Sa masom i dimenzijama koji odgovaraju robotu AMBER

[22], jednaina kretanja se iskazuje Ojler-Lagranovim

formulama:
D( ) + H( , ) = Bu,

(1)

gde je D( ) R55 i nerciona matrica koja ukljuuje

inerciju ipke ; B R54 je matrica momenata sa podaktuacijom uzetom u obzir, a u R41 , je vektor ulaznih sila.
Uzmite u obzir, poto AMBER gone DC motori sa niskom
indukcijom, elektromagnetni sistem moemo predstaviti kao
sistem ulaznih napona u sledeem obliku

Fig. 1: Dvononi robot AMBER (levo) i konveksni

uglovi (desno). Desna noga noga predstavljena crvenom
isprekidanom linijom predstavlja prostetiki ureaj; crvena
isprekidana krunica predstavlja prostetiki zglob
kontrolisan prostetikim kontrolerom.

(2)

Vin = Ra ia + K ,

we begin by considering rapidly exponentially stabilizing

control Lyapunov functions (RES-CLFs) as introduced in
[6]. This class of CLFs can naturally be stated as inequality
constraints in torque such that, when satisfied, rapid exponential convergence of the error is formally guaranteed. Furthermore, these inequality constraints can naturally be solved
in an optimal fashion through the use of quadratic programs.
The end result is a CLF based QP as first introduced in
[5]. Finally, due to the special structure of the RES-CLFs
that will be considered in this paper, the CLF based QP can
be stated in a model independent fashion. The end result is
a novel feedback control methodology: Model Independent
Quadratic Programs (MIQP) based upon RES-CLFs. These
are combined with impedance control to obtain the final
prosthetic controller. With the proposed controller, we will
show that the tracking performance can be improved in both
simulation and experiment. In addition, utilizing this novel
control method, the robot displays improved stability and
robustness to unknown disturbances.
The structure of this work is as follows. Both the mathematical modeling and the physical model of the robot AMBER are introduced in Sec. II. The controller constructions of
the impedance control and the CLF based MIQP control are
discussed in Sec. III. Simulation results, including robustness
tests by using different controllers will be showed in Sec. IV.
Finally, the experimental results are presented on Sec. V.
Discussion and conclusion will be made in Sec. VI.
II Model Robota
U ovom delu emo poeti sa kratkim opisom hibridnog
matematikog modela dvononih robota. Fiziki model
robota, AMBER, koji e se koristiti kao ispitna platforma e
biti predstavljen na kraju
A. Model robota
Poto se za predstavljanje hoda dvononog robota koristi
kontinualna i disretna dinamika, zvanino emo ga prikazati
kao hibridni model (videti [4] za definiciju).
Kontinualna dinamika. K onfiguracijski prostor robota
QR s e opisuje njegovim koordinatama : = (s f
, sk , sh , nsh , nsk )T
R5 , p rikazano na Fig. 1.

gde je Vin R41 vektor ulaznih napona, ia R41 vektor

ulaznih struja u motore, Ra R44 je matrca otpora, a
R41 je vektro brzine motora predstavljen u odnosu =
rm sa rm R44 koji oznava ukupnu redukciju sistema.
Poto su motori individualno kontrolisani , sa konstantnim
obrtnim momentom K R44 , primenjeni momenti su
u = K R1a (Vin K ).

(3)

Stoga se Ojler-Lagranova jednaina moe napisati kao:

D( ) + Hv ( , ) = BvVin ,

(4)

gde je:
Hv ( , ) = H( , ) + K R1aK a Bv = BK R1
a .
Manipulacijom jednaine (4) dobijamo konani kontrolni
sistem ( f , g), iji detalji se mogu nau u [4].
Diskretna dinamika. Diskretni udar se odigrava u momentu
kada stopalo u pokretu udari tlo. zbog toga e se brzine
robota promeniti, u kombinaciji sa istovremenom promenom
noge. Uzima se da su udarci plastini, kao i u [14], i zbog
toga madtira R postaje:

,
(5)

R ( , ) = ( )
gde je promena koja menja oslonjenu i neoslonjenu
nogu pri udarcu, a ( ) oznava promenu brzine pri udarcu [4].

B. AMBER ispitna platforma

AMBER (skraeno od A&M Bipedal Experimental Robot) je
ravanski dvononi robot sa 5 taaka oslonca(torzo, dve butine i
dva lista, videti Fig. 1) sa stopalima u jednoj taki, AMBER
pogone 4 DC motora i zbog toga je podakturisana na lancima
. Primenom ljudski kontrolisane kontrole napona, AMBER
je u eksperimentu postigla stabilan i humanoidan hod [22].
U ovom projektu emo koristit AMBER kao platformu za
ispitivanje predloenog prostetikog kontrolera
. Desni list je
uzet za prosthetiki element koji ima istu duinu i masenu
karakteirstiku kao levi list oznaen kao zdrava noga. Kontroler u pitanju e biti korien na prostetikom elementu tj.
desnom zglobu kolena. Kontroler za ostale aktuatore e biti
postojei naponski P kontroler opisan u [22].

1342

Stoga u svakoj fazi p dinamika dvononog sistema se moe

predstaviti kao:
(
D( ) + Hv ( , ) = BvVin
t [t0p ,t fp ],
(8)
( (t0p ), (t0p )) = R( (t fp ), (t fp )).
Podizanje pete Savijeno koleno Kontakt pete

P1

P2

Srednji poloaj Podizanje pete

P3

P4
t

Fig. 2: AMBER razdvajanje faze koraka. Isprekidana linija

predstavlja prostetiki element dok pune predstavljaju ostatak
tela. LInija nagrafikonu predstavlja vrednosti ugla kolena
tokom koraka
III. K onstrukcija kontrolera
U ovom delu emo se upoznati sa pojmom impendantnog
kontrolera a potom emo ga proiriti na naponsku impendancu kako bi predstavili kontroler AMBERa. Zbog nedostataka
impendantnog kontrolera, predlaemo inovativni CLF [6]
zasnovan na modelu nezavisnog kvadratnog programiranja
(MIQP) kontroler kao povratnu vezu uz korienje impendantnog kontrolera kao glavnog.
A. Impendantna prostetika kontorla
Impendantna kontrola. Bazirana na pojmu impendantne
kontroel koju je pri predloio Hogan [13], moment u svkom
zglobu tokom jednog koraka se moe razloiti i predstaviti
nizom pasivnih impendantnih funkcija [19] u obliku:
= k( qe ) + b ,

(6)

gde, k, qe i b predstavljaju krutost, ravnoteni ugao i priguenje. Ova formula zahteva samo lokalne informacije o kontrolisanom zglobu - u ovom sluaju desno koleno (RK , RK )
pa je rezultat prosta prostetika kontrola. Konkretno, poto je
direktna kontrola preko napona, ulazni napon u zglobovima
moemo uz pomo ove formule predstaviti kao:
e

V impp = k( q ) + b ,

(7)

gde je p 1 dodeljeno 4 ako je p = 1 i gde je izmenjiva

funkcija R definisana na sledei nain:
(
( (t), (t))
pri kontaktu,

(9)
R( (t), (t)) =

( (t), (t)) u ostalim slujevima.

Konkretno, za prostetiki zglob, zameniemo proenjivu Vin
(oznaenu kao Vin,p ) sa prostetikim ulaznim naponom
V imp p koji se moe, predstaviti kao:
(10)
Vin,p := Vpimp = k p (RK (t) qep ) + b p RK (t),

gde su RK (t) i RK (t) oznaeni uglovi i ugaone brzine

desnog kolena u trenutku t. Konani rezultat je stoga sledea
konstrukcija koja definie prostetiki zglob:

Dj ( ) + H jv ( , )=Vin,p

t [t0p ,t fp ],

(11)

gde i oznaava ith red odgovarajueg pojma, koji e biti

auriran u zavisnosti od faze p. Uoite da, poto koordinate
tela definiemo na osnovu poloaja i ne poloajne nomenklature, imamo da je i = 5 kada p = 1, 2, tj., kada
prostetika nije glavni oslonac, i i = 2 kada p = 3, 4, tj., kada
je prostetika noga u zamahu
Aproksimacija impendantnog polja. Poto smo definisali
prelaze izmeu faza jo jedan problem impendantne kontrole
je definisanje parametara za svaku fazu. U predhodnom radu
[3], autori su pokazali da se impendantni parametri proteza
donjih udova mogu saznati posmatranjem zdravih ljudi.
Rezultati su potvreni kako u simulacijama tako i u ogledima
sa transfemoralnim protezama. Za ovaj rad, umesto korienja
eksperimentalnih podataka sa robota , proirujemo metod kako
bi procenili impendantne parametre posmatranjem AMBERa
tokom zdravog hoda.
Korienjem metoda optimizacije posmatranjem ljudi i
osnovnog modela povratnog algoritma kako bi predstavili
stvarni fiziki model, algoritam za procenjivanje ne zahteva
eksperimentalne podatke, moemo si olakati proces experimentalnog doterivanja ureaja. Procenjeni impendantni
podaci su prikazani u tabli I, dok algoritam za procenjivanje
nije prikazan zbog nedostatka prostora

gde je V impp nazivni impendantni napon

B. CLF Model nezavisnog QP

Fazna separacija. Dok je impendantna kontrola danas najmasovnije korien algoritam za kontrolu ogranienih maina
[15] glavni problem je identifikacija razliitih faza tokom koraka
Na osnovu ranijih radova [3], ak i kod oslonaca stopala u
ejdnoj taki, analiza hodanja AMBER pokazuej da se jedan
ciklus koraka moe podeliti u etiri faze u zavisnosti od ugla
prostetikog kolena, koji se oznaavaju p = {1, 2, 3, 4}, to
jep prikazano u Fig.p2. Konkretno, svaka faza zapoinje u vremenu
t 0 a zavrava u t f. Princip razdvajanja faza je slian onome
u [3] ali sa vrednostima specifinim za korak AMBERa

U ovom delu emo se kratko osvrnuti na ljudima

inspirisani kontroler (dodatni podaci se mogu nai u [23]).
Na osnovu ovoga rada i podstaknuti CLF kontrolerom opisanim u [6], diskutovaemo inovativni nezavisni CLF model
u detalje.
Humanoidno inspirisan kontrola. Sa ciljem dostizanja
humanoidnog hoda dvononih robota, ovakva kontrola ima
cilj da daje izlazne vrednosti ya ( ), koje su funkcije uglova
zglobova, u odnosu na eljene vrednosti oveka yd (t, ) to
moe biti predstavljeno verodostojnom funkcijom hoda

1343

(CWF) predstavljenom u [4]. Stoga se izvodi slede jednaina kontrolnu Liapunovu funkciju (RES-CLF) koja mo
e biti
humanoidno inspirisanog izlaza:
koriena za brzu stabilizaciju sistema u eksponencijalnom
 

maniru [6]. Naroito, defniemo pozitivno konani CLF kao:
y1 ( , )
ya1 ( , ) vhip

 1

1
=
,
(12)
y( , ) =
y2 ( )
ya2 ( ) y2d (( ), )
I 0
T I 0

P
:= T P .
(18)
V () =
0 I
0 I
gde je kmplet parametara CWF a () paraetarsko vreme.
Diferenciranjem ove funkcije dobijamo:
y1 ( , ) je relativni stepen izlaza, koji predstavlja razliku
izmeu stvarne brzine kretanja kuka ya1 ( , ) i eljene brz(19)
V () = L f V () + LgV (),
ine njegovog kretanja vhip . y2 ( ) su relativni stepeni drugog
T
T
T
nivoa humanoidno inspirisanog izlaza koji su razlike izmeu gde je L f V () = (F P + P F), LgV () = 2 P G.
stvarnih izlaza ya2 ( ) ieljenih vrednosti yd2 ( ( ), ).
Da bi eksponencijalno stabilisali sistem moramo nai
((
),
).
takvo
da, za posebno odabrani > 0 [6], imamo:
2
Kada se ovo uzme u obzir dinamik iz (4) se moe predstaviti:

L f V () + LgV () V ().

 

(20)

L f y1 ( , )
Lg y1 ( , )
y1 
(13)
= L2 y ( , ) + L L y ( , ) u,
Stoga, optimalna vrednost se moe nai reavanjem
g f 2
f 2
y2
{z
}
|
{z
} |
sledeeg minimizacijskog problema:
A
Lf

(21)
m() = argmin{|||| : 0 () + 1 () 0},
gde je L f izvod Lie a A je dinamika oduzimajua matrica,
koja je u veini sluajeva nelinearna. Odabirom:
to je ekvivalentno reavanju kvadratikog programa(QP):

u = A1 (L f + ),

(14)

m() = argmin T

(22)

Rn1 +n2

jednaina (13) dobija linearni oblik:

s.t 0 () + 1 () 0,
(15)

Dobrim odabirom , [4] na primer, mogu se goniti i y1 0

i y2 0 eksponencijalno; a kao rezultat moe se postii
humanoidni hod
Ova kontrolna strategija radi sa nelinearnim sistemima, ali
zahteva dobro poznavanje modela. U domenu kompleksne
nelinearne robotike kontrole ova predpostavka obino ne
daje dobre razultate pa proraunski moment veoma odstupa
od zahtevanog. PID controlni sistemi i dalje dominiraju u
stvarnosti jer ne zahtevaju tane informacije sa modela tj.
nezavisne su od njega. Ipak, uzimajui u obzir sve probleme
sa PID kontrolom (runo telovanje, neoptimimizacija [7]),
motivisani smo da traimo optimalnu kontrolnu strategiju
kako bi prebrodili ove probleme uz zadravanje nezavisnosti
od modela . Kako bi postigli ovo pristupiemo sa upoznavanjem ovog rada
CLF MIQP. Definisavi vektor
jednaina (15) se moe napisati u obliku

(CLF)

where 0 () = L f V () + V () and 1 () = LgV (). n1 ,

n2 correspond to the number of relative degree one outputs
and relative degree two outputs. In this case, we have n1 = 0
and n2 = 1 since we are only considering the knee joint.
Note that, instead of substituting the optimal solution
into equation (14) to obtain the feedback control law as in
[6], we use directly as control input into the original
system without considering the model decoupling matrix
A and L f . Therefore, we term this control strategy model
independent quadratic program (MIQP) controller.
Taking a further look into the MIQP algorithm, we basically constructed a new linear control system (16) that
only focuses on the errors between the actual outputs and
desired outputs, while not requiring any information about
the original model. Another immediate advantage is that the
torque bounds can be directly applied in this formulation
where, the optimal control value can be obtained while
respecting the torque bounds. As discussed in [5], this can
be achieved by relaxing the CLF constraints with a large
penalty value > 0. In particular, we consider the MIQP as:
argmin

(16)

2 + T

(23)

( ,)Rn1 +n2 +1

s.t 0 () + 1 () ,
MAX ,
MAX .

U kontekstu ovog kontrolnog sistema, razmatramo

kontinualnu vremensku Rikati jednainu sa P = PT > 0:
F T P + PF PGGT P + I = 0,

(17)

to daje optimalno reenje = GT P.

Sa ciljem dobijanja jaih granica konvergentnosti hibridnog sistema u razmatranju ovaj metod dalje razraujemo
definisavi = (y/, y)
T . Potom paljivobiramo P i
> 0 kako bi izradili brzo eksponencialno stabilisanu

(CLF)
(Max Torque)
(Min Torque)

Similarly, can be replaced with the voltage V qp directly

without affecting the configuration of this algorithm.
MIQP+Impedance Control. Utilizing the formal framework discussed above, we are now ready to introduce another
main result of this paper, which is the MIQP+Impedance
controller for prosthesis control.

1344

s.t 0 () + 1 ()V

qp
,
V VMAX
qp
,
V qp VMAX
qp
V VMAX Vpimp ,
V qp VMAX +Vpimp .
qp

(Max Input Voltage)

Angular Velocity (rads/s)

Angular Velocity (rads/s)

1
0

2
3

0.5

4
5

1
0.26

0.28

0.3

0.32

0.34

0.36

0.38

0.4

0.42

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.1

Angle (rad)

nsk

Fig. 3: Phase portrait of prosthesis joint with voltage control

(CLF)

(Max QP Voltage)
(Min QP Voltage)

sk

(24)
+ 1 ()Vpimp ,

0.5

Angle (rad)

( ,V qp )R2
qp

Angular Velocity (rads/s)

argmin 2 +V qpT V qp

1.5

0.24

Angular Velocity (rads/s)

While MIQP control benefits from its model independence

property in an optimal fashion, it also suffers from the
overshoot problem as the PID controller does because of
the lack of model information. Particularly, this issue can
be a fatal problem for a prosthesis controller with the
safety consideration of the amputee; therefore, this motivates
the introduction of MIQP+Impedance control. With the
impedance control Vpimp as the feed-forward term, the input
voltage of the prosthetic leg Vin,p in (11) can be stated as:
Vin,p = V qp +Vpimp with V qp the voltage computed from the
MIQP problem. To take a further step, we add the impedance
term Vpimp into the MIQP construction, which yields the
following MIQP+Impedance problem:

1.5
1
0.5

3
2
1
0

0.5

3
4

0.25

0.3

0.35

0.4

0.3

Angle (rad)

Fig. 4: Phase portrait

MIQP+Impedance control

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.1

Angle (rad)

sk

nsk

of

prosthesis

joint

with

(Min Input Voltage)

By adding the impedance feed-forward term into the QP

problem, the model independent control gathers model information, therefore can adjust the V qp accordingly to accommodate the feed-forward term in order to achieve exceptional
qp
, we can
tracking. By setting the QP voltage bounds VMAX
limit the overshoot problem. Note that, we also set the total
input voltage bounds for the QP problem such that the final
total optimal input voltage Vin,p will satisfy the input voltage
bounds which are constrained by the hardware.
IV. PROSTHETIC WALKING IN SIMULATION
With the control architecture in hand, the simulation
results of AMBER will be discussed in this section. The
tracking results of the prosthesis joint by using different controllers will be compared. Finally, robustness tests will also
be performed and compared with using different controllers.
A. Tracking Performance with Different Controllers
With the exception of the prosthesis joint, on which different controllers will be implemented, the remaining joints
will be controlled with the human-inspired voltage P control.
Three different controllers are tested as the prosthetic controller: P control, impedance control and MIQP+Impedance
control. Fig. 6 shows the tracking performances of the
prosthesis knee joint using these three controllers. Using
the tracking results of P control as the nominal reference
as shown in Fig. 6a, we can see that the MIQP+Impedance
control improves the tracking performance for both stance
and non-stance phases by more than 10 times w.r.t the RMS
error, while impedance control yields worse tracking results.
The phase portrait for 32 steps with utilizing voltage P
control can be seen in Fig. 3, which clearly shows the
convergence to one periodic orbit since the controls are same
on both of the legs. The phase portrait for 64 steps with
using MIQP+Impedance can be seen in Fig. 4, showing

that the phase portrait converges to two limit cycles since

the controllers are asymmetric. The simulation gait tiles
of two steps walking with using both impedance control
and MIQP+Impedance control are shown in Fig. 7 and
Fig. 8, respectively. Note that, the robot can only walk 12
steps with only impedance control in simulation. This is
reasonable since we consider underactuated ankles in this
work. Impedance control is fundamentally passive and not
able to correct tracking errors efficiently, therefore, any small
error in tracking may lead to a failure to walk.
With the comparisons above, we can conclude that
MIQP+Impedance controller delivers improved tracking performance without increasing the torque requirement, which
is the key perspective while evaluating a prosthetic controller.
B. Stability Testing
Stability is another fundamental requirement for a prosthesis controller. With the proposed MIQP+Impedance control,
we claim that this controller renders more robustness than
just impedance control, and therefore is safer for the amputees daily use. Two robustness tests are applied to the
robot in simulation; one is to add an instantaneous push and
another one is to let the robot walk above an obstacle.
Reaction to impulse push. A 2 N impulse force (lasting
for 0.05s) has been applied to the prosthetic leg while

Fig. 5: Gait tiles of walking over an obstacle with

MIQP+Impedance control.

1345