Anlisis de Seales y Sistemas

TP: Sistemas Lineales y convolucin

U. T. N. 2007
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Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo

Para comenzar a estudiar los sistemas, debemos primero considerar el concepto de seal.
Si bien es un trmino de muy amplio alcance, en el contexto que nos atae consideramos
como seal a toda variacin de una cantidad fsica (por lo general con el tiempo) susceptible
de ser representada matemticamente y de la cual podemos obtener alguna informacin o
realizar algn cambio.
Segn su naturaleza podemos clasificar a las seales en dos grupos, a saber: las que pueden
definirse en cada instante de un determinado intervalo, llamadas seales de tiempo continuo, y
aqullas que pueden representarse como una sucesin de de valores ordenados mediante un ndice
entero, llamadas seales de tiempo discreto. (El uso de la palabra "Tiempo" establecida por el uso
alude a que la mayora de las seales procesadas dependen del tiempo, sin ser ste el caso
general).
Con esto, definiremos como sistema a cualquier ente fsico o proceso capaz de recibir una seal,
denominada de entrada, o excitacin ( x(t) ), y transformarla en otra seal que denominaremos de
salida o respuesta. ( y(t) )
Segn la naturaleza de las seales que los sistemas procesan, usualmente se los clasifica
tambien como "de tiempo continuo" o "de tiempo discreto".
Como puede apreciarse, las definiciones previas son de carcter muy general. Esto pone en
evidencia una de las grandes ventajas de la teora de seales y sistemas, esto es: puede aplicarse
al estudio de una gran cantidad de problemas reales de muy diversa naturaleza fsica.
En este trabajo centraremos nuestra atencin en un tipo particular de sistemas, denominados
Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo o SLTI,
Nota: Si bien este trabajo est desarrollado en tiempo continuo, pueden hallarse relaciones
totalmente anlogas para los sistemas de tiempo discreto
Linealidad
Se dice que un sistema es lineal si cumple con el llamado principio de superposicin, el
cual a su vez se compone de dos partes :
1. Homogeneidad: si x(t) y(t) kx(t) ky(t) (1)
2. Aditividad: si x1(t) y1(t) x2(t) y2(t) x1(t) x2(t) y1(t) y2(t)
Combinando la (1) y la (2): k1 x1 (t ) k 2 x 2 (t ) k1 y1 (t ) k 2 y 2 (t )

(2)

(superposicin)

Evidentemente, esto se cumplir si el sistema, para obtener la salida, efecta sobre la seal de
entrada operaciones que son matemticamente lineales, como ser: suma, multiplicacin por una
constante, diferenciacin e integracin.
A partir de esto es importante entender porqu las ecuaciones ntegro-diferenciales lineales
son la herramienta apropiada para modelar matemticamente la relacin entrada-salida de este tipo
de sistemas, ya que en ellas, en su forma general, intervienen todas las operaciones antedichas.
Invariabilidad Temporal
Decimos que un sistema es invariante en el tiempo, si la respuesta del mismo no depende del
momento en que es excitado, formalmente:

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si x(t) y(t) x(t t0) y(t t0)

(3)

Esta es una propiedad importante del sistema, puesto que lo hace ms predecible y posibilita su
anlisis por medio de los mtodos que estudiaremos mas adelante.
Fsicamente, la invariabilidad temporal implica que los constituyentes de nuestro sistema, no se
alterarn y conservarn sus propiedades con el paso del tiempo: "sus parmetros son constantes"
Por ejemplo, un circuito electrnico no sera invariante en el tiempo si sus componentes
(resistencias, inductores, condensadores, etc...) cambiasen de valor, como sucede por degradacin
de los materiales que los componen, lo cual en general es un proceso lento.
Es importante sealar que la invariabilidad temporal del sistema establece que la ecuacin
diferencial lineal que lo define sea a coeficientes constantes, pues dichos coeficientes estn
definidos por los componentes fsicos del sistema (resistencias, inductores, masas, resortes,
amortiguadores, etc.).
Consecuencias Importantes
El hecho de que un sistema sea LTI, har ms manejable su anlisis: puesto que es posible
descomponer a una seal arbitraria en componentes ms simples, hallar las respuestas del sistema
a cada una de ellas, y luego, por el principio de superposicin, sumar dichas respuestas para obtener
la respuesta total a la entrada arbitraria (compuesta).
Esta forma de tratamiento, como se ver, sirve de base para varios mtodos de anlisis de SLTI,
en particular:
1
2
3

La interpretacin de una seal arbitraria como una suma de impulsos ponderados,

es la base del mtodo de convolucin, que caracteriza al sistema en funcin de su
respuesta impulsiva.
La representacin de la seal de entrada como una suma de sinusoides armnicas
ponderadas, conduce a las Series de Fourier.
La descomposicin de una seal arbitraria en una suma de exponenciales complejas
ponderadas, es una serie de Fourier de tipo exponencial y es la base para el estudio
por medio de las transformadas de Fourier y de Laplace.

Mtodo de Convolucin
Ahora profundizaremos sobre el primero de los mtodos de anlisis de SLTI antes
mencionados.
El mtodo de convolucin sirve para hallar la respuesta del sistema a una entrada
arbitraria, conociendo previamente la respuesta impulsiva del mismo.
Llamamos repuesta impulsiva, h(t), a la respuesta del sistema cuando es excitado con la
seal delta de Dirac o simplemente, impulso (t) ( nos referiremos al impulso unitario, o sea de
rea = 1 ).
sta es una seal que posee amplitud infinita, duracin infinitesimal y rea finita.
Como puede deducirse de sus caractersticas, (t) es una seal meramente terica y no
reproducible en la prctica. Por lo tanto, debemos conformarnos con aproximarla mediante un pulso
de una amplitud y duracin determinados de manera tal que el error cometido est dentro los
mrgenes aceptables para el caso.
Una de las propiedades ms importantes del impulso es, como sabemos, la de muestreo de
una seal, o seleccin del impulso. Esto es:

x(t ) ( t ) x( ).d

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Propiedad que puede verificarse fcilmente. Este tipo de integrales no se evala analticamente por
los mtodos clsicos. Hay que ver que el producto en el integrando es, en definitiva, la (-t) con
rea (coeficiente) = x(t) ubicada en = t. Podemos sacar x(t) que acta como coeficiente, de la
integral que procede ( se evalua) por .

As: x(t) = x(t)

(-t) d = x(t) dado que el rea de (-t) =1

Aqu podemos ver cmo una seal cualquiera puede ser representada como una suma
(considerando a la integral como el lmite de una suma) de impulsos desplazados en el tiempo y
ponderados por el valor de la seal en ese instante. Esto puede verse de una manera ms grfica en
tiempo discreto, o bien, si lo consideramos como el lmite de la aproximacin de la seal por medio
de pulsos rectangulares tomando en el intervalo una mayor cantidad de pulsos de menor duracin.
Aqu esta la clave del mtodo de convolucin, a saber:
a. Ya que podemos representar cualquier seal como una suma de impulsos ponderados; si
excitamos un SLTI con una seal arbitraria x(t) es posible, gracias al principio de aditividad,
determinar la salida analizando nicamente las respuestas a cada uno de los impulsos que la
componen y luego sumarlas.
b. Si bien es cierto que el proceso de encontrar las respuestas a todos los impulsos que
componen x(t) podra parecer en principio un trabajo tedioso y quizs imposible (pues en
tiempo continuo la seal est compuesta por infinitos impulsos) , puede solucionarse esto
considerando que los impulsos que componen la seal difieren unos de otros nicamente en su
posicin temporal y su ponderacin (determinada por la constante que los multiplica); as,
podremos representarlos genricamente como K (t-to) y ver que, haciendo uso de otras dos
propiedades de los SLTI, la homogeneidad e invariancia en el tiempo, la respuesta a este
impulso genrico ser K h(t-to), donde h(t) es la respuesta al impulso unitario ubicado en el
origen y constituye la incgnita real del problema, ya que K y to dependen de la seal de
entrada.
En sntesis, si conocemos h(t) podremos obtener las respuestas de todos los impulsos que
conforman x(t) y luego sumando dichas respuestas obtener la respuesta completa del sistema a
x(t), o sea y(t).
Todo este proceso expresado matemticamente nos permite llegar a la expresin general para
obtener la respuesta y(t) de un SLTI, caracterizado por su respuesta impulsiva h(t), a una entrada
x(t) dada.
Esta expresin es conocida como integral de convolucin:

y(t)

x( )h(t )d x(t) h(t)

(4)

Nota: Para la contraparte discreta, denominamos a este proceso suma de convolucin.

Con esta expresin, trabajaremos en el desarrollo de los ejemplos que siguen:

A) Ejemplo 1. Dado el siguiente circuito:

R
+

+
Con: R= 1 [M] y C= 1 [f]

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x(t)

i(t)

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y(t)

a. Hallar la ecuacin diferencial que establece la relacin entrada salida.

Las relaciones volt-ampere (ley de Ohm) de los componentes del circuito son:
Capacitor: iC (t ) C

Resistor: v R (t) R i R (t) (5) ;

dvC (t )
(6)
dt

Utilizando la ley de las tensiones de Kirchhoff, podemos escribir:

x (t) v R (t ) y (t )

Utilizando (5):

x (t) R i(t) y(t) R i c(t) y(t)

Utilizando (6):

x (t) R C

dvC (t)
y(t) (7)
dt

Reemplazando valores: x (t) RC

dy(t)
dy(t)
y(t)
y(t) (8)
dt
dt

Que es la relacin entrada-salida que define el sistema en cuestin.

b. Verificar si el sistema determinado por el circuito es lineal e invariante en el tiempo.
Para que el sistema sea lineal debemos verificar:
I) Homogeneidad: Si multiplicamos ambos miembros de (8) por una constante arbitraria K
obtenemos

dy(t)

K x(t) K RC
y(t)
dt

Luego distribuyendo la K en el segundo miembro

K x(t) RC

d K y(t)
K y(t)
dt

Aqu puede apreciarse como a la entrada Kx(t) le corresponde la salida Ky(t), sea se cumple la (1)
y el sistema es homogneo.
II) Aditividad: Segn (8) es posible escribir para dos entradas x1 (t) y x2 (t) cualesquiera:

dy1 (t )
y1 (t )
dt
dy (t )
x 2(t) R C 2 y2 (t )
dt
x 1(t) R C

Sumando estas dos expresiones miembro a miembro, obtenemos.

x 1(t) x 2(t) R C

dy1 (t )
dy (t )
y1 (t ) R C 2 y2 (t )
dt
dt

x1(t) x2(t) RC

d y1(t) y2(t)
y1(t) y2(t)
dt

Reordenando.

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Aqu puede apreciarse como a la entrada x1 (t) + x2 (t) le corresponde la salida y1 (t) + y2 (t), o sea, se
cumple la (2) y el sistema es aditivo.
Con esto se concluye en que el sistema es Lineal.
Esto podra haberse deducido con el solo hecho de analizar la ED que define el sistema, la (7), ya
que como dijimos, si un sistema slo realiza operaciones matemticamente lineales para obtener la
salida, evidentemente nuestro sistema ser lineal. Esto se refleja al ver cmo las verificaciones de
la homogeneidad y aditividad del sistema se lograron gracias a que las operaciones matemticas
que intervienen (diferenciacin, suma y multiplicacin por una constante) poseen estas mismas
propiedades.
Respecto a la invariabilidad en el tiempo del sistema, podemos ver como sta se cumple
considerando que los coeficientes de la (8), a saber, los valores de R y C, se mantienen constantes
en el tiempo (idealmente). As si excitamos el circuito en diferentes momentos con una misma seal
obtendremos la misma respuesta en los respectivos distintos momentos (aqu tomamos al circuito
descargado, o sea que en el capacitor no hay energa almacenada al momento de excitarlo), pues si
los componentes (y su interconexin) no varan sus caractersticas, el sistema que conforman es el
mismo. (Recordemos tambin que la determinacin de h (t) supone el sistema sin energa inicial = en
reposo)
Es importante recordar que todo sistema est definido totalmente por la ED que
establece la relacin entre su entrada y su salida, y a su vez toda ED lineal de un orden
determinado se define totalmente por los coeficientes que en ella intervienen.
c. Hallar la respuesta impulsiva
Considerando x(t) = (t), la (8) queda.

(t) R C

dy (t )
y (t )
dt

(9)

(Tengamos presente que al perturbar con el impulso, la salida y(t) coincide con h(t)).
Dividiremos el anlisis en tres partes:
1. Para: t<0, (t)=0
El sistema no ha sido perturbado y puesto que lo consideramos relajado (condiciones iniciales nulas)
y es pasivo (sin fuentes de energa internas), la salida ser nula.
Y(t)=0 para todo t<0
2. Para t>0, (t)=0
La (9) queda:

RC

dy (t )
y (t ) 0
dt

Que, como sabemos, posee una solucin del tipo:

y (t ) Ke

t
RC

Para t>0

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Donde K es una constante arbitraria que quedar definida por lo que suceda en el instante cero.
3. Slo nos resta saber qu sucede cuando t=0.
Este caso podemos analizarlo integrando ambos miembros de (9) entre los instantes 0- y 0+.
0

dy (t )
0- (t)dt R C 0 dt dt 0 y (t )dt

1 RC y(0) y(0)

y(t)dt

0
0

El termino

y (t )dt

ser nulo salvo que y(t) posea una singularidad de orden superior en el origen.

dy (t )
sera un doblete unitario o singularidad de orden superior, y
dt

Sin embargo, si as fuese,

puesto que en el primer miembro de (9) no hay ningn doblete se deduce que

1 RC y(0) y(0)
1
Pero y(0-)=0, as y(0)
y la respuesta impulsiva del sistema queda :
RC
t
1 RC
h(t )
e u (t )
RC

y (t )dt 0

Con esto:

H
L

Reemplazando valores, RC = 1:
h(t ) e t u (t )

h t
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

Podramos haber llegado al mismo resultado derivando la respuesta del sistema al escaln unitario,
u(t). Pues:

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u (t ) y u (t )
dy (t )
du (t )
du (t )
u
(t )
; Pero
dt
dt
dt
dy (t )
(t ) u
h (t )
dt
Este mtodo es ms prctico ya que la funcin escaln es ms fcil de sintetizar con un menor error
que la funcin impulso.
d. Verificar si el sistema es: causal , BIBO y con memoria
El sistema ser causal si la salida y(t) no depende de entradas futuras tales como x(t+1).
El sistema no puede alterar o generar a la y(t) en funcin de entradas futuras, es decir, no puede
actuar de manera anticipativa; por ello a los sistemas causales se los denomina no anticipativos.
Una definicin formal de causalidad requiere que entradas idnticas de una cierta duracin
produzcan respuestas idnticas de la misma duracin.
En un sistema con memoria o dinmico la respuesta presente depende a la vez de entradas
presentes y pasadas, esto se debe a los elementos almacenadores de energa que pueda contener
el sistema en cuestin. En el sistema representado por nuestro circuito, el almacenador de energa
es el condensador; se trata de un sistema con memoria.
La estabilidad BIBO (Bounded Input, Bounded Output = entrada acotada, salida acotada) implica
que cada entrada acotada, resulta en una salida acotada. Una condicin necesaria y suficiente para
que el SLTI sea considerado estable (BIBO), consiste en que cada raz de su ecuacin caracterstica
debe tener una parte real negativa (y la derivada ms alta de la entrada no debe exceder a la de la
salida). Siendo el SLTI descrito por la ecuacin:

y(n)(t) a1y(n1)(t) any(t)

b
0x(m)(t) by
1 (m1)(t)

bmy(t), m

e. Hallar la respuesta a la entrada , x(t) = 15 Sen (10t). u(t) por el mtodo de convolucin
Considerando los datos y la h(t) calculada en el punto c, la respuesta del sistema queda:

y (t ) x (t ) * h(t )

( t )
t

15.Sen(10 )u ( ).e u (t )d 15e Sen(10 ).e d

Integrando por partes obtenemos: (no desarrollar esta expresin)

t
e
et
et
t
y (t ) 15e t [
(
Sen
(
10

10
.
Cos
(
10

))

15
e
[
(
Sen
(
10
t
)

10
.
Cos
(
10
t
))]

150
]0
1 10 2
1 102
1 10 2

y (t ) 0,148Sen(10t ) 1,48Cos (10t ) 1,48e t

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ht

-1

B) Ejercicio: Realizar los puntos a y c del ejemplo (A) para el siguiente sistema discreto:
x[n]

y[n]

z-1
1/3
a) La ecuacin en diferencias que define el sistema es: y[n] 1/3 y[n-1] = x[n] (10)
La cual surge por simple inspeccin de los constituyentes del sistema.
c) Si perturbamos el sistema con un impulso unitario la (10) queda:
h[n] 1/3 h[n-1] = d[n] (11)
Para n<0:
Puesto que consideramos el sistema relajado y el impulso se produce en n=0, no habr salida antes
de este tiempo. As:
h[n] = 0
; n<0 (12)
Para n>0:
Dada la ubicacin temporal del impulso (n=0), para tiempos correspondientes a n>0 la (11) queda:
h[n] 1/3 h[n-1] = 0

(13)

De manera anloga a las ED de tiempo contino, se asume una solucin exponencial de tipo :
h[ n] n

Reemplazando en la (13):

n 1
0
3

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1
0
3
1/ 3

Con esto:

h[n]

; n>0

(14)

Relacin que me permite, conociendo h[0] (condicin inicial) obtener h[n] para toda n>0
Para n=0:
Para este caso la (11) queda. Tomando n=0 y d[0]=1
h[0] 1/3 h[-1] = 1
Sin embargo ya vimos que para n<0 la salida es nula, entonces:
h[0] = 1

(15)

As, considerando (13), (14) y (15) la respuesta impulsiva queda definida como:
1

h[n]

u[n]

Donde u[n] es el escaln unitario discreto

En base a la h[n] obtenida (su duracin) se dice que el sistema es IIR (Infinite impulse response o de
respuesta al impulso infinita)

h n
1

0.8

0.6

0.4

...
0.2

n
1

e) Hallar la respuesta del sistema a la entrada

1 n
, n 0,1,...,7
. Por el mtodo de convolucin.
x[n] 2
0

La expresin que da la respuesta de un sistema LTI discreto y relajado en base a su respuesta

impulsiva (mtodo de convolucin) es:

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y[n]= x[n] * h[n]

y[ n]

x[k ].h[n k ]

y[n]

k 2
1

y[ n]

1
y[n]
3

1
u[k ]u[7 k ]
3

k 0 2

k 0 2

nk

u[ n k ]

u[7 k ]u[n k ]

u[7 k ]

; n0

y n
1

0.8

0.6

0.4

...
0.2

Los primeros trminos son:

1,

5 19
65
211
665
2059
6305
6305
,
,
,
,
,
,
,
6 36 216 1296 7776 46656 279936 839808