MODELUL CINEMATIC AL UNUI ROBOT PASITOR

HEXAPOD, IN RAPORT CU CENTRUL SAU GEOMETRIC

1 Cinematica directa a mecanismului unui picior

Fig. 1 Schema cinematica

Considerind piciorul ca fiind un manipulator cu 2 grade de mobilitate, se

pot determina coordonatele extremitatii acestuia in raport cu sistemul de
referinta x0y0z0, folosind parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori.
Tabelul 1
i-1

ai-1

di-1

i-1

l1

90 +

900

l2

l3

Matricele de trecere de la un sistem de coordonate la celalalt, sunt:

1

 sin
cos
0

T
=
1
0

0
cos
0
1
2T =
sin

0
1
0
2
3T =
0

cos

0 0
0 0

1 l1

0 1

sin
0
0
sin
0
cos
0

(1)

l2
1 0

0 0

0 1
0

(2)

0 0 l3
1 0 0

0 1 0

0 0 1

(3)

Matricea de transformare omogena 03T se va calcula ca fiind produsul

matricelor de transformare definite mai sus 03T = 01T 21 T 23 T , respectiv:

sin cos
cos cos
0
3T =
sin

In matricea

sin sin
cos sin
cos
0

0
3T

cos
sin
0
0

l2 sin l3 sin cos

l2 cos + l3 cos cos

l1 + l3 sin

(4)

, ultima coloana reprezinta coordonatele extremitatii

piciorului, in raport cu sistemul x0y0z0.

 X 3 0 = l2 sin l3 sin cos

Y3 0 = l2 cos + l3 cos cos

Z = l + l sin
3 0 1 3

(5)

Diagramele de variatie a unghiurilor de rotatie, respectiv a coordonatelor

extremitatii piciorului in raport cu sistemul de referinta x0y0z0 sunt prezentate in
figurile 2 3.

alfa [grade]

20
10
0
-10
-20
0

0.5

1.5

2
t (1 ciclu)

2.5

3.5

0.5

1.5

2
t (1 ciclu)

2.5

3.5

beta [grade]

-60
-70
-80
-90

Fig. 2 Variatia unghiurilor , pe durata unui

ciclu mers tripod ( = 1/2)
20

50

y [mm]

x [mm]

10
0

40

30

-10
-20

20
0

2
t (1 ciclu)

-30

2
t (1 ciclu)

20
-20

-10

0
x [mm]

10

20

50

y [mm]

z [mm]

-32
-34
-36

40

30

-38
0

2
t (1 ciclu)

Fig. 3 Coordonatele extremitatii piciorului (mers tripod)

2 Cinematica directa a robotului

Se considera schema cinematica a robotului (Fig. 4).

Fig. 4 Schema cinematica a robotului

In vederea realizarii controlului traiectoriei unui robot pasitor (Fig. 4), este
necesara cunoasterea atit a pozitiei extremitatii picioarelor in raport cu centrul
geometric al robotului, cit si a pozitiei centrului robotului in raport cu un sistem
de referinta fix.
In lucrarea de fata se va face modelarea cinematica pozitionala a
extremitatilor picioarelor in raport cu centrul robotului, utilizind metoda directa
(se considera cunoscute valorile unghiurilor de rotatie ale cuplelor, parametrii

i). Pentru aceasta, se va folosi metoda matriciala in coordonate omogene cu

notatiile Denavit-Hartenberg. In acest scop, fiecare picior se considera ca fiind
lantul cinematic deschis al unui brat de robot.
Parametrii Denavit-Hartenberg corespunzatori piciorului 1 sunt prezentati
in Tabelul 2.

Tabelul 2
i-1

ai-1

di-1

i-1

l0

900

l1

l2

900

l3

l4

0 1

0 = 1 0
1T 0 0

0 0

0 l0
0 0

1 0

0 1

cos 1
sin
1
1

2T =
0

sin 1
cos 1
0
0

(6)

0 l1
0 0

1 l2

0 1

(7)

cos 1
0
2
3T =
sin 1

0
1
0
3
4T =
0

0
1
0
0

sin 1
0
cos 1
0

l3
0

0
1
0
0

(8)

0 l4
0 0

1 0

0 1

(9)

Matricea totala de transformare omogena va fi

0
0
1
2
3
4T = 1T 2 T 3 T 4 T

respectiv :
s c

c c
0
4T = 1 1
1

s s
c s
c
1

c
s
0

s c l 4 s l 3 + l 0
c c l 4 + c l 3 + l1

s l4 + l2

(10)

Coordonatele extremitatii piciorului 1 in raport cu centrul corpului

robotului sunt reprezentate de primele trei valori din ultima coloana a matricei
0
4T

. Celelalte elemente, continute in primele trei coloane, caracterizeaza

orientarea sistemului atasat extremitatii piciorului in raport cu sistemul de

referinta x0 y0 z0 .
Procedand identic pentru toate celelalte cinci picioare, se vor determina
matricele omogene de transformare in raport cu centrul geometric al corpului
robotului.

Din coloana a patra a matricelor rezultate se obtin pozitiile extremitatilor

celor sase picioare, in raport cu sistemul de referinta x0 y 0 z 0 , atasat centrului
corpului robotului.

x1 = sin 1 cos 1 l 4 sin 1 l3 + l0

y1 = cos1 cos 1 l4 + cos1 l3 + l1

z = sin l + l
1 4
2
1

(11)

x2 = sin 2 cos 2 l4 + sin 2 l3 + l0

y 2 = cos 2 cos 2 l 4 cos 2 l3 l1

z = sin l + l
2
4
2
2

(12)

x3 = sin 3 cos 3 l4 sin 3 l3

y3 = cos 3 cos 3 l4 + cos 3 l3 + l1

z = sin l + l
3 4
2
3

(13)

x4 = sin 4 cos 4 l4 + sin 4 l3

y 4 = cos 4 cos 4 l 4 cos 4 l3 l1

z = sin l + l
4
4
2
4

(14)

x5 = sin 5 cos 5 l4 sin 5 l3 l0

y5 = cos 5 cos 5 l4 + cos 5 l3 + l1

z = sin l + l
5
4
2
5

(15)

x6 = sin 6 cos 6 l4 + sin 6 l3 l0

y6 = cos 6 cos 6 l4 cos 6 l3 l1

z = sin l + l
6
4
2
6

(16)