faon suivante :
m( ). OG =
OP .dm(P )
alors
d
d
m( ). OG =
dt
dt
Daprs le principe de conservation de la masse :
d
d
OP .dm(P ) =
OP .dm(P )
dt
dt
R P R
P
Donc la rsultante cintique sexprime de la faon suivante :

r
r
V (P R ).dm(P ) = m.V (G R )
50
OP .dm(P )
Expression du moment cintique.

De mme, on cherche lexpression du moment cintique en A attach S :
r
A ( / R ) =
AP V (P R ).dm(P )
r
r
r
Or : V (P R ) = V ( A R ) + ( / R ) AP
r
Donc : A ( / R ) =
r

AP ( / R ) AP .dm(P )
AP V ( A R ).dm(P ) +
r
r
r
Donc : A ( / R ) = m( ). AG V ( A R ) + J A ( ).( / R )
r
r
o Remarque 1 : si A est fixe dans R alors A ( / R ) = J A ( ).( / R )
r
r
o Remarque 2 : si A est le centre dinertie G alors G ( / R ) = J G ( ).( / R )
4.3.2 Torseur dynamique

Le torseur dynamique systme matriel dans son mouvement par rapport au repre R scrit en un point A
quelconque :
r
(P R ).dm(P )
P
{D ( R )}= r
r
A =
AP (P R ).dm(P )
Expression de la rsultante dynamique.

La rsultante cintique est donne par la relation suivante :
r
r
V (P R ).dm(P ) = m( ).V (G R )
Si lon drive de part et dautre par rapport au temps :
d r
d r
V (P R ).dm(P ) = m( ) V (G R ) R
dt
dt
R
P
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :
r
d r
d r
V (P R ).dm(P ) =
V (P R ) R .dm(P ) = (P R ).dm(P )
dt
dt
P
P
R P
On en dduit alors lexpression de la rsultante dynamique :
r
r
(P R ).dm(P ) = m( ).(G R )
Relation entre les moments cintique et dynamique.

Le moment cintique en A scrit de la faon suivante :
r
A ( / R ) =
r
AP V (P R ).dm(P )
51
Si lon drive de part et dautre par rapport au temps :

r
d r
[ A ( / R )]R = d AP V (P R ).dm(P )
dt
dt
P
R
En appliquant maintenant le principe de conservation de la masse :

d r
[ A ( / R )]R =
dt
d r
AP V (P R ) .dm(P )
dt
R
P
Et en dveloppant :
d r
[ A ( / R )]R =
dt
r
d
d r
AP V (P R ).dm(P ) + AP V (P R ) R .dm(P )
dt R
dt
P
P
Soit :
d r
[ A ( / R )]R =
dt
(V (P R ) V ( A R )) V (P R ).dm(P ) + A ( / R )
r
On en dduit la relation entre le moment cintique et le moment dynamique :

r
A ( / R ) =
r
r
d r
[ A ( / R )]R + m( )V ( A R ) V (G R )
dt
r
r
o Remarque : si A est le centre dinertie G alors G ( / R ) = J G ( ).( / R )
r
r
d
J G ( ).( / R ) R
Donc G ( / R ) =
dt
4.3.3 nergie cintique

Lnergie cintique du systme matriel en mouvement par rapport un repre R scrit :
T ( R ) =
1
2
r
2
[
V
(P R )] dm(P )
Si lon connat les lments de rduction du torseur cinmatique en un point Q de , on peut crire :
2 T ( R ) =
r
V (Q R ) + ( / R ) QP dm(P )
Soit, en faisant une permutation sur le produit mixte :
r
2
2 T ( R ) = m( ). V (Q R ) + ( / R )

QP ( / R ) QP dm(P )
r
+ 2V (Q R ) ( / R ) QP dm(P )
On obtient alors lexpression de lnergie cintique en un point Q de :

r
r
2
2 T ( R ) = m( ) V (Q R ) + ( / R ) J Q ( )( / R ) + 2 m( )V (Q R ) ( / R ) QG
Si maintenant le point Q choisi est le centre dinertie G :
52
r
2
2 T ( R ) = m( ) V (G R ) + ( / R ) J G ( )( / R )
4.3.4 Autres cas. Exemple : Action de la pesanteur

Les simplifications appliques ci-dessus aux quantits de mouvements, dacclration ou lnergie
cintique sappliquent galement dans les autres cas, comme par exemple dans le cas du torseur de laction de la
pesanteur :
r
g.dm(P )
r
P
m.g
r
=
A {F ( pes S )}=
r
AP g.dm(P ) A AG m.g
A P
53
4.4
A retenir
Consquence du principe de conservation de la masse

Pour un systme matriel masse conservative, dfinie laide dune densit volumique , et pour toute
fonction rgulire h :
H (t ) =
h(P ). (P ).dv(P ) dt H (t ) =
Dt
Dt
d h (P )
. (P ).dv(P )
dt
Torseur cintique
r
V (P R ).dm(P )
P
{C ( R )}= r
r
A ( / R ) =
AP V (P R ).dm(P )
r
r
V (P R ).dm(P ) = m.V (G R )
A ( / R ) = m( ). AG V ( A R ) + J A ( ).( / R )
G ( / R ) = J G ( ).( / R )
Torseur dynamique
r
(P R ).dm(P )
P
{D ( R )}= r
r
A ( / R ) =
AP (P R ).dm(P )
(P R).dm(P ) = m().(G R)
A ( / R ) =
r
r
d r
[ A ( / R )]R + m( )V ( A R ) V (G R )
dt
G ( / R ) =
r
d
J G ( ).( / R ) R
dt
Energie cintique
T ( R ) =
1
2
r
2
[
V
(P R )] dm(P )

r
r
2
Q 2 T ( R ) = m( ) V (Q R ) + ( / R ) J G ( )( / R ) + 2 m( )V (Q R ) ( / R ) QG
r
2
2 T ( R ) = m( ) V (G R ) + ( / R ) J G ( )( / R )
54
CONSERVATION DE LENERGIE : PREMIER PRINCIPE
5.1
Introduction
Dans cette partie nous allons rappeler rapidement les principales grandeurs employes en nergtique
(puissance, travail, nergie potentielle et nergie cintique) et les exprimer en employant le formalisme dfini
pour la mcanique des milieux indformables.
Dans un second temps nous crirons le principe de conservation de lnergie, en employant le formalisme
associ la cinmatique des systmes de solides indformables.
5.2
Energtique
5.2.1 Torseur des actions mcaniques extrieures un solide

Les efforts extrieurs un solide, sont reprsents par des champs vectoriels dfinis par rapport une
mesure, volumique, surfacique ou linique. On peut donc leur associer des torseurs.
Supposons un solide S. Les actions mcaniques extrieures S sur S sont reprsentes par un champ
vectoriel .dP. O dP est une mesure volumique, surfacique ou linique. Sil sagit dactions distance
(attraction gravitationnelle, par exemple), lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact,
lintgrale est alors une intgrale de surface.
Alors le torseur des actions de S sur S scrit au point A :
S S .dP
F S S = S
AP S S .dP
A S
5.2.2 Puissance
Puissance associe des actions extrieures.
Se tant un systme matriel appartenant Si . Les actions mcaniques de Se sur Si sont reprsentes par un
champ vectoriel .dP. O dP est une mesure volumique, surfacique ou linique.
La puissance dveloppe par les actions mcaniques de Se sur Si, pour la loi k (contact, attraction
gravitationnelle ), dans le mouvement de Si par rapport au repre R, la date t, est par dfinition :
k
r
P Se Si / R = Se Si V (Pi / R )dP
Si
Ceci scrit aussi :

k
P Se Si / R = F
Se Si V (Ri / R )
Alors :
k
r
P Se Si / R1 = Se Si V (Pi / R1)dP
Si
55

k
r
P Se Si / R 2 = Se Si V (Pi / R 2)dP
Si
Par consquent :
r
r
k
P Se Si / R1 P Se Si / R 2 = Se Si V (Pi / R1) V (Pi / R 2) dP
Si
Or :
r
r
r
V (Pi / R1) = V (Pi / R 2) + V (Pi R 2 / R1)
Soit :
k
P Se Si / R1 P Se Si / R 2 = Se Si V (Pi R 2 / R1) dP
Si
Soit encore :
P Se Si / R1 P Se Si / R 2 = F
k
Se Si V (R 2 / R1)
est un systme de solides Si, et Se tant un systme matriel appartenant . La puissance dveloppe par
les actions mcaniques de Se sur , pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle ), dans le mouvement de
par rapport au repre Galilen R, la date t, est par dfinition :
k
r
n
P Se / R =
Se Sj V P j / Rg dP
j =1 Si

k
k
n
P Se / R =
F Se Sj V (Rj / R )
j =1
Puissance associe des actions rciproques.

Soit deux systmes disjoints S1 et S2 en mouvement par rapport R. La puissance des actions rciproques
entre S1 et S2, pour la loi dinteraction k, scrit :
k
k
P S1 S 2 / R = P S1 S 2 / R + P S 2 S1 / R
Par consquent :
k
k
P S1 S 2 / R1 = P S1 S 2 / R1 + P S 2 S1 / R1
De mme :
k
k
P S1 S 2 / R 2 = P S1 S 2 / R 2 + P S 2 S1 / R 2
Donc :
P S1 S 2 / R1 P S1 S 2 / R 2 = F
S1 S 2 V (R 2 / R1) + F
56
S 2 S1 V (R 2 / R1)
Or : F S1 S 2 = F
S 2 S1
k
k
Donc P S1 S 2 / R1 P S1 S 2 / R 2 = 0
La puissance des actions rciproques entre deux solides pou toute loi dinteraction k est indpendante du
k
rfrentiel du mouvement choisi. On la note donc : P S1 S 2
5.2.3 Travail
Se tant un systme matriel appartenant Si . Le travail entre les dates t1 et t2 des actions mcaniques de Se
sur Si, pour la loi k (contact, attraction gravitationnelle ), dans le mouvement de Si par rapport au repre R, est
par dfinition :
t2
t =t 2
k
k
W Se Si / R =
P Se Si / R dt
t1 t =t1
5.2.4 Energie Potentielle

On suppose deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport un rfrentiel R.
Energie potentielle associe des efforts extrieurs

La puissance dveloppe par les efforts exercs par S2 sur S1, en accord avec la loi dinteraction k, scrit :
k
r
r
P S 2 S1 / R =
Sk 2 S1 (P 2, P1).V (P1 / R )dP1.dP 2
S1S 2
On procde une double intgration. On intgre leffet de chacun des points P2 de S2 sur un mme point P1
de S1. Puis on intgre sur lensemble des points P1 de S1.
Alors, si quel que soit le mouvement de S1 par rapport R on peut crire :
k
d
P S 2 S1 / R =
(P1, P 2 ).dP1.dP 2
dt
S1S 2
On peut associer une nergie potentielle aux actions mcaniques de S2 sur S1 dans son mouvement par
rapport R, avec :
k
E p S 2 S1 / R =
(P1, P 2 ).dP1.dP 2
S1S 2
Et dans ce cas :
k
k
d
P S 2 S1 / R = E p S 2 S1 / R
dt
Energie potentielle associe des actions mutuelles

De mme, si quels que soient les mouvements de S1 et S2 par rapport R quelconque, la puissance des
actions mutuelles entre S1 et S2 peut scrire explicitement :
k
d
P S 2 S1 =
(P1, P 2).dP1.dP 2
dt
S1S 2
57
On pourra alors associer une nergie potentielle aux actions mutuelles entre S1 et S2 :
k
E p S 2 S1 =
(P1, P 2).dP1.dP 2
S1S 2
Et comme prcdemment :
k
k
d
P S 2 S1 = E p S 2 S1
dt
Dans tout les cas lnergie potentielle nest dfinie qu une constante additive prs quon omet dcrire en
gnral.
Exemple : nergie potentielle associe aux inter-efforts gravitationnels.

Lattraction gravitationnelle dun point P1 du solide S1 sur un point P2 du solide S2 en mouvement par
rapport un rfrentiel Rg, scrit comme suit :
r
Pg1 P 2 (P1 , P2 ) = G o .dm(P1 )dm(P2 )
P1 P2
P1 P2
O Go est la constante de gravitation universelle.
Alors laction du solide S1 sur un point P2 du solide S2 scrit donc :

r
Sg1 P 2 (P2 ) = G o . dm(P1 )dm(P2 )
P1 P2
P1 P2
S1
Et la puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S1 sur S2, o S2 est en mouvement par rapport
au repre Rg, scrit :
r
r
r
g
g
P S1 S 2 / Rg = S1 P 2 (P2 ) V (P2 / Rg )
S2
Par ailleurs, la puissance dveloppe par lattraction gravitationnelle de S2 sur S1, o S1 est en mouvement
par rapport au repre Rg, scrit :
r
r
g
r
g
P S 2 S1 / Rg = S 2 P1 (P1 ) V (P1 / Rg )
S2
Par consquent la puissance dveloppe par les actions mutuelles entre S1 et S2 est :
r
g
g
P S 2 S1 = P S1 S 2 / Rg + P S 2 S1 / Rg
En dveloppant :
58

r
g
r
P1 P2 r
P S 2 S1 = G o .
V (P 2 / Rg ) V (P1 / Rg ) dm(P1 )dm(P2 )
S1 S 2 P1 P2
r
P1P2
P S 2 S1 = Go .
3
S1 S 2 P1P2
P1P2 dm(P1 )dm(P2 )

dt
Rg
Soit finalement :
r
d 1
P S 2 S1 = Go .
dt
P1P2
S1 S 2
dm(P1 )dm(P2 )
Rg
Et comme il sagit de systmes masse conservative :

r
d
dm(P1 )dm(P2 )
P S 2 S1 = Go .
dt
P1P2
S1S 2
Donc il existe une nergie potentielle associe aux actions mutuelles de lattraction gravitationnelle entre
deux solides S1 et S2 qui scrit :
r
dm(P1 )dm(P2 )
E p S 2 S1 = Go .
P1P2
S1 S 2
Quelques actions mutuelles avec nergie potentielle associe

r
dm(P1 )dm(P2 )
o Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 : E p S 2 S1 = Go .
P1P2
S1 S 2
o Attraction gravitationnelle la surface de la terre entre la terre et un solide S : approximation !

r
g
g
r
E p Terre S = E p Pes S / Terre = m(S ).g OG
O tant le point de rfrence la surface de la terre, g le vecteur acclration de la pesanteur en O et G le

centre dinertie du solide S.
o Ressort de traction-compression : E p S 2 S1 = (l lo )2
O r est un ressort de traction compression, de raideur k, et de longueur libre lo, et o l paramtre la distance
entre les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2.
o Ressort de torsion : E p S 2 S1 = ( o )2
O r est un ressort de torsion, de raideur C, et de rotation libre o, et o paramtre la torsion du ressort.
5.2.5 Energie cintique

Lnergie cintique du systme matriel de centre dinertie G dans son mouvement par rapport un repre
R est le scalaire suivant :
59
T ( R ) =
1
2
r
2
[
V
(P R )] dm(P )
Ceci scrit aussi :

T ( R ) =
5.3
r
2 1
1
m( ) V (G R ) + ( / R ) J G ( )( / R )
2
2
Conservation de lnergie : Thorme de lnergie cintique
5.3.1 Thorme de lnergie pour un solide S

Le principe de conservation de lnergie conduit crire, pour un solide S, que la puissance dveloppe par
les actions mcaniques extrieures au solide S, est gale la variation dnergie cintique du solide soit :
P S S / Rg =
dT (S / Rg )
dt
5.3.2 Thorme de lnergie cintique pour deux solides S1 et S2

Si lon considre maintenant un systme constitu de deux solides S1 et S2, on peut appliquer le principe
de conservation de lnergie chacun des deux solides :
P S 1 S1 / Rg =
Donc :
Soit :
dT (S1 / Rg )
et
dt
P S 2 S 2 / Rg =
dT (S 2 / Rg )
dt
dT ( / Rg ) dT (S1 / Rg ) dT (S 2 / Rg )
=
+
= P S 1 S1 / Rg + P S 2 S 2 / Rg
dt
dt
dt
) (
dT ( / Rg )
= F S1 S1 V (S1 / Rg ) +F S 2 S 2 V (S 2 / Rg )
dt
Donc :
dT ( / Rg )
= F S1 + F (S 2 S1) V (S1 / Rg ) + F S 2 + F (S1 S 2) V (S 2 / Rg )
dt
[ (
[ (
Comme F (S 2 S1) = F (S1 S 2 )

On en dduit :
dT ( / Rg )
=
dt
F ( Si )V (Si / Rg ) +F (S1 S 2) [V (S 2 / Rg ) V (S1 / Rg )]
i =1, 2
dT ( / Rg )
= P / Rg + P(S1 S 2)
dt
Ou encore
La puissance dveloppe par les efforts extrieurs et intrieurs au systme est gale la variation de
lnergie cintique du systme. Ceci se gnralise naturellement un systme de n solides.
5.3.3 Thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides

La gnralisation un systme de n solides donne :
dT ( / Rg )
=
dt
F S i V (S i / Rg ) +
i =1
F (S j S i )V (Si / S j )
i =1 j >i
Le thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides scrit donc :

dT ( / Rg )
=
dt
P / Rg
144244
3
Puissance des efforts extrieurs
60
P Si S j
142
43
Puissance des efforts intrieurs
5.3.4 Intgrale premire de lnergie cintique : Systme conservatif

Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent par drivation dune
nergie potentielle, dont on notera la somme Ep(/Rg), alors le thorme de lnergie cintique scrit :
dE p ( / Rg )
dT ( / Rg )
=
dt
dt
Et par consquent, il existe une intgrale premire du mouvement, appele intgrale premire de lnergie
cintique :
T ( / Rg ) + E p ( / Rg ) = Constante
Cette intgrale premire traduit directement la conservation de lnergie du systme. Il y a transformation de

lnergie potentielle en nergie cintique et rciproquement. Le systme est alors dit conservatif .
61
5.4
A retenir
Torseur des actions mcanique de S sur S, au point A :
S S .dP
F S S = S
AP S S .dP
A S
Energie potentielle pour quelques lois dinteraction :
dm(P1 )dm(P2 )
Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 : E p S 2 S1 = Go .
P1P2
S1 S 2
Attraction gravitationnelle la surface de la terre, entre la terre et un solide S en mouvement par

rapport la terre :
r
g
g
r
E p Terre S = E p Pes S / Terre = m(S ).g OG
1
1
Ressort de traction-torsion : E p S1 S 2 = K (L Lo )2 + C ( o )2
2
2
O r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de raideur C en torsion, et de

longueur libre lo, et o l paramtre la distance entre les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et
de torsion libre o o paramtre la torsion du ressort.
Thorme de lnergie cintique pour un systme de n solides

dT ( / Rg )
=
dt
P Si S j
142
43
Intgrale premire de lnergie cintique : Conservation de lnergie
Si P / Rg = 0 et P S i S j = 0
P / Rg
144244
3
Si P / Rg =
d
E p / Rg
dt
Alors T ( / Rg ) = Constante
P Si S j =
et-
d
E p Si S j
dt
Alors
62
CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT
6.1
Introduction
Le principe fondamental de la dynamique a t nonc pour la premire fois vers la fin du XVII sicle par
Newton. Il permet de prvoir avec une trs bonne prcision les phnomnes mcaniques classiques. Cette
prsentation traditionnelle est actuellement remplace par une prsentation quivalente, le principe des
puissances virtuelles qui permet de faire le lien entre les diffrentes branches de la mcanique, mcanique des
structures, des plaques et coques et mcanique des milieux continus ...
Dans ce chapitre, nous allons dabord prsenter le principe fondamental de la dynamique dans sa forme
classique puis le principe des puissances virtuelles et les diffrents thormes qui en dcoulent. Le choix de lune
ou lautre des expressions de ce principe sera gnralement guid par la simplicit de mise en uvre pour un
problme prcis. Le principe des puissances virtuelles et les quations de Lagrange seront gnralement
employs pour dterminer les mouvements de systmes de solides.
6.2
Actions mcaniques ou efforts
6.2.1 Torseur des actions mcaniques extrieures un systme de solides

Les efforts extrieurs un solide ou un systme de solides, sont reprsents par des champs vectoriels .dP
dfinis par rapport une mesure dP, volumique, surfacique ou linique. Sil sagit daction distance (attraction
gravitationnelle, par exemple), lintgrale est une intgrale volumique. Sil sagit dactions de contact, lintgrale
est alors une intgrale de surface. On peut leur associer des torseurs.
Supposons un solide S et un solide e. Le torseur des actions mcanique de e sur S scrit au point A :
e S .dP
Si
F { e S }=
AP e S .dP
Lorsque plusieurs solides interviennent, les contributions de chacun des solides sont distingues. Dans le cas
particulier ci-dessous, si lon note lextrieur de , est ici constitu des deux solides Sa et Sb. Alors :
F = F {Sa } + F {Sb }
Par ailleurs, sur chacun des solides, le contact se produit en deux zones, Ca1 et Ca2 pour Sa et Cb1 et Cb2
pour Sb :
Sa .dP + Sa .dP
Ca1
Ca 2
Ca1
Ca 2
F {Sa }=
= F Sa + F Sa
AP Sa .dP + AP Sa .dP
Ca1
Ca 2
63
On crira ainsi pour chacune des liaisons entre solides, et pour chacune des actions distances, un torseur des
actions mcaniques associ.
6.2.2 Exemple daction distance : la pesanteur

Le torseur, en un point A, des actions de la pesanteur sur un solide S de masse m et de densit (homogne)
dcrira comme suit :
r
.g.dv
F pes S = S
r
AP .g.dv
A S
r
g
r
r
g
m.g
Ou encore : F pes S =
r
A AG mg
n.b. On reviendra sur ce cas particulier
6.2.3 Actions de contact : Loi de Coulomb
Supposons deux solides S1 et S2 en contact en un point I. Il existe un unique plan tangent entre les deux
solides, dfini par la normale n21, S2 ou S1, au point de contact I, dirige de S2 vers S1.
Les lments de rduction du torseur cinmatique en I du mouvement de S1 par rapport S2 sont :
r
( S1 / S 2)
r
I {V ( S1/R 2 )}= G
I ( I S1 / S 2)
Par ailleurs le torseur des actions de contact au point I se note :
r
c
R[F ( S 2 S1)]
F ( S 2 S1)= r
I M [I,F ( S 2 S1)]
I
On pose alors :
r
r
N 21 = n12 R[F ( S 2 S1)]
r
r
r
r
T21 = n12 R[F ( S 2 S1)] n12
r
r
M 21 (I ) = M [I,F ( S 2 S1)]
N21 : Composante normale
T21 : Composante tangentielle :
M21(I) : Moment en I :
M21P(I) : Moment de rsistance au pivotement en I :
r
r
r
M 21 P (I ) = n12 M [I ,F (S 2 S1)] n12
M21R(I) : Moment de rsistance au roulement en I :
64
r
r
r
M 21 R (I ) = n12 M [I ,F (S 2 S1)] n12
Lois de Coulomb relatives la rsultante.

La nature du contact entre les deux solides est caractrise par un coefficient de frottement sans dimension f
(coefficient de frottement de glissement). Naturellement ces lois nont de sens que si le contact est maintenu, soit
N21>0.
r
On admet dans ce cas M [I,F ( S 2 S1)] = 0
r
r
T21 = 0
Si f=0 (liaison parfaite)
Si f0
Condition de non-glissement en I :
r
r
r
G ( I S 1 / S 2 ) = 0 T 21
f . N 21
r
r
r
Condition de glissement en I : G( I S1 / S 2) 0 T21 = f . N 21
Et dans le cas o on a glissement :

r
r
r
T21 G( I S1 / S 2) = 0
r
r
T21 G( I S1 / S 2) < 0
Soit :
r
r
G( I S1 / S 2)
T21 = f . N 21 . r
G( I S1 / S 2)
En pratique on en dduit deux quations scalaires dans le plan de contact.

Ainsi, la rsultante du torseur des actions de contact appartient telle un cne, dit cne de frottement (voir la
figure ci-dessous). Le coefficient de frottement f est la tangente de louverture de ce cne ou angle de frottement
.
Lois de Coulomb relatives au moment en I.

Comme dans le cas des lois de Coulomb relative la rsultante, dans le cas des lois de Coulomb relative au
moment en I, on dcompose le moment en I du torseur des actions mcaniques de S2 sur S1 en un terme normal
au plan de contact, appel rsistance au pivotement et en un terme appartenant au plan de contact, appel
rsistance au roulement.
Par ailleurs la rsultante du torseur cinmatique se dcompose en un terme de roulement et un terme de
pivotement. Si le torseur cinmatique en I du mouvement de S1 par rapport S2 scrit :
65
r
( S1 / S 2)
r
I {V ( S1/R 2 )}= G
I ( I S1 / S 2)
On note alors :
r
r
r
r r
r
r
( S1 / S 2) = ( S1 / S 2) n 21 n 21 + n 21 ( S1 / S 2) n 21
1442443
144
4
4
2
4
4
4
4
3
r
P1 / 2 : Pivotement
Condition de roulement en I :
Alors
R1 / 2 : Roulement
R1 / 2 0
M 21 R (I ) R1 / 2 < 0
et
M 21R (I ) = h. N 21
R1 / 2 = 0
Condition de non-roulement en I :
M 21R (I ) < h. N 21
Alors
Des lois quivalentes sont crites pour le pivotement :

Condition de pivotement en I : P1 / 2 0
Alors
r
M 21 P (I ) P1 / 2 n 21 < 0
Condition de non-pivotement en I :
Alors
et
M 21P (I ) = k . N 21
P1 / 2 = 0
M 21P (I ) < k . N 21
Le coefficient de rsistance au roulement h et le coefficient de rsistance au pivotement k sont homognes

une longueur. En outre les moments rsistants au roulement et au pivotement sont proportionnels leffort
normal. En effet, les solides sont considrs ici comme indformables, mais ils sont en ralit toujours
dformables. De ce fait, plus leffort normal est grand, plus laire de contact entre les deux solides est importante
et plus la conformation des deux surfaces est marque. Le roulement ncessite de quitter cette configuration
adapte et de conformer de nouvelles surfaces ce qui ncessite dautant plus dnergie que la surface de contact
est grande, c'est--dire que leffort normal est grand.
Naturellement, la dimension de laire de contact dpend galement de la dformabilit des solides au niveau
du contact. Vous pouvez, par exemple, exprimenter facilement laide dun vlo et dune cte que le
coefficient de rsistance au roulement h pour le contact du pneu avec la route diminue avec la pression des
pneus.
Contact non ponctuel, exemple dune liaison pivot sans frottement

Dans cet exemple thorique la liaison pivot est ralise laide dune surface de contact de rvolution s,
daxe (O,), entre deux solides S1 et S2, qui est non cylindrique.
66
Comme la liaison est sans frottement, f=0, alors en tout point P de la surface de contact s , la composante
tangentielle des actions de contact de S1 sur S2 est nulle donc :
S 1 S 2 (P ) = S 1 S 2 (P ).n12 (P ).d
Alors le torseur en O des actions de contact de S1 sur S2 scrit :
c
r
r
R F ( S1 S 2) = S1 S 2 (P ).n12 (P ).ds(P )
F ( S1 S 2 )= r
c
r
M O,F ( S1 S 2 ) = OP
O
S1 S 2 (P ).n12 (P ).ds (P )

s
O
On ne peut rien dire de particulier de la rsultante, en revanche comme il sagit dune surface de rvolution le
moment dynamique en O est align avec laxe de la liaison :
r
(P S 2).dm(P )
PS1
=
S
S
1
2
{
D
(
)
}
r
r
O
O =
OP (S1 S 2 ).dm(P )
PS1
Donc on peut crire pour le moment du torseur des actions de contact :

r
14(4424443)
r
O M O,F ( S1 S 2) = O OP .n12 (P ) S1 S 2 (P ).ds (P )
=0
c
r
r
Soit : O M O,F ( S1 S 2) = 0
Liaisons parfaites : Actions de contact sans frottement.

On procde de mme pour chacune des liaisons normalises par contact sans frottement entre S1 et S2, on
pourra noter quil existe autant dquations que de degrs de libert pour la liaison. Les diffrentes quations de
liaison pour les liaisons parfaites (sans frottement) sont regroupes dans le tableau ci-dessous. A part la liaison
hlicodale, les particularits des torseurs dactions de contact se trouvent facilement en mettant en vidence des
proprits gomtriques liant les caractristiques gomtriques des liaisons et lensemble des normales aux
surfaces de contact.
Noms
pivot glissant
Caractristiques
r
x
r
( A, x )
r
( A, x ) , pas rduit p
r
( A, x )
rotule doigt
r r
r r
A, x , y avec x y = 0
rotule
appui plan
r
z
glissire
pivot
hlicodale
linique rectiligne
ponctuelle
r
( A, x ) ,
r
r r
z avec x z = 0
r
P, z
67
Equations de liaisons
r r
R x = 0
r
r
MAx =0
r
r r
( M A + pR ) x = 0
r
r r
r
M A x = 0 , Rx = 0
r
r
r
r
MAx =0, MAy =0
r
r
MA =0
r
r r r
r
M A z = 0, R z = 0
r
r r r
r r r
M A (x z) = 0 , R z = 0
r
r
r
r
MP = 0, R = Rz
Lois de comportement de liaisons.

En dehors des liaisons parfaites, il existe aussi des liaisons lastiques, assimilables des ressorts de traction
compression pour les degrs de libert en translation et des ressorts de torsion pour les degrs de libert en
rotation. Il existe galement des liaisons dissipatives, telles que des amortisseurs par exemple. Les quations de
liaison associes ces lois de comportement de liaisons sont prsentes ci-dessous.
o Ressort de traction compression
Supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison glissire lastique de direction u. La projection de la
rsultante des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la liaison u scrit alors, o =l-lo est
lallongement du ressort :
r
r
R (F (S 2 S1)) u = k
o Ressort de torsion
Supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison pivot lastique de direction u. La projection du moment
en un point de laxe A des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la liaison u scrit alors, o
=-o est langle de torsion du ressort :
r
r
M (A ,F (S 2 S1)) u = k
o Amortisseur de traction-compression
Supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison glissire avec amortissement de direction u. La
projection de la rsultante des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la liaison u scrit, o A est
le point d attache de lamortisseur sur le solide S1 :
r
r
r
r
R (F (S 2 S1)) u = d V ( A S1 / S 2 ) u
o Amortisseur de torsion
De mme, supposons deux solides S1 et S2 lis par une liaison pivot avec amortissement de direction u. La
projection du moment en A des actions mcaniques de S2 sur S1 selon la direction de la liaison u scrit, o A
est le point d attache de lamortisseur sur le solide S1 :
r
r
r
r
M (A,F (S 2 S1)) u = d (S1 / S 2 ) u
6.2.4 Graphe danalyse

Ds que les actions mcaniques appliques un systme de solides sont bien identifies, le graphe de
structure peut tre complt afin de construire un graphe danalyse. Dans un graphe de structure, les sommets
sont les solides et les arcs les liaisons. A chacun des arcs on pourra donc associer autant dquations de liaison
quil y a de degr de libert dans la liaison. Dans un graphe danalyse on fait galement figurer les actions
mcaniques, et les lois de comportement.
Ce graphe permet de bien identifier les quations mettre en place, les axes de projection choisir et les
sous-systmes de solides identifier. Lintrt de ce graphe est illustr ci-dessous laide dun exemple, qui sera
repris par la suite, lorsque les thormes fondamentaux auront t tous exposs.
Exemple : principe dun touffeur de vibrations

Le systme tudi est constitu dun bti So. Sur ce bti est fix un support de machine tournante S1 par une
liaison glissire daxe (O,xo). Un ressort de rappel est mont entre S1 et S0. Par ailleurs, sur le support machine
68
est mont sur une liaison pivot daxe (G1,y0), un moteur dont la masse est incluse dans la masse M1 du support.
La partie tournante du moteur prsente un blourd S3, de masse M3, dont le centre dinertie G3 est la distance
R du centre dinertie G1 du support de la machine tournante. Enfin un pendule simple S2, ltouffeur, est
galement attach par une liaison pivot daxe (G1,y0) au support S1. La masse de ltouffeur est note M2 et la
distance G1G2 est note d.
o Objectifs :
Dterminer les caractristiques donner au pendule S2 (masse M2, distance d) pour quil jour effectivement
un rle dtouffeur de vibrations, le reste du systme tant suppos donn.
o Graphe de structure :
On a quatre solides en prsence, S0, S1, S2 et S3. On construit le graphe de structure en prcisant les
quations de liaison associes et les paramtres du mouvement. On peut alors complter le graphe de manire
faire apparatre les actions mcaniques. Ici : laction de la pesanteur et laction du ressort mont entre S0 et S1.
Dans cet exemple, le degr de mobilit est de trois. Nous avons trois inconnues cinmatiques, X le
dplacement horizontal de S1/S0, la rotation de S2/S1 et la rotation de S3/S1. Nous devons donc tablir trois
quations scalaires.
o Analyse
En utilisant le graphe danalyse, on identifie les quations ncessaires et les sous-systmes isoler. Il nous
faut trois quations, puisque le degr de mobilit est de trois. Il suffit de regarder le graphe danalyse que nous
venons de construire pour dterminer de quel type dquation nous aurons besoin :
1 : une quation portant sur la rsultante des actions mcaniques de S0 sur (S1 U S2 U S3). Cette quation
sera projete sur laxe xo pour lequel napparat pas dinconnue de liaison.
2 : une quation portant sur le moment en G1 des actions mcaniques de S3 sur S1. Cette quation sera
projete sur laxe yo pour lequel napparat pas dinconnue de liaison.
3 : une quation portant sur le moment en G1 des actions mcaniques de S2 sur S1. Cette quation sera
projete sur laxe yo pour lequel napparat pas dinconnue de liaison.
Nous avons donc identifi en utilisant le graphe danalyse, les sous-systmes isoler, les quations crire et
les projections effectuer. Ce travail est faire pralablement tout calcul.
69
6.3
Principe fondamental de la dynamique
6.3.1 Introduction : un peu dhistoire

Au dbut du 16me sicle, la notion de force restait obscure. Une force, la diffrence dun mouvement, est
difficile mettre en vidence. Dans le systme de Ptolme, par exemple, les trajectoires et les mouvements
relatifs des plantes sont relativement bien dcrits, quoique de faon complexe, par les systmes dpicycles,
mais les lois qui rgissent ces mouvements restent encore inconnues. Le principe dinertie, nonc par Galile,
puis le principe fondamental de la dynamique, nonc par Newton, sont la base de la mcanique classique. La
dynamique tant le rgime o dominent les effets dinertie, par opposition la statique.
Le principe d'inertie: Ce principe est peut-tre le plus grand apport de Galile (1564-1642) la physique. En
faisant des expriences avec des billes qui roulent sur des plans de diffrentes natures, il observe que si le plan
est trs rugueux, la bille s'arrte rapidement, par contre, si le plan est trs lisse ou recouvert d'huile par exemple,
la bille parcourt une distance beaucoup plus grande avant de s'arrter. Galile eut alors l'ide de forces de
frottement : le plan rugueux frotte trs fortement sur la bille et l'oblige s'arrter rapidement, en revanche, sur le
plan lisse les forces de frottement sont trs faibles et n'empchent pas la bille de rouler. Dans la vie de tous les
jours, les forces de frottement sont partout prsentes et obligent les corps stopper leur mouvement, c'est pour
cela que pour entretenir ce mouvement on doit constamment appliquer une force extrieure un corps pour
contrebalancer ces forces de frottement.
Mais si on pouvait rduire ces forces de frottement zro, alors, le corps conserverait son mouvement
indfiniment. C'est en faisant une telle extrapolation que, Galile donne une premire formulation du principe
d'inertie :
Tout corps possde une certaine "inertie" qui l'oblige conserver sa vitesse, moins qu'une force
extrieure, une force de frottement par exemple, ne l'oblige arrter ce mouvement, i.e. modifier cette
vitesse .
C'est finalement partir de ce principe que Newton (1642-1727) introduit en 1687 la description des causes
du mouvement et introduira la notion fondamentale de force: le mouvement d'un systme isol tant rectiligne et
uniforme, toute dviation par rapport cette loi du mouvement est caractrise par une force. En l'absence de
force, le corps poursuit sa trajectoire et conserve sa vitesse.
70
Il en dcoule dailleurs que ltude de petites dviations une loi du mouvement dun corps permet ltude
des forces auxquelles ce corps est soumis, ce qui sera la base des principes variationnels.
Le principe fondamental de la dynamique: La formalisation des principes de la mcanique est publie dans
louvrage principal de I. Newton: les Philosophiae naturalis principia mathematica (1687), o sont dfinies
les notions de masse, de quantit de mouvement, de forces (motrice, centripte). Newton introduit un espace et
un temps absolus, et nonce les principes fondamentaux de l'inertie, de l'galit des actions rciproques ainsi que
la relation fondamentale de la dynamique exprimant chez lui l'galit entre force et drive de la quantit de
mouvement
6.3.2 Enonc du principe fondamental de la dynamique

Il existe au moins un repre Rg appel repre Galilen, tel que pour tout systme matriel en mouvement
par rapport Rg, le torseur dynamique de dans son mouvement par rapport Rg soit gal au torseur des
actions mcaniques extrieures . Si lon note lextrieur de le principe fondamental de la dynamique
scrit alors :
{D ( / Rg )}= {F ( )}
6.3.3 Consquences
En crivant quen tout point de lespace, les deux torseurs intervenant dans le principe fondamental de la
dynamique sont gaux, on obtient deux quations vectorielles appeles thormes gnraux de la dynamique.
Soit m la masse et G le centre dinertie du systme matriel S en mouvement par rapport au rfrentiel
galilen Rg. On pose en un point A quelconque :
(
(
r
m G / R g
D / Rg = r
/ Rg
A A
{(
)}
)
)
r
R
F = r
M
A A
{ (
)}
Thorme de la rsultante dynamique

Alors, la rsultante du torseur dynamique de dans son mouvement par rapport Rg est gale la rsultante
du torseur des actions mcaniques extrieures .
r
r
m G / R g = R ( )
Thorme du moment dynamique

Par ailleurs, le moment en tout point A du torseur dynamique de dans son mouvement par rapport Rg est
gal au moment du torseur des actions mcaniques extrieures au mme point.
A / R g = M A ( )
Thorme des actions mutuelles

Soit un systme matriel constitu de deux sous partie 1 et 2. On peut appliquer successivement le
principe fondamental de la dynamique aux deux sous parties 1 et 2 de . Alors :
{D (1 / R g )}+ {D (2 / R g )}= {D ( / R g )}= {F ( )}= {F ( 1)}+ {F ( 2)}

Par ailleurs : {D (1 / R g )}= {F (1 1)} = {F ( 1)} + {F ( 2 1)}
{D (2 / R g )}= {F ( 2 2)}= {F ( 2)}+ {F (1 2)}
Et :
71
En recombinant ces quations, on en dduit :
{F (1 2)} = {F (2 1)}
Cas particulier de la statique
Le principe fondamental de la dynamique se ramne celui de la statique lorsque le torseur dynamique du
systme matriel par rapport Rg est nul. Il est nul en particulier dans les trois cas suivants :
Les effets dinertie sur le systme matriel sont ngligs
La masse du systme matriel est suppose nulle
Le systme matriel est anim dun mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport
au repre galilen Rg.
Equations du mouvement
Lapplication du principe fondamental de la dynamique conduit crire deux quations vectorielles dont les
projections sur une base orthonorme donnent au maximum six quations scalaires indpendantes. Ces quations
scalaires sont des quations diffrentielles du second ordre, en gnral non linaires de la forme :
f (q i (t ), q& i (t ), q&&i (t )) = 0 , o les paramtres qi sont les i paramtres du mouvement.
Outre les qi, ces quations peuvent galement contenir des composantes inconnues dactions mcaniques.
Par dfinition, une quation du mouvement est une quation diffrentielle du second ordre des paramtres du
mouvement ne contenant aucune composante inconnue daction mcanique.
Par dfinition une intgrale premire du mouvement est une quation diffrentielle du premier ordre de la
forme f (q i (t ), q& i (t )) = Constante , obtenue par intgration dun quation du mouvement.
6.3.4 Rfrentiels Galilens/non Galilens

En mcanique classique le temps est le mme pour tous les observateurs, il est donn par des mouvements
particuliers ou des processus naturels appels horloges (oscillation dun quartz, mouvement de certains astres,
dsintgration de la matire ). On parle alors de Chronologie Galilenne.
Rfrentiels Galilens
On montre que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport un repre Galilen Rg est
galement un repre Galilen. Le choix dun repre Galilen est fonction du problme pos. Un repre Galilen
est un repre dans lequel le principe fondamental de la dynamique est vrifi avec une bonne approximation,
pour une tude donne.
o Repre de Copernic
Ce repre est dfini par le centre dinertie du systme solaire (sensiblement le centre du soleil) et par les
directions stellaires. Il constitue une excellente approximation dun repre galilen pour ltude des fuses
interplantaires par exemple.
o Repre dfini par le centre de la terre et les directions stellaires
Ce repre constitue une excellente approximation dun repre galilen pour ltude du mouvement de
systmes matriels restant dans le domaine terrestre, lintrieur dune sphre centre sur le centre de la terre et
de rayon maximal gal quatre ou cinq fois celui de la terre.
o Repre terrestre
Pour la plupart des problmes terrestres, un repre li la terre constitue une trs bonne approximation dun
repre galilen.
72
Rfrentiel non Galilen

Supposons un repre R ayant un mouvement quelconque mais connu par rapport un repre galilen Rg. Le
principe fondamental de la dynamique, appliqu au systme matriel dans son mouvement par rapport au
repre galilen Rg scrit :
{D ( / R g )}= {F ( )}
Le torseur dynamique a pour lments de rduction en un point A quelconque :
(P / Rg ) dm
D / R g = P r
AP (P / Rg ) dm
P
{(
)}
On utilise alors la relation de composition des vecteurs acclration :

r
r
r
r
r
( P / Rg ) = ( P / R) + ( P R / Rg ) + 2. ( R / Rg ) V (P / R )
Ceci permet de construire le torseur des forces dinertie dentranement de dans son mouvement par
rapport R et Rg.
(P R / Rg ) dm
Die R / R g =
r
AP (P R / Rg ) dm
P
{ (
)}
En utilisant les formules issues du principe de conservation de la masse :
(G / Rg )
.
r
r
Die R / R g =
d
(
)
(
)
(
)
.
/
.
/
AG
m
G
Rg
J
R
Rg
G
dt
{ (
)}
On construit de mme le torseur des forces dinertie de Coriolis de dans son mouvement par rapport
R et Rg.
r
r
2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
Dic R / R g =
r
r
AP 2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
P
{ (
)}
Avec ces conventions le principe fondamental de la dynamique scrit alors dans le repre non-galilen R :
{D ( / R )} = {F ( )} + {Die ( R / R g )}+ {Dic ( R / R g )}
Exemple : Acclration de la pesanteur.

Considrons un fil plomb en quilibre la surface de la terre, matrialisant la verticale en un lieu donn. On
choisi un repre galilen Rg (O,xg,yg,zg), centr sur le centre de la terre et dont les axes pointent vers des
directions stellaires.
Un second repre R(O,x,y,zg) est attach la terre et en rotation uniforme par rapport Rg autour de zg la
vitesse (un tour en 24 heures). On pose =(xg,x) avec =.t.
Le fil plomb, constitu dun fil de masse ngligeable et dune sphre S, de masse m, de centre dinertie G
r
r r
est situ dans le plan mridien (O,zg,x). On pose : OG = r n , = (n, x ) . n est un vecteur unitaire du plan
mridien (O,zg,x) normal la terre et dirig vers le ciel, t est un vecteur unitaire du plan mridien (O,zg,x) normal
73
r
r
n, est la latitude du point G. Le fil plomb est en quilibre dans le repre R soit : (S / Rg ) = .z g . On peut
donc considrer S et R comme quivalents pour la drivation.
La sphre S est soumise deux actions mcaniques, reprsentables au point G par deux forces, T : la tension
du fil, de mme direction que le fil, Fa : la force dattraction Newtonienne de la terre, telle que :
r
mM r
Fa = K
n , O m est la masse de la sphre, M, la masse de la terre (M= 5,9742 1024 kg), K la constante de
2
r
gravitation universelle (K=6.67 10-11) et r la distance entre les centres dinertie de la terre et de la sphre.
Le torseur dynamique de la sphre S au point G vaut :
(G S / Rg )
.
m
r
r
r
D S / Rg =
d
=
(
)
J
(
S
)
(
S
Rg
)
/
.
/
0
S
Rg
G
G
dt
{(
)}
Par ailleurs les actions mcaniques appliques au point G se rduisent, la tension du fil T et la force
dattraction gravitationnelle Fa. Soit :
r r
T + Fa
F S S = r
0
{ (
)}
En appliquant maintenant le principe de la rsultante dynamique :
r r
r
m.(G S / Rg ) = T + Fa
Par consquent :
r
r
r
r
mM r
n
T = m.(G S / Rg ) Fa = m.(G S / Rg ) + K
r2
Dans le repre terrestre, le fil plomb est en quilibre sous laction de deux forces, la tension du fil et le
poids de la sphre P=mg. Ceci permet den dduire lexpression de lacclration de la pesanteur dans le repre
terrestre :
r r r
r r
T + P = T + m.g = 0 .
r
M r r
g = K
n (G S / Rg )
r2
En utilisant maintenant la formule de changement de point du vecteur acclration :
74
r
r
r
d r
(G S / Rg ) = (O S / Rg ) + ( S / Rg ) OG + ( S / Rg ) ( S / Rg ) OG
dt
R
On en dduit :
r
r
r
r
r
(G S / Rg ) = .z g .z g r.n = r. 2 . cos .x
Soit :
r
r
r
r
r
M r
M
g = K
n + r. 2 . cos .x g = K
+ r. 2 . cos 2 .n r. 2 . cos . sin .t
r2
r2
Ainsi, le vecteur acclration de la pesanteur, relatif au repre terrestre nest-il pas exactement dirig vers le
centre de la terre sauf lquateur et aux ples. La composante tangentielle de lacclration de la pesanteur, gt,
reste infrieure 1% de sa composante normale en de de 5000 km daltitude.
6.4
Principe des puissances virtuelles
6.4.1 Introduction : un peu dhistoire.

En 1743, dAlembert (1717-1783) publie le Trait de dynamique, dans lequel il expose le principe de la
conservation des forces vives aujourdhui appel principe de dAlembert :
Lnonc du principe de dAlembert est le suivant :
Si l'on imagine un systme de corps en mouvement, lis entre eux d'une manire quelconque, et ragissant
les uns sur les autres au moyen de ces liaisons, de manire modifier les mouvements que chaque corps isol
prendrait en vertu des seules forces qui l'animent, on pourra considrer ces mouvements comme composs :
1 des mouvements que les corps prennent effectivement, en vertu des forces qui les animent sparment,
combines avec les ractions du systme
2 d'autres mouvements qui sont dtruits par suite des liaisons du systme.
d'o il rsulte que les mouvements ainsi dtruits doivent tre tels, que les corps anims de ces seuls
mouvements se feraient quilibre au moyen des liaisons du systme .
On pourra noter que par rapport au principe fondamental de la dynamique de Newton, lobjet du trait de
dynamique de dAlembert est le comportement de systmes de solides prsentant des liaisons ou en contact
mutuel.
En 1788, Lagrange publie la Mcanique analytique , qui est fond sur un nouveau principe variationnel,
issu de l'association du principe des vitesses virtuelles et de celui de d'Alembert.
Lagrange crit que le travail total des forces appliques et des forces d'inertie est nul pour tout dplacement
virtuel compatible avec les liaisons. Lagrange aboutit ainsi, pour les systmes conservatifs, un systme
d'quations diffrentielles universel liant les drives de la force vive (assimilable notre nergie cintique) et
celles de la fonction de force (qui joue le mme rle que l'nergie potentielle).
75
6.4.2 Enonc du principe des puissances virtuelles ou PPV.

A tout instant t, pour tout systme matriel S, et pour tout champ de vitesse virtuelle, la puissance virtuelle
des quantits dacclration galilenne est gale la somme de la puissance virtuelle des actions extrieures et de
la puissance virtuelle des actions intrieures S.
En mcanique des solides indformables, on utilise des champs de vitesses virtuelles dont la restriction sur
chacun des solides est le champ des moments dun torseur, afin de respecter la rigidit de chacun de ces solides.
En consquence, la puissance virtuelle des actions intrieure chacun des solides dun systme de solides est
nulle, la puissance virtuelle des efforts intrieurs se rduit donc la puissance virtuelle des interactions entre les
solides du systme.
r
Ce qui se note pour un systme de solides , et un champ de vitesses virtuelles quelconque V dont la
restriction sur chacun des solides Si constituant est le champ des moments dun torseur not V i :
n
i =1
i =1
i =1
D (S i / Rg )V i* = P * ( S i , Rg ) + P * (S i S j )
6.5
r
V
Choix de torseurs virtuels particuliers et thormes de la dynamique
6.5.1 Torseur global quelconque : Equivalence du principe des puissances virtuelles et du

principe fondamental de la dynamique
r
Si le champ des vitesses virtuelles V est en totalit le champ des moments dun torseur V
principe des puissances virtuelles conduit :
D ( / Rg )V = F V
quelconque, le
On retrouve ainsi le principe fondamental de la dynamique sous la forme :
D ( / Rg ) = F
6.5.2 Torseur des vitesses galilennes : Thorme de lnergie cintique

Thorme de lnergie cintique pour un solide unique.
r
Si le champ des vitesses virtuelles V est le champ des moments du torseur des vitesses galilennes
V S j /Rg , le principe des puissances virtuelles pour un solide Si, conduit :
D (S i / Rg ) V (S i / Rg ) = F S i S i V (S i / Rg )
Or : D (S i / Rg )V (S i / Rg ) =
d 1 r
(P / Rg )dm(P )V (P / Rg ) = dt 2 V (P / Rg )
Si
Si
En appliquant le principe de conservation de la masse :

D (S i / Rg )V (S i / Rg ) =
dT (S i / Rg )
d 1 r
V (P / Rg )2 dm(P ) =
2
dt
dt
Si
Rg
On retrouve ainsi le thorme de lnergie cintique pour un solide Si :

dT (S i / Rg )
= P S i S i / Rg
dt
76
dm(P )
Rg
Thorme de lnergie cintique pour un systme de solides.

Si maintenant on considre un systme de solide , constitu de n solides Si, il suffit de faire la somme des
quations issues du thorme de lnergie pour chacun des n solides, soit :
dT (S i / Rg )
=
dt
dT ( / Rg )
=
dt
dT ( / Rg )
=
dt
F Si +
i =1
i =1
n
F (S i S i )V (Si / Rg )
i =1
) F (S j S i ) V (Si / Rg )
j i
En rassemblant terme terme :

dT ( / Rg )
=
dt
F S i V (S i / Rg ) +
i =1
F (S j S i )V (Si / Rg ) + F (S i S j )V (S j / Rg )
i =1 j >i
j >i
Soit :
dT ( / Rg )
=
dt
F S i V (S i / Rg ) +
i =1
F (S j S i ) [V (Si / Rg ) V (S j / Rg )]
i =1 j >i
Ce qui donne finalement :

dT ( / Rg )
=
dt
F S i V (S i / Rg ) +
i =1
F (S j S i )V (Si / S j )
i =1 j >i
Le thorme de lnergie cintique pour un systme de solides scrit donc :

dT ( / Rg )
=
dt
P / Rg
144244
3
P Si S j
142
43
6.5.3 Torseurs de Lagrange : quations de Lagrange

Dfinition des torseurs de Lagrange :
Supposons que la position dun solide S dans Rg soit paramtre par n paramtres qi et la variable temps t.
Puisque le champ des vitesses de S est le champ des moments dun torseur il vrifie :
r
r
r
(P, Q ) S V (Q / Rg ) = V (P / Rg ) + (S / Rg ) PQ
Alors quel que soit le paramtre du mouvement qi :
(P, Q ) S
r
r
r
r
(S / Rg ) PQ + (S / Rg )
V (Q / Rg ) =
V (P / Rg ) +
PQ
q& i
q& i
q& i
q& i
Le dernier terme est nul donc :

(P, Q ) S
r
r
r
V (Q / Rg ) =
V (P / Rg ) +
(S / Rg ) PQ
q& i
q& i
q& i
r
V
Ainsi, les champs
sont galement des torseurs, appels torseurs de Lagrange et nots Vqi(S/Rg).
q& i
Consquences
o Consquence N1 :
Comme les paramtres qi sont les paramtres du mouvement :

77
P S
r
V (P / Rg ) =
OP
qi
i =1
Rg
dq i OP
+
dt t
Rg
En drivant une seconde fois, les paramtres ( q i , q& i ,t) tant indpendants, on trouve :
P S
OP
r
V (P / Rg ) =
q& i
q i Rg
o Consquence N2 :
Le produit du torseur dynamique du solide S par un torseur de Lagrange est not Pqi(S/Rg) et vaut:
Pqi (S / Rg ) = D S / R g Vqi (S / Rg )
Compte tenu de ce qui vient dtre montr :
r
OP
Pqi (S / Rg ) =
.dm(P )
(P / Rg )
q i
PS
Or :
r
1 r
OP
2
V (P / Rg ) = V (P / Rg )
&
q i 2
q i
Et par suite :
d
dt

&
q i
d r
OP r
d
1 r
2
V (P / Rg ) Rg
+ V (P / Rg )
V (P / Rg ) =
q i
dt
2
Rg dt
OP
q i Rg
Soit :
r
d 1 r
OP r
d OP
2
+ V (P / Rg )
& V (P / Rg ) = (P / Rg )
dt qi 2
qi
dt qi
Rg
Rg
Par ailleurs :
r
r
1 r
V (P / Rg ) r
d OP
2
= V (P / Rg )
V (P / Rg ) = V (P / Rg )
qi 2
qi
dt qi
Rg
On en dduit donc :

r
OP
d
Pqi (S / Rg ) =
.dm(P ) =
(P / Rg )
q i
dt
PS

.T (S / Rg )
&
q i q i
Application du PPV un unique solide S.

r
Si, pour crire le principe des puissances virtuelles, on choisit comme champ de vitesses virtuelles V le
champ des moments du torseur de Lagrange Vqi(S/Rg), on obtient alors pour chacun des paramtres qi,
lquation suivante :
D S / R g Vqi (S / Rg ) = F S S Vqi (S / Rg )
Le second membre est alors not Qqi S S / Rg et est appele la ime composante des efforts extrieurs
gnraliss sur S.
Le principe des puissances virtuelles scrit alors sous la forme dquations de Lagrange :
78
Pqi (S / Rg ) = Qqi S S / Rg
d
Avec Pqi (S / Rg ) =
dt

.T (S / Rg ) et Qqi S S / Rg = F S S Vqi (S / Rg )
&
q i q i
On note quon obtient autant dquations de Lagrange quil y a de paramtres du mouvement, ce qui permet
de rsoudre le problme.
Application du PPV un systme de solides :

On crit alors que la puissance virtuelle des quantit dacclration est gale la puissance virtuelle des
efforts extrieurs plus la puissance virtuelle des efforts intrieurs. Soit :
Pqi (S / Rg ) = Qqi / Rg + Q qi (int )
Comme nous lavons fait pour lnergie cintique, on trouve la puissance virtuelle des efforts intrieurs en
crivant le PPV pour chacun des solides puis en regroupant les termes deux deux, alors :
Qqi (int ) =
(
i =1 j >i
)[
)] F (S j S i )Vq (Si / S j )
F S j S i Vq i (S i / Rg ) Vq i S j / Rg =
i =1 j >i
Fonction de force.
o Dfinition
On dit que les actions mcaniques (*) dune partie Se extrieure sur une partie Si intrieure drivent
dune fonction de force si il existe une fonction numrique U des variables (qi,t) telle que :
i = 1, n
Qqi (S e S i / Rg ) =
U (S e S i / Rg )
q i
Lexistence dune fonction de force simplifie considrablement le calcul de Qqi.

o Relation entre fonction de force et nergie potentielle
On rappelle peut associer une nergie potentielle aux actions extrieures (exerces par un solide Se) sur un
solide Si en mouvement par rapport R, si il existe une fonction scalaire Ep telle que :
P(S e S i / R ) =
d
E p (S e S i / R )
dt
O P(S e S i / R ) est la puissance des actions extrieures Si (exerces par Se) sur Si.
En dveloppant par rapport aux paramtres du mouvement :
P(S e S i / R ) =
n E p (S e S i / R )
E p
d
E p (S e S i / R ) =
q& i +
dt
q i
t
i =1
Lexistence dune nergie potentielle E p (S e S i / R ) entrane lexistence dune fonction de force
U (S e S i / R ) , telle que U (S e S i / R ) = E p (S e S i / R ) . Attention la rciproque nest pas vraie !
o Illustration
On tudie un ressort de traction compression R (raideur k, longueur libre lo, masse ngligeable) mont entre
deux solides, T le cylindre, et M la masse. La liaison T-M est une glissire. On suppose que T est en mouvement
r
par rapport Ro(O,xo,yo,zo) dun mouvement rectiligne vibratoire connu : OH = h. sint. y o . La position de M
r
dans Ro est repre par le paramtre y tel que : OP = y y o
79
r
0
{V (M / Ro )} = r ,
y& y o
0
Alors :
Et :
{V (M / T )} =
r
( y& h cos t ) y o
r
k ( y h sin t l o ) y o
r
Par ailleurs : {F (r M )} =
Donc: P(T r M ) = {F (r M )} ({V (M / Ro )} {V (T / Ro )}) = {F (r M )} {V (M / T )}

Soit : P(T r M ) = k ( y h sin t l o )( y& h cos t ) =
d
dt
k
2
2 ( y h sin t l o )
Ro
Il existe donc une nergie potentielle Ep pour les inter-efforts entre T et M par lintermdiaire du ressort r. On
a donc :
E p (T r M ) =
k
( y h sin t l o )2
2
U (T r M ) =
et
k
( y h sin t l o )2
2
Alors :
Q y (T r M ) =
U (T r M )
= k ( y h sin t l o )
y
On cherche maintenant dterminer les Qqi associs aux efforts extrieurs exercs sur M par lintermdiaire
du ressort r :
P(r M / Ro ) = {F (r M )} {V (M / Ro )}
P(r M / Ro ) = k ( y h sin t l o ) y&
Soit
Il nexiste pas dnergie potentielle ici telle que P(r M / Ro ) =
d
E p (r M / Ro )
dt
On calcule donc directement Qy, pour cela il faut calculer le torseur de Lagrange :
r
r
0
0
{V (M / Ro )} = r
Donc
Vy (M / Ro ) =
{V (M / Ro)} = r
y&
y& y o
y o
Alors : Q y (r M / Ro ) = F (r M )V y (M / Ro )
Soit : Q y (r M / Ro ) = k ( y h sin t l o ) =
d 1
k ( y h sin t l o )
dy 2
Donc, bien quil nexiste pas dnergie potentielle E p (r M / Ro ) dans ce cas, il existe nanmoins une
fonction de force U (r M / Ro ) .
Si lon suppose maintenant que le mouvement de T par rapport M est libre et paramtr par tel que :
r
r
OH = . y o , tandis que le mouvement de M par rapport T est paramtr par tel que : HP = l. y o
80
Alors :
0
{V (M / Ro )} = & & r
+ l y o
r
0
{V (M / Ro )} = {Vl (M / Ro)} = r
y o
Donc
r
k (l l o ) y o
r
Par ailleurs : {F (r M )} =
Alors :
Q (r M / Ro ) = Ql (r M / Ro ) = k (l l o )
Donc :
Q (r M / Ro ) = k
l
Donc :
Ql (r M / Ro ) = 0
et
Q (r M / Ro )
Ql (r M / Ro )
l
Donc la fonction de force U (r M / Ro ) nexiste pas.

Cet exemple montre quil faut tre trs rigoureux dans la dfinition des grandeurs dterminer et que cela
implique des notations compltes.
o Action de la pesanteur
Dans un repre R(O,x,y,z) li la terre. On considre que lacclration de la pesanteur g est dirige selon la
r
r
verticale la surface (O,z) (ce qui est une approximation) et dirige vers le bas. g = g .z .
Alors, il existe une nergie potentielle associe laction de la pesanteur sur le solide S de masse m et de
centre dinertie G, dans son mouvement par rapport la terre :
r
r
E p pes S / R = mg OG
Il existe donc galement une fonction de force U associe :

r
r
U pes S / R = mg OG
Si le mouvement de G par rapport R est paramtr par i paramtres qi alors le calcul des Qqi est immdiat :
r
i = 1, n
U pes S / R
r
r OG
Qqi pes S / R =
= mg
q i
q i
o Ressort de traction-torsion
Deux solides S1 et S2 sont lis par une liaison pivot glissant dans laquelle est intercale un ressort de
traction-torsion de raideur K en traction-compression, de raideur C en torsion, de longueur vide Lo et de torsion
vide o. Le paramtre L mesure la distance entre les deux solides le long de laxe de la liaison et le paramtre
mesure la rotation du solide S2 par rapport au solide S1.
L nergie potentielle pour les actions mutuelles de S1 et S2 scrit :
E p (S1 r S 2) =
1
1
K (L Lo )2 + C ( o )2
2
2
On en dduit la fonction de force pour les inter-efforts entre S1 et S2

U (S1 r S 2) =
1
1
K (L Lo )2 C ( o )2
2
2
Les mouvements relatifs de S1 et S2 sont paramtrs ici par les deux paramtres L et , donc :
Q L (S1 r S 2 ) =
U (S1 r S 2 )
= K (L Lo )
L
81
Q (S1 r S 2 ) =
U (S1 r S 2)
= C ( o )
6.5.4 Combinaison des torseurs de Lagrange : Equation de Painlev

Dfinition du torseur de Painlev:
OP
On choisit le champ
qi
i =1
Rg
dq i
comme champ de vitesses virtuelles pour crire le principe des
dt
puissances virtuelles. Ce champ est le champ des moments dun torseur, appel torseur de Painlev, tant donn
quil est une combinaison linaire de torseur de Lagrange.
r
On rappelle que V (P / Rg ) =
OP
dq i OP
+
.
dt t
Rg
qi
i =1
Rg
Donc le torseur de Painlev est distinct du torseur des vitesses galilennes. Lquation de Painlev est donc
aussi distincte du thorme de lnergie cintique, condition que le mouvement du systme dpende
explicitement du temps. Autrement dit, si le systme contient des actionneurs qui imposent partiellement la
cinmatique du systme.
Consquences
o Premier membre de lquation de Painlev.
Pour chacun des torseurs de Lagrange on a :

d
Pqi ( / Rg ) =
dt

.T ( / Rg )
&
q i q i
Donc pour le torseur de Painlev, le premier membre du principe des puissances virtuelles scrit :
PP ( / Rg ) =
dq
dt q& i qi .T ( / Rg ) dti
i =1
Si lon dveloppe :
PP ( / Rg ) =
dq i
dt q& i T ( / Rg )
i =1
dt
dq i
T ( / Rg )
dt q i
Lnergie cintique se dveloppe comme suit vis--vis des paramtres qi :

2
n
1
1 r2
OP dq i OP
dm
T ( / Rg ) =
V (P / Rg ) dm =
+
2
2
q i dt
t
i =1
Si lon dveloppe :
2
n OP OP dq
OP OP dq i dq j
1
1 OP
i
dm +
T ( / Rg ) =
dm +
dm
q i q j dt dt
t dt
2
2 t
i =1 q i
i, j =1
144444424444443 14444244443 1442443
T 1( / Rg )
T 2( / Rg )
Avec ces notations on peut alors crire :

PP ( / Rg ) =
d
[T 2( / Rg ) T 0( / Rg )] + T ( / Rg )
dt
t
o Second membre de lquation de Painlev.
82
T 0( / Rg )
Le second membre ne prsente aucune particularit.

Au final, lquation de Painlev scrit :
d
[T 2( / Rg ) T 0( / Rg )] + T ( / Rg ) =
dt
t
(Qqi ( / Rg ) + Qqi (int )) dti

dq
i =1
Intgrale premire de Painlev

Lintrt principal de lquation de Painlev est de fournir dans certaines conditions une intgrale premire
du mouvement :
toutes les liaisons gomtriques sont parfaites
toutes les liaisons gomtriques extrieures le sont avec des solides ayant un mouvement impos
par rapport Rg.
Toutes les actions mcaniques drivent dune fonction de force U
T(S/Rg) et U ne dpendent pas explicitement du temps.
Alors :
T 2( / Rg ) T 0( / Rg ) = U + constante
6.5.5 Application de la mthode de Lagrange et paramtrage du mouvement

Rsum et mise en forme des problmes.
o Rappel sur les hypothses des quations de Lagrange :
Pour tablir les quations de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ
de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les torseurs cinmatiques de Lagrange Vqi(S/Rg).
q& (S j / Rg )
i
Avec : Vqi (S j / Rg )=
V (A S j / Rg )
q& i
A
On suppose que les (qi , q& i , t ) sont indpendants. Cette hypothse est cruciale (6.5.3). Ceci permet dtablir
autant dquations quil y a de paramtres qi du mouvement. Chacune des quations scrit, dans le cas le plus
gnral, de la faon suivante :
N
d
(
)
L qi :
.
T
/
Rg
=
F ( S j )Vqi (S j / Rg )
dt q& i qi
j =1
4244444
3
14444244443 14444
Pqi ( / Rg )
Qqi Ext
+ F (S k S j )Vqi (S j / S k )
j =1 k > j
1
444442444443
N
Qqi Int
Lorsque laction mcanique drive dune fonction de force, le calcul de Qqi est grandement simplifi:
i = 1, n
U (S e S i / Rg )
q i
Dans le cas dun systme de solides, des quations de liaisons apparaissent. Les paramtres ne sont alors plus
indpendants. Nanmoins, pour lcriture des quations de Lagrange, on commence par faire lhypothse que les
paramtres du mouvement sont indpendants. Nous avons donc deux possibilits,
83
-soit employer lquation de liaison pour liminer le paramtre du mouvement. On revient alors un
problme paramtres indpendants.
-soit conserver le paramtre, crire les quations de Lagrange, puis adjoindre ensuite lquation de liaison au
systme dquation obtenu. On travaille alors avec un systme paramtres lis. Naturellement, lorsquon ajoute
une quation de liaison, il faut aussi ajouter une inconnue. Cette inconnue est laction de liaison associe au
paramtre du mouvement contraint.
Les quations de liaison peuvent tre rparties en deux groupes, les quations holonomes et les quations
non-holonomes.
o Equations holonomes :
Les quations de liaisons holonomes portent sur les paramtres du mouvement qi et sont du type :
f j (q1 , q 2 ,..., q n , t ) = 0
j=1 h
o h est le nombre de liaisons holonomes
Par drivation compose par rapport au temps, on obtient directement une quation sur les vitesses de
variations des paramtres du mouvement :
f j
q1
q&1 +
f j
q 2
q& 2 + ... +
f j
q n
q& n +
f j
t
= 0 a ji (q k , t ).q& i = b j (q k , t )
j=1 h
i =1
Chaque quation de liaison holonome permet donc dliminer compltement un paramtre du mouvement,
puisquon peut liminer la fois q p et q& p .
o Equations non-holonomes :
Les quations de liaisons non-holonomes portent sur les paramtres du mouvement qi et les vitesses de
variations de ces paramtres (exemple : un roulement sans glissement), elles sont du type :
n
f j (q1 , q 2 ,..., q n , q&1 , q& 2 ,..., q& n , t ) = 0 a ji (q k , t ).q& i = b j (q k , t )
j=1 k
i =1
o k est le nombre de liaisons non-holonomes

Dans certains cas, lquation est intgrable et lon connat les valeurs des paramtres du mouvement
linstant initial, on se ramne alors une quation holonome.
Dans le cas gnral, comme on ne dispose que dune seule quation, on ne peut pas liminer la fois q p et
q& p supposs indpendants. On doit donc conserver le paramtre du mouvement q p dans le paramtrage. Les
paramtres du mouvement sont donc ncessairement lis. Une inconnue supplmentaire de type action de liaison
doit alors tre adjointe au systme.
o Inconnues et quations du problme.
Les quations du problme sont donc en gnral, les quations de Lagrange et les quations de liaison nonholonomes (toujours) et holonomes (si ncessaire).
Les inconnues du problme peuvent tre uniquement des paramtres du mouvement (lis ou indpendants),
mais peuvent galement tre des actions de liaison, une action de contact par exemple.
Si lon crit une quation de liaison non-holonome, on devra toujours adjoindre une action de liaison
complmentaire (ou, sinon, introduire un multiplicateur de Lagrange).
Par ailleurs, on peut vouloir dterminer des actions mcaniques supplmentaires, par exemple un effort
tranchant sur une poutre. Ce dernier cas nous ramne directement lnonc original du principe de
dAlembert (6.4.1). Si lon cherche dterminer une action de liaison inconnue, on pourra imaginer un
paramtrage non-compatible avec cette liaison. On ajoute un degr de libert imaginaire au systme,
complmentaire de laction mcanique cherche. Ce mouvement imaginaire non-compatible avec la liaison
relle fait travailler laction de liaison inconnue, qui apparat alors dans les quations de Lagrange. La
solution relle du problme est telle que la liaison se trouve en quilibre et dtruit donc le mouvement
84
imaginaire (6.4.1). Ce qui revient adjoindre les quations de liaison sur le paramtre supplmentaire au
systme dquations de Lagrange obtenu.
En conclusion, pour un mme problme, le choix du paramtrage dpendra des objectifs du calcul et pas
uniquement de la mobilit du systme et de lexistence dquations de liaison non-holonomes.
Lagrange avec multiplicateur

Pour tablir les quations de Lagrange, on applique le principe des puissances virtuelles, avec comme champ
de vitesse virtuel cinmatiquement admissible, les torseurs cinmatiques de Lagrange Vqi(S/Rg). On peut aussi
prendre toute combinaison linaire des torseurs cinmatiques de Lagrange
Alors : V
(S / Rg ) = Vq (S / Rg ).q&i*
q& i*
i =1
Lapplication du PPV donne alors :

n
q&
i =1
*
i
n
n
n
d
*
*

.T ( / Rg ) = q& i Qqi ( / Rg ) + q& i Qqi (S h S j )
i =1
i =1
i , j =1
dt q& i qi
h< j
Mais on veut en outre, que le champ de vitesse virtuelle soit compatible avec les k quations de liaison du
problme. Ces quations, sont issues dquations sur les vitesses, ou sur les positions. Par exemple, les quations
non-holonomes de liaison pour un contact sans glissement dun solide S sur un plan P, au point I, scriront :
r
r
r
r
r r r
V (P S / P ) x P = V (P S / P ) y P = 0 , o (x p , y p , z p ) est la base attache P, zp tant la normale
la surface de contact au point I.
Les quations de liaison virtualises sobtiennent de la mme manire, mais appliques cette fois au
champ des vitesses virtuel, tel quil a t construit ici :
n
r
r
r
r
V * (P S / Rg ) x p = q& i*
V (P S / Rg ) x p
q& i
i =1
Ainsi, lorsquon travaille avec un problme paramtres lis, les quations de liaisons, holonomes ou non,
peuvent se mettre sous la forme :
n
a (q , t ).q&
i =1
ji
= b j (q k , t ) j=1 k
Les quations de liaisons virtualises sont alors telles que :

n
a (q , t ).q&
i =1
ji
*
i
= 0 j=1 k
En conclusion, le PPV, crit avec un champ virtuel compatible avec les quations de liaison, donne :
n
q&
i =1
*
i
Pqi = q& i* Qqi

i =1
q& i* , i = 1, n tels que a ji (q k , t ).q& i* = 0, j = 1, k

i =1
Un thorme classique permet dcrire ceci, sous la forme quivalente suivante, en introduisant k scalaire j
tels que :
n
i =1
i =1
j =1
i =1
q& i* Pqi = q& i* Qqi + j a ji (qk , t ).q& i* q& i* , i = 1, n
Alors, en inversant les signes somme et en rassemblant, le PPV peut dsormais scrire:
85

k
&
q
P
j a ji (q k , t )= 0 q& i* , i = 1, n
i qi
qi
i =1
j =1
Ce qui implique :
k
Pqi = Qqi + j a ji (q k , t ) i = 1, n
j =1
Avec les notations appropries, on trouve un systme de n quations de Lagrange multiplicateur :

k
d
(
)
(
)
(
)
.
T
/
Rg
=
Q
/
Rg
+
Q
S
S
+
j a ji (q k , t )

qi
qi
h
j
&
dt
q
j
=
1
i
i
i=1 n
Auquel il faut adjoindre les k quations de liaisons relles :
n
a (q , t ).q&
i =1
ji
= b j (q k , t )
j=1 k
Le systme a pour inconnues les n paramtres de mouvement qi auquel il faut ajouter les k multiplicateurs de
Lagrange j.
Problmes paramtres lis, bilan des mthodes.

Inventaire initial des inconnues du problme.
Paramtres du mouvement
: n+h
Actions de liaison
:a
Inventaire initial des quations

: k+h
Equations de Lagrange
: n+h
En rgle gnrale, on commence par liminer du problme les h paramtres du mouvement correspondant
aux h quations de liaisons holonomes.
Si a = k Le nombre total dinconnues (n+a) est gal au nombre total dquations. On peut rsoudre
directement.
Inconnues du problme
:n
Actions de liaison
:a
:a
:n
Equations
Si k > a Le nombre total dquations est plus grand que le nombre dinconnues. Des actions de liaison
complmentaires sont ajouter.
Premire mthode : Champ des vitesses virtuelles compatible et multiplicateurs de Lagrange.
On ajoute (k-a) paramtres inconnus, homognes des actions de liaisons, appels multiplicateurs de
Lagrange .
Le systme compte alors autant dinconnues que dquations :
86
:n
Actions de liaison
:a
Multiplicateurs de Lagrange
:k-a
:k
:n
Equations
Seconde mthode : Champ des vitesses virtuelles non-compatible et actions de liaison.

On introduit (k-a) actions de liaisons inconnues complmentaires correspondant aux degrs de liberts lis.
Les actions de liaisons inconnues travaillent dans le mouvement virtuel non-compatible choisi et apparaissent
donc dans le second membre des quations de Lagrange.
:n
Actions de liaison
: a+k-a=k
:k
:n
Equations
Si k < a Le nombre dinconnues du problme est plus grand que le nombre dquations. On cherche
dterminer des actions de liaisons supplmentaires.
Une seule mthode: Paramtrage non-compatible et actions de liaisons.
On modifie le paramtrage de faon faire apparatre les (a-k) inconnues du mouvement manquantes
complmentaires des actions mcaniques cherches. Le paramtrage est alors totalement incompatible,
puisquon autorise des mouvements normalement interdits par les liaisons. Les (a-k) actions de liaisons
inconnues travaillent dans le mouvement virtuel incompatible choisi et apparaissent donc aussi dans le second
membre des quations de Lagrange. On adjoint, ensuite, au systme dquations les quations de liaisons qui
restaurent la compatibilit de la solution avec les liaisons relles du systme.
: n+a-k
Actions de liaison
:a
: k+a-k=a
: n+a-k
Equations
Illustration 1 : Lagrange avec multiplicateur

On considre un cerceau C de rayon R et de centre dinertie G qui roule sans glisser sur un plan P avec lequel
il est en contact en un point I. On associe au plan P le repre Galilen Rg (O,Xo,Yo,Zo)
Paramtrage : 6 paramtres, coordonnes (x,y,z) du point G et angles dEuler ,,.
Equations de liaisons : - maintien du contact : OI z o = 0
87
- roulement sans glissement : V (I C / Rg ) = 0

La premire quation de liaison est holonome, un du mouvement pourra tre limin (dans ce cas z, la cote
verticale de G). La seconde fournit deux quations scalaires non-holonomes. Aucun autre paramtre du
mouvement ne peut tre limin.
Nous avons un systme 5 paramtres du mouvement, soit 5 quations de Lagrange et 2 quations de
liaisons. Nous avons plus dquations que dinconnues.
Dans un premier temps nous choisissons un mouvement virtuel compatible avec les liaisons.
Expression des quations de liaison

Maintien du contact :
r
r
OI z o = 0 OG + GI z o = 0 z = R. sin
Roulement sans glissement :
r
r
r
V (I C / Rg ) = V (G C / Rg ) + (C / Rg ) GI
r
Or : V (G / Rg ) = x&.xo + y& . yo + z&.zo
& zo +
& .x +
& .z
Et : (C / Rg ) =
1
2
& cos .z +
& sin . y +
& .x +
& .z
Ou encore : (C / Rg ) =
2
2
1
2
88
Soit :
r
V (I C / Rg ) = x&.xo + y& . yo + z&.zo +
(& .x + (& + & cos ).z

1
) (
& sin y R y
+
2
2
Alors :
r
& . cos .zo +
V (I C / Rg ) = x&.xo + y& . yo + R.
& .z + R(
& cos ).x
& +
R.
2
1
Dont on dduit :
r
& cos .
& +
V (I C / Rg ) x1 = x&. cos + y& . sin + R
r
& . sin
V (I C / Rg ) y1 = x&. sin + y& . cos + R.
Ceci nous permet dexprimer deux quations non-holonomes :
& sin = 0
& +
x&. cos + y& . sin + R.
&
x&. sin + y&. cos + R.. sin = 0
Calcul de lnergie cintique :
) (
J (G , C ) = A. X 2 X 2 + Y2 Y2 + C. Z 2 Z 2
La vitesse du point G et la vitesse de rotation du cerceau ont dj t calcules, on en dduit :
) (
& . cos )2 + A.
& 2 + (
& sin )2 + C ( +
& cos )2
2.T (C / Rg ) = m. x& 2 + y& 2 + (R.
On peut alors calculer chacun des Pqi
T (C / Rg ) Px , Py , P , P , P
Par exemple :
d
Px =
T (C / Rg ) = m.&x&
dt x& x
Py = m.&y&
etc...
Calcul des puissances virtuelles

Etant donn que le champ de vitesse virtuelle choisi est compatible avec la condition de roulement sans
glissement, les actions de contact ne travaillent pas dans le mouvement virtuel.
Liaisons : Paramtrage compatible
Pesanteur : Q C
C = m.g . cos
pesanteur
Q x = Q y = Q = Q = 0 Q = mg. cos
Equations de liaisons virtualises
& * sin = 0
&* +
x& * . cos + y& * . sin + R.
*
*
&*
x& . sin + y& . cos + R. . sin = 0
Lcriture des quations de Lagrange ncessitera lintroduction de deux multiplicateurs 1 et 2.
89
Rsultat : Systme dquations rsoudre 7x7

5 quations de Lagrange
Lx :
L :
y
L :
L :

L :
Px = Q x + 1 . cos 2 sin = 1 . cos 2 sin

Py = Q y + 1 . sin + 2 cos = 1 . sin + 2 cos
P = Q + 2 .R. sin = m.g .R. cos + 2 .R. sin
P = Q + 1 .R. sin = 1 .R. sin
P = Q + 1 .R = 1 .R
2 quations de Liaison
& sin = 0
& +
x&. cos + y& . sin + R.
&
x&. sin + y&. cos + R.. sin = 0
Illustration 2 : Champ des vitesses virtuelles non-compatible et actions de liaisons

adjointes.
On considre le mme cerceau C de rayon R et de centre dinertie G qui roule sans glisser sur un plan P avec
lequel il est en contact en un point I.
Paramtrage : 6 paramtres, coordonnes (x,y,z) du point G et angles dEuler ,,.
Equations de liaisons : - maintien du contact : z = R. sin
- roulement sans glissement : V (I C / Rg ) = 0
& sin = 0
& +
x&. cos + y& . sin + R.
&
x&. sin + y&. cos + R.. sin = 0
Nous avons toujours, un systme 5 paramtres du mouvement, et donc 5 quations de Lagrange et 2
quations de liaisons. Nous avons plus dquations que dinconnues.
Cette fois ci, nous choisissons un mouvement virtuel non-compatible avec les liaisons relles. Le glissement
virtuel de C, par rapport au plan de contact au point I est autoris.
r
*
& sin )).x1
& +
V (I C / Rg ) = (x&. cos + y& . sin + R.(
& . sin ). y1
+ ( x&. sin + y& . cos + R.
On adjoint deux actions de contact au point I :
r
FI
F C C = r avec
0
I
contact
r
FI = X F .x1 + YF . y1
Calcul de lnergie cintique (ici, pas de changement)
) (
2
& 2 + (
& sin )2 + C ( +
& cos )2
2.T (C / Rg ) = m. x& 2 + y& 2 + (R.. cos ) + A.
Px , Py , P , P , P
Calcul des puissances virtuelles
Liaisons : Paramtrage non-compatible
90
C = X F .
Qqi C contact
+ YF .
& sin
& +
x&. cos + y& . sin + R.
q& i
& . sin
x&. sin + y& . cos + R.
q& i
)]
C = m.g . cos
Pesanteur: Q C
pesanteur
Q x , Q y , Q , Q , Q
Systme dquations rsoudre 7x7
5 quations de Lagrange
L x : Px = Q x + X F . cos YF sin = X F . cos YF sin

L : P = Q + X . sin + Y cos = X . sin + Y cos
y
y
F
F
F
F
y
:
P
Q
Y
.
R
.
sin
m
.
g
.
R
.
cos
Y
.
R
.
sin
=
+
+
L
F
F
L : P = Q + X .R. sin = X .R. sin
F
F

L : P = Q + X F .R = X F .R
2 quations de Liaison
& sin ) = 0
& +
x&. cos + y& . sin + R.(
&
x&. sin + y&. cos + R.. sin = 0
Remarques :
On retrouve les mmes quations quavec lautre mthode, les deux multiplicateurs ayant t remplac par
les deux composantes horizontales de laction de contact au point I.
Cette mthode a pour avantage de mettre en vidence les actions de contact qui sont caches derrire les
multiplicateurs de Lagrange dans la premire mthode. Elle permet de vrifier la validit du critre de nonglissement au point I (Loi de Coulomb).
Si lon voulait calculer la composante normale N de laction de contact au point I, il suffirait doublier
lquation holonome z = R. sin et de travailler avec 6 paramtres du mouvement in dpendant. Lors de
lcriture des quations de Lagrange, on doit modifier lexpression de lnergie cintique, puisque un
mouvement supplmentaire a t autoris. Par ailleurs, comme dans les cas prcdents, laction de liaison
recherche N travaille dans le mouvement virtuel non-compatible propos et apparat donc au second
membre. Enfin, il faut adjoindre au systme dquation obtenue, une quation de liaison supplmentaire :
z = R. sin
La problme aurait alors 6 + 3 inconnues, 6 paramtres du mouvement et 3 actions de liaisons et 6+3

quations, 6 quations de Lagrange et 3 quations de liaison.
91
A retenir
Torseur des actions des i sur au point A :
i .dP
F { i }=
AP i .dP
Principe fondamental de la dynamique : il existe au moins un repre Rg appel repre Galilen,

tel que pour tout systme matriel en mouvement par rapport Rg :
{D ( / R g )}= {F ( )}
Dans un rfrentiel non Galilen R en mouvement (connu) par rapport Rg, le principe
fondamental de la dynamique scrit :
{D ( / R )} = {F ( )} + {Die ( R / R g )}+ {Dic ( R / R g )}
Avec :
(P R / Rg ) dm
Die R / R g = P r
AP (P R / Rg ) dm
P
)}
{ (
r
r
2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
Dic R / R g = P
r
r
AP 2. ( R / Rg ) V (P / R ) dm
P
)}
{ (
Principe des puissances virtuelles (PPV) : pour un systme de solides , et un champ de vitesses
r
virtuelles V dont la restriction sur chacun des solides Si constituant est le champ des
moments dun torseur not V i quelconque scrit :
n
i =1
i =1
i =1
D (S i / Rg )V i* = P * ( S i , Rg ) + P * (S i S j )
r
PPV avec V gal au champ des vitesses Galilennes : thorme de lnergie cintique
dT ( / Rg )
=
dt
r
V
P / Rg
144244
3
P Si S j
142
43
r
PPV avec V gal au champ des moments de lun quelconque des torseurs de Lagrange :
quation de Lagrange
d
dt

&
q i q i
Avec Vqi (S / Rg ) (P, Q ) S
r
r
r
V (Q / Rg ) =
V (P / Rg ) +
(S / Rg ) PQ
q& i
q& i
q& i
92
Fonction de force : les actions mcaniques (*) dune partie Se extrieure sur une partie Si
intrieure drivent dune fonction de force, sil existe une fonction numrique U des
variables (qi,t) telle que :
i = 1, n
U (S e S i / Rg )
q i
Quelques fonctions de force bien utiles :
Attraction gravitationnelle entre deux solides S1 et S2 : U S 2 S1 = Go .
r
g
S1 S 2
dm(P1 )dm(P2 )
P1P2
Attraction gravitationnelle la surface de la terre, entre la terre et un solide S en mouvement par

rapport la terre :
r
g
g
r
U Terre S = U Pes S / Terre = m(S ).g OG
1
1
Ressort de traction-torsion : U S1 S 2 = K (L Lo )2 C ( o )2
2
2
O r est un ressort de traction torsion, de raideur k en traction-compression, de raideur C en torsion, et de

longueur libre lo, et o l paramtre la distance entre les points dattache du ressort sur les deux solides S1 et S2 et
de torsion libre o o paramtre la torsion du ressort.
93
METHODES DE RESOLUTION
7.1
Introduction
Dans les chapitres prcdents nous nous sommes attachs dcrire la cinmatique retenue, et exprimer les
principes fondamentaux dans le formalisme de la mcanique des solides indformables. Lcriture de ces
principes permet de mettre en place un systme dquations diffrentielles contenant autant dquations que
dinconnues.
Lobjectif de cette partie est dexposer diffrentes mthodes permettant de rsoudre les systmes dquations
diffrentielles obtenus pour des applications particulires. On sintressera aux problmes dquilibre, de
stabilit des quilibres et de vibrations autour des positions dquilibre. Gnralement, on procdera dabord
une linarisation des quations puis on appliquera une procdure de rsolution numrique. Cependant, on verra
que des solutions analytiques peuvent tre obtenues dans de nombreux cas.
Dans un premier temps, nous allons rapidement rsumer les chapitres prcdents afin de dgager une
mthodologie suivre pour la mise en place des quations du systme. Puis nous verrons ensuite comment
rsoudre les systmes dquations diffrentielles obtenus.
Mthodologie:
o A : Objectifs.
Bien prciser les objectifs de ltude afin de choisir une schmatisation cinmatique et un
paramtrage adapts au problme.
o B : Cinmatique.
Tracer un graphe de structure
Dterminer la mobilit du systme

Rduire ventuellement le graphe de structure.
Mettre en place le paramtrage et les figures de projections associes.
Nombre dquations du mouvement trouver.

o C :Analyse.
Complter le graphe de structure avec les actions mcaniques, tracer le graphe danalyse.
Compte tenu de lobjectif vis et en sappuyant sur le graphe danalyse choisir :
Choisir :
Le ou les sous systmes isoler
La ou les projections effectuer.
Le ou les thormes fondamentaux utiliser.
Prciser clairement quelles quations doivent tre crites et pourquoi avant de les expliciter.
Neffectuer les projections quau dernier moment et se contenter du minimum ncessaire, pour
viter des calculs fastidieux.
Systme dquations diffrentielles non-linaires.

94
Mise en forme du problme.
7.2
Linarisation
Dans le cas gnral, on ne sait pas trouver une solution analytique au systme dquations diffrentielles
obtenu. Aussi utilise ton une mthode approche. On procde une linarisation au premier ordre du systme
dquations diffrentielles obtenu afin de pouvoir le rsoudre.
Supposons qu linstant to on connaisse les paramtres du mouvement, on note q(to) le vecteur dont les
composantes sont les n paramtres du mouvement linstant to et q(t) le vecteur dont les composantes sont les n
paramtres du mouvement linstant t. On note la variation infinitsimale des paramtres du mouvements
correspondant une variation infinitsimale du temps dt, autour du point (to, q(to)) :
q(t ) = q(t o + dt ) = q(t o ) +
alors
dq d
=
dt
dt
d 2q
et
dt 2
d 2
dt 2
On suppose pour la linarisation que est trs petit et on suppose galement que les drives successives par
rapport au temps de restent aussi trs petites. Cette dernire hypothse nest pas toujours vrifie. Lors dun
choc en particulier, de trs grandes variations de vitesses sont observes pour de trs petites variations de
position. Dautres techniques de rsolution devront alors tre employes.
7.2.1 Linarisation des quations de Lagrange

Nous allons voir ce quimplique cette opration de linarisation, lorsque les paramtres du mouvement dun
systme de solides sont n paramtres du mouvement indpendants, et que les quations du mouvement sont
donnes par les quations de Lagrange :
d
dt q& i q i
Premier membre des quations de Lagrange

On rappelle que, lnergie cintique dun solide S, se dveloppe comme suit en fonction des drives partielle
vis--vis des paramtres du mouvement :
2
n
OP dq k OP
1 r2
1
dm
+
T (S / Rg ) =
V (P / Rg ) dm =
q k dt
t
2
2
1
k
=
S
S
Si lon dveloppe et que lon simplifie en considrant que les produits deux deux des vitesses de variations
des paramtres du mouvement sont nulles, puisquon linarise, on obtient alors :
Pqi (S / Rg ) =
j =1
d 2q j
dt 2 S
OP OP
dm +
q i q j
j =1
dq j
dt
OP 2 OP
OP 2 OP
dm +
dm
q i q j t
q i
t 2
Si le systme ne contient aucun actionneur, alors la position du point P ne dpend pas explicitement du
temps. Le premier membre des quations de Lagrange scrit alors comme suit :
OP r
= 0 Pqi (S / Rg ) =
t
j =1
d 2q j
dt 2 S
OP OP
dm =
q i q j
j =1
M ij
d 2q j
dt 2
j =1
M ij
d 2 j
dt 2
Compte tenu de la commutativit du produit scalaire : Mij=Mji Par ailleurs, Mii est ncessairement positif.
Le premier membre du systme form par les n quations de Lagrange linarises, peut donc se noter dans ce
cas particulier :
95
M (q o , t ).
d 2
dt 2
O M est une matrice carre symtrique dfinie positive de dimension nxn, o n est la mobilit du systme et
un vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement autour dune position qo.
Dans le cas gnral, le premier membre du systme form par les quations de Lagrange linarises, se note
de la faon suivante :
M (q o , t )
d 2
dt
+ C (q o , t )
d
+ F (q o , t )
dt
O M et C sont des matrices carres de dimension nxn, o n est la mobilit du systme et un vecteur de
dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement autour dune position qo. M est
symtrique, dfinie positive.
Second membre des quations de Lagrange : Fonction de force

Lorsque les actions mcaniques extrieure S appliques sur S du fait dune loi (*), drivent dune fonction
de force, il existe une fonction numrique U des variables qi telle que :
(*)
U S S / Rg
(*)
Qqi S S / Rg =
q
i
La linarisation par rapport aux n variations infinitsimales par rapport la position qo scrit donc :
(*)
2
U
S
S / Rg
. j
+
q i .q j
(*)
U S S / Rg
(*)
Qqi S S / Rg =
j =1
q = qo
La partie du second membre du systme form par les quations de Lagrange linarises, issue dune action
mcanique drivant dune fonction de force U, se note donc :
K (q o , t ). + Q(q o , t )
O K est une matrice carre symtrique de dimension nxn, o n est la mobilit du systme, Q un vecteur de
dimension n et un vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement autour de
la position de dpart qo.
Second membre des quations de Lagrange : Loi visqueuse

Lorsque les actions mcaniques extrieure S appliques sur S sont dcrite par une loi de comportement de
type visqueux, le second membre des quations de Lagrange se calcule alors comme suit :
) { (
)}
Qqi S S / Rg = F S S Vq i (S / Rg )
Soit aussi :
r
r
r
V (P / Rg ) r
(S / Rg )
+ M P {F (S S )}
Qq i S S / R g = R{F (S S )}
q& i
q& i
Si lon admet que les efforts dcoulent dune loi visqueuse telle que, au point P :
r
r
r
r
R F S S = C v .V (P / Rg )
et M P F S S = (S / Rg )
{ (
Et comme :
)}
{ (
d OP
r
V (P / Rg ) =
dt R
)}
r
OP
V (P / Rg ) =
q& i
q i
et
96
r
m OP dq k OP OP
r
V (P / Rg )
R{F (S S )}
= C v
+
q& i
t q i
k =1 q k dt
r
m
OP OP
r
V (P / Rg )
OP OP dq k
= C v
Cv
R{F (S S )}
q k q i dt
t q i
q& i
k =1
Par ailleurs :
r
r
m
r
(S / Rg ) dq k (S / Rg )
(S / Rg ) =
+
q& k
dt
t
k =1
Donc :
r
r
r
r
m (S / Rg ) dq k (S / Rg ) (S / Rg )
r
(S / Rg )
M P {F (S S )}
=
+
q& i
dt
q& i
t
k =1 q& k
Soit alors :
r
r
r
r
r
m
r
(S / Rg ) (S / Rg )
(S / Rg ) (S / Rg ) dqk
(S / Rg )
M P {F (S S )}
dt
q&i
q&i
q&k
t
q&i
k =1
Donc :
r
r
OP OP (S / Rg ) (S / Rg ) dq k

Qq i (S S / Rg ) = C v
dt

q
q
q& i
q& k
i
k
k =1
r
r
OP OP (S / Rg ) (S / Rg )

+ C v
&
q
t
q
i
i
La partie du second membre, issue deffets visqueux, du systme form par les quations de Lagrange
linarises, peut donc se noter
C (q o , t ).
d
+F (q o , t )
dt
O C est une matrice carre symtrique de dimension nxn et F un vecteur de dimension n, o n est la
mobilit du systme et un vecteur de dimension n, contenant les n variations des paramtres du mouvement
autour dune position qo. On peut noter que F est nul si le systme ne contient pas dactionneur.
Systme dquations du mouvement aprs linarisation :

Dans le cas gnral, le systme form par les n quations de Lagrange scrit donc aprs linarisation :
M (t , qo ).
d 2
dt 2
+ C (t , qo ).
d
+ K (t , qo ). = F (t , qo )
dt
O est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme m, dont les composantes sont les m
variations infinitsimales autour dune position qo repres par m paramtres du mouvement qi supposs connus
linstant t.
M est appele la matrice de masse, C la matrice damortissement et K la matrice de raideur. La matrice de
masse est toujours symtrique, dfinie positive, de par sa dfinition. K est toujours symtrique, de par sa
dfinition.
97
7.2.2 Exemple : Ltouffeur de vibrations

Afin dillustrer cette procdure de linarisation, on revient au problme de ltouffeur de vibrations dj
expos au chapitre prcdent. Le systme est constitu dun moteur rotatif, dont la partie fixe est monte sur un
support machine S1, de masse M1 et de centre dinertie G1, lui-mme attach au bti S0 par une liaison glissire
lastique (paramtre du mouvement X). Par ailleurs, la partie tournante du moteur prsente un balourd S3, de
masse M3, dont le centre dinertie G3 est situ une distance R de G1, et dont la position est repre par langle
. Si le moteur tourne vitesse constante, le mouvement de S2/S1 est connu :
d
= = constante .
dt
On ajoute au systme un touffeur de vibration S2, de masse M2, dont le centre dinertie G2 est situ une
distance l de G1 et dont la position par rapport S1 est repre par langle .
On va utiliser la mthode de Lagrange pour crire les quations du mouvement. Le principe des puissances
virtuelles scrit en utilisant les torseurs de Lagrange, o dsigne (S0 U S1 U S2 U S3) :
Pqi (S / Rg ) = Qqi / Rg + Q qi (int )

d
dt

&
q i q i
Calcul des Qqi :

Les liaisons pivots entre S3 et S1 et entre S2 et S1 ainsi que la liaison glissire entre S1 et S0 sont supposes
parfaites, elles ne dveloppent donc pas de puissances virtuelles.
Seuls le poids et laction du ressort dveloppent de la puissance. Dans les deux cas, on dispose dune
fonction de force :
Ressort : U (So r S1) =
1
K ( X X o )2
2
Soit : Q X (So r S1) = K ( X X o ) , Q (S o r S1) = 0

Pesanteur :
Laxe (O,G1) reste confondu avec x, donc :
r
r OG1
Q X pes S1 / Rg = M 1.g
= 0,
98

r
Q pes S1 / Rg = 0
Par ailleurs :
r
r OG 2
Q pes S 2 / Rg = M 2.g
= M 2.g.l.Sin
Q X pes S 2 / Rg = 0
Calcul des Pqi :

Lnergie cintique du systme se calcule comme suit :
T ( / Rg ) = T (S1 / Rg ) + T (S 2 / Rg ) + T (S 3 / Rg )
Avec :
T (S1 / Rg ) =
1
dX
M 1.
2
dt
Et :
T (S 2 / Rg ) =
dX 2 d 2
1
dX d
+ l. + 2
M 2.
lCos
dt
2
dt dt
dt
Enfin :
T (S 3 / Rg ) =
dX 2
dX
1
2
[
]
M 3.
R
R
Cos
t
+
+
.
.
.
dt
dt
2
d
Par consquent, comme : Pqi (S / Rg ) =
.T (S / Rg )
dt q& i q i
d 2 d 2 X
+
P ( / Rg ) = M 2.l l.
Cos
2
2
dt
dt
Et
PX ( / Rg ) = M 1.
d2X
dt 2
2
d 2
d
+ M 2.l
Cos Sin M 3.R. 2 . sin t
dt 2
dt
Equations de Lagrange :
On obtient donc deux quations de Lagrange :
L ( X ) M 1.
d2X
dt 2
2
d 2
d
+ M 2.l
Cos Sin M 3.R. 2 . sin t = K .( X X o )
dt 2
dt
d 2 d 2 X
L ( ) M 2.l l.
Cos = M 2.g.l.Sin
+
2
dt 2
dt
99
Equations linarises
Pour pouvoir rsoudre ce systme, on se place en un point (Xi,i) et on fait un dveloppement limit au
premier ordre autour de ce point des quations du mouvement obtenues. On rappelle que les dveloppements
limits de Cos et Sin autour dun point i scrivent :
( )
+ O ( )
Cos ( i + ) = Cos i .Sin i + O 2

Sin( i + ) = Sin i + .Cos i
Pour linariser, on suppose que les paramtres X et sont peu diffrents de la position de rfrence (Xi,i), et
par ailleurs, on fait galement lhypothse que les drives temporelle des paramtres du mouvement sont petites
devant celles au point de rfrence. Aprs linarisation, les deux quations du mouvement scrivent :
En posant : X = X i +
L ( X ) M 1.
d 2
dt
+ M 2.l.Cos i
L ( ) M 2.l.Cos i
d 2
dt 2
= i +
et
d 2
dt
+ M 2.l 2 .
+ K . = K .( X i X o ) + M 3.R. 2 . sin t
d 2
dt 2
+ M 2.l.g. .Cos i = M 2.g.lSin i
Le systme obtenu peut alors se mettre sous la forme matricielle suivante :

M.
d 2w
dt 2
+ K .w + F (t ) = 0
Avec :
M 2.l.Cos i
,
M 2.l 2

w = ,

M1
M =
M 2.l.Cos i
et
K ( X i X o ) + M 3.R. 2 . sin t
F (t ) =
M
2
.
g
.
l
.
Sin
7.3
K
K =
0
M 2.g.l.Cos i
0
Rappels : Rsolution de systmes linaires dquations diffrentielles
Dans le cas gnral, nous aurons donc rsoudre des systmes dquations diffrentielles linaires de la
forme suivante :
M (t , q o ).
d 2w
dt
+ C (t , q o ).
dw
+ K (t , q o ).w = F (t , q o )
dt
O w est un vecteur de dimension gale la mobilit du systme m, dont les composantes sont les m
variations infinitsimales autour dune position qo repres par m paramtres du mouvement qi supposs connus
linstant t. La matrice de masse M est toujours symtrique, dfinie positive.
Nous distinguerons deux cas. Si les matrices M, C et K sont coefficients constants le systme pourra tre
rsolu analytiquement. Sinon, le problme sera rsolu numriquement.
La rsolution de systmes dquations diffrentielles linaires est un problme commun de nombreuses
disciplines, cette partie vise donc essentiellement donner quelques rappels rapides sur les diffrentes techniques
employer selon les cas rencontrs.
n.b. En mcanique du solide indformable, dans le cas o lon applique une procdure de rsolution numrique,
il vaut mieux paramtrer les rotations laide des coordonnes des quaternions plutt qu laide dangles de
rotations.
100
7.3.1 Rsolution numrique.

On considre un systme dquations diffrentielles linaires de dimension n. Dans ce cas, nous supposons
connues un instant donn t, toutes les caractristiques du mouvement, et nous cherchons les dterminer
linstant t+h. h tant le pas de temps choisi. Divers algorithmes de rsolution numriques existent, qui ne sont
pas lobjet de ce cours. On donne juste ici un aperu des mthodes les plus courantes. Les mthodes les plus
employes sont les mthodes du point milieu et de Runge-Kutta. Pour appliquer ces mthodes, il faut
transformer le systme dquations diffrentielles linaires du second ordre de dimension n en un systme
dquations diffrentielles linaires du premier ordre de dimension 2n. On pose un vecteur y dont les
composantes linstant t sont, les n paramtres du mouvement et les n vitesses de variation de ces paramtres :
w
y =
dw dt
Alors, M tant inversible, le systme : M .
d 2w
dt
0
dy
=
dt M 1 K
+C
dw
+ K .w = F (t ) scrit maintenant:
dt
1
0
y + 1
(
)
M
F
t
M 1C
Ayant fix un pas de temps h, on construit alors une suite :

t i +1 = t i + h
y i +1 = y i + m.h
O m est une pente moyenne sur lintervalle (ti, ti+1), si lon pose :
m1 =
dy
dt (t , x )
i i
m2 =
dy
dt (t + h , x + h m )
i
i
1
2
m3 =
dy
dt (t + h , x + h m )
i
i
2
2
m4 =
dy
dt (t + h, x + hm )
i
i
3
Illustration graphique de la mthode du point milieu

Pour la mthode du point milieu, on choisit m=m2 comme pente moyenne sur lintervalle (ti, ti+1). Cette
mthode est illustre graphiquement ci-dessus.
Pour la mthode de Runge Kutta (plus prcise), la pente moyenne sur lintervalle (ti, ti+1) se calcule comme
suit:
m=
1
(m1 + 2.m 2 + 2.m3 + m 4 )
6
101
7.3.2 Rsolution analytique

Un systme dquations diffrentielles du second ordre coefficients constants, et dont le second membre est
priodique et ne dpend que du temps, peut, dans certains cas, tre rsolu de manire analytique :
M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = F (t )
dt
M, C et K sont des matrices carres de dimension mxm o m est la mobilit du systme, w un vecteur
inconnu de dimension m et F (t) un vecteur connu de dimension m. La matrice M est inversible.
Cas N1 : Le second membre F (t) est nul.

Le systme scrit alors :
M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = 0
dt
On cherche des solutions de la forme : w(t ) = r.e .t , o r est un vecteur de dimension m, et o est un
nombre complexe. Etant donn que e0=1, le vecteur r contient les valeurs initiales des paramtres du
mouvement. Il reste dterminer .
En remplaant dans lquation diffrentielle ci-dessus il vient :
M.
dw
+ K .w = 0
2
.t
dt
M . + C. + K .r.e = 0
dt 2
w(t ) = r.e .t
d 2w
+C
En dehors de la solution triviale r =0, on a des solutions cette quation condition que :
= D( ) = Det M . 2 + C. + K = 0
Cette quation, dite quation caractristique, est un polynme de degr 2.m, o m est la mobilit du systme.
Elle admet donc 2.m racines (distinctes ou non) qui sont soit relles, soit complexes conjugues. On obtient
lensemble des fonctions valeurs relles solution du systme en prenant les parties relles des solutions
complexes conjugues. Trois cas particuliers se prsentent :
o Solution imaginaire pure : = i b : b rel.
La solution est alors une solution priodique de type Cos(b t ) .

Cette solution est compatible avec lhypothse de petits mouvements qui est sous-jacente lopration de
linarisation.
o Solution partie relle ngative : =a +i b, avec a et b rels et a<0.
La solution est alors une fonction compose de type : e a t .Cos (b t ) avec a < 0.
Cette fonction est dcroissante cycliquement et reste galement compatible avec lhypothse des petits
mouvements.
102
o Solution partie relle positive : =a +i b, avec a et b rels, a > 0.
La solution est alors une fonction compose de type : e a t .Cos (b t ) avec a > 0.
Cette fonction est crot cycliquement de manire exponentielle et conduit donc des mouvements qui
deviennent rapidement incompatibles avec lhypothse des petits mouvements, qui a permit dtablir le systme
dquations diffrentielles linaires tudi.
Ltude du signe de la partie relle des solutions de lquation caractristique est donc primordiale pour juger
de la stabilit de la validit de la solution obtenue. Le critre de Routh qui est donn plus loin permet de discuter
du signe des parties relles des solutions de lquation caractristique sans rsoudre cette quation.
Cas N2 : Le second membre F (t) est nul et C est nulle.

M.
d 2w
dt 2
+ K .w = 0
Comme prcdemment le systme admet des solutions de la forme w(t ) = r.e .t , o est cette fois ci
imaginaire pur, =i.b, avec b rel, et o r est un vecteur de dimension m contenant les valeurs initiales des
paramtres du mouvement. Les solutions l'quation caractristique Det M .b 2 K = 0 sont appeles les
pulsations propres du systme. On obtient m solutions imaginaires pures conjugues.
Comme les matrices M et K sont symtriques dfinie positives, et compte tenu des solutions trouves, le
systme linaire peut tre rcrit de la faon suivante :
M 1 K .w(t ) = b 2 .w(t )
Les solutions cherches sont donc des vecteurs propres de la matrice D = M 1 K , c'est--dire que les
solutions w sont telles que : D.w=.w, avec ici =b2 rel et positif. Les vecteurs propres sont aussi appels
modes propres .
On peut donc dfinir une base propre partir des vecteurs propres de la matrice D, et une matrice de rotation
Q constitue de ces vecteurs propres : Q = (w1 ,..., wm ) . Si x est un vecteur exprim dans la base propre, x est
solution si :
x(t ) = Q T .D.Q x(t )
Q T .D.Q est diagonale
103
Cette proprit implique que, crites dans la base propre, les quations du mouvement sont compltement
dcouples. Ce qui se dit aussi plus succinctement : les modes propres sont dcoupls .
Toutes les combinaisons linaires de modes propres sont galement solutions. Une combinaison linaire de
modes propres se dfinit laide de ses coordonnes modales dans la base propre.
Cas N3 : Le second membre F (t) est non-nul et C est nulle.

M.
d 2w
dt 2
+ K .w = F (t )
Un moyen simple de rsoudre un tel systme est de le projeter dans la base des modes propres du systme
sans second membre, dfinit par la matrice Q (voir Cas N2).
Alors on obtient un systme de m quations du mouvement dcouples, de la forme suivante, o est un
vecteur de la base modale :
Q T .M .Q
d 2
dt 2
+ Q T .K .Q. = Q T .F (t )
On note alors la ime quation rsoudre : mi .&&i + k i . i = f i (t )

Chaque quation se rsout indpendamment en cherchant des solutions du type :
i = a i .Cos( i .t + i ) + ip (t ) avec
i =
ki
mi
O i p est une solution particulire et i la pulsation propre associe au ime mode propre.
Si le second membre fi(t) est priodique de pulsation , on peut le dcomposer en sries de Fourier, et le
systme scrit alors :
) C .e
mi . &&i + i2 . i =
i.n.i .t
n =
Dans le cas le plus simple, o la fonction est sinusodale :
mi . &&i + i2 . i = C f .Cos f .t + f
La solution de cette quation est alors la suivante, ai et i se dterminant laide des valeurs initiales :
i (i ) = a i .Cos( i .t + i ) +
C f .Cos f .t + f
mi i2 2f
Cette solution prsente une singularit pour i=f, quon appelle une rsonance
Cas N4 : Le second membre F (t) est nul et C est une combinaison linaire de M et K.
Le systme scrit alors, avec a et b deux scalaires rels :
M.
d 2w
dt
+ (a.M + b.K )
dw
+ K .w = 0
dt
Ce systme scrit aussi :

d 2w
dt
+ aI + b.M 1 K
) dw
+M
dt
104
K .w = 0
Les vecteurs propres de D = M 1 K sont encore vecteurs propres de combinaisons linaires quelconques de
D et de lidentit, donc le systme est toujours dcoupl une fois projet dans la base modale du systme
suivant :
M.
d 2w
dt 2
+ K .w = 0
Aprs projection le systme scrit comme suit :

Q T .M .Q
d 2
dt
+ Q T (a.M + b.K )Q
d
+ Q T K .Q. = 0
dt
Il reste alors rsoudre m quations diffrentielles dcouples, du type :
&&i +
ci
.&i + i2 . i = 0
mi
La solution de chacune de ces quations scrit comme suit :
i (t ) = e di .t Re a e
t d i2 i2
+be
t d i2 i2
di =
avec
ci
2.mi
Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.
Critre de Routh
Le critre de Routh permet de discuter du signe des parties relles des solutions dune quation algbrique
coefficients rels, sans rsoudre cette quation.
Supposons une quation, telle que ao>0 :
a n . y n + a n 1. y n 1 + a n 2 . y n 2 + ...a1. y + ao = 0
Les solutions de cette quations sont soit relles, soit complexes conjugues. On construit alors le tableau
suivant, par dterminant successifs, jusqu navoir que des zros en bas de chacune des colonnes.
yn
an
an-2
an-6
ao
y n-1
an-1
an-3
an-5
y n-2
bn-2
bn-4
bn-6
y n-3
cn-3
cn-5
Pn+1
Avec
105
bn 2 =
an
an 2
a n 1
an 3
bn 4 =
a n 1
cn 3 =
a
n 1
bn 2
an
an 4
a n 1
an 5
cn 5 =
bn 2
bn 6 =
a n 1
an 3
bn 4
a
n 1
bn 2
an
an 6
a n 1
an 7
a n 1
an 5
bn 6
bn 2
, etc
Le nombre de solutions partie relle positive de lquation teste est gal au nombre de changement de
signes dans la suite (an, an-1,bn-2,cn-3,,Pn+1).
Exemple :
Ensemble de solutions :
s1 = 5 + 3 i , s 2 = 5 3 i , s3 = 4 , s 4 = 8 + 2 i , s5 = 8 2 i
Equation :
( y si ) = y 5 + 22 y 4 + 158 y 3 + 176 y 2 2584 y 9248 = 0

i =1
Construction du tableau de Routh :
y5
158
-2584
y4
22
176
-9248
y3
150
-2163
y2
493
-9248
648
-9248
Un seul changement de signe, une seule solution partie relle positive. (ici s3=4)
Rappel : Calcul du dterminant dune matrice

Pour une matrice 2 2, on montre que la matrice inverse est donne par :
Le nombre ad - bc est appel dterminant de la matrice A, not :
La matrice inverse A-1 n'existe donc que si det A est diffrent de zro.
La matrice A est singulire si det A = 0, rgulire dans le cas contraire. Ce rsultat se gnralise une
matrice de dimension quelconque.
106
Le dterminant peut se calculer de manire rcursive. Par exemple, pour n = 3, on a, en dveloppant par
rapport la premire ligne :
Dans ce dveloppement, chaque dterminant d'ordre 2 est appel mineur du terme qui le prcde. Par
exemple, le mineur de a est :
On peut dvelopper le dterminant par rapport n'importe quelle ligne ou colonne. Pour chaque lment aij
de la ligne ou colonne choisie :
L mineur est le dterminant de la sous-matrice obtenue en supprimant la ligne i et la colonne j
Le signe du produit est donn par le tableau ci-dessous :
+
Rappel : Matrice 2x2 valeurs propres, vecteurs propres
Equilibre et stabilit
107
7.4
Equilibre et Stabilit
7.4.1 Introduction
Lobjectif de cette partie est de prsenter diverses mthodes permettant de dfinir et dtudier la stabilit
dune position dquilibre. Deux mthodes peuvent tre envisages.
La mthode directe, qui sappuie sur le thorme de Lejeune-Dirichlet, permet de dfinir les positions
dquilibre indpendamment des quations du mouvement. Cette mthode est bien adapte aux systme dont les
forces drivent dun potentiel indpendant du temps.
La mthode gnrale, consiste crire les quations du mouvement linarises au voisinage des positions
dquilibre ce qui permet de discuter de leur stabilit.
7.4.2 Systmes conservatifs

Si les puissances des efforts intrieurs et extrieurs sont nulles ou bien se calculent par drivation dune
nergie potentielle qui ne dpend pas du temps, dont on notera la somme Ep(/Rg), alors lintgrale premire de
lnergie cintique traduit directement la conservation de lnergie du systme :
Le systme est alors dit conservatif . Lnergie potentielle se transforme en nergie cintique et
rciproquement au cours du mouvement.
Les quations de Lagrange pour un systme conservatif, donnent :
(*)
U S S / Rg
d
(*)
.T (S / Rg ) et Qqi S S / Rg =
&
q i
dt q i q i
Soit :
d
dt

&
q i
(T + U ) = 0
T (S / Rg )
qi
Et comme, pour un systme conservatif, la fonction de force U ne dpend que des paramtres de position qi :
d
dt

(T + U ) = 0
&
q i qi
On dfinit alors la fonction L, dite Lagrangien du systme, telle que : L = T + U

Alors les quations de Lagrange, pour un systme conservatif scrivent aussi :
d

L = 0
dt q& i qi
Equilibre
Les positions dquilibre sont telles que les paramtres du mouvement restent constants. Dans cette
configuration, lnergie cintique est nulle et les drives par rapport au temps sont nulles.
On dduit alors des quations de Lagrange, pour toute position dquilibre :
d
i (1, n )
dt

L
L = 0
&
q
qi
qi
=0
q = qe
Et comme, lquilibre, lnergie cintique est nulle, ceci quivaut crire :
108
i (1, n )
E p
U
=0
=0
qi
qi q = q
q = qe
e
Les positions dquilibre sont donc obtenues pour les extremums (maximums, minimums ou points
dinflexion locaux) de la fonction de force U ou de lnergie potentielle Ep.
Stabilit : Dfinition
Une position dquilibre dun systme matriel est dite stable si le mouvement induit par une perturbation
(conditions initiales en vitesse et en position trs petites) reste au voisinage de cette position.
Stabilit : Thorme de Lejeune Dirichlet

Daprs lintgrale premire du thorme de lnergie cintique, pour un systme conservatif , nous
pouvons crire :
T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to = T ( / Rg )t + E p ( / Rg )t = Constante
Supposons que lnergie potentielle prsente un minimum local strict dans la position dquilibre tudie.
Comme lnergie potentielle est dfinie une constante prs, on peut choisir une expression de cette nergie
potentielle telle que le minimum local de lnergie potentielle soit nul dans la position dquilibre tudie.
Si lon choisit une petite perturbation, telle que to :
T ( / Rg )to
et
E p ( / Rg )to
soit
T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to 2
tant trs petit.
Comme tout instant : 0 T ( / Rg )t
et
0 E p ( / Rg )t
On en dduit que par la suite, tout instant : 0 T ( / Rg )t 2 et
0 E p ( / Rg )t 2
Comme lnergie potentielle ne dpend que de la position, 0 E p ( / Rg )t 2 , signifie que

tous les q i q ie restent trs petits.
Comme dans un systme conservatif, lnergie cintique est une forme quadratique des
vitesses de variation des paramtres du mouvement, (les liaisons sont indpendantes du temps),
dq i
restent galement trs petits.
alors : 0 T ( / Rg )t 2 signifie que les
dt
La position dquilibre est donc stable.
Thorme de Lejeune Dirichlet :

Etant donn un systme conservatif, tout maximum local strict de la fonction de force (tout minimum local strict
de lnergie potentielle), dfinit une position dquilibre stable.
109
Pour un systme conservatif, la recherche des positions dquilibre et ltude de leur stabilit peut donc se
faire directement laide de lnergie potentielle du systme, sans quil soit besoin dcrire compltement les
quations du mouvement.
Extension aux systmes visqueux

On considre le cas particulier ou le systme dveloppe une rsistance passive oppose la vitesse (force
visqueuse, trane arodynamique).
Les quations de Lagrange pour un tel systme, donnent toujours :
d
dt

U r visq r
V (P / Rg ) .
+ R F S S
.T (S / Rg ) et: Qqi S S / R g =
&
q&
q i

i
q i q i
En tenant compte de la nature visqueuse de la rsistance passive :
Qqi S S / R g =
r
r
U
V (P / Rg )
C v V (P / Rg )
q& i
q i
En dfinissant alors la fonction L, dite Lagrangien du systme, telle que : L = T + U ; les quations de
Lagrange, pour un systme visqueux scrivent alorsi :
d
dt
r

r
V (P / Rg )
L = C v V (P / Rg )
&
q& i
q i qi
Dans toute position dquilibre la vitesse est nulle et le second membre de cette quation est donc nul
galement, ce qui nous ramne au cas prcdent pour la dtermination des positions dquilibres.
Pour un systme visqueux, les positions dquilibre correspondent encore aux extremums de la fonction de
force du systme.
Pour ltude de la stabilit, on peut encore appliquer le thorme de Lejeune Dirichlet. En effet, daprs le
principe de conservation de lnergie mcanique :
dT dU
=
+ Pvisq
dt
dt
Entre deux instants t et to on peut toujours crire :

t
to
dT
dt =
dt
to
dU
dt +
dt
to
Pvisq
dt
dt soit
Tt Tto = U t U to + Wvisq

T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to + Wvisq = T ( / Rg )t + E p ( / Rg )t
avec dans tous les cas Wvisq < 0

Si, comme prcdemment, on choisit une petite perturbation , telle que to :
T ( / Rg )to
et
E p ( / Rg )to
Comme tout instant : 0 T ( / Rg )t
et
soit
T ( / Rg )to + E p ( / Rg )to 2
0 E p ( / Rg )t
On en dduit que par la suite, tout instant :

0 T ( / Rg )t 2 + Wvisq et
0 E p ( / Rg )t 2 + Wvisq
Donc Wvisq tant ngative, la position dquilibre est encore stable.
110
Equilibre et stabilit pour un systme un seul paramtre

La position dquilibre est un aussi un minimum local si :
U
q
2U
= 0 et
q 2
q = qe
<0
q = qe
Equilibre et stabilit pour un systme n paramtres

La position qe est une position dquilibre si :
U
q i
= 0 i
q = qe
Cette position dquilibre est stable si la matrice
2U
q i q j
= a ij est valeurs propres toutes ngatives.

q = qe
Il est gnralement plus simple de procder un dveloppement limit lordre 2 de la fonction de force U
au voisinage de la position dquilibre. Soit :
n
U = U q = qe +
(qi qi e ) qi
i =1
+
q = qe
Or la condition dquilibre impose :
1
2
U
q i
(q j q j e )(qi qi e ) qi q j
n
2U
j =1 i =1
q = qe
= 0 i
q = qe
Donc le dveloppement limit scrit :

U = U q = qe +
1
2
n
2U
j =1 i =1
q = qe
Pour que la position dquilibre soit stable, il suffira alors que dans tous les cas :
n
2U
j =1 i =1
<0
q = qe
Exemple, touffeur de vibration

Si lon revient au cas de ltouffeur de vibration dj vu plus haut. Dans le cas o, la vitesse de rotation du
balourd est nulle, on peut chercher des positions dquilibre laide du thorme de Lejeune Dirichlet tant
donn que toutes les forces drivent dun potentiel. On peut alors crire pour le systme complet :
Q X (int ) = K ( X Xo ) =
U ressort
X
Q (int ) = M 2 .g.l.Sin =
U pesanteur
Les positions dquilibre sont telles que Qqi=0 soit : X = Xo et Sin = 0

Il existe donc deux positions dquilibre, lune pour laquelle la masse M2 est en haut (=) et lautre pour
laquelle elle est en bas (=0)
Alors : a11 =
2U
X 2
= K
a 22 =
2U
2
= M 2 .g.l.Cos
a12 = a 21 =
En appliquant le critre prcdent, la position dquilibre est donc stable si :
111
2U
=0
.X
est une matrice valeurs propres ngatives. Ce qui impose que :

a11 =
a 22 =
2U
X 2
2U
2
= K < 0 , ce qui est toujours vrai
= M 2 .g .l.Cos < 0
ce qui implique que Cos soit positif.
Comme on lattendait, seule la position =0 est stable, c'est--dire celle pour laquelle la masse M2 est en bas.
7.4.3 Cas gnral, mthode directe ou mthode de Liapounov

Dans le cas gnral, la mthode dcrite ci-dessus ne permet pas de dterminer les positions dquilibre. En
effet, en absence de potentiel par exemple, la mthode de Lejeune Dirichlet ne pourra pas tre applique. On
appliquera donc la mthode directe.
Etat de mouvement
Si lon considre un systme mcanique n paramtres qi, ltat du mouvement de ce systme est dfini par
une solution connue du systme diffrentiel form par les quations du mouvement :
q i = q i (t ) i = 1, n
o Equilibre :
Cest une solution particulire pour laquelle tous les paramtres sont constants.
q& i = q&&i = 0 i = 1, n
o Mouvement stationnaire :
Cest un problme plus gnral pour lequel, certains paramtres du mouvement sont constants, tandis que
dautres voient leur vitesse de variation rester constante. Ce type de mouvement est frquemment rencontr lors
de ltude du fonctionnement de machines en rgime permanent.
q i (t ) = cst i = 1, j et q& i (t ) = cst i = j , n
Dtermination de lquilibre par la mthode directe

Dans le cas gnral, on crit les quations du mouvement et on cherche directement les positions telles que
les paramtres du mouvement correspondant ltat du mouvement tudi restent constants. Sil sagit dun
quilibre on remplace q& i et q&&i i = 1, n par zro, dans les quations du mouvement, et on cherche une solution
qi vrifiant le systme dquation restant.
Stabilit au sens de Liapounov
(q(t ), q& (t )) et (q~(t ), q~& (t )) deux tats du mouvement distinct provenant de conditions
(q o (t ), q& o (t )) et (q~o (t ), q~& o (t )) trs lgrement diffrentes. On dira que le mouvement est stable si :
Soit
q io q~io <
tel que
~&
q& io q io <
q i (t ) q~i (t ) <
il existe tel que
~&
q& i (t ) q i (t ) <
initiales
avec t >0.
On peut aussi exprimer la condition de stabilit de manire globale laide dune fonction cart qui doit
rester petite :
r2 =
(qi (t ) q~i (t ))2 + (q& i (t ) q~& i (t ))
112
Thorme de Liapounov
Dans le cas gnral, lorsquon a un quilibre au sens strict du terme, on tudie sa stabilit en linarisant les
quations su mouvement autour de la position dquilibre tudie. On aboutit alors un systme dquations
diffrentielles linaires coefficients constants, qui peut tre rsolu analytiquement :
M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = F (t )
dt
Loscillateur linaire L associ ce systme est alors le suivant :

M.
d 2w
dt
+C
dw
+ K .w = 0
dt
On cherche des solutions de la forme : w(t ) = r.e .t o les pulsations propres sont solutions de lquation
caractristiques du systme :
= D( ) = Det M . 2 + C. + K = 0
Thorme de Liapounov :
Soit L loscillateur linaire associ au systme mcanique tudi et la position dquilibre So. Si toutes les
racines de lquation caractristique de L ont leur partie relle ngative alors So est stable. Si lune au moins a
sa partie relle positive alors So est instable. Si lune au moins des solutions sa partie relle nulle, on ne peut
pas conclure.
Stabilit asymptotique
En considrant les mmes tats du mouvement que dans le paragraphe prcdent, on dira que le systme
prsente une stabilit asymptotique si :
q (t ) q~ (t ) t
0
i
i
t
~
&
&
q i (t ) q i (t ) 0
Stabilit orbitale
Si lon considre deux points dorigine trs voisins dans un systme de solides, le systme reste stable si :
MM * (t o ) < MM * (t ) < t
Si lon considre par exemple deux satellites tournant sur des orbites trs proches mais avec des priodes
diffrentes. Si les deux satellites sont trs voisins linstant to, la diffrence des priodes peut entraner des
carts importants lorsque t augmente.
Vibrations autour dune position dquilibre stable
7.5
Vibrations
7.5.1 Introduction
Pour un systme donn, si des positions dquilibre stables ont t identifies, on peut sintresser aux petits
mouvements autour de ces positions dquilibre.
Ltude des petits mouvements se fait laide des quations du mouvement linarises, qui ont la forme
suivante dans le cas gnral :
M (t , q o ).
d 2w
dt
+ C (t , q o ).
dw
+ K (t , q o ).w = F (t , q o )
dt
113
Lorsque les mouvements du systmes sont de petits mouvement autour dune position dquilibre stable
qo=qe, alors les matrices M, C et K ne dpendent plus du temps.
M (q e ).
d 2w
dt
+ C (q e ).
dw
+ K (q e ).w = F (t , q e )
dt
Seul le second membre est susceptible de dpendre du temps. On se trouve alors dans le cas de systmes
linaire dquations diffrentielles coefficients constant, qui peuvent tre rsolus de manire analytiques.
7.5.2 Vibrations libres

Lorsque le second membre de cette quation est nul, que la matrice C est nulle et que K est symtrique
dfinie positive. Le systme est un oscillateur libre :
M (q e ).
d 2w
dt 2
+ K (q e ).w = 0
Les solutions sont des combinaisons linaires de vecteurs w(t) sinusodaux, appeles modes propres, qui sont
les vecteurs propres de la matrice M-1K, multiplis par Cos(t), o 2 est la valeur propre correspondante.
7.5.3 Vibrations forces

Lorsque le second membre est non nul et priodique de pulsation f, que la matrice C est nulle et que K est
symtrique dfinie positive, on parle alors de vibrations forces.
M (q e ).
d 2w
dt 2
+ K (q e ).w = F (t )
Les solutions de ce systme dquations, sont des combinaisons linaires de modes propres plus une solution
particulire, qui prsente des singularits en f=i o les i sont les i pulsations propres du systme.
7.5.4 Vibrations amorties

Lorsque le second membre est nul, que la matrice C est une combinaison linaire quelconque de M et K, on
parle alors de vibrations amorties.
M (q e ).
d 2w
dt
+ C (q e ).
dw
+ K (q e ).w = 0
dt
Projete dans la base dfinie parles vecteurs propres de la matrice M-1K, le systme est alors compltement
dcoupl. Et les solutions son des combinaisons linaires de solution du type suivant :
c
t d i2 i2
t d 2 2
di = i
i (t ) = e di .t Re a e
avec
+be i i
2.mi
Ceci correspond en gnral une solution sinusodale amortie.

Mcanique des Chocs-Percussions
7.6
Chocs et Percussions
7.6.1 Introduction
Lorsque deux solides entrent en contact au cours de leur mouvement, il se produit ce que lon appelle un
choc .
On sintresse ltat du mouvement juste avant (instant t1) et juste aprs (instant t2) le choc, t1 et t2 tant trs
proches, de lordre de un centime un millime de secondes. Pendant cet intervalle de temps, la position dun
point M a trs peu chang, tandis que sa vitesse a subit une forte variation. Si lon confond les instants t1 et t2, on
114
parlera alors dune discontinuit du vecteur vitesse. De ce fait les techniques de calcul exposes plus haut ne
pourront pas tre appliques.
Lanalyse prcise du choc, c'est--dire de ce qui se passe entre les instants t1 et t2, est un problme trs
complexe. Lorsque M arrive au contact avec lobstacle, il se produit des dformations locales qui dpendent de
la nature des matriaux en prsence, de la vitesse dimpact, de la nature des surfaces Elle ncessite une tude
complte en mcanique des milieux continus, en viscoplasticit et en dynamique et avec tablissement et perte
de contact, ce qui reste un problme difficile traiter.
En mcanique des solides on cherche une modlisation simplifie permettant, si lon connat ltat du
mouvement avant le choc de dterminer ltat du mouvement aprs le choc.
7.6.2 Cas dun point matriel

En labsence de choc, le principe fondamental de la dynamique scrit dans un repre Galilen Rg, pour un
point matriel M de masse m :
r
r
m.(M / Rg ) = Fext
En intgrant entre deux instants t1 et t2 , il vient :
t =t 2
r
r
r
m.V (t 2 , M / Rg ) m.V (t1 , M / Rg ) = Fext .dt
t =t1
Le second membre de cette quation est appel limpulsion intgre du vecteur Fext pendant lintervalle de
temps (t2-t1). Lorsque la limite de ce second membre, lorsque lintervalle de temps tend vers zro, est un vecteur
fini non nul, on parle alors de percussion. Ceci correspond physiquement lapplication dune force trs grande
pendant un temps trs court, du type Dirac .
r
P=
t =t 2
lim
(t 2t1)0
r
Fext .dt
t =t1
On retrouve alors la discontinuit du vecteur vitesse, linstant t, que lon note de la manire suivante :
r
r
r
r
m.V t + , M / Rg m.V t , M / Rg = m.V (t , M / Rg ) t = P
) [[
]]
Par dfinition P est appele le vecteur-percussion linstant du choc. Sa dimension physique est M.L.T-1. Si
le vecteur percussion est donn, il dtermine compltement la discontinuit du vecteur vitesse lors du choc.
7.6.3 Cas dun solide ou dun systme de solides

Pour un systme de solides , le principe fondamental de la dynamique postule que, il existe au moins un
repre Rg appel repre Galilen, le torseur dynamique de dans son mouvement par rapport Rg est gal au
torseur des actions mcaniques extrieures . Ce qui se note :
{D ( / Rg )} = {F ( )}
Soit m la masse et G le centre dinertie du systme matriel en mouvement par rapport au rfrentiel
galilen Rg. On a alors :
r
r
R
m.(t , G / Rg )
{D ( / Rg )}= r
et
F = r
(t , / Rg )
M
G G
G G
{ (
)}
En intgrant comme prcdemment entre deux instants t1 et t2 on obtient :

t2 r
R dt
r
r
m. V (t 2, G / Rg ) V (t1, G / Rg ) t1
= t 2
r
r
(t 2, / Rg ) G (t1, / Rg ) r
G G
M G dt
G t1
115
En supposant que les limites des intgrales des efforts et moments extrieurs ont des limites finies non nulles
lorsque lintervalle de temps tend vers zro, on obtient lexpression de la discontinuit du vecteur quantit de
mouvement et du moment cintique.
t2
r
r
P
R
dt
lim
=
(t 2t1)0
m. V (t , G / Rg ) t
t1
r
=
t2
[[ G (t , / Rg )]]t r
r
G
M G dt
K G = lim
(t 2t1)0
t1
G
[[
]]
[[
]]
r
m. V (t , G / Rg ) t
r
est la discontinuit du torseur cintique du systme matriel
[
[
G (t , / Rg )]]t
G
linstant du choc t.
r
P
r est le torseur des percussions extrieures appliques au systme pendant le choc.
K
G G
On peut donc noncer le principe fondamental des chocs :

Pour tout systme matriel en mouvement par rapport un repre galilen Rg, pendant un choc, la
discontinuit du torseur cintique du systme matriel linstant du choc, est gal au torseur des percussions
extrieures appliques au systme. Ce qui se note :
[[C ( / Rg )]]t
=P
Remarque 1 :
A partir du principe fondamental des chocs, on peut, comme pour le principe fondamental de la dynamique,
dmontrer le thorme des percussions rciproques.
P (1 2 ) = P ( 2 1 )
Remarque 2 :
Toutes les forces qui restent bornes pendant le choc, telles que par exemple, les forces de pesanteur,
correspondent un torseur de percussion nul.
Remarque 3 :
Le principe fondamental des chocs est dfini dans un repre galilen, cependant lorsquon crit le principe
fondamental de la dynamique dans un repre R en mouvement par rapport Rg, si les forces dinertie
dentranement et de Coriolis restent finies au cours du choc, elles correspondent alors des percussions nulles.
On pourra dans ce cas appliquer de la mme faon le principe fondamental des chocs dans le repre non Galilen
R.
7.6.4 Percussion de liaison

Considrons une liaison entre deux solides S1 et S2. Si le systme subit un choc, il faut introduire linstant
du choc une percussion de liaison :
P (S1 S 2 ) = P (S 2 S1 )
Si la liaison est parfaite on supposera que le torseur de percussion de liaison linstant du choc possde les
mmes caractristiques que le torseur de liaison habituel.
7.6.5 Choc sans frottement entre deux solides

On considre deux solides S1 et S2, qui linstant to entrent en contact en un point I.
116
Le contact tant suppos sans frottement, le torseur des percussions de contact peut scrire de la faon
suivante:
r
P.n 21
P (S1 S 2 )=
0
I
Le principe fondamental des chocs appliqu au solide S2 permet alors dcrire :
[[C (S 2 / Rg )]]t
= P (S1 S 2 )
La valeur de P tant inconnue, ceci constitue un systme de 6 quations 7 inconnues. Comme dhabitude on
crira une loi de comportement pour le choc, qui permettra dliminer une inconnue.
n.b. Le cas des chocs avec frottement est beaucoup plus complexe, et ne sera pas abord ici.
Dfinition de e
Lquation supplmentaire, est donne par la condition au point dimpact :
r
r
r
r
r
r
n 21 V (I S 2 / Rg ) V (I S1 / Rg ) t + = e n 21 V (I S 2 / Rg ) V (I S1 / Rg ) t
Qui se note aussi :

r
r
r
r
n 21 V t + , I , S 2 / S1 = e n 21 V t , I , S 2 / S1
o e est un coefficient qui dpend des matriaux en prsence, de la nature des surfaces, de la temprature
Proprit de e et P : 0 e 1 et 0 P
o Hypothse des solides indformables : 0 e
Compte tenu de lhypothse des milieux solides indformables, il ne peut pas y avoir interpntration des
deux solides au point de contact. Dans ce cas, compte tenu de la dfinition de e :
r
r
r
r
n 21 V t + , I , S 2 / S1 = e n 21 V t , I , S 2 / S1
Le coefficient e doit donc tre positif ou nul.

o Principe des puissances virtuelles : 0 P
On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc, et on emploie comme torseur des
vitesses virtuel {V }* la restriction chacun des solides de la discontinuit du champ des moments du torseur des
vitesses pendant le choc. On obtient alors, en tenant compte du fait que les torseurs des percussions des actions
distance sont nuls :
[[C (S1 / Rg )]]t {V (S1 / Rg )}* = [[P (S 2 S1 )]]t {V (S1 / Rg )}*
117
[[C (S 2 / Rg )]]t {V (S 2 / Rg )}* = [[P (S1 S 2)]]t {V (S 2 / Rg )}*

Comme par ailleurs :
P (S1 S 2 ) = P (S 2 S1)
On trouve en additionnant :
[[C (S i / Rg )]]t {V (S i / Rg )}* = [[P (S 2 S1 )1]]t ({V (S1 / Rg )}* {V (S 2 / Rg )}* )

2
i =1
On galement que :
[[C (S / Rg )]]t {V (S / Rg )}* = [[V (P / Rg )]]t dm V * (P / Rg )

r
Donc :
r
r
V (P / Rg ) t dm V * (P / Rg ) = [[P (S 2 S1 )]]t {V (S1 / Rg )}* {V (S 2 / Rg )}*
[[
]]
S1 S 2
On choisit dabord, comme champ virtuel, la discontinuit du champ des vitesses des points de chacun des
solides
r
r
V * (P / Rg ) = V (P / Rg ) t
[[
]]
Alors :
r
r
r
r
2
V (P / Rg ) t dm = P.n12 V t + , I , S1 / S 2 V t , I , S1 / S 2
[[
[(
]]
) (
)]
S1 S 2
Daprs la loi de choc sans frottement, employe :

r
r
r
2
V (P / Rg ) t dm = P(1 + e ).n12 V t , I , S1 / S 2
[[
]]
S1 S 2
r
r
Comme les deux solides sont entrs en contact, il faut quavant le choc n12 V t , I , S1 / S 2 > 0
Comme e doit tre positif, pour viter linterpntration des surfaces et comme le premier membre est positif,
on en dduit que P est ncessairement positif.
o Principe des puissances virtuelles : e 1
On applique le principe des puissances virtuelles au problme du choc, et on emploie comme champ de
vitesse virtuel, la moyenne de la vitesse avant et aprs le choc :
r
r
1 r
V * (P / Rg ) = V (P / Rg )t + + V (P / Rg )t
2
Comme :
r
r
V (P / Rg ) t dm V * (P / Rg ) = [[P (S 2 S1 )]]t {V (S1 / Rg )}* {V (S 2 / Rg )}*
[[
]]
S1 S 2
Alors
S1 S 2
r
r
2
2
P(1 e ) r
1 r
+
(
)
(
)
V
P
/
Rg
V
P
/
Rg
dm
=
V
t , I , S1 / S 2
12
t
t
2
2
] [
Soit encore :
[[T (S1 S 2 / Rg )]]t = P(1 e) nr12 V (t , I , S1 / S 2)

r
118
Comme lnergie cintique ne peut pas saccrotre pendant le choc, on en dduit e 1.
Cas particuliers importants

Choc mou : Cela correspond e = 0
Choc parfaitement lastique : Cela correspond e = 1, dans ce cas lnergie cintique se conserve.
119
120
RECUEIL DEXERCICES
8.1
Cinmatique
Exercice 1 : Choix dun paramtrage

Un segment rectiligne, dextrmits A et B et de longueur l, est mobile au cours du temps par rapport une
sphre de rayon R (R > l/2) de faon telle que A et B restent constamment sur la sphre.
Choisir des paramtres indpendants qi permettant de reprer le segment AB dans lespace E
attach la sphre
d AB
en fonction des paramtres qi et des vitesses de variation de ces
dt E
Calculez le terme
paramtres q& i .
Exercice 2 : Mouvements dun passager dans un vhicule.

On considre le mouvement dun passager dans un vhicule So en mouvement dans un repre R li au sol
R 0, x, y, z
Le vhicule se dplace la vitesse V = V .x o V est une constante.

Le passager est reprsent par un systme de deux solides , S1 le tronc, et S2 la tte. S2 est en liaison
( )
pivot par rapport S1 autour de laxe K, z .
( )
S1 est en liaison pivot par rapport au vhicule autour de laxe I , z .
121
Dessiner le graphe de structure du systme de solide, paramtrer le problme
Exprimer le vecteur position OK
Exprimer les torseurs cinmatiques de chacun des solides dans leur mouvement par rapport R.
Exercice 3 : Mouvements dun culbuto
On tudie les mouvements dun culbuto (C) sur une table plane (T) fixe dans un repre R 0, x o , y o , z o .
Le culbuto est astreint au contact au point I sur le plan de la table (T). De plus on impose des conditions de nonglissement au niveau de I. La base du culbuto est une demi-sphre de rayon R.
Paramtrer le mouvement en utilisant les angles dEuler.
Exprimer les conditions gomtriques de contact au point I (quation holonome).
Exprimer le torseur cinmatique de (C) dans son mouvement par rapport (T).
Expliciter les hypothses cinmatiques au niveau du contact.
Exercice 4 : Conditions de glissement dun vhicule quatre roues
Un vhicule quatre roue est mobile sur un plan , auquel est associ un repre Ro 0 o , x o , y o , z o . Le
vhicule est schmatis par lensemble des solides suivants :
Un solide (S) auquel est attach le repre C , x, y , z o . Les Oi, (i=1,2,3,4) sont quatre points de
(S) formant un rectangle de centre C.
122
Quatre roues identiques Ri (i=1,2,3,4), cylindriques de rvolution, daxes Oi , xi et de rayon r.

On note Ai Bi le segment de la gnratrice du contact entre et Ri, on note Pi la projection
orthogonale de Oi sur Ai Bi .
(x , x) =
(x, y, z ) par les angles et .
On repre la position de (S) dans Ro par la position du point C et langle

On repre lorientation de la base
(x , y , z ) lie R dans la base

i
On veut qu tout instant le glissement, en Pi, de Ri par rapport soit nul pour i=1,2,3,4
On note :
O2 O1 = 2a x et
O3 O2 = 2b y
Montrer quil est ncessaire que les axes (Oi,xi) soient concourants.
123
Labsence de glissement au point milieu Pi de la gnratrice de contact entrane telle labsence

de glissement en tout point de la gnratrice ?
G (M i , Ri ) = 0
G (Pi , Ri ) = 0 entrane til
M i Ai Bi
Exercice 5 : Mouvements dun radar sur un nez davion
On considre le mouvement dun radar mont sur un nez davion dans un repre R 0, x, y , z li au sol.
Lavion est en translation horizontale rectiligne dfinie par : V = v (t ).x . On associe lavion le repre
(P, x, y, z ).
Le radar est constitu de trois solides, (1), (2) et (S) o (S) est un support de fixation, fixe par rapport
lavion. La partie mobile se compose des solides (1) et (2) et est repre par les deux paramtres et .
(1) ou premire sous unit de rotation, est en rotation par rapport (S) autour de laxe
(1) le repre
(P, x , y , z ) avec (x, x ) = (y, y ) = o est langle de gisement .

1
(P, z ). On associe
(2) ou seconde sous unit de rotation, porte lantenne, et est en rotation par rapport (1) autour de laxe
(H , y ). On associe (2) le repre (H , x , y , z ) avec (x , x ) = (z , z ) =

1
o est langle de
site .
La distance PH est constante gale h une constante positive et PH = h x1 .
Le centre de masse de (2) est par ailleurs dfini par HG = a x 2 .
Calculez la vitesse du centre de masse G de (2) par rapport R.
Calculez les composantes suivantes de lacclration du centre de masse G de (2) dans R
x = (G R ) x
x 2 = (G R ) x 2
8.2
Cintique
Exercice 1 : Girouette
Une girouette est schmatise par une plaque homogne P, dpaisseur ngligeable, ayant la forme dun quart
( )
de cercle. Par rapport au repre R 0, x, y , z li au sol, la girouette tourne autour de 0, x axe confondu avec
lun de rayons qui la limitent.
Dterminer le torseur cintique, le torseur dynamique et lnergie cintique de P dans son mouvement par
rapport R.
124
Exercice 2 : Oprateur dinertie
La figure ci-dessus schmatise (grossirement) une hlice H dhlicoptre, 4 pales identiques Pi (i=1,4). Le
repre R A, x, y, z est li lhlice H. Langle dinclinaison de chacune des pales par rapport au plan
(A, x, y ) a pour valeur . Dterminer loprateur dinertie de lhlice au point A J ( A, H ) .
Exercice 3 : Hlicoptre
Un hlicoptre, quip de lhlice du deuxime problme est en mouvement par rapport au sol auquel
est attach le repre R 0, x o , y o , z o . Le mouvement de lhlicoptre est dfini de la faon

suivante :
Le point A de laxe
(A, z )du rotor dcrit uniformment un cercle de centre 0 dans le plan
R 0, x o , y o .
125
Linclinaison de laxe
(A, z ) par rapport laxe (0, z ) est constante au cours du

o
mouvement.
( )
La vitesse de rotation de lhlice H par rapport la cellule autour de laxe A, z est

constante au cours du temps. Linclinaison des pales de lhlice est galement constante.
Question 1 : Dterminer les lments de rduction en A du torseur cintique de H, dans son mouvement par
rapport R 0, x o , y o , z o .
Question 2 : Dterminer lnergie cintique de H dans son mouvement par rapport au sol.
Question 3 : Dterminer les lments de rduction en A du torseur dynamique de H, dans le mouvement par
rapport au sol.
Question 4 : Comment procder pour dterminer les lments de rduction en A du torseur dynamique de H
dans un mouvement quelconque par rapport au sol ? (Lhlice nest plus alors considre comme un solide mais
comme un systme de solides).
8.3
Dynamique du solide ou des systmes de solides
8.3.1 Mthodologie pour la rsolution des problmes de mcanique avec le PFD

Introduction :
o Prciser clairement les objectifs de ltude.
o Par exemple si le mouvement est impos, la seconde partie de ltape danalyse est inutile.
Cinmatique
o Faire un graphe de structure, prciser les torseurs cinmatique de liaisons
o Mettre en place un paramtrage, dessiner les figures de projection.
o Dterminer la mobilit, crire les quations de fermeture
o Bilan : Le nombre dquation du mouvement trouver est connu
Analyse
o Faire un schma danalyse
o Prciser les hypothses du modle (symtries, solides dont la masse est ngligeable, forme des oprateurs
dinertie )
o Faire apparatre les quations portant sur les actions mcaniques de liaisons
o Faire apparatre les actions mcaniques autres que les actions de liaisons (ex. pesanteur)
o Prciser les quations du mouvement crire
o
Dfinir le sous systme sur lequel est appliqu le PFD
Prciser le thorme gnral employ (rsultante ou moment dynamiques)
Prciser la projection effectuer
126
o Bilan : Les quations du mouvement crire sont maintenant connues :
r r
r r
Par exemple : x A S R g = x M A (F
{pes S }) + xr M A (F
{S
ressort
S
})
Calcul
o Expliciter les quations du mouvement
o Se limiter au strict ncessaire, il est inutile de calculer toutes les composantes dun moment dynamique par
exemple, si on na besoin que dune projection
o Tenir compte des hypothses du modle, il est inutile, par exemple, de calculer la rsultante dynamique dun
solide dont la masse est tenue pour ngligeable
o Quand cest possible rsoudre directement, sinon rsolution numrique
Analyse et exploitation des rsultats du modle

o Interprtation physique, remise en cause ventuelle du modle
o Calcul de certaines actions mcaniques. Une fois le mouvement connu, le PFD permet de calculer tous les
efforts et les couples.
o
Dimensionnement de liaisons
Dimensionnement dactionneurs, moteur par ex.
Etc
8.3.2 Exercices
Exercice 1 : Etude du mouvement dune plaque
Une plaque plane (P) de forme quelconque est en contact sur un plan () horizontal, par son bord rectiligne
AB (voir figure). On suppose quil ny a pas de frottement entre le plan () et le bord AB de la plaque. On
souhaite tudier le mouvement de la plaque (P) lorsquelle est lche sans vitesse initiale.
On associe au plan () le repre Galilen Rg 0, x g , y g , z g , zg tant vertical ascendant.
On associe la plaque (P) le repre R H , x, y , z , tel que H appartienne au bord rectiligne AB de la plaque
r
tel que AB = a.x .
On note , le paramtre de rotation de la plaque autour de laxe

plaque autour de
(H , x), avec = (z , z ).
(0, z ) et le paramtre de rotation de la

g
(H , xr, yr ) dpaisseur ngligeable devant ses

dimensions, de masse M, de centre dinertie G tel que HG = b. y et doprateur dinertie JG (P ) .
Enfin la plaque est plane, symtrique par rapport au plan
127
Question 1 : Exprimer loprateur dinertie de (P) dans le repre G , x, y , z
Question 2 : Dterminer la trajectoire du centre dinertie G.

Question 3 : Montrer que le moment cintique au point G de (P) est horizontal. En dduire une relation entre
paramtres.
Question 4 : A quelle condition le bord AB se dplace til paralllement lui mme ? Ecrire alors lquation
du mouvement de la plaque.
Exercice 2 : Contact ponctuel avec frottement. Le disque en rotation

Un disque homogne et pesant, dont on nglige lpaisseur, de rayon , est lanc au dessus dun plan
horizontal () de telle manire quil roule sans glisser sur ce plan, et que son centre dinertie G dcrive un cercle
de rayon R, sur un plan horizontal (H) distant de h du plan ().
On associe au plan () le repre Galilen Rg 0, x g , y g , z g , zg tant vertical ascendant.
Question 1 : dterminer la vitesse du centre dinertie G du disque, en fonction de , R, h.

Question 2 : Quel est le coefficient de frottement fmin minimum en de duquel la condition de roulement
sans glissement ne peut plus tre ralise compte tenu des hypothses sur le mouvement.
Question 3 : Application numrique, =2m, R=10m, h=1m.
128
Exercice 3 : Contact ponctuel avec frottement. La boule de billard

Une boule de billard (B), homogne, de rayon a, de masse m, de moment dinertie I par rapport toute droite
passant par son centre dinertie G est lance sur une table horizontale. A la table, on associe le repre Galilen
Rg 0, x g , y g , z g , zg tant vertical ascendant.

r
Soit R , laction mcanique de la table sur la boule de billard au point de contact I. On pose
r
r
r
R = N .z g + F .u . O u est un vecteur unitaire appartenant au plan de la table.
Le tapis de la table est tel que la boule de billard peut rouler et pivoter sans rsistance au roulement et au
pivotement, et glisser avec un coefficient de frottement f.
Question 1 : Dterminer F = F .u en fonction de la vitesse de glissement en I de la boule par rapport au

plan de la table: V I B / R g
Question 2 : Etudier en fonction des conditions initiales, la cinmatique de la boule de billard. Donner, en
particulier, lexpression de la vitesse de glissement, la trajectoire de G, la dure de la phase de glissement,
lexpression du taux de rotation de la boule.
Question 3 : A quelles conditions la boule rebrousse telle chemin ?
Exercice 4 : La bobineuse
On tudie les mouvements dune bobineuse dans un rfrentiel du mouvement galilen auquel est attach le
repre R 0, u , v, w , w tant vertical ascendant. Le systme est schmatis par deux solide S et .
est articul sur le bti (B) fixe dans R de la machine par une liaison pivot daxe (0, w) . On associe alors
le repre R 0, i, j , w .
Un moteur (M) est mont entre le bti (B) de la machine et . Son action mcanique est reprsente par un
couple C = C.w et impose une rotation uniforme par rapport (B).
S, la bobine, est un solide de rvolution daxe (G , z ) , o G est le centre dinertie de S. S est articule sur
par une liaison pivot glissant daxe (B, z ) . On associe S le repre R S G , x, y , z .
Le point B est dfini tel que OB = b.i .

Le fil bobiner est tendu entre S et par un dispositif de masse ngligeable. Il exerce ainsi sur S des actions
mcaniques dfinies par le torseur :
129
{F ( S )}=
m.k .GA
r
0
G
Llasticit du fil k est une constante positive donne. Le point A est fixe dans R et R et dfini comme
suit : OA=a=constante.
Question 1 : Dessiner le graphe de structure. Le complter par les actions mcaniques.

Question 2 : Choisir et justifier les quations qui dterminent les mouvements de S.
Exercice 5 : Dploiement des bras dun satellite

Afin dtudier le dploiement des bras dun satellite, bras destins au contrle de lautorotation, on amploie
au laboratoire le modle exprimental dfini sur la figure ci-aprs.
Les mouvements sont tudis dans Ro 0, x o , y o , z o , repre li au laboratoire (So), suppos galilen, zo
tant vertical ascendant.
Le satellite est compos de trois solides, S1. S2 et S3 respectivement de masse m1,m2 et m3.
S1, ou corps du satellite, est en liaison pivot parfaite d'axe (O, z o ) avec So. On lui
associe le repre R1 G1 , x1 , y1 , z1 = z o , avec = x o , x1 et G1 centre dinertie de

S1 dfini par O1G1 = b1 .z1 .
S2, ou premier bras de satellite, est en liaison pivot d'axe (O2 , y1 ) avec S1, avec
O1O2 = a 2 .x1 . On lui associe le repre
2 = z1 , z 2
R2 G2 , x 2 , y 2 = y1 , z 2 , avec
) et G2 centre dinertie de S2 dfini par O G

2
= b2 .z 2 . A la liaison pivot
entre S1 et S2, on associe un frottement visqueux modlis par un couple
d 2
y 2 , un ressort de torsion de raideur K2 et un moteur dlivrant un
dt
= Cm2 y2 .
C f 12 = 2 .
couple C m12
130
S3, ou second bras de satellite, est en liaison pivot d'axe
(O3 , yr1 )
avec S1, avec
O1O3 = a3 .x1 . On lui associe le repre R3 G3 , x3 , y 3 = y1 , z 3 , avec
3 = z1 , z 3
) et G3 centre dinertie de S3 dfini par O G

3
= b3 .z 3 . A la liaison pivot
entre S1 et S3, on associe un frottement visqueux modlis par un couple
d 3
y 3 , un ressort de torsion de raideur K3 et un moteur dlivrant un
dt
= C m3 y3 .
C f 13 = 3 .
couple C m13
Le repre attach chacun des solides est un repre principal dinertie pour ce solide.
Question 1 : dessiner le graphe de structure du systme, le complter par les diffrentes actions mcaniques
et dessiner les figures de projection.
Question 2 : choisir les quations (PFD) qui dterminent les mouvements des trois solides.
Question 3 : exprimer le systme dquations du mouvement.
Exercice 6 : Etude dynamique du variateur de Graham

Le reprage des lments constituant le variateur Graham ainsi que la position des diffrents points utiles
sont indiqus sur le schma joint. Les mouvements sont tudis vis vis du rfrentiel du mouvement
Ro 0, xo , y o , z o , repre li au bti (So) suppos Galilen, yo tant vertical ascendant.
associe le repre R1 G1 , x o = x1 , y1 , z1 avec

S1
dfini
par
OG1 = e.xo .
On
= y o , y1
donne
dinertie
Le satellite ou solide S2 est en liaison pivot parfaite daxe C , x 2
associe le repre R2 G 2 , x 2 , y 2 , z 2 avec
131
) avec So. On lui
) et G1 centre dinertie de
loprateur
JG1 (S1 ) = A1 x1 x1 + B1 y1 y1 + B1 z1 z1 .
Le satellite ou solide S1 est en liaison pivot parfaite daxe O, x o
de
S1:
) avec S1. On lui
( ) et G2 centre dinertie de S2
= v, y 2
dfini
par
CG 2 = b.x 2 .
On
donne
loprateur
dinertie
de
S2:
JG 2 (S 2 ) = A2 x 2 x 2 + B2 y 2 y 2 + B2 z 2 z 2 . De plus on note langle

dfini par :
) ( ).
= x1 , x 2 = y1 , v
S2 est galement en liaison glissire avec la couronne extrieure S4.
Le plantaire ou solide S3 est en liaison pivot parfaite daxe O, x o
associe le repre R3 G3 , x o = x3 , y 3 , z 3 avec

S3
dfini
par
OG3 = f .xo .
On
= yo , y3
donne
) avec So. On lui
) et G3 centre dinertie de
loprateur
dinertie
de
S3:
JG 3 (S 3 ) = A3 x3 x3 + B3 y 3 y 3 + B3 z 3 z 3 .
On donne de plus FC=c et DC=d.
On dsigne respectivement par C e x o et les couples de lextrieur sur larbre dentre et

de sortie du mcanisme. On notera
S0 et
1 = 1 .xo
3 = 3 .xo le taux de rotation de S3 par rapport
le taux de rotation de S1 par rapport S0.
132
Question 1 : Pour un rglage donn, exprimer les conditions de non-glissement en A et en E

Question 2 : Dterminer sous ces hypothses le rapport de rduction 1/3.
Question 3 : Quelles projections permettent dcrire le systme dquations du mouvement ?
Question 4 : Ecrire le systme dquations du mouvement
Exercice 7 : Etude dun robot de chargement de presse
Les mouvements sont tudis dans Ro 0, x o , y o , z o , repre li au bti (So), suppos galilen, yo tant
vertical ascendant. Le robot est constitu de trois solides S1, S2 et S3.
S1, premier lment du robot est en liaison pivot parfaite d'axe (Oo , z o ) avec So. On lui
associe le repre R1 O1 , x1 , y1 , z1 = z o , avec
= xo , x1
et O1 dfini par
Oo O1 = h. y1 . Son centre dinertie G1 est dfini par O1G1 = L1 .x1 . On note m1, la
masse de S1 et I1 son moment dinertie autour de laxe
(O , z ). Un moteur est plac

o
entre So et S1. Son action est modlise par un couple C m 01 = C 01 z o
S2, deuxime lment du robot est en liaison glissire parfaite d'axe (O1 , x1 ) avec S1.
On lui associe le repre R2 O 2, x1 , y1 , z1 = z o , avec O2 dfini par O1O2 x1 = x .

Son centre dinertie G2 est dfini par O2 G 2 = L2 .x1 . On note m2, la masse de S2 et I2
son moment dinertie autour de laxe O2 , z o . Un moteur est plac entre S1 et S2. Son
action est modlise par un glisseur F12 = F12 x1
S3, troisime lment du robot est en liaison pivot parfaite d'axe (O2 , z o ) avec S2. On
lui associe le repre R3 O3 , x3 , y 3 , z 3 = z o , avec
= x1 , x3
). Son centre dinertie
G3 est dfini par G3 O2 = L3 .x3 . On note m3, la masse de S3 et I3 son moment

dinertie autour de laxe
(O , z ). Un moteur est plac entre S2 et S3. Son action est

2
modlise par un couple C m 23 = C 23 z o
133
Question
1:
Calculer
r
Y12 = y1 R{F (S1 S 2 )}.
en
utilisant
les
quations
de
Lagrange
C01,
F12
et
Y12
Question 2 : Pour chaque inconnue, expliquer comment crire lquation correspondante en utilisant les
thormes gnraux.
134

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Prparation aux Agrgations de Mcanique et de Gnie Mcanique

Prparation aux agrgations de

Dynamique des systmes de

Prparation aux Agrgations de Mcanique et de Gnie Mcanique

RAPPELS DE MATHEMATIQUES .................................................................................................. 7

CONSERVATION DE LA MASSE .................................................................................................. 45

CONSERVATION DE LENERGIE : PREMIER PRINCIPE ...................................................... 55

Prparation aux Agrgations de Mcanique et de Gnie Mcanique

5.3 CONSERVATION DE LENERGIE : THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE .............................................. 60

CONSERVATION DE LA QUANTITE DE MOUVEMENT ........................................................ 63

RECUEIL DEXERCICES .............................................................................................................. 121

Prparation aux Agrgations de Mcanique et de Gnie Mcanique

Champ quiprojectif par morceaux tridimensionnels

Systme de solides indformables

Champ quiprojectif par morceaux bidimensionnels

Poutres de la mcanique des structures

Champ quiprojectif par morceaux unidimensionnels

Conservation de lnergie (premier principe de la thermodynamique)

Conservation de la quantit de mouvement (dAlembert).

Second principe de la thermodynamique.

Comportement rigide indformable pour les solides

Lois de contact entre solides (lois de Coulomb)

Comportement de liaisons entre solides (liaison parfaites ou liaisons lastiques).

Lois daction distance (attraction gravitationnelle, par exemple)

Prparation aux Agrgations de Mcanique et de Gnie Mcanique

Cinmatique du solide indformable.

Expression des principes fondamentaux.

Exemple 1 : Vibration dune aile davion

Prparation aux Agrgations de Mcanique et de Gnie Mcanique

Exemple 2 : Ecoulement dun milieu granulaire

Mcanique Classique, (1971), J.J. Moreau, Ed. Masson et Cie, Paris.

Equations diffrentielles et systmes dynamiques, (1999), J. Hubbard, B. West, traduit par V.

Prparation aux agrgations de mcanique et de gnie mcanique

Multiplication par un rel :

Prparation aux agrgations de mcanique et de gnie mcanique

Distributivit par rapport laddition : U (V + W ) = U V + U W

Multiplication par un rel :

Application une base orthonorme directe (x,y,z) :

Double produit vectoriel (Formule de Gibbs) : U (V W ) = (U W ) V (U V )W

Dans une base orthonorme x, y , z

) le produit vectoriel des deux vecteurs V (x ,y ,z ) et V (x ,y ,z )

Permutation des oprateurs : (U , V , W ) = U (V W ) = (U V ) W

Distributivit par rapport laddition : (U + X , V , W ) = (U , V , W ) + ( X , V , W )

Multiplication par un rel :

Prparation aux agrgations de mcanique et de gnie mcanique

2.1.2 Champs de vecteurs

Moment en un point dun glisseur

Prparation aux agrgations de mcanique et de gnie mcanique

Champ des moments :

M B (P, V ) = BP V = (BA + AP ) V = AP V + BA V = M A (P, V ) + BA V

Moment dun glisseur par rapport un axe

M (P, V ) = x M A (P, V ) = ( x, AP, V )

Prparation aux agrgations de mcanique et de gnie mcanique

Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie aussi :

o Ensemble infini de glisseurs.

Alors le champ des moments de lensemble fini de glisseurs vrifie encore :

2.1.3 Champ equiprojectif de vecteurs

Prparation aux agrgations de mcanique et de gnie mcanique

Un vecteur not R appel la rsultante du torseur

Un champ de vecteur M vrifiant la relation : A, B

MA est appel le moment au point A du torseur T

Le torseur T se note de la faon suivante au point A :

Champ des moments dun torseur.

Si lon prend le Torseur T tel que : {T }=