Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

Numeriko rjeavanje diferencijalnih jednadbi

1.1 Diferencijalne jednadbe
Razvoj inenjerskih znanosti se temelji na postavljanju i rjeavanju diferencijalnih
jednadbi. Razlikujemo tkz. obine diferencijalne i parcijalne diferencijalne jednadbe.
Primjer obine dif.jed. je na pr. jednadba savijanja grede
d2y
* EI = M .
dx 2
Parcijalne diferencijalne jednadbe proizilaze iz problema koje opisujemo s vie od jedne
nepoznanice. Opi oblik parcijalne diferencijalne jednadbe drugog reda je

2u
2u
2u
u u
A( x , y ) 2 + B ( x , y )
+ C ( x , y ) 2 + D( x , y ,
,
)=0
x y
x y
x
y
Klasifikacija jednadbi se provodi prema vrijednostima parametara A, B i C. Za uvjet

B 2 4 AC < 0 jednadba je eliptina. Za uvjet B 2 = 4 AC jednadba je parabolina, a

za B 2 4 AC > 0 jednadba je hiperbolina. Paraboline i hiperboline parcijalne
diferencijalne jednadbe su mnogo tee za rjeavanje jer nemaju zatvoreni rub, pa niti
definirane rubne vrijednosti, nego samo poetne vrijednosti na pojedinim djelovima ruba.
Mi emo se baviti samo eliptinim jednadbama.
Vrlo esti primjer eliptine parcijalne diferencijalne jednadbe drugog reda u tehnikim
znanostima je Poissonova diferencijalna jednadba

2u 2u
u
+
= f ( x, y )
x2 y2
koja ima primjenu u mnogim granama tehnike. U toj jednadbi u je funkcija dvaju
nepoznanica, x i y. Primjer su problemi potencijala, torzije, topline, (nevrtlono) teenje
idelanog fluida i drugi (samo se funkcija f(x,y) mijenja). Homogeni oblik te jednadbe
(f(x,y)=0) je tkz. Laplaceova diferencijalna jednadba.
1.2 Rubni uvjeti
Razlikujemo dvije grupe rubnih uvjeta:
Dirichletove rubne uvjete gdje su zadane vrijednosti funkcije na rubu domene
u = u0
na
Neumannove rubne uvjete gdje su na rubu domene zadane vrijednosti (usmjerene)
derivacije

u
=g
n

na

U naim emo primjerima razmatrati samo tkz. linearne diferencijalne jednadbe, tj. one
kod kojih je veza meu nepoznanicama linearna. Takoer, pretpostavlja se da su poetni
uvjeti i rubni zadani tako da je mogue nai jedinstveno rjeenje. Rjeavanje diferencijalni
jednadbi e se provoditi numeriki, ali gdje god je poznato analitiko rjeenje, savjetuje se
da se ono pomno razmotri jer daje puno bolji uvid u ponaanje diferencijalne jednadbe
nego jedno numeriko rjeenje problema.

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
1

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

1.3 Metoda konanih razlika

Metoda konanih razlika pretvara rjeavanja diferencijalne jednadbe u formiranje i
rjeavanje sistema obinih linearnih jednadbi. Pri tom postupku derivacije se samo
aproksimiraju i time se uvodi greka koja direktno ovisi o broju jednadbi koje formiramo;
poveavanjem broja jednadbi ta se greka smanjuje. Za veliki broj problema postie se
dovoljno tono rjeenj s malim broj jednadbi.
1.3.1 Funkcije jedne nepoznanice
Pogledajmo nain na koji aproksimiramo derivacije

dy
y f ( x + x ) f ( x )
= lim
=
.
dx x 0 x
x
Na slian nain moemo prikazati i vie derivacije

y f ( x + x ) f ( x ) f ( x ) f ( x x )

d y
x
x
=
lim
=
x
dx 2 x 0 x
2

Grafiki prikaz e nam olakati razumijevanje aproksimacije derivacija:

Ukoliko x dovoljno smanjimo, numerika aproksimacija derivacije e biti vrlo tona

(granica ispod koje ne smijemo nikako ii je tonost raunala na kojem radimo).
Pogledajmo na primjeru kako je jednostavno numeriko deriviranje (MathCAD):
Zadana je trigonometrijska funkcija f(x)=sin(x)

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
2

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

0.99

sin( x)

0.49

8.40710

0.008407

0.5

dx

2.5

numericko deriviranje u tockama a i b

sin ( a + dx) sin ( a)

1.5

= 0.73169

tocna vrijednost derivacije je

3.15

a := 0.75

b := 1.5

sin ( b + dx) sin ( b )

dx
cos ( a) = 0.73169

dx := 0.00001

= 0.07073
cos ( b) = 0.07074

Postupak daje vrijednost derivacije u eljenoj toki (ali ne

dobivamo funkciju kao rjeenje kao kod 'klasine' analitike
derivacije).
Kada smo shvatili princip numerikog deriviranja, moemo napisati tkz. jednadbe
konanih razlika za prvu, drugu i sve potrebne derivacije. Nakon toga te se jednadbe
uvrste u diferencijalnu jednadbu i dobivamo sistem linearnih jednadbi ija su rjeenja u
zadanim tokama vrijednosti funkcije koja zadovoljava zadanu diferencijalnu jednadbu.
Na taj smo nain dif.jed. rjeili numeriki!
Jednadbe konanih razlika mogu biti definirane preko slijedee (forward differences),
sredinje (central differences) ili prethodne (backward differences) toke na domeni (vidi
sliku). Treba napomenuti da formulacija preko sredinje toke daje najmanju greku (to se
moe lako matematiki dokazati preko razvoja u Taylorov red), te ju stoga valja najee
koristiti.
Prva derivacija
1) preko slijedee toke

y yi
dy
i +1
dx i
h
2) preko sredinje toke

y yi 1
dy
i +1
dx i
2h
3) preko prethodne toke

y yi 1
dy
i
dx i
h
Za rjeavanje diferencijalne jednadbe drugog reda treba nam i druga derivacija
1) preko slijedee toke

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
3

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

d 2 y
y 2 yi +1 + yi + 2
2 i
h2
dx i
2) preko sredinje toke

d 2 y
y 2 yi + yi + 1
2 i 1
h2
dx i
3) preko prethodne toke

d 2 y
y 2 yi 1 + yi
2 i 2
h2
dx i
Na slian nain moemo definirati treu derivaciju, etvrtu itd., prem potrebi, ovisno kakvu
diferencijalnu jednadbu rjeavamo.
Na primjeru odreivanja progiba proste grede prikazat emo postupak konanih razlika
(vidi MathCAD primjer 'UMKE32.MCD' u prilogu).
1.3.1.1

Primjer

"umke32.pcx"

Neka je prosta greda linearno promjenjivog presjeka (za takav sluaj vrlo je teko nai
tono rjeenje diferencijalne jednadbe) i optereena jednolikim optereenjem. Jednadba
momenta bilo gdje na gredi je

x
x2
M = q* L* q*
2
2
gdje je q intenzitet optereenja, a L raspon grede.
Napiimo sada diferencijalnu jednadbu koristei centralnu formulaciju jednadbe
konanih razlika

q*

xi
EI
* ( L xi ) = 2i * ( yi 1 2 yi + yi +1 )
2
h

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
4

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

Jednadbu postavljamo za svaki i (i=1,...,5) na naoj gredi i dobivamo sistem jednadbi u

kojem su yi nepoznanice (malo smo ispremijeali koeficijente):

...

.
.
.
. . ...
. .
xi 1 ( L xi 1 ) 0

I i 1
0 1 2 1
0 ... . yi 1

h x L x I0
. 0 1 2 1 0 . yi = q *
i(
i)

Ii
EI
2

1 2 1 0 yi + 1
. ... 0

x ( L x ) I0
i +1
. .
.
.
.
. . ...
i +1
I i +1

...

odnosno, matrino

AY = X .
U naem primjeru odmah znamo rjeenja za toke 1 i 5 jer je tu zbog rubnih uvjeta progib
jednak nuli (y=0), pa nam ostaje sistem sa samo 3 jednadbe ije je rjeenje:

Y := A

5.859375 10 3

3
Y = 7.8125 10

3
5.859375 10

Za jedinine ulazne podatke (q=1.0, L=1.0 i EI0=1.0) to je i numeriko rjeenje.

graficki prikaz progiba:
0

yj

0.005

0.01

0.25

0.5

0.75

xj

U naem primjeru greda je podijeljena na mali broj toaka i tonost rjeenja nije velika, ali
se nita principjelno ne mijenja s veim brojem toaka, osim to raste tonost rjeenja (ali i
vrijeme potrebno raunalu da rijei sistem jednadbi).
Takoer, u naem primjeru je uticaj rubnih uvjeta sakriven u jednadbama (sjetimo se,
uveli smo da je y1=0 i y5=0). Openito se uticaj rubnih uvjeta uzima u obzir
modifikacijama matrice A prema nekim pravilima koja se mogu formirati za razne rubne
uvjete (vidi Koar, I. Kompleksno optereeni tapovi, FRaK 18/19, 1987, str. 32-36).
1.3.2 Funkcije vie nepoznanica
Problemi koji sadre vie od jedne nepoznanice opisuju se parcijalnim diferencijalnim
jednadbama od kojih emo mi razmotriti samo Poissonovu; ostale se parcijalne
diferencijalne jednadbe metodom konanih razlika rjeavaju na slian nain. Kao primjer
______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
5

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

e nam posluiti problem savijanja tanke ploe po Kirchhoffovoj teoriji. Problem je opisan
biharmonijskom parc.dif.jed.

4w
4w
4w
q
+2 2 2 +
=
4
4
D
x
x y
y
koju moemo svesti na dvije Poissonove. Prvo uspostavimo vezu izmeu momenata
savijanja i vanjskog optereenja

2M 2M
+
= q .
x2 y2
Nakon rjeavanja te jednadbe poznati su nam momenti M, pa moemo uspostaviti vezu
izmeu progiba ploe w i momenata savijanja

2w 2w
M
+
=

.
D
x2 y2
U jednadbama su

M=

Mx + My
1+

D=

Ed 3
12(1 2 )

a d je debljina ploe.
Za funkcije dvije varijable u=f(x,y) aproksimacije derivacija su

u
u u( x + x , y ) u( x , y )
,
= lim
=
x x 0 x
x

zatim

u

x
u
=
lim
=
x 2 x 0 x
2

[u( x + x , y ) u( x , y )] [u( x, y ) u( x x, y )] =
x 2
u( x + x , y ) + u( x x , y )
.
=
x 2

Isto vrijedi

u

y u( x , y + y ) + u( x , y y )
u
= lim
=
.
2
y 0
y
y
y 2
2

i za mjeovitu derivaciju

u
u


x
y
u
= lim
= lim
=
x 0
x y y 0 y
x
2

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
6

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

( u( x + x , y + y ) u( x , y + y )) ( u( x + x , y ) u( x , y ))
xy

Na slian nain se definiraju i druge vie derivacije. Time smo spremni za definiranje
jednadbi konanih razlika. Jednadbe emo definirati za toku (i,j) na mrei s podjelom
gustoe h u smijeru x i gustoe k u smijeru y.

Prema slici jedna od jednadbi konanih razlika je sada:

2u
u

=
=
x y i , j x y

u
u


y i + 1, j y i 1, j
2h

(ui +1, j +1 ui +1, j 1 ) (ui 1, j +1 ui 1, j 1 ) =

4 kh

ui +1, j +1 ui +1, j 1 ui 1, j +1 + ui 1, j 1
4 kh

Primjer
Prije formuliranja jednadbi konanih razlika promotrimo skicu problema savijanja ploe i
mreu podjele na po 8 dijelova u x i y smijeru:

1.3.2.1

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
7

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

k =h=

L
8

Zbog centralne simetrije problema moemo analizirati samo 1/8 ploe uz definiranje
odgovarajuih rubnih uvjeta, pa se jednadbe postavljaju samo u 10 toaka oznaenih na
crteu. Za sredinje toke jednadbe konanih razlika prve dif.jed. (veza momenata i
optereenja) su (prema slici)

M i +1, j 2 M i , j + M i 1, j
h2

M i , j +1 2 M i , j + M i , j 1
k2

= q

i nakon to ih sredimo u prikladniji izraz

M i +1, j 4 M i , j + M i 1, j

qL2
+ M i , j + 1 + M i , j 1 =
64

moemo formirati matrinu jednadbu

AM = q .
U jednadbama moramo uzeti u obzir rubne uvjete:
- na rubu su momenti i progibi nula, M = w = 0
- na tokama oko dijagonale (toke 1,5,8) vrijednosti su simetrine pa to treba uvrstiti
- na pr., jednadba u toki 1 glasi prema emi za Poissonovu dif.jed.

M1' 4 M1 + M1'' + M 2 + M 6' = q1 h 2 ,

ali zbog toga to su toke 1' i 1'' na rubu (na osloncu), moment okomito na oslonac je (kod
oslonjene ploe) nula, odnosno M1' = M1'' = 0,
isto tako, zbog simetrije vrijednost M6 u smijeru y jednaka je vrijednosti M2 u smijeru x,
odnosno, M2 = M6 pa kad to uzmemo u obzir jednadba u toki 1 glasi

q1 L2
4 M 1 + 2 M 2 =
,
64
- dalje na pr., jednadba u toki 5 bi trebala biti

M 2 ' 4 M 5 + M 2 + M 6 ' + M 6 = q5 h 2 ,
ali zbog simetrije (oko dijagonale) vrijedi
- vrijednost M2 u smijeru x jednaka je vrijednosti M6 u smijeru y,
- vrijednost M6 u smijeru y jednaka je vrijednosti M2 u smijeru x, dakle
M2 = M6
i
M6 = M2
pa konano piemo za jednadbu u toki 5

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
8

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

2 M 2 4 M5 + 2 M 6 =

qL2
.
64

- na pr., jednadba u toki 6 jedina je potpuno prema emi (nema rubnih uvjeta) i glasi

M 3 4 M 6 + M 5 + M 7 + M 8 = q6 h 2
Na slian nain formiramo jednadbe za svih 10 toaka (potpun izgled matrice jednadbi
M vidi u primjeru UMKE33.MCD za MathCADa).
Rjeenja jednadbe (vektor q) smo prikazali grafiki; napomenimo da to nije dijagram
momenata jer za M vrijedi M =

Mx + My
1+

iz ega se tek trebaju izraunati Mx i My

(kao u toki 10).

Raunanje nastavljamo rjeavanjem druge Poissonove diferencijalne jednadbe

2w 2w
M
+
=

D
x2 y2
uvrtavanjem vrijednosti za M (koje su sada poznate) u desnu stranu jednadbe. Za
slobodno oslonjenu plou su rubni uvjeti za progib w isti kao i za M pa je matrica M u
ovom sluaju ista kao i prije, odnosno, mijenja se samo desna strana (vektor q).
Na pr., za toku 5 jednadba je

M 5 L2
64 D

2 w2 4 w5 + 2 w6 =
itd. za sve ostale toke.
q := 1.0

L := 1.0

matrica koeficijenata

1
0

0
0
A :=
0
0

0
0

vektor desne strane

4 1

4 1

4 0

4 2

4 1

4 0

4 2

0
0

0
0

0
0

0
1

1

1
1

1
2 1
L
X := q
64 1
1

1
1

1

Rjeenje ovog sistema jednadbi su progibi ploe:

rjesavamo sistem jednadzbi

M := A

M = ( 0.01778 0.02775 0.03292 0.03452 0.04466 0.05377 0.05664 0.06523 0.06888 0.07278)

Grafiki prikaz rezultata je:

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
9

Ivica Koar

Graevinski fakultet Sveuilita u Rijeci

Sada moemo izraunati i stvarne momente savijanja u smijeru os i x i osi y (Mx i My).
Matrica sistema je ostala ista, mijenja se samo desna strana jednadbi
krutost ploce:

D := 1.0

Q :=

M L

D 64

0
1

0
-2.77810-4
-4.33510-4

-5.14310-4

Q= 4

-5.39410-4
-6.97910-4

-8.40110-4

-8.8510-4

7
8

-1.01910-3
-1.07610-3

-1.13710-3

Progibi su proporcionalni vrijednostima momenata M, kao to se dobro vidi iz grafikog

prikaza (nakon dodavanja uvjeta simetrije!) :

______________________________________________________________________________________
Metoda konanih razlika
10