Khoa in

B mn iu khin t ng
PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

Chng 12: H thng T chnh xc (h Servo) v T s dng

ng c bc
11.2

Cc c im ca h T Servo Khi qut

Vic phn loi cc chuyn ng do cc h T to nn c th c thc hin

nh sau:
1. Cc chuyn ng quay hay thng ch yu
thng mmen cn
ca i tng T (v d: trong my mc x l v gia cng, trong my cng c).
B K tc quay gip thch ng cng sut c ly t ng c vi i tng
T. Phm vi tc quay ca mc tiu ny thng nh v thng ch cn t l
1 : 10 l . V cng thng l nhim v chnh ca h T, tt nhin cn
thm c cc nhim v khc, ta hay gi l h T chnh (v d) ca mt my
cng c.
Trng tm khi thit k thng nhm t c hiu sut tt cho qu trnh bin
i nng lng.
2. Cc chuyn ng quay hay thng ch yu
K t v tr cho phi, dng c hay chi tit my
ca i tng T (v d: T cho cc trc Robot, T y ca my cng c, T
ko trong h thng my cn). Cc h T thuc phm tr ny c gi l
h T chnh xc (h T Servo).
H T Servo thng cn phm vi K tc rt rng (ti 1:10000). i vi
chng trng tm thit k thng nm i hi c chnh xc v ng hc
cao ( = cht lng) i vi qu trnh chuyn ng.
i vi nhiu h thng T, c th phi gii quyt kt hp c hai nhim v
(v d: T ko phc v chuyn ng t A ti B, nhng i khi cng cn K t
v tr chnh xc cho xe c ko ti im dng, v d: ti mt bn tu in ngm
hin i).

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

225

Khoa in
B mn iu khin t ng
PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

12.2

Cc i hi i vi h T Servo

Di cng sut c gii hn trn khong 30 kW. V h T khng cn c thit k

cho ch di hn, m thng ch vn hnh ch ngn hn lp li vi
chu k ng tng i nh (ED, tr), s liu v cng sut khng cn ngha u
tin na.
Quan trng hn l gi tr mmen danh nh Mb m h T c th to nn v kh
nng qu ti mmen ngn hn (Mmax/Mb), gn lin vi tc quay ti a Nmax
cng nh phm vi K tc quay, bao gm c hai chiu v tc quay bng
khng. S liu v kh nng chnh xc chy ng u tc quay thp ti
mc no, cn c b sung vo ti liu k thut. i vi K t v tr hay t gc
cn cn thm c cc s liu v phn gii ca v tr.
Hin ti c th coi cc thng s danh nh sau y l gi tr nh hng cho
h T Servo:
z
z
z
z
z
z

Mmen quay danh nh Mb: ti 200 Nm (i khi c th ti 500 Nm)

Qu ti mmen quay Mmax/Mb: 3 ... 10
Gii hn trn ca tc quay Nmax: 20.000 min-1
phn gii o v tr trc ng c: ti a 4.600.000 bc ng vi 0.00010
Gii hn di ca tc quay vn bo m quay trn u: 0.01 min-1
Kh nng lp li ca chuyn ng thng pha sau hp s: 0.1 m

Xu hng hin ti l cc h T khng c gp t phi bo dng, s dng ng

c B kch thch vnh cu (PMSM) di dng BL-DC (Brushless DC-Motor) hoc
ng c XC3P-B kch thch ngoi.
Loi ng c MC kch thch vnh cu ch cn u th v gi trong cc h T vi
mmen quay nh (< 1 Nm).
Truyn ng bc chim lnh vi phm vi ng dng nht nh c i hi gi
thp, mmen quay nh (< 10 Nm) v tc quay khng cao (< 1500 min-1). V d:
truyn ng chnh xc trong k thut xe c gii.
Ta lun phi nh n truyn ng trc tip khng hp s cng nh T trc tip
dng ng c tuyn tnh.

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

226

Khoa in
B mn iu khin t ng
PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

c im ca h T Servo:
Kh nng qu ti v mmen quay cao (Mmax/Mb 4 ... 10)
Kh nng gi tc ln (d/dt|max = Mmax/Jges), vn c coi l c im quan
trng ca cc kt cu trc chuyn ng, dn n i hi ng c v cc kt
cu i km (hp s, cn ni) cn phi c qun tnh nh (FI nh)
Cng sut ng ti a ln (limit dynamic power) theo nh ngha
(Bin thin ca cng sut L = Mmax |d /dt|max)
thng thng cn c mt phm vi rng K tc tuyn tnh
(k c tc quanh im ng im!)
mt khc, h thng cn c mt bn do nht nh c th truyn lc hoc
mmen v c tn s cng hng ring ln, nhm ngn nga cc kch thch
dao ng xon. i hi ny i ngc li vi cc yu cu khc, khin ta phi i
tm mt gii php dung ha ti u.
12.3

Ghp c ti u cho hp s truyn ng Servo

Gi thit:

{ H mt vt cng bao gm ng c, hp s v i tng T

JM, JG, JA, M, A, T s truyn: i = M / A
{ Mmen qun tnh ca hp s nm trong JA
{ H T vn hnh khng c ma st (Mw = 0)
MM, M

ng c
(JM)

i tng
T
(JA)

Hnh 12.1:
H T gia tc c hp s di dng h mt
vt
T s truyn i = M /A
Phng trnh
d
mM Mw = Jges M
chuyn ng:
dt

Khi Mw = 0 ta c phng trnh chuyn ng chi tit:

2

mM = mdyn

d
d
1 d

= JM M + JA A M = JM + JA 2 M
dt
dt
i dt

Vi gi thit, rng cc gi tr i 0 v dM/dt 0, ta c th tm cc tr cho mM(i).

lm iu ta hy nhn phng trnh vi i.

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

227

Khoa in
B mn iu khin t ng
PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

1 d

mM i = JM i + JA M . Sau khi ly o hm mMi theo i ta thu c:

i dt

d{mM i}
1 dmM
JA

= 0 = JM JA 2
JM = JA 1/ i02 i0 =
.
di
i dt
JM

T ta thu c t s truyn ti u io, l t s i hi mmen ng c cc tiu,

ng vi t l mmen qun tnh cho trc JA/JM.
ng c ch cn cung cp mt mmen cc tiu, nu vi t l cho trc JA/JM ta thit
k hp s c t s truyn i0. Gi tr cc tiu ca mmen ng c l
d
mdyn0 = mM0 = 2 JM M , khi mmen qun tnh ring ln bng mmen qun tnh
dt
ngoi. y chnh l trng hp ghp ti u trong th gii k thut in (Ri = Ra),
khi cn phi chuyn giao cng sut ti a cho ti tiu th.
biu din cc quan h, thng ta chn phng thc biu din chun ha,
trong mmen ng c mM c chun bi mmen cc tiu mM0 v t s truyn i
bi t s truyn ti u.

1 d
1 d
d

mM = mdyn = JM + JA 2 M ; mM0 = JM + JA 2 M = 2JM M

i dt
i0 dt
dt

mM JM + JA / i2 1 + i02 / i2 i / i0 + i0 / i
=
=
=
mM0
2JM
2
2

Phng trnh trn chnh l cng thc Kloss ngc vi im cc tr mM min = mM0
khi i = i0. th c minh ha trong hnh 12.2 di y.
mM/mM0

Hnh 12.2:
S ph thuc ca mmen ng c vo t s
truyn hp s ca h T khi cho trc t l
JA/JM
JA
i0 =
JM
t s truyn ti u i0 cho php ghp
c ti u

1.5

1
i/i0
0.25

0.50

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

228

Khoa in
B mn iu khin t ng
PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

12.4

Cc dng cu to ca h T iu khin (h Servo)

z ng c K c dng di thanh mnh

z Tch hp thit b K (bin tn) vi ng c vo cng mt nhnh T
z Tch hp khu o tc quay v o v tr vo ng c K
(tit kim khng gian v thun li v gi)
Hnh 12.3:
ng c K v thit b K tch hp
thnh mt n v thng nht

Bng 12.1:

Ghp phn c vi ng c K
Hp s cho php
ghp cng, khng th
thay i linh hot.
Gy thm cc tc
ng phi tuyn bt li
(v d: d lc)

ng c c km
theo hp s
ng c vn nng M v my o
m xung quang hc IE ghp
qua hp s
ng c v hp
s c tch hp
thnh mt n v
duy nht

Khng gy d lc bt
li
Kt cu c bit: ng c - Hp
s

Truyn ng
tuyn tnh trc
tip khng cn
hp s

ng c tuyn tnh LM v thc

o m xung quang hc LIE

Khng gy d lc bt
li. p mmen quay
tc cao v khng
ph thuc vo chiu
tc dng

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

229

Khoa in
B mn iu khin t ng
PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

S
N
Phase
Pha AA

N
S

iA
+

Phase
Pha BB

2
iA

S1

iB

S2

Ud

CH NA BC
T1

T2

T7

T5

T1T3
S1 = 0
T2T4
S1 = 1

T4

Pha A

T3

T8

Pha B

T6

T5T6
S2 = 0
T7T8
S2 = 1
Bc 1

Hnh 12.20: Biu hot ng ca ng c bc Stator n dng K lng

cc (cu to Stator ch mang tnh tng trng)

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

245

Khoa in
B mn iu khin t ng
PGS. TSKH. Nguyn Phng Quang

Bi ging Truyn ng in - Bin son ln 1 t bi ging ca GS. P. Bchner - thng 8/2005

246