MUC LUC LOI NOI DAU CHUONG | KHAI QUAT VE DONG CO BUGC 1.1 KHAI NIEM CHUNG . 1.2 NGUYEN LY HOAT DONG 13 CAU TAO VA PHAN LOAI DONG CG BUGC. 1.3.1 Cau tao 1.3.2 Phan loai dong eo bude CG $6 LY THUYET, DAC TRUNG CUA TIN HIEU DIEU KHIEN VA MOT so KIEU DIEU KHIEN DONG DIEN I VA BIEN AP U... B 2.1CG SOLY THUYET VA DAC TRUNG CUA TIN HIEU DIEU KHIEN DONG CO BUGC 13 2.1.1 Ba ché dé diéu khién dong co bude: 213 2.1.2 Cac dic trung cia tin higu dién diéu khién dong co bude: 1S 2.2 MOT SO KIEU DIEU KHIEN DONG DIEN 1 VA DIEN AP U 16 2.2.1 M@i quan hé gitta dong dién I va dign ap U 16 2.2.2 iéu diéu khién dong dign I va dién 4p U........ 19 2.3 DIFU KHIEN TOC BO QUAY CUA DONG CO BUGC. 24 2.4 DIRU KHIEN CHIEU QUAY CUA BONG CO BUGC 25 CHUONG IIL... : : THIET KE MO DUN DIEU KHIEN DONG CG BUGC. 3.1 DIEU KHIEN BANG NGUON DONG: 3.2 DIEU KHIEN KIEU L/R VA DO RONG XUNG. 3.3 DIEU KHIEN BANG BIEN AP HAI MUC 3.4 MACH CONG SUAT DIEU KHIEN DONG CHUONG IV XAY DUNG PHAN CUNG, MACH GIAO TIEP.. 4.1 PHAN TICH-YEU CAU BOI VOI THIET BI: 42 THIET KE MACH DIE 4.2.1 Mach giao én dong co khi ghép néi v6i dong co bude: CHUONG V XAY DUNG CHUONG TRINH DIEU KHIEN . 5.1 VISUAL BASIC VA TRUYEN THONG NOI TIP. 5.1.1 Téng quan vé Visual Basic... 5.1.2 Cae thuée tinh cia MSCOMM, 5.1.3 Su kign ONCOMM 5.2 LAP TRINH GIAO TIEP NOI TIEP VI VISUAL BASIC. 5.2.1 Truyén dit lid 9.2.2 Nhan dat ligu:.5.3 LUU BO THUAT TOAN: 58 5.3.1 Liru dé thuat ton phan k 58 5.3.2 Laru dé thuat toan phan diéu chinh géc nghiéng (tilt) 60 5.3.3 Law a thuat toan phan diéu chinh géc huong (pan)... 5.3.4 Diéu khién va truyén thng ndi tiép. 5.3.5 Code Visual Basic 5.3.6 Code vi diéu khién 89C5 KET LUAN. TAI LIEU THAM KHAOLOI NOL BAU Negay nay théng tin thye sy tro thanh ngudn tai nguyén, ctia cdi cla nhan loai. Céng nghé thong tin ngay cing durge ing dung sau rong vio moi linh vee cua doi séng kinh té, x@ héi. May vi tinh, robot da thay thé, giai phéng strc lao déng cho con ngudi nhing mdi trudng kim vige vat va, ddc hai va nhing noi con ngudi khong thé ¢6 mat. Trong sudt qua trinh hoc tip, nghién ciru tai nha trrdng va trén thye té cude séng, em nhan thay viée tng dung may tinh khong chi phuc vu cho nhu cau khai thac, cap nhat trao déi théng tin ma may vi tinh con duge tng dung dé the hién truyén thang sé ligu, théng bao, diéu khién... dic biét trong linh vc do long va diéu khién. Pay la linh vye trong déi moi mé dang dirge nghién evru, phat trién manh mé. Do eding chinh la ly do thie day em thuc hign dé an tét nghiép “Ché tao ma hinh diéu khién anten parabol thu tin hién tie vé tinh sit dung déng co buoc”. Em thc hign 48 tai nay véi mong muén duge tim hiéu va nghién ctu ting dung ctia may tinh trong cdc hé chuyén dong rai rac cu thé 1a ding may tinh diéu khién dong co bude, mét trong nhitng ky thudt durge ap dung nhiéu trén tinh vie céng téc ky thudt nghiép vu cia em nhu hé théng CAMERA giam sat an ninh, diéu khién anten thu tin higu vé tinhCHUONG I KHAI QUAT VE DONG CO BUOC 1.1 KHAI NIEM CHUNG. Cae hé truyén dong roi rac throng durge thye hién nho déng co chap hanh dic bigt goi la dong co bude. Déng co bude thire chat li mot dong co khéng ding bé ding dé bién déi cdc tin higu diéu khién doi dang cac xung dign ri rac ké tiép nhau thanh cdc chuyén déng gde quay hoc cae chuyén dong cia réto co kha nding cé dinh réto vao ede vj tri can thiét. Déng co bude lm viée durge li nh ¢6 bd chuyén mach dign tir dura cdc tin higu digu khién vao stato theo mot tht ty va mot tin sé mhat dinh. Téng sé goe quay cita roto ttrong ing véi sé lan chuyén mach, cfing nur chiéw quay va tbe d quay ciia roto, phu thuge vdo thér ty chuyén déi va tin sé chuyén ddi. Khi mét xung dién ap dat vao cugn day stato (phan (mg) clia dong co birée thi roto phan cam cla déng co sé quay di mét géc nhit dinh, gd Ay I mot bide quay ciia dong co. Khi cae xung dign Ap dit vao cde cudn day phan tng thay déi lién tue thi roto sé quay lién tue. (Nhung chuyén dong dy vin la theo cdc bude rai rac). Vé cau tao, dong co bude c6 thé coi la tong hp cua hai loai dong co: dong co mot chiéu khong tigp xite va dong co ding bé gidm tdc céng sudt nho. Trong khi déng co mét chiéu khéng tiép site 66 roto throng 1a mét nam cham vinh etru (s6 ddi cure 2p=2) va cdn c6 mét cam bién vi tri roto (dé thyre hién chire ning tao ra tin higu diéu khién nhiim xéc dinh thoi diém va thir ty déi chiéu) thi dong co bude cé roto dang eye 16i gdm nhiéu ring céch déu cau thanh cdc cp nam cham N-S xen ké nhau dé tao ra sé c&p cure 2p Ién hon va khéng can phai c6 b6 cam bién vi tri roto. Nho cam bién vj tri roto, c6 thé diéu khién dong mdt chiéu vao cae et dé c6 tir trrong quay lién tue nén dong co mot chiéu khéng tiép xtc quay lién tue. DéivGi dong co bude, vi tir tnrdng quay khong lién tue do cdc xung edip dign vao ri rac nén roto quay theo ede bse. Gidéng nhu d6ng co déng bé gidm téc cong sudt nhd, dong co bude 6 cae béi day tao thanh cdc pha trén stato, déng thdi trén ca stato va roto déu ¢6 cdc rang dé tao. thanh cdc cp eye va cae nam cham n. Déng co déng bé giam téc thi cn dong kich thich dé khéi d6ng con d6ng co bude thi khdng cin yéu 6 nay. Mat khde trén stato ciia déng co déng bé giam tédc ngoai cudn day phu dé kich thich thi cu6n day chinh thuéng 1a 3 pha hoac 2 pha duoc nuéi bing nguén xoay chiéu tao ra tir truéng quay lién tue v6i van tc @.Vi vay sau khi hoan thinh viée khéi dong, roto quay véi van toc dong bé (nho hon van téc cia tir tung quay). Trong khi d6, stato ctia dong co bude chi c6 mét loai cuén day pha va ching cé vai tré nhu- nhau. Theo mét phwrong dign khac, ¢6 thé coi déng co bude la Linh kign (hay dung cu) sé (Digital Device) ma 6 d6 cac théng tin sé héa da thiét lap sé duoc chuyén thanh chuyén dong quay theo tig bude. Dong eo burde sé thye hign trung than cde Iénh da sé héa ma may tinh yéu cau M6t xung bing mot buée S46 xung biing sé bude (4 xung — 4 bude) inh 1: M6 hinh sé héa déng co bude1.2 NGUYEN LY HOAT DONG Khac voi déng co déng bé théng thudng, roto cla dong co bude khéng c6 cuén day khdi déng ma n6 doc khéi dong bang phwong phap tin s6. Roto cia dong co bude c6 thé durge kich thich (roto tich ewe) hoc khéng duge kich thich (roto thy dong). im a) Hinh 2. So dé nguyén ly dong co buse 4 pha véi roto 2 eure va cdc lye dign tir khi diéu khién bang xung | cue Xung dign dp cdp cho m cugn day stato cé thé 1a xung mét cre hodc xung 2 cue a) b) Hinh 3. Xung dién ap cép cho cuén day stato a) xung mot eye by) xung hai eye Chuyén mach tir c6 thé cung cap dign Ap diéu khién cho cac cudn day stato theo tig cugn day ring lé hode theo ttmg nhom cae cugn day. Vj tri cia roto trong khéng gian hoan ton phu thude vao phuong phap cung cp dign cho cdc cudn day. Vi du, néu cdc cudn day ctia dong co trén hinh 2a durge cap dién cho ting cuds day riéng lé theo thir ty 1,2,3,4 boi xung 1 cyte, thi roto ctia déng co c6 4 vj tri én dinh triing v6i cdc cugn day. 6Trong thye té dé ting cong lye dign tir téng cia stato va do dé ting tir thong va m6 men dong bd, ngudi ta throng cap dign dong thdi cho hai, ba hode nhieu cudn day. Lic dé roto ciia déng co bude sé 66 vi tri cn bang (én dinh) tring véi vec to lye dién tir téng F. Déng thdi lye dign tir téng F cting cé gid tri 1én hon lie dign tir thanh phin cia cae cudn day stato (hinh 2b) Néu cap dién theo thir tw mt sO chin cuén day, rdi mét s6 1é cuén day (Vi du két hop gitra hinh 2a va 2b) c6 nghia 1a sé lwong cudn day droge diéu khién lu6n thay déi tir chin sang 1é va tir 1é sang chiin thi s6 vi tri can bing ctia roto sé ting lén gap déi 14 2m (m: s6 cudn day digu khién trén stato, 6 trén hinh nay m =4) 49 1én ciia mot bude sé giam di mét nita bing 2n/2m. Truong hop nay dge goi la diéu khién khéng déi xing hay diéu khién ntra bude (Half Step). Néu sé long cudn day durge diéu khién luén Iudn khéng ddi (mét sé chin cu S n day hoe mét sé 1é cugn day, vi du nhw hinh 2a hodc hinh 2b) thi roto c6 m vj tri can bang va dugc goi ld diéu khién déi ximng, hay diéu khién ca bude (Full Step). Mét cach téng quit, sé bre quay ciia roto trong khoang 0 + 360° 1a: K=mn,mp a Trong do: P: s6 d6i cure cia roto m: sO cudn day dieu khién trén stato (s6 pha) ny: hé sé, my — 1 ing voi diéu khién déi xing ny = 2 img voi diéu khién khéng déi xing, my: hésé— n2=1 diéu khién bang xung m6t eye n2=2 diéu khién bing xung 2 cwe Bude quay ciia roto trong khéng gian la a = 360K1.3 CAU TAO VA PHAN LOAI DONG CO BUOC 1.3.1 Cau tao: Cé nhigu loai d6ng co buée khde nhau, nhung & day ta chi xét dén loai d6ng co bude 4 pha kiéu don crc bao gém 4 cudn day dirge cudn vao stato. Hinh 4. Cau tao dong co bude - DE tang s6 bude ciia dong co (ting d6 phan gidi ve goe theo cdng thite (1)), can phai tng sé long cuén day pha m va tang s6 cp cure p. - Viée ting sé lnong béi day m trén stato gap nhiéu khé khan do han ché vé kich thude cia stato va nhiing tro ngai khi dit ede bobin day quan vao cae rinh mia hé cia stato, déng thdi khi sé pha m Ién thi mach diéu khién ciing sé phire tap hon. Do dé ngudi ta throng lm cde dong co bude véi s6 hrgng pha m di nho, 1a 2 pha, 4 pha va 5 pha: trong dé thong dung nhat 1a 2 pha va 4 pha. - Viée ting sé birde ctia déng co cudi cing dirgc giai quyét bing tang sé long cp cyte roto. Roto dong co bude tao thanh nhiéu cap eye duge ché tao tir vat ligu ky thuat die biét c6 dé tir héa cao va chiu drge momen tai I6n, vi chinh roto Li b6 phan chiu tai trong co khi théng qua true cua n6.Ngai ta thudng ché to cée dong co bude c6 cée gde bude trong khoang tir 0,45° + 15° tiy theo mue dich str dung, Trong dé thong dung nhit trén thi trong hign nay 1a loai dong co bude 06 gée bude 1,8° (ing voi 200 bude trong mét vong quay 360°). 1.3.2 Phiin loai déng co buée: Xét vé cau tao, dong co bude c6 3 loi chinh: - Dong ca bude c6 roto durge kich thich (e6 day quén kich thich hode kich thich bang nam cham vinh ctru) - Dong co birée c6 roto khéng kich thich (déng co kiéu cam tng va dong co u phan khdng) - Dong co bude hén hgp, két hop ca hai loai trén. a- Déng co’ bude kiéu nam cham vinh citu: Thing dirge cu tao véi stato c6 dang hinh méng dirge tir héa véi ewe N va S xen ké nhau; roto throng khéng c6 ring, durge tir héa vinh ciru vudng géc vi true ( ngang truc). Loai dong co nay c6 géc bude khoang 6° + 45°, téc dé cham nhung co momen kha ln. Hinh 5 la so dé cdu tao ctia dong co bude nam cham vinh ctru v6i m=4 va 2p=2. Aw DO Lg D bp icuesc Hinh 5. Déng co bude nam cham vinh ctru b- Dong co bube 6 tie tré thay déi Cén goi la dng co phan khang, ca stato va roto déu 6 ring. Réto dure Kim bing vat ligu din tir (sit non) c6 tir tro thay di theo gée quay. Méi ring clla stato va 9réto goi 1a m6t cre. Mi pha trén stato dug quan thanh 2 cudn néi tiép nhau 6 vi tri xuy6n tam di trén stato, thm chi thanh 4 cudn d6i mét tre giao Hinh 6. Déng co bude 06 tir tré thay doi Goi Nz la sé ring etia réto, Np la sé pha ctia stato, goe bude cia déng cor dirge tinh theo c6ng thite: @) Déng co vé trén hinh 6 c6 géc 1a 15°, vi c6 s6 pha la 3 va sé rng réto la 8. Goe bude ctia déng co loai nay thuéng tit 1,8" + 30°, Chiéu quay eta déng co khéng phy thude vao chiéu cia dong dién ma chi phy thud vao thir ty cap dién trong eae cudn day, Do do, trong c6ng thire: K=m.nj.n).p @) thi nI=1 déi véi loai dong co nay. Nhin chung loai déng co nay cé sé bude, tin sé lim viée kha cao va chuyén dOng 6m nhung mémen déng bé nho. c- Dong co buée kiéu hon hop (HYBRID) 10ve wu tao, né két hp c@ hai loai dong co trén.Vé tinh cht, nd phat huy durge cdc uu diém cia cd déng co nam chim vinh ciru va dong co phn khang: cé mémen ham (khi ngat dign), cd mémen giét va mémen quay Ién, hoat déng véi tic d6 cao va 5° c6 86 bude Ién (géc burée trong khoang tir 0,45" + 5°), Hign nay trén thi trrdng cé mat cha yéu la déng co loai nay véi cdu tao 2 pha hod 4 pha, gdc bude 1a 1,8°. Cuén day stato Rator (PM) Hinh 7. Dong co burdée kiéu hdn hop Trén phuong dign dong dign diéu khién, dong co nam cham vinh ctru ¢6 thé phan tam 2 loai: Déng co don ute (diéu khién bang dong dién don cure) va dong co Iwong cue (digu khién bing dong dién lng cc). Vé sé hong pha trén stato, dong co bude dirge phan thanh loai hai pha, 4 pha va nhiéu pha.Déng co bude nam chim vinh ctu 2 pha kiéu luGng ce. Hai cudn day pha déi xitng, vudng gée véi nhau va dutge quan thanh hai phan 6 vi tri xuyén tam d6i trén stato Ong co bude nam chém vinh citu 4 pha kiéu don ee. Bén cudn day pha d6i mét tre giao va déi mét quan kép léng vao nhau, mdi cudn quan thanh 2 phan 6 vj tri xuyén tim trén stato:CHUONG II CO SO LY THUYET, DAC TRUNG CUA TIN HIEU DIEU KHIEN VA MOT SO KIEU DIEU KHIEN DONG DIEN I VA DIEN AP U 2.1 CO SO LY THUYET VA DAC TRUNG CUA TIN HIEU DIEU KHIEN DONG CO BUOC 2.1.1 Ba ché d6 diéu khién dong co: buse: Biéu thire todn hoc tng quat cho ba ché dé diéu khién Hinh 8 vé méi quan hé gitta cae vee to we dign tir F).Fs va vee to Ine dign tir téng F. Hinh 8. Gian dé nguyén ly cae lye dién tir khi diéu khienr 6 ché d6 vi bude F,: Ive dién tir tac dng Ién roto khi cudn day 1 duge kich thich F,: lite dign tir téc dng len roto khi cugn day 2 durge kich thic F; lye dign tt tong a: g6c birée B: g6c edn diéu khién (vi burée) ‘Néu ta diéu khién sao cho F; va F, ¢6 trj sé khéng bing nhau thi Ie dign tr téng F sé cé hung thay déi trong khoang géc bude a (Tit canh OA dén canh OB ciia tam giéc OAB — hinh 8) va do dé vi tri ctia roto thay dai drge va c6 thé 66 dinh vao vi tri bat ky trong khoang gée birde oGoi B 1a géc vi bude tao béi vée to F; va F, dp dung tinh chit ctia hinh binh hanh (OACB) va cae hé thire lvong gidc trong cde tam giéc OAB, OAC va OAD ta 6 cdc biéu thire sau: day 1. ti |. pitar.=0 } AB? = OA? + OB? — 20A.OB.cosu (4) OC? = OA? + OB? + 20A.OB.cosa. (©) (AB/2)? = OA? + (OC/2Y -20A.(OC/2).cosB Hay: AB? = 40A? +OC? — 4O0A.0C.coss ©) Tir (4), (3) va ) ta e6 O4+0B.cosa Cosp = C44 OB-cosa_ co) Oa? + OB" + 20AOB.cosa Cos = (8) VF +B +2FF,.cosa Tir céng thire ting quat (8) suy ra cdc trréng hop sau: a. Diéu khién ca bude. - Dau tién cho F; =0 va F, = F, cosB = F/F = 1 nén B =0 roto 6 vi tri truc - Sau dé cho F; =0 va Fy =F, cosB = cosa hay B= a, roto 6 vi tri true cudn day b- Diéu khién mia bude.Dau tién cho F, =0 va F: roto & vi tri true cudn day 1 Tigp theo cho F, ltcosa@ —_ 2cos*(a/2) CosB = F888. V2(+eosa@) — V4eos*(a/2) @) Cos = cos(a/2). B ~a/2: roto 6 vi tri chinh gitra gbc a Sau dé cho F; = 0 va F; = F, roto sé 6 vj tri true cla cudn day thir 2 F,=F F, F F,=0 : FO oF Bee pa fn | gn” ph ee ott oaegtis c- Diéu khién vi buée: ‘Néu ta diéu khién sao cho lye F, giam dan theo ting buse tir F dén 0 va he Fy ting dan tir 0 dén F thi roto sé quay ting bude tir vi tri OA dén OB. Trén thy té dé roto c6 thé quay duge cac bude déu, ching han theo vi bude 0 (vi dy © = a/10), thi phai giai phrong trinh (8) dé tim F, va F) tig véi cée gée qu B = 6, 20, 36,....n8. Phuong trinh (8) la mét phwong trinh bae hai voi 2 n sé, vé nguyén tic la khéng giai duoc. Nhung voi diéu kién bién nhat dinh phuong trinh (8) sé gidi durge 2.1.2 Cae diic trung cua tin higu dién diéu khién dng co buve: Déi véi dong co bude, tin higu diéu khién la cée xung rdi rac ké tiép nhau. Vie digu khién dong co bude phu thude vio cée tham s6 sau cia xung diéu khién: - Dong din I, ké ca eye tinh (va lign hé mat thiét véi né 1a mite dign Ap U) - D6 réng xung (lién quan dén kha nding dich buéc) 15- Tan sé xung (lién quan dén téc dé quay) - Cach thir cdp xung, bao gém thir tu va sé long cugn day pha duge cfip (lién quan dén chiéu quay va mé men tai). Tuy thude vao viée cp xung dign, dong co bude e6 bén trang thai sau a- Trang thai khong hoat dong: Khi khong ¢6 cudn day nao duge edp dign: - Déi v6i dong co phan khang: roto sé quay tron - Déi v d6ng co nam cham vinh cttu va dong co kiéu hén hop: 66 mé men ham, roto co xu huéng ding 6 ede vi tri ma dudng khép tir théng gitta cae eye cia roto va stato 1a nhé nhat. b- Trang thdi gift: Khi mét s6 cu6n day pha duge cap dign mét chiéu. Roto mang tai sé gitt chat & vi tri géc bude nhat dinh do Ive dign tt tong F sinh ra mé men gilt. c- Trang thai dich chuyén buéc: Roto sé dich chuyén tit vj tri bude dang duge giit sang vj tri bude tiép theo khi cdc cudn day pha duoc 4p dong pha hop. d- Trang thai quay qué gidi han: Trong ché dO khdng tai, néu xung diéu khién c6 tan sé qué cao, dong co sé quay wrot toc. G trang thai nay dong co khéng thé dao chiéu, khéng thé ding ding vi tri, nhung van cé thé tng va giam téc tir tt. Muén ding va dao chiéu dong co phai giam xuéng dudi téc dO t6i han dé hoat dong trong ché do bude. Nhu vay, dong eo bude chi durge coi 1a Lim vige khi 6 hai trang thai b va c. 2.2 MOT SO KIEU DIEU KHIEN DONG DIEN 1 VA DIEN AP U 2.2.1 Méi quan hé giita dong dién I va dién ap U Trong sé ligu ky thudt ca dong eo burée ta chi ¥ dén 4 tham s6 quan trong sau: - Dign 4p danh dinh U. - Dong dign danh dinh I. - Dign tre cugn day pha R - Dign cam cugn day pha L. 16Hinh 9. So dé nguyén ly cap dién cho 1 cudn day pha DC: Dién 4p nguén cap RS: Dién tro ngudn cdp D: Diode dumper (lim nhut — xa ning luong). Kj: Chuyén mach dign tr cho cudn day pha thir i. Khi 6 trang thai gitr, khéa K dong lién tuc, ngwoi ta throng ¢ dp dong dign 1 hode dién ap U bing 65% dén 100% gid tri danh dinh, Vi la déng mét chiéu nén & ché d6 git, dién cam L khéng Lim sut dp, ta cd phuong trinh: Veo=LRs + LR LRs +U (io) Tir (10) ta c6 ba cach cp dién & ché d6 gitt nhur sau bang nguon on dp: Rs = 0, Vee = U bing ngudn dong ©6: lex ip cao hon U va mac dién tro ndi tiép Rs Muén cho d6ng co quay mét bude thi phai ngit dong dién vo cudn thir I (mo K)) va dong khoa K; cho dong dign vao cugn day thit j. Tai cudn thir I (cudn bj ngat) 6 dau diode D xuat hign suat dién dong va nang luong tir trang L;?/ 2 s@ durge gidi phéng qua diot D. Tai cudn day thir j ta cé phuong trinh: di BL. Sti al viTrong dé: Vec: dign ap mét chiéu c&p vao r=Rg +R: téng tro toan mach i: dong dién tire théi trong ct ig ig E: suat dién dong quay, cam tng trong cudn day stato béi tir trrdng cia nam chdm vinh citu ctia roto, chi tn tai khi roto dang quay tt vi tri thir i sang vi tri thir j, khi roto dimg yén 6 trang thai git thi E = 0 Dong dign khéng xéc lp ngay lp tire ma ting 1én tr ti. - Khi bat diu khdi dong (E = 0), dong dién tang véi hé sé gée Veo! L. - Sau diém khéi dong, dong dién ting Ién v6i hé sé goce (Veo — E)/ L cho dén Khi roto dimg 6 vj tri méi, lie d6 dong - Sau khi roto dig 6 vj tri méi, dong dign tiép tue ting v6i hé sb gde Vec/ L dén gid tri xde lp Vec/ r (tong itng vi L = 0 vi lic dé la dong mét chiéu) i Veelt| WeeEyr 8 t ta Hinh 10. Dac tuyén ding dign stato theo théi gian va gc quay khi dich bude Mot sé nhan xét mdi quan hé gitta dong dién I va dién ap U: a. Phai thiét ké sao cho dong dién xdc lap khéng vot qua déng dién tdi da cho phép (Vcc / = Imax trong dé r = Rg + R — 1a téng tro toan mach) néu sau khi quay mot budc roto dimg va duy ti 6 vi tri git. 18b. Néu sau khoang thdi gian t, roto quay xong géc bude 8, ta lai chuyén mach dé roto quay buéc tiép theo thi dong dién khéng bao gid dat gid tri xéc lap. Diéu do giai thich vi sao khi quay 6 téc do én thi dong dign cp cho déng co lai nho c. Néu ting ty sé Voc/r thi théi gian dé dong co quay mét bude (t,) sé nhé di do dong dign dat dén gia tri Ip nhanh hon. Diéu dé giai thich vi sao muén cho dong co quay nhanh thi phai cap dién ap Ién, (Dién Ap nay Ion gap ni in dién 4p danh dinh Ucita dong co, cho theo catalog). d. Néu déng dién cha dat dén gid tri Ip khi t < t; ma da ngit nguén thi khéng chic chin dong co sé quay due mét bude (mat bude). Diéu nay ngwdi thiét ké phai tinh dén khi chon cdc khéa dién tir (thye chat phai céng thém vao t; théi gian tré cia chuyén mach dign tir), Qua khao sat thy 16, d6i véi da sé cde dong co bude, t; vao khoaing 60 j1s Xuat phat tir cdc nhdn xét trén ta cd 4 kiéu diéu khién 2.2.2 Bén kiéu diéu khién dong dién I va dién ap U a. Diéu khién dong — dp bing he sb LR Day la céch don gin nhat, chi ap dung cho cae déng co cd céng suat rit nho (vi du diéu khién dau doe 6 dia, chinh tiéu cy éng kinh..) Ban chat ctia kiéu diéu khién nay la khi 6 trang thai gitt thi nguén chju tai chinh 1a Rs, khi dich bude thi nguén chju tai chinh Li cam khang Z,, So dé don gian ctia kiéu nay trén hinh 9, Muén cho déng co quay tdc d6 cao thi phai chon Vec Idn, trén thy té la bing 7 + 15 lan dién 4p danh dinh U. Do dé khi 6 ché d6 gitt. cong sudt tigu tan trén dign tro néi tiép Rs rt I6n: p-P R= Me ¥ Céng suat tn hao nay mét mat King phi, mat khéc c6 thé lam nong va chay dign tigp Rs. b. Diéu khién dong —dp bing db ong xung: ctia kiéu diéu khién nay nhw sau: Xudt phat tir nhan xét d, ban el 19- G ché do dich bude, cudn day pha dirgc cap mét xung cd ng sao cho roto 6 thé dich durge bude, nghia li dong i dat dén mite Ip + > t Hinh 11. So dé xung dign dp va dong dién cia cudn day stato khi diéu khién bang d6 rong xung. Kiéu diéu khién nay cé mét sé nhuge diém sau! ~ Mach diéu khién phite tap va doi hoi Transistor Lam nhiém vu khéa dién tir phai c6 ché d6 dong ngat nhanh, cong suat lon, - Trong thé gian gi, tir tnréng thay déi lién tuc Kim néng dong co; déng thoi transistor déng ngit ciing lién tue phai chiu ce xung dign Ap thugn nghich khé cao nén 6 mite dé nao dé cling bi néng. 20- Cae xung dign 4p cao va tan sé cao cing véi tir trong thay ddi lién tuc gay nhiéu radio va nhiéu dié tir trudng, nhiéu khi lam cho mach diéu khién khéng hoat dong dirge. - Khéng dp dung durgc cho ché kh Kiéu diéu khién nay dyra theo nhitng nguyén tie sau: 6 vi bude. 0 Di dong — ap bing dién dp hai mite: - Khi & ché do gi , ta cap cho cugn day pha m6t dign ap thap, ding bing dién ap danh dinh U va do dé ding dign cing dat mire danh dinh nhung khéng cé céng sudt tiéu tan trén nguén (do dign tr trong cla ngudn = 0). - Khi 6 ché d6 dich bude, déng thoi vdi viée cdp xung diéu khién, ta cdp cho pha mét dign ap Vec rit cao va do dong dign trong cugn day. Khi dong di dat dén gid tri du dé déng co quay mét bude. ta ngiit dign dp cao va dwa dign 4p thip vao. Hinh 12. So dé nguyén ly mach diéu khién theo kiéu dign ap 2 mire 21* Xu Chuyén bude Git Chuyén pha > ge y > : : t - 7 : Xe H : : > to t by t Hinh 13. Gian dé xung diéu khién dign dp 2 mire Tai thoi diém to khi cudn day pha dro ep dong dé chuyén bude, (cung Xa. én 1) xung X¢ ciing lén | dé cdp Ap cao Voc bang béng ban din T,. Liic nay diode D tu déng khéa nguén U do 6 phan cyte nguoc (Veo > U). Dong dién bat dau ting din cho dén khi i Rs = Imax - Rs= Us thi 6 so sanh C; xung Xps x6a tin higu Xe, T, ngat dign 4p cao Voc ra khoi mach, (tai thoi diém t,), lap tire diode D déng nguén thap U dé duy tri trang thai gitt ciia roto. Xung diéu khién Xa, van duge duy tri cho dén khi viée diéu khién durge chuyén sang cdp dién cho pha khac va théi khéng cp dién cho pha nay (tai théi diém t). Diéu khién bing dién dp hai mite nhu trén c6 wu diém Ién la: - Mach dign diéu khién don gian, hoat dong chuan xac, dé diéu chinh cho cac logi dng co khée nhau bai vi c6 thé chinh dirge Us cho cle gid tri Imax Khe nhau. - Hau nhw khéng c6 c6ng suat tiéu tan ling phi, do d6 c6 thé lip cho cic loai déng co 6 céng suat lin, - ft gay nhiéu radio va nhiéu dign tir trudng. 22Tuy nhién né khéng dp dung dirgc cho ché d9 vi buée va mach dign sé phite tap khi dp dung cho trang hop diéu khién dong co hai pha. d. Diéu khién dong — dp bing nguén dong: Ngudn dong 1a b6 ngudn luén xuat ra 1 gid tri dong Khong d6i Teont- Dign Ap ra ca né chinh la dign ap U;roi trén tai Ry: Ur= Toone Re M6t ngudn dong ly trong phai c6 U;, > 0, Nhung thye té dign 4p ra cia nguén dong luén 6 gid tri gidi han Unax Va do dé dign tré tai cling phai c6 gid tri eure dai Rina dé théa man: Unax Néu R,> Rnex thi dong ra T< Toone, Digu nay giai thich tai sao ngay ca khi de Teonst « Rinax cap bing nguén dong, roto cia déng co bude cing khéng thé quay tire thi. Hinh 14. So dé nguyén ly mach dieu khién bing nguén dong Théng thirsng mdi cudn day pha dirge cp mot ngudn dong rigng biét C6 Toone = 1 (dong dién danh dinh cua pha, cap theo Catalog). 23Khi 6 ché d6 git, Xq, = 1 lam cho béng ban din T ma lién tuc, trong cudn day c6 dong khéng d6i I, dign ap Uy= U = LR. Khi @ ché d6 khong kich hoat (ngat), Xa: = 0, bong ban dan T ngat mach, trong cudn diy khdng ¢é dong dign chay, U,= Umax Ngoai nhing wu diém nhu kiéu diéu khién hai mite dign ap, diéu khién bing ngudn déng cén c6 2 wu diém dic biét sau: - No la giai phap duy nhat dé diéu khién dong co bude 6 ché do vi bude (Iie do ngoai cic xung digu khién Xq, ra cdn phai diéu khién c dong Tone ngay trong bd ngudn dong). - Khi diéu khién khéng can phai quan tam dén dé réng xung Xa. ma chi can bat tit Xa di khi cé yéu cdu dich bude. Diéu nay tao rat nhiéu thuan Igi cho vi thiét ké mach diéu khién Tuy nhién khé khan 1én nhat nim trong vige thiét ké ché tao b6 ngudn dong co dieu khién cho ché d6 dieu khién vi bude. Mat kh 6 diéu khién ca bude va nita bude (mot ché . ngay ca & ché jong =I) thi toan bd céng suat tiéu tan P =(Ujax — U).1 khi & trang thai gitt sé roi trén toan bé nguén dong va van dé tan nhigt cho linh kién ban dan céng sudt tro nén nan sia 2.3 DIRU KHIEN TOC BO QUAY CUA DONG CO BUOC. Dong co bude co the quay véi bat ky toc dO ndo trong gidi tir 0 vong/phut dén gi tri cure dai cho phép. Do tinh cl bigt, dong co bude c6 thé dimg dot ngot 6 bit ky vi tri ndo trong d9 phan giai ctia gée bude khi dang quay véi bit ky te do nao trong giai cho phép. Vi vay dong co bude it khi dirge ding cho cae thiét bi cin quay voi toc do déu (trréng hop nay ta sit dung cée loai dong co khée don gian hon) ma n6 dirge sir dung chit yéu dé diéu khién thich nghi, nghia ld t6c d6 quay bién déi lién tue, thim chi dong co phai dig va dirmg yén 6 vi tri bam sat. V6i 1& d6, van toe quay ctia déng co bude thudng luén duoc hiéu la van tc ig binh. 24Gia str trong théi gian t (giay) ta thc hién n lan dich buée (mdi lin dich mét bude) thi tin sé dich buée la f= n/t. Gia sir goc bude cia dong co 1a 0° thi dé dat durge 1 vong quay ta phai cho déng co quay 360°0" bude quay Van téc trung binh V ctia déng co birée trong thdi gian t gifiy 1a: (ving / gidy) (12) (vong / phitt) «ay Vige diéu khién van téc dong co birée dirgc thite hign bang cach thay déi tan sé dich bude f. ‘an sé dich bude f trong trong hop téng quat khong déng nhat véi tan sé cae xung diéu khién, ma né 14 16 hop cla sy bién déi cdc trang thai ca cde xung diéu khién d6, Vi vay vige diéu khién nay thirdng durge thire hién béi c4e bé vi xtt ly Mot yéu 18 quan trong déi voi déng co bude 1a van téc tite thoi, van tée nay phai nhé hon vin t5e eve dai da durgc tinh toan véi mot tai trong cho trurée. Goi Ty ld thoi gian gitta hai Kin chuyén bude lign tiép, tir cong thie (12) ta tinh, durge van tée tire thei V;: e Tiere (ving / gidy) a4y ve Thoi gian Ty, khong nhat thiét phai c6 dinh nhung phai dam bao diéu kiéi a 3601 cs) b> Vi du véi @ = 1,89, Vinax =15 vong / gidy (900 vong / phétt) Thi Tyy > 0.33 ms, cling cé nghia [a tn sé chuyén bude f < 3kHz. 2.4 DIEU KHIEN CHIEU QUAY CUA DONG CO BUOC Chiéu quay cla déng co mét chiéu c6 thé thay déi bing cich dio chiéu dong dign cp vio. Déi vai dong co bude, chiéu quay nhin chung khong dong nhat véi chiéu dong dign cp cho céc cudn day ma né phu thud vao thir ty chuyén dich cdc bude. Ching 25han roto dang 6 vi tri bude thtr n; néu ta cap sao cho né chuyén sang vj tri bude thir (n+1) thi dong co quay phai: néu ta edip dign sao cho roto chuyén sang vi tri bude thir (n-1) thi dong co quay trai, BO tao xung diéu khién sé thy hién vige nay. Chiéu quay cla déng co bude dug xdc dinh bing thir ty chuyén dich cdc trang thai cdp dign ctia cdc cudn day stato. Déi véi dong co 2 pha, néu diéu khién ca bude, co 4 trang thai cap dién:; néu diéu khién nia buéc, sé c6 8 trang thai cdp digén Déi vdi dong co 4 pha, néu cap xung 1 cure thi ciing 66 4 va 8 trang thai cp dign vao cae eudn diy cho hai trudng hop diéu khién ca bude va mira bude. rang thai 1 |2 |3 Ja |s |6 |7 [8 Cugn diy Cudn 1 1 [1 fo fo jo fo jo ja Cugn 2 o [1 ji [i jo jo (ojo Cuén 3 0 jo jo |i |i ji jo [0 Cudn 4 ojo jo jo fo fi i fi Bang 1. Trang thai cdp dién cdc pha cia déng co 4 pha. Trong bang: Twong tmg véi cdc c6t trang thdi, 6 nao danh sé | ld cugn day dd duge cap xung dign 1 cue, 6 ndo danh sé 0 la cugn day dé khéng duge cap dign. Néu diéu khién ca bude thi chi c6 4 trang thai: 1, 3, 5 va 7 hodc 2, 4.6 va 8. Néu diéu khién nira birdée c6 ca 8 trang thai Khi da xe dinh cach cp dign nhu trén, trong lic hoat dong, dong co bude chi cé thé 6 8 trang thai On dinh d6, ngoai ra khong cén trang thai 6n dinh nao khac. Mdi lan dich chuyén trang thai cp dién sang trang thai lién ké thi déng co dich chuyén mét bude (bude di hay nita bude). ‘Néu chiéu dich chuyén tir trai qua phai thi dong co quay phai, nguge lai néu chiéu dich chu tir phai qua trai thi dong co quay tri. Vi du dang 6 trang thai 8 (cudn 1 va cudn 4 dirgc cap dién), néu dich trai sang trang thai 7 (cudn | cat dién con cudn 4 vin dé nguyén) thi dong co quay tri; néu dich phai sang trang thai 1 (cugn 1 dé nguyén, cit dién cudn 4) thi dong co quay phai. 26Tir bing 1 c6 thé dura ra m6t chit y hét site quan trong: Trong qua trinh hoat dong (quay hay gift) thi it nhét 1 cudn day pha phai duge cap dign. Néu tit ca cée cudn day khéng dugc cap dién (Trang thai Turn — off) thi roto s& quay tron, ¢6 nghia 1a néu tai gy ra m6 men quay thi roto dong co sé bi quay béi lyre bén ngoai. Ngwoc lai muén ding le ngoai dé thay doi vi tri tai thi phai dua dong co ve trang thai Turn — off. Vi vay hé truyén dong dong co bude sé khéng hoat dong ding duoc néu ta digu khién nd luén 6 hai trang thai T Se, ma phai diéu khién & hai ché dé gitt va dich bude, c6 nghia li ip dign cho cudn day pha ké ca khi hé dimg va lac hé chuyén dong. 27CHUONG III THIET KE MO DUN DIEU KHIEN DONG CO BUOC Vé mat diéu khién, dng co burée c6 thé phan kim hai loai = Dong co bude vi hai cun day pha (2 pha) - Dong co bude voi nhiéu cuén day pha (m >2) Déi véi dong co nhigu pha, dé gidm d6 phitc tap cho mach diéu khién, ta thréng sir dung cée xung don eye. Do dé sé bude K tinh tir céng thire (1) tr thanh: K=n. 360/a Trong do: fiéu khién nita bude n= s6 vi bude trong mét burée, déi véi trudng hop diéu khién vi bude 3.1 DIEU KHIEN BANG NGUON DON Di véi diéu khién bing nguén dong (ké ca cho diéu khién vi bude), mach céng sudt cho dong eo 4 pha nhur trén hinh 15 Méi pha duoc cap bing nguén dong riéng biét, cdc bong ban din QI, Q2, Q3 va Q4 lam nhigm vu chuyén mach dign tir; digu khién cdc bn din nay la cae xung Xy, Xs. X) va Xy Cae diot Dj, Dp, Dy va D, lim nhiém vu xa ning hrong ngurge lai ngudn, dip xung nguge khi cac bong ban din ngit mach. 28Veo RS Rs. RS. Rs es! Resi Resi rest f cto Hinh 15. So dd nguyén ly mach digu khién bling nguén dong cho dong co 4 pha 3.2 DIEU KHIEN KIRU L/R VA DO RONG XUNG. Oi véi kiéu diéu khién L/R hod diéu khién bang d6 rng xung, mach nhu & hinh & Hinh 16. So dé nguyén ly mach diéu khién dong co 4 pha theo kiéu L/R va d6 rong xung, 29Toan mach dugc cap ti mét nguén dién dp Voc. Ngudn nay phai cé kha ning cfip durge dong dign bing 2 lan 1 béi vi c thoi diém 2 cudn day pha can phai duge cip dong. Trong trong hop khién bing dé réng xung thi dién tro Rs c6 thé durge néi tit vi ddng cute dai duoc khéng ché bing d6 rong xung diéu khién, 3.3 DIEU KHIEN BANG DIEN AP HAI MUC Néu khéng diéu khién 6 ché dé vi bude thi day la kiéu diéu khién téi wu, boi vi dong dign vio cdc pha 6 thé dit dirge va khi da dat thi né ty déng gidm sat ie coy Hinh 17. So d6 nguyén ly mach diéu khién dng co 4 pha bang dign ap 2 mire - Tin higu Rs1, Rs2 dirge dura tro lai diéu khién Xs, X5 eta mach hdi tiép. 30- Bén cugn day pha doe néi déi mét v6i nhau: pha | véi pha 3 va pha 2 voi pha 4 thanh hai cum diéu khién riéng bigt. Nguén thap V, qua 2 didt durge cap vao diém chung. Nguén cao Vy cing cAp vao dé qua 2 bong ban dan diéu khién Ts va T6; Cac xung digu khién ngudn cao trong tmg Ia cée tin higu Xs va Xs. Hai vi mach UL va U2 cm nhin dong dign qua cae cudn day thong qua cde dign tro Ry va Ry. DO lon déng dign higu chinh dirgc bang chiét 4p phan 4p VR, cap dién ap vao 1 dau Input cla 2 vi mach so sdnh. - Khéng 6 thoi diém nao pha | va pha 3 cing nhu pha 2 va pha 4 déng thoi duge cdp dign, do dé trén cic R, va R, bao gid ciing chi e6 dong dign ciia 1 cudn day chay qua. Vi vay céch mac dign nhu hinh 9 tiét kigm durge 2.66 phan diéu khién ngudn cao va hai mach dign cam nhan dong. Hoat déng ctia mach céng suit nay nhw sau: - G trang thai gitt, tuy thuge vao ede tin higu X,, Xz, Xs, va X ma cde bong ban din trong tngT), T>, Ts va T, mo dé déng dign vao cdc cuén day trong tng tir ngudn thip V; qua cde diode - Tai thoi diém dich bude, Xs howe Xs sé lén cao, cp dign ap cao Viz qua Ts hode Ts, nguén cdp Vj; ty dong ct ra khoi mach do cde didét trong tng néi vao ngudn V, c6 phan cure nguge. - Khi dong dign qua R, hod Ry dat dén gid tri dit trade, c6 nghia 1a dong co da dich bude xong. cdc vi mach so sinh Ul ho&c U2 ha RS, hode RS; xuéng thép va mgch digu khién cit tin higu Xs hoe Xe, ngudn Vy bi elit ra khoi mach, dong edp nguén thap V;, vao dé tao dong dién git. - Vé phia mach diéu khién, chi khi dich buée méi dua X; howe Xz lén cao. Sau Khi di dua X; howe X,lén cao thi nhigm vu cia mach diéu khién li giam sat RS, hode RS»: chi khi nao nhan durgc suo xuéng ciia tin higu can gidm sit va dwa tin higu diéu 31khién (X; hodic X,) xuéng thip xong mach diéu khién mi dugc phép thye hién cdc nhigm vu khéc. 3.4 MACH CONG SUAT DIEU KHIEN DONG CO: Hinh 18. Mach c6ng suat diéu khién dong co Hign nay, ting céng sudt didu khién dong co bude chi yéu sit dung ede IC cong suit, do d6 mach diéu khién tré nén nh6 gon, dé thiét ké Lip rap, cOng suat tiéu hao trén mach dirge giam téi da nén mach c6 higu suat cao, Tay vao muc dich thiét ké ma sir dung cdc loai IC cé céng sudt khac nhau nhw ULN2003, 4PA1476, SLA70xx, L298... 32CHU'ONG IV XAY DU'NG PHAN CUNG, MACH GIAO TIEP 4.1 PHAN TICH YEU CAU DOI VOL THIET BE: C4u hinh phan cing phai rd rang, kich thudc cia thiét bi gon nhe, dé dang di chuyén va bao quan, Céc thinh phan cia hé diéu khién phai dirge thé hign 1 rang, dé nhan biét, Thiét bj c6 day di cac thanh phan co ban ctia mét hé diéu khién va cde ngudn tai nguyén ngoai vi phong phi, cho phép ngwéi sit dung cé thé tw do phat trién cae img dung cla minh - Dong co bude loai 4 cudn day (4 pha) - Cap dan tin higu két ndi cong COM - Vi xtr ly 89C51 ~ IC céng sudt 4 céng vio va 4 céng ra - Ngudn dién AC > DC c6 mach én Ap 12VDC,SVDC én dong co khi gdm cae banh rang, truc xoay MACH DIEN Trong mach dign diéu khién em sir dung cde linh kién saw 1- Nguén dién 220VAC > 12VDC. 2- Mach giao tiép gitta may tinh va Vi xt ly 89C51 3- IC 4PA1476 va SLA7024M khuéch dai cng sudt cdp dign cho cae cudn day cho 02 dong co. 4-02 M6 to bude loai 4 cudn da 5- Cap tin hiéu két ndi tir cong USB ctia may tinh dén bang mach diéu khién. Dur6i day 1a mé ta chi tiét: 4.2.1 Mach giao tiép: a. Tong quan chudén RS232 Van dé giao tiép gitta PC va vi diéu khién rat quan trong trong cdc tng dung digu khién, do luéng... Ghép néi qua céng ndi tiép RS232 1a mét trong nhitng ky thuat duge str dung rng rai dé ghép ndi cde thiét bi ngoai vi véi may tinh, NO 14 mot chudin giao tiép ndi tiép ding dinh dang khong dong bé, két ndi nhiéu nat 1a 2 thiét bi, chiéu 33dai két ndi Ién nhat cho phép dé dam bao dit li 1a 12.5 dén 25.4m, téc dé 20kbit's déi khi la te d6 1 15kbit/s véi mét sé thiét bi dic bi Y nghia cia chudn truyén thong néi tiép nghia 1a trong mét thdi diém chi 6 mat bit dirge giti di doc theo durdng truyén. Giao dign RS232 hay cin goi li V.24 mé ta giao dign dp thudn tuy.Cac mite logic High hodc Low déu la mirc dién ap c6 gia tri tir +5 dén 15V hode -5 dén -15V so v6i ding mass chung. b. Uu diém ctia giao dién ndi tie + Kha ning chéng nhi + Thiét bi ngoai vi cé thé thdo lip ngay ca khi may tinh dang duge cap dién + Cée mach dién don gian cé thé nhan durge dién ap ngudn nui qua céng néi tigp. Nhuge diém : Khoang cach truyén han ché, tc dO truyén di ligu cure dai chura phai la cao, t6i da 15 mét frrectve round ‘Trén la cée ki higu chin va hinh dang etia cng DB9Chife ning ctia cae chain hu sau + chén 1 : Data Carrier Detect (DCD) : Phat tin higu mang dir ligu + chin 2: Receive Data (RxD) : han di ligu + chan 3 ; Transmit Data (TxD) : Truyén dit ligu 34+ chin 4 : Data Termial Ready (DTR) : Dau cudi dit ligu sin sang duge kich hoat béi bé phan khi muén truyén dit ligu + chan 5 : Singal Ground ( SG) : Mass cta tin higu + chin 6 : Data Set Ready (DSR) : Dit lig sang, duoc kich hoat béi bd truyén khi né siin sing nhan dit ligu + chin 7 : Request to Send : yéu cau giti,bé truyén dat duéng nay lén mire hoat dng khi sin sang truyén dir + chan 8 : Clear To Send (CTS) : Xéa dé giti bd nhan dat dong nay 1én mire kich hoat déng dé théng béo cho bé truyén 1a n6 sin sang nhan tin higu + chan 9 : Ring Indicate (RI) : Bao chuéng cho biét 18. b6 nhan dang nhan tin u rung chudng. cc. Qué trinh wruyén dit lien Truyén dit ligu qua céng néi tiép RS232 duoc thye hign khéng déng bd. Do vay nén tai mt thoi diém chi c6 mét bit dirge truyén (1 ki tr). BS truyén giri mot bit bat dau (bit start) dé théng bo cho bé nhan biét mét ki ty sé droc giri dén trong lan truyén bit tiép the. Bit nay luén bat dau bing mu 0. Tiép theo dé 1a cac bit dif ligu (bits data) duoc giti duci dang ma ASCII( ¢6 thé 1a 5,6,7 hay 8 bit dit ligu) Sau do la mét Parity bit ( Kiém tra bit chin, 1é hay khong) va cudi cling 1a bit ditng - bit stop cé thé 1a 1, 1,5 hay 2 bit dimg. d. Mach chuyén mice Khi ghép céng COM may tinh v6i vi diéu khién can phai cd mach chuyén mize igh la SV, TTL—232 va nguge lai. Vi vi xi ly thuong theo mite TTL: Mite logic mire Low la OY. Trong khi do, tin higu truyén ndi tiép theo dang xung chudn RS 232 mite logic 0 con goi la Space gitta +3V va +25 V, mite logic 1 cn goi li Mark 6 gitta - 3V va -25 V. Cé nhiéu loai vi mach nhung théng dung hon oa la vi mach MAX232 vi chi cin nguén SV, ngudn +10V do mach dao déng 16Khz bén trong cung c’ip e, Gibi thigu IC MAX232 - Theo tiéu chudin EIAClectronies Industry Association) - Nguén cung cap +5V. - Ding thém 4 tu ngoai 0.1,F.Lvee dt Fsjono te L Fatt Trucmos ff * aseoe FBI arm CP INPUT ane OUTPUT Fa] nour Cae TTLCMos Rs.292 Ft <—outrut InpuT-=<— Firm fr) naour L_= "J Hinh 20 Ay tin higu tir may tinh trayén xuéng MAX232 theo tiéu chudn TTL/CMOS, sau khi qua MAX232 duge chuyén thinh chun RS-232. Tin higu nhén vé ‘dng duge chuyén doi sang chuan RS-232 truée khi doe dua vé chudn TTL/CMOS trrdc khi da vao may tinh. - Chan nguén can! tu Bypass (khoang 0.1WF) con 4 tu con lai 6 ede chan C1,C2, V+ va V- 06 thé str dung loai phan ore hode khéng phan eye, cde tu nay phai tit 0. uF tra Ién dé lam giém gon song 6 cde ng6 ra cia b6 truyén va lam giém dang ké cong sudt tiéu thy cua ngudn tu 6 cae chan C2, VI va V2 6 thé thay déi gid tr nhung ty C1 thi khong. 4.2.2 Gidi thigu ho vi diéu khién 8051 Hau hét c4e-vi diéu khién ngay nay doe xdy dung da trén kién trie Von ‘Neumann, kién trie nay dinh nghia bén thanh phn cin thiét ciia mot hé théng nhing. Nhing thanh phin nay 1a CPU, b@ nhé chuong trinh (thong thong la ROM hode bé nhé Flash), b§ nhé di ligu (RAM), mot hode vai bO dinh thi va cic céng vao‘ra dé giao tiép véi cac thiét bj ngoai vi va cdc mdi trréng bén ngoai — Tat ca cdc khéi nay dug thiét ké trong mét vi mach tich hop. Vi diéu khién khae v6i cdc b6 vi xt IY da nding 6 ché [a né 6 thé hoat dong chi v6i vai vi mach hé tre bén ngoai. Cac IC cua ho MCS-S51 ¢6 cae dic tring chung nhu sau © 4 port 1/0 8 bit (32 duéng VO 2 chiéu), © Giao tiép ndi 36© 64K khéng gian b6 nhé churong trinh mé rong. © 64K khéng gian bé nho dit ligu mo rng. © Mot b6 xt ly luan ly (thao tac trén cae bit don). * CPUS bit duoc tdi wu héa cho eae img dung digu khién. © 128 byte dit ligu RAM trén chip * UART song eéng (full duplex). © Cafu tric 5 vector ngit/ 6 nguén véi 2 cap wu tién, * Mach dao déng xung nhip trong chip. AT89C51 1a m6t Microcomputer 8 bit, loai CMOS, c6 tdc dé cao va céng sudt thép véi bO nhé Flash cé thé lap trinh durge. N6 duge sin xudt v6i cng nghé bd nhé cia khong bay hoi mat d9 cao cua hang Atmel, va twong thich véi chuan cong nghié 80C51 va 80C52 vé chan ra va b6 Iénh. Vi ly do d6, ké ngit 80C51. (hoae "8051") tir day ve sau ta sé diing thuat a. Dae trung: + Twong thich véi cde san phim MCS-51 +4KByte bé nhé Flash é thé lap trinh lai voi 1000 chu ky dge/xoa + Hoat d6ng tinh day di: 0Hz dén 24MHz + Khoa b6 nhé chong trinh ba cdip +128 x 8 bit RAM ndi + 32 duong xuat-nhap lap trinh durge (trong img 4 port) + Hai timer/counter 16 bit inh dirge + Mot port ndi tiép song céng Kip + Mach ding hd va b6 dao dong trén chip 37ut f TALI Po.oaDo POVAD' POZAD2 1 saz PO3AD3 Po.aTADs POSIADS POSIADE —rsr Po.71aD7 Pons Patiag PIANO 2 &: P2aat1 ay Poin? ay P2SIAIa P2GIAIA PRTIAIS Leo PaoRD Beis so ri2 4 P13 Pa.3/INTI Pia P3470 am Aris Past Pie P3.6MR ak P37RD ATR Hinh 21, Vi xtr ly AT89CS1 b. Chite ning co ban: G6m 40 chan : Port 0: C6 8 chan tir PO.0 dén- PO.7. Co 2 chire nang: Data/Dia chi: e6 sin dién tré kéo Ién bén trong.Data/Dia chi duge Multiplex theo thoi gian: nifa chu ki du Port 0 1a dia chi, nira chu ki sau n6 1a Data. 1 /O: khéng ¢6 sin dign tré kéo én bén trong, khi sit dung chire ning nay phai kéo dign tre bén ngoai. Port 0 trong cae thiét ké c6 nho (khéng ding b6 nhé m6 rong) n6 co chite nang nh cde cong VO. Doi voi cae thiét ké ln voi b6 hd mé rong, no dge don kénh gitta bus data va bus dia chi. Port 1:8 chin P10 dén P17. Cé 1 chite nang: VO: c6 sin dign tro kéo lén bén trong, Port 1 khéng c6 chite ning kha, vi chng chi dirge ding cho giao tiép véi cdc thiét bi ngoai vi. Port 2: 8 chin P2.0. dén dP2.7. Co 2 chite ning: VO: c6 sn dign tré kéo Ién bén trong. 38Dia chi: c6 chtre ning 1a dia chi byte cao, Port 2 la céng céng dung kép trén cdc chan 21 dén 28 durgc ding nhw céc dong xuat nhap hoae la byte cao ca bus dia chi déi v6i cde thiét ké ding b6 nhé mo rng. Port 3: 8 chin P3.0. dén P3.7. C6 2 chtre ning /O: ¢6 sin dign tro kéo lén bén trong, Chire ning riéng cho tig chin: P3.0 RxD Ngo thu né P3.1 TxD Ngo phat ndi tiép. P3.2 INT Ngo Interrupt 0. P3.3 LINT Ng6 Interruptl. P3.4 TO Ngé vao Timer0. P3.5 TL Ngo vio Timerl. P3.6 WR Tin higu diéu khién ghi. P3.7 RD Tin higu diéu khién doc. - ALE (Adress Latch Enable): tin higu chét dia chi diing cho vi ép git kénh cic bus dia chi va bus dir . Khi port 0 duge ding trong ché do chuyén déi ctia né: vita 1a bus dit ligu vita labyte thap cua bus dia chi. ALE la tin higu chét dia chi vao thanh ghi trong ntra dau chu ky bd nhé, - PSEN (Program Store Enable): tin higu cho phép bd nhé chuong trinh mé rong va thong durge néi dén chan OE ctia mét EPROM dé cho phép doc cdc m Iénh - EA (External Access): tin higu diéu khién truy xuat ngoai, - RST: chan Reset, tich eye mite cao. - XTAL1, XTAL2: chan gfin thanh anh, = VCC: chan nguén. - VSS: chan mass. c. Hoat dong ctia cng néi tiép 8051/8031 co mét port nd p trong chip ¢é thé hoat dong & nhiéu ché dé trén m6t dai tan sé r6ng. Chire ning chu yéu cua port néi tiép 1a thye hign chuyén ddi song iép déi voi dit ligu xudt, va chuyén déi ndi tiép sang song song voi dit song sang néi 39Truy xudt phan eting dén port néi tiép qua céc chin TXD va RXD. Cée chan nay c6 cae chire nding khac véi hai bit cla Port 3, P3.1 & chan 11 (TXD) va P3.0 6 chan 10 (RXD) Port néi tiép cho hoat dng song céng (full duplex : thu va phat ding thai), va dém lic thu (receiver buffering) cho phép mdt ky tu sé duoc thu va duge gitt trong khi ky tu thir hai durge nhfin. Néu CPU doc ky tir thir nhdt truée khi ky tu thir hai dirge thu duge thu day dii thi dir ligu sé khong bj mat. Hai thanh ghi chirc nang dac biét cho phép phan mém truy xuat dén port ndi tiép la: SBUF va SCON. B6 dém port néi tiép (SBUF) 6 dia chi 99H that str Ki hai bd dém. Viét vio SBUF dé nap dit ligu sé durge phat, va doe SBUF dé truy xuét dit ligu thu durge, Day li hai thanh ghi riéng biét : thanh ghi chi ghi dé phat va thanh ghi chi doc dé thu, TXD RXD P31) P30) : L_Ip ; CLK SBUF J ‘Thanh ghi dich Gchighi yk iXung nhip te dd baud tbc 46 baud in a eee (chi doe) Bus ndi 8051/8031 d. Cae ché dé hoat dong. fic 86 1 théng déu durge déng khung bang iép hoat dong nhu mét thank Port ndi tiép co 4 ché d6 hoat déng, c6 thé chon duge bing cach viét hay 0 vao eae bit SMO va SMI trong SCON. Cé ba ché dé cho phép truy bat dong b6, voi mdi ky tw curge thu (nh4n) hode pha mOt bit start va 1 bit stop. O ché do thir tur, port nd ghi dich don gian, 40Thanh ghi dich 8 bit (ché d6 0). Ché d6 0 durge chon bing cach ghi cde bit 0 vio SML va SMO ctia SCON, dura vao ché d9 thanh ghi dich 8 bit. Dir ligu néi tiép vao va ra qua RXD va TXD xudt xung nhip dich. 8 bit drge phit hoe thu véi bit dau tién li LSB. Téc do baud c6 dinh 6 1/12 tan sé dao dong trén chip. Vige phat di duge khoi dong bing bat cit Iénh nao ghi dit ligu vao SBUF. Dit ligu duge dich ra ngoai trén dung RXD (P3.0) voi cae xung nhip duge giri ra duéng TXD (P3.1). Méi bit phat di hop 1¢ (trén RXD) trong mét chu ky may. Trong mdi chu ky may, tin higu xung nhap xuéng thap 6 $3P1 va tro ve mire cao 6 S6P1 Vige thu duge khoi dng khi bit cho phép 69 thu (REN)la 1 va bit mgt thu (RU) la ‘ké thiép va dit ligu theo xung men 6 dong RXD LAy xung nhip cho dit ligu vao cong ndi tiép xay ra 6 eanh dirong cia TXD. toa TXD, bat dau chu ky =| eres may | | | | | I | | | | se ILL LLL o$e Do Dd Dd Do Do DO DO Daria nhip (EXD) Cink aie i f f f f f f 1 (EXD) Hinh 22. Gian dé théi gian port ndi tiép thu 6 ché dé 0. M6t ting dung cia ché d6 thanh ghi dich a mé réng kha nang xudt etia 8051/8031. IC thanh ghi dich ndi tiép ra song song 6 thé duoc ndi vao cde dong TXD va RXD cia 8051/8031 dé cung ep thém 8 dudng ra. Cé thé néi xdu chudi thém céc thanh ghi dich dé mé rdng thém. 4.2.3 Mach dién: 41a- So dé khdi: b- Mach nguén: 220 VAC Hinh 25. So dé mach nguén ¢@ én 4p 12v Hinh 26. Mach 6n ap SV¢. Mach giao tiép va Vi xtr I AT89CS1: «1 + 1 — = x ae q Sey ae he : sinag (ee sana meer an # eEetetie ly om Pa moo Sanaa = c ae rasan bee i/o na] eee eee ra. |e ein Paureo Le Semeur en PL ee 8 ae A ean e4—T Hat 8 aie w «f te al LI — q naa gg 8] won S685) 686 ia a 2 Hinh 26. So dé phan giao tiép va VXL AT89C51 d. Mach khuéch dai cong sudt; Dé don gian trong thiét ké, lip rap mach em sir dung IC 1PA1476 cho ting khuéch dai ra cho dong co. So dé chin, ciu trac bén trong cia IC pPA1476 43D1 Hinh 26. Sod mach khuéch dai céng suét 1 Brown = ey 3S 4 Fane Read = vA Hinh 24. Cac dau day vao déng co bude 58 stazay - Cée chan 2, 4, 6 va 8 1a chan Base (cite B) nhén tin higu diéu khién tir céng P0.0 dén PO.3 cita VXL 89CS1 cho dong co. 44- Cée chin 3, 5, 7 va 9 1a chan Collector (cre C) xuat tin higu ra. Cae chan nay ni v6i cdc dau 1, 2, 3, 4 trén moto. Chan 5, 6 cia motor duge diu chung véi duong ngudn 12V. = Chan 1 va 10 la Emitter (ere E) 6i am ngudn. - Khi chong trinh xuét tin higu ra (mite cao), tai chan B cé dign 4p dong dan dén 2 dén ban din théng (vi 2 dén ban din la loai NPN — khi cue B c6 dign dp duong n di tir duong nguén > qua e1 so v6i ewe E dn sé théng). Dong di diy motor > dén cure C qua E vé am nguén. - Khi khéng cé tin higu trén cye B > 2 dén ban dan sé ngit (khéng théng), lic do khéng ¢6 dong dign chay qua eudn day trén motor. 4.3 Thiét ké hé in dong co’ khi ghép néi voi déng co bude: Voi muc dich cia dé an 1a thiét ké mé hinh didu khién anten parabol thu tin higu tir vé tinh ding dong co bude. Co cdu hogt dong nhw sau; Mét anten parabol can phai digu chinh 2 gdc: Géc lén cao xuéng thdp ~ goi la géc ta tiéng Anh goi a géc fil; Goo quay qua quay lai - hay cén goi Ia géc huéng = tiéng Anh goi i gée pan. Hai mé to bude sé dirge ding dé diéu khién an ten parabol thay déi 2 géc nay dé Iuén thu tin higu Jon nhat tir vé tinh phat dén, D6 lén etia tin higu durge do bing tin higu sau tach s6ng. Géc huéng dén vé tinh 1a chinh xdc khi tin higu sau téch song la Ién nhat. Dé thire hign co cdu nhur trén, em da gia cng co khi gdm 2 phan, phan diéu chinh gdc huéng (pan) va phan diéu chinh géc nghiéng (til). Phan diéu chinh géc huréng gdm co 01 dng co bude qua hé théng banh rang, true xoay duge gin véi phan diéu chinh gdc nghiéng. Phan diéu chinh géc nghiéng bao g6m 01 déng co bude. hé théng banh ring dé diéu chinh géc nghiéng. Khi hoat dong sé cho phan diéu chinh géc nghiéng hoat d6ng trréc (dat sé géoc nghiéng) sau sau khi lay dirge géc nghiéng sé cho phan digu chinh géc huéng hoat déng. Khi thu diroe tin higu tit vé tinh sé cho dig déng co 6 phan digu chinh géc huréng.Moétsé hinh anh ca hép thi nghigm ding dng co: buse: ws ‘én dp nguén 12v Fa I ATENCS) Se 46CHUONG V XAY DUNG CHUONG TRINH DIEU KHIEN §.1 VISUAL BASIC VA TRUYEN THONG NOI TIEP 5.1.1 Téng quan vé Visual Basic C6 rét nhigu phan mém lap trinh hé tro cho cde dng dung truyén thong ndi tiép . Visual Basic la mt trong nhing phan mém kha phé bién va dé sir dung trong linh wre nay. ‘Trong Visual Basic thiét lap ché d6 digu khién truyén thong ndi tiép MSComm bing cach chon Project . Component (Ctrl T) - Microsoft Comm Control 6.0, biéu trong hinh dién thoai trong treng cho MSComm hign Ién, khi can sit dung kéo biéu trong nay vio trong Form chvong trinh . C62 cach dé trao ddi thong tin 1. Diéu khién sy kign: Cach nay str dung thudc tinh duge hé tro sin OnComm dé bay cde su 2. Hoi ving: Dé xac dinh su kién méi hode 16i bing cdc nay ta kiém tra cde dic tinh ComEvent sau mdi chu ki chtrong trinh, Cach nay khéng t6i uu vi may tinh cn c6 thai gian dé thye hign hdi vong va thémg dirge sit dung trong cée tg dung don gidn. C62 cach dé cai dat thong s6 cho céng truyén thong : Cai dit trong chirong trinh ing dung, Cai dat trong Control Pannel: chon Control Pannel . System . Device Manager . Port (Com B va LPT ) Resourses. §.1.2 Cac thudc tinh cia MSCOMM a) Settings Dat va tra lai cdc théng sé cho truyén théng cho céng baudrate, tinh chin Ie, s6 bit dit ligu, s6 bit Stop, Cii php: [ form. |MSComm.Settings = [ ParamStringS | 47ParamString$ lA cfc théng sé theo thir ty nhw sau: baudrate, parity, s6 bit data, sé bit stop 110 2400 19200 57500 300 4800 28800 115200 600 9600 38400 128000 1200 14400, 56000 256000 Bang gid tr] cae Baudrate hop Ie Kiéu dit ligu cua dic tinh nay la String Even(Chin) Mark (dau) None (Khéng kiém tra chin 1 - default) Odd (le) # o] z) Z| Space (tréng) Bang gid tri cdc Parity hop Ié S6 bit Data cé thé la: 4. 5.6.7, 8 (default) . Sé bit Stop la: 1, 1.5.2 5) Commport: Dac tinh nay dat va tra lai sé céng truyén thong duge chon. Cat phap: [ form. |MSComm.Commport = [ PortNumber% ] PortNumber% cé gia tri tt | dén 16 ( mac dinh 1a 1). Kiéu dir ©) PortOpe Dat tinh nay tra lai va dat trang thai céng truyén théng (True hod False. Dong hodc Mo). Ca phap: [ form. |MSComm.PortOpen = [ True/False ] d) Céc dtc tinh phuc vu nhap dit ligu: & Input: Tra lai va xod bo mét ki ty tir bo dém nhén va la thude ti cia nh nay la: Integer 48Cu phap: [ form. |MSComm. Input Inputlen: qui dinh sé ki ty durge doc bing lénh Input . Dat Inputlen = 0 dé doc toan bd b6 dém. InBufferCount: xdc dinh sé ki ty trong ém nhan. ‘iéu Text (ma Ascii ), InputMode: xée dinh kiéu dit ligu doc vé: CommInputModeText: CommInputModeBinary: kiéu nhi phan, InBufferSize: Dit va tr Iai dinh 1a 1024 byte. Cu phap: [ form. | MSCommInBufferSize = [ numByte% | h thuréc bé dém nhan, tinh theo sé byte. Gi Kiéu dit ligu ctia dic tinh nay la: Integer InBufferCount: Tra lai sé ki ty trong b6 dém nhan. Dat InbufferCount = 0 1a xod toan b6 b6 dém nhan. form. |InBufferCount = [Count%] a: Integer > Output: Vidi mot ki ty vao b6 dém truyén. Cu phap: [ form. |MSComm.Output = | OutStrings | Ki ty giti di c6 thé dang Text hay dang Binary. Thong thudng néu ta giri m6t chudi theo dang chun ANSI thi nén giti theo dang Text, nguoc lai khi giri cdc ki ur digu khién nhu: NULL thi nén giti dui dang Binary, Kiéu dé ligu ctia die tinh nay la: Variant > OutbufferSize: Dit va tra la Ci phép: [ form. ] MSComm.OutBufferSize = [ number% | ich thuréc b6 dém truyén. Gia tr) mac dinh la: 512 byte . Kiéu dit ligu ctia dic tinh nay la: Integer. > OutBufferCount: Tri | = 0 sé xod toain b6 bd dém truyén. mm. OutBufferCount = [Value%] 86 ki ty trong b6 dém truyén. Dat OutBufferCount nh nay la: Integer 49Break: Dat hoje xoa trang thai tin higu Break. Cai phép: | form. |MSComm. Break = [True/False] Khi dat la True thi tin higu Break sé duge giti di, tin higu nay lam ding viée truyén céc ki tw va dit duéng truyén vao trang théi Break, qué trinh nay s® két thie khi ta dat Break = False. Kiéu dit ligu ctia dic tinh nay la: Boolean. CDTimeOut; Dat va tra lai gi tri cue dai ciia thdi gian ( tinh bing ms ) dgi viée phat hign song mang CD ( Carrier Detected ) truée thoi gian Timerout, Ci phap: [ form. |]MSComm.CDTimerOut = [milisec&] Khi duéng din CD xuéng mite thap (CDHoling = False ) va milisec® hét thi dat tinh CommE vent thanh CDTE (Carrier Detected TimerOut Error ) va phat OnComm. Kiéu dit ligu ctia dic tinh nay la: Long. CTSHolding: Xée dinh xem ligu rang dit ligu ¢6 giti di duoc khéng bing cach khiém tra trang thai duémg diy CTS (Clear To Send). Théng thurdng thi tin nay do Modem gtri dén may tinh dé béo rang cé thé truyén dit ligu. Cu phap: [ form. |MSComm.CTSHolding = [True/False ] Gia tr a True khi CTS 6 mire cao, nguge lai CTS & mute thép. Thwéng duge sit dung trong bit tay phin cing CTS / RTS (Clear To Send / Request To send ). Kiéu dif ligu ctia dic tinh nay 1a: Boolean . DSRHolding: Xéc dinh trang thai dirong DSR (Data Set Ready). Tin higu nay thurng duge giti tir Modem dén may tinh dé bao ring no sin sang hoat d6ng, Cai phép: [ form. ] MSComm.DSRHolding = [True / False ] Thwéng ding cho chwong trinh bit tay DSR/DTR (Data Set Ready / Data Terminal Ready) véi mét thiét bj dau cudi. Kiéu dor ligu cia dic tinh nay 1a: Boolea DSRTimerOut: Dat vi tra lai sé milisec& cho tin higu DSR truée khi sw kign OnComm xuat hién. Cit phap: [ form. ]M! mm.DSRTimerOut = [milisec& ] tinh nay la: Long 50CTSTimerOut: Dat va tra Iai s6 milisec& doi tin higu CTS trude khi dit tinh ComE vent thinh C Cai phap: [ form. |MSComm.CTSTimerOut = [milisec& ] TO va phat sinh sy kién OnComm. Kiéu dor ligu cia dit tinh nay 14 Long. DTREnable: Xe dinh xem ligu c6 cho phép dudng day DTR(Data Terminal Ready) trong qua trinh truyén thong. Théng thuong, tin higu DTR duge giti tr may timh dén Modem dé bao da sin sang nhan dit ligu truyén ti Cu phap: [ form. |]MSComm.DTREnable = [ True / False ] True thi dong DTR 6 mire cao khi céng mé va mire thap khi céng déng. False thi duéng DTR luén 6 mite thap. Kiéu dit ligu cia dai nh nay li Boolean. RTSEnable: Xéc dinh xem ligu 6 cho phép durdng truyén RTS hay khong. Cu phap: [ form. |MSComm.RTSEnable True / False | True thi duéng RTS 6 mite cao khi céng mé va mite thap khi céng dong. Kiéu dir | u cia dic tinh nay 1a Boolean NullDiscard: Xée dinh xem ligu ring c6 ki tw Null dige doc vio bo dém nhan hay khéng. True thi khéng chuyén ki ty Null vao b6 dém nhan Cit phap: [ form. ]MSComm.NullDiscard = [True / F: Kiéu dor ligu cia dic tinh nay la: Boolean SthresHold: Dat va tra lai sé ki ty it nhat cho phép 6 bO dém truyén trude khi dat tinh ComE vent thanh ComEvSend va lam phat sinh sy kién OnComm, Cit phap: [ form. ]MS mm.ComEvSend = [ numchars% ] Kiéu dit ligu ctia dic tinh nay 1a: Interger HandShaking: Xée lip va tra lai giao thite bit tay Cit phép: [ form. ]. MSComm.HandShaking = [protocol] 5.1.3 Sw kién ONCOMM Sw kign nay phat sinh bat ctr khi nao gid tri cua dic tinh ComEvent thay déi. Dac tinh ComE vent chita ma sé cita Ii hay sw kign kam phat sinh sy kign OnComm . Cai phap :Private Sub [form.]MSComm_OnComm() 5.2 LAP TRINH GIAO TIEP NOI TIEP VOI VISUAL BASIC M6 chwong trinh VB: ee eee) D-S-Teu OeN MERGE RORS Vao Project > Component > Microsoft Comm Control 6.0 52Cenk | Designers | rsesabe Otect | Ts soltts Contd 1 ‘merosott ADO Daze Contcl 6.0 (OLED8) Cimacrosott Agent Central 2.0, [Cimerosate Calendar Contrl 12.0 er |Merosaft Chart Conirol 6.0 (CLEDB) =e a Cimerosoft Common Oleg Cont 5.0 ae ‘Meroroft Osta Bound Uist Controls 6.9 | Perosoft CataGrid Conte &0 (OLEDE) Cimecosott Gata Corto 6,0 CLEDE) Cimerosoft CataRepeater Contra 6,0 (LEDS) imerosoftOwect Speech Recognition “tnsont rec Tonto Speech gp on is I seected tems ony He - Merese Comen Contr 6. See) QUaD eee coal ase Thay d6i tong MSComm nher sau: eG wow Boxe Rk CEN BN ery CopaN TS Ald Minow ee [3-8 Bee SEA RS PRAM oo x 53See BG i Boe Fart Gebie Ban Cue Bed. amaloc ose Ast Ine Union tt ru MES SRAMS co tro ‘Mot so thnge tinh chinh i lap trinh doi tong MScomm: -Setting : dt va tr lai cae thong v6 tnayén thong CommPort: dit vi ta ln so cous trayen thon Be BB) )| PostOpen: ev ae tang da cing yin ng hoe mo) Ze Threshold eae ‘ty ahan nhé nhat trade khi bio 60 nit (ow kign on uputlen : dt va tr fat sui fy trong b6 dém uhin sé duge dro e~ es 4 ae i de ii MSConmtSettinss ~ "9600. ‘MSCommt.ConmPort = 1 ‘MSComml PostOpen = True MSCommi-RThreshold = 1 MSComm InputLen (Tham iio thém:chnong 16, Lép trinh ehép néi may tinh trong ‘Window ) Gia str ta mudn thie hin vige n mit button KETNOI, chwrong trinh sé thiét Kip cac théng sé truyén cho déi tugng céng com MSComm, ta thyre hign: i GE Yew Boe Ferme nn Ean Gimy Dugan Took Aste wet tp \3-S- Bee shew > ep Ne SEeRaRlbe G5 Vow Bole! Funat Cetwy Ban Gury Copan Tuck Akins wndow to BS. Te O peal) BBE R AD orca Ei eo) AR (ieee) ou Re Private Sub HETWOT_Click() Scone. Inputten = 0 ro ase Be GB Yew Bojet Furl Gey Bin Gy Gizen Too Qos Yn tb B-S- TsO Bedi o| , ) Fa PRAM +E 90 Hovoxco coed + & eon Af (et Be aa oo o8 os ae a8[G8 Yer Brit Famat Cen Ban Cumy Duron Toke Bre Wc Eb Beh eM RM MBER EAM ins co tl Set) esvate sb wecomes_onconmiy —_Sutkién OnComnn i si kien phi sinh ae l ee ti ba bien 06 gi xay ra ke c@ ag td te ‘it ume na 1 Nhw vay, khi di ligu dirge giti tir cae thiét bj khac nhur vi diéu khién, PLC... dén, b@ dém nhan, sé xay ra ngat va Lim phat sinh sy kién OnComm. Ta c6 thé xtt ly dit ligu nhan durgc khi su kin OnComm xy ra, 3.2.1 Tr yon der ligu: Mscomm durge dong goi va hd tro kha day dit cho ngwéi lap tinh, Béi trong, nay tao ra mt bé dém truyén va mét b6 dém nhan bang phan mém cho ngwdi str dung (va ching ta hoa toan cé thé thay déi d6 In ciia ching) gitp ching ta c6 thé truyén di mét mang cde byte mét cde don gidn. Dé truyén di m6t mang cac byte ta chi can ding thudc tinh Output ghi mang byte dé vao bé dém va cong viée cia ngudi lap trinh dén day 1a ché doi cho mang dé truyén hét. Ddi twong Mscomm sé thyc hign truyén ting byte mét theo cdc bude ma phan trén di néu Dé xdc dinh durge sé byte da truyén ta c6 thé kiém tra théng qua thudc tinh Outbuffercount (thudec tinh nay chi ra sé byte con lai én).Nhu vay khi ma outbuffercount =0 thi ta hoan toan truyén trong bé truy ép tuc truyén mang tiép theo. ‘Vi du: MSComm 1.Settings = "9600.N.8,1" MSComm 1.CommPort = 1 MSComm 1.PortOpen = True 56MSComm L.RThreshold = 1 MSComm 1. InputLen = 0 MSComm 1 .Output = Chr(255). Doan Iénh trén s& thyre hign vie cdc théng sé truyén théng cho déi trong céng com MSComm va truyén di ky ty c6 ma ASII 1a 255. 5.2.2 Nhn dir ligu: Hoan toan giéng nhu truyén dit ligu. Dé nhan dit ligu ta chi can ding thudc tinh Input, Ky dit ligu tir b6 dém nhan, ‘Vi du: trong sy kign Oncomm. a-MScomm1 input Cé hai ché d6 truyén va nhan: +Ché d6 van ban (text): mang truyén hay nhfn urge s€ dirge coi li mot chudi ki ty nhan dirge sé KA m6t ma ASCII cha mét ki ty nao dé +Ché d6 nhij phan (Binary): byte nhan dirge sé la byte nhi phan va ¥ nghia cia né phy thude vio giao thire tuyén tin do nguréi Hip trinh quy dinh. Giao dign VB sau khi thue hign:eee eles TRUONG BAI HOC CONG NGHE THONG TIN VA TRUYEN THONG KHOA CONG NGHE THONG TIN DO AN TOT NGHIEP THIET KE CHE TAO MO HINH PIEU KHIEN ANTEN THU TIN HIEU VE TINH SU DUNG BONG cd BUGC ‘THIET LAP CONG ‘THIET LAP GOC QUAY VA BIBU KHIEN PER =] [rons 36 =| ATO LOW Goo NGHIENS 5 (ET NOI T Lervct] Lrcer | DIEU CHINH GOC NGHIENG (DO TIM THEO GOc HUONG TRNSTHAICONC) ia, | wino] ow] rm | mt] one TONG sé ao ate GVHD: TS. Pham Bie Long SVTH: 88 Bie Hién inae4grM 21/07/2012 5.3 LUU DO THUAT TOAN: 5.3.1 Luu dé thuit toan phan két néi5.3.2 Luu dé thudt ton phan diéu chinh gc nghiéng (tilt) C Su kign OnComm, D = _ Léy do lieu tt vi xt ly gén vao bién B S i ai] > Qi es noi A trviauwnign = —— =a} Gan bién KETNO! = 1 Lay gia tr bign B xy. Néu di sé véng quy dinh, gli ma dong ‘ding co MSCommt.Qutput=Chr(254)Quay lén > - Sai << =. j "| Gui thong bao: CHUA KET NOI GUA ma quay lén dén vi diéu khién MSCommt Output=Chr(252) — Gy rung ) — a kétnéi >} Gin théng bao: CHUA KET NOI Sai Dong Giri ma quay xudng dén vi diéu khién MSComm1 Output=Chr(253) Givi ma dteng dong co dén vi digu khién, MSComm1 Output=Chr(254) ae 615.3.3 Lau dé thuit ton phan diéu chinh géc hung (pan) Coe ken Geum Lay do lieu tor vi xt ly gan vao bién B _— Ma xée nhan két n6i ‘tor vi diéu khién, — ‘Bang Gan bién KETNO! = 1 Lay gia tr bién Bxt iy. gti ma disng déng oo MSCommt Output=Chr(247) 62Gini thong bao: CHUA KET NOI Gibi ma quay trai dén vi digu khién, MSComm1 Output=Chr(248) Giri thong bao: CHUA KET NOI Gihi ma quay phai MSComm1 Cutput=Chr(249) —_ Gli ma déeng d6ng co dén vi digu khién, MSComm1 Output=Chr(247) End5.3.4 Diéu khién va truyén thong néi Luu dé gidi thuat. Dé truyén nhan dif ligu qua port néi tiép trude tién ta phai thiét ip diéu kign ban dau cho port ndi tiép. Thanh ghi diéu khién port ndi tiép 1a SCON, dé diéu khién port néi tigp biing cdch ta dura gia tri thich hop vo thanh ghi SCON nay. vi trén thanh ghi nay chita cdc bit qui dinh hoat d6ng ciia port néi tip, nhu: REN: cho phép thu dit ligu, bit nay phai durge set 1én dé nhan dt ligu TI: c& ngat phat, TI=1 ngay khi két thie vige phat mot dir RE: c@ ngét thu, RII ngay khi két thie vige thu mot dit ligu SMO, SM1: thiét lap ché - Port néi tiép c6 3 ché d6 hoat dong 1a: Ché 49 0-thanh ghi dich 8bit Ché d9 1-UART 8bit c6 tc d baud thay ddi droge Ché do 2- UART Obit c6 t5e d6 baud ¢6 dinh 16 hoat dong cho port ni tigp 64‘Thiét lap ban dau cho qua trinh truyén nhan dor lieu ‘SCON = 50H: Ché d6 cho port néi tiép IE = 91H: Céu hin ngat TMOD = 20H: Thiét lap t6c d6 baud cho ng&t TH1 = OFDH: Téc d6 Baud =a Dung idm tra ma quay in ae _— st Dung =< Kibm tra ma quay xu Givi ma xée nhén lén VB ‘Quay lén va dua de ligu Ién VB ‘Quyay phai va dura do lieu len VB == (2 * (E * 48) + C)- 1 Then Ta sO vong di quay duge, D 1a 86 bude da quay duge, E la s6 vong nhap vao, C 1a sé bude nhap vao. MSComm11.Output = Chr$(254) ‘6 phin co khi, dong ec quay 2 vong mdi duge 1 do, nén phi 2*48, emdLen. Visible = True emdXuong. Visible = True 10" End If, Nexti End If If Val(Label1 Caption) =47 Then 241 'D=0 Label3.Caption = F End If End If End If End Sub, Private Sub Timer!_Timer() Form1.Caption = Right(Form1.Caption, Len(Form Caption) - 1) If Form1.Caption = "" Then. Form .Caption = Space(300) & "MO HINH DIEU KHIEN ANTEN THU TIN HIEU VE TINH SU DUNG DONG CO BUOC" End If End Sub. 75.3.6 Code vi diéu khién 89C51 ORG 00H LJMP MAIN ORG 03H LIMP NGAT_NGOAIO ORG 0023H. LIMP SP_ISR ; NGAT PORT NOI TIEP ORG 0040H. MAIN: CLR PO.1 CLR PO.2 MOV SCON.#50H. MOV IE,#9 1H MOV IP,#01 ; UU TIEN NGAT NGOAI0 MOV TMOD,#20H MOV THI,#0FDH SETB TRI CLRITO mov r4,#0fth ; so buoc hien len vb MOV R5,#066H; MA QUAY DONG CO MOV R7,#0FBH MOV R6,#00H ; GUI VE MAY TINH MAINI: CINE R7.#0FBH.KETNOL SJMP MAINI KETNOI: CJNE R7.#00H,MALEN CINE R7.#00H,MATRAL NOP NOP colt ti mov sbuf,#00H. SJMP MAIN] MALEN: CINE R7.#0FCH,MAXUONG MOV A,R5 RRA MOV R4,#00H, 2QUAYLEN: MOV PLA LCALL DELAY RRA MOV RS.A INC R4 CINE R4, MOV R440 TIEP. CLR TI MOV SBUE.R4 CINE R7#0FEHAAA SJMP MADUNG AAA: CINE R7,40FDH,QUAYLEN SJMP MAINI 8, TIEP MAXUONG: CINE R7.#0FDH.MADUNG MOVARS RLA MOV R4.#00H QUAYXUONG: MOV PLA LCALL DELAY RLA MOV RS,A INC R4 CINE R4.#48,TIEPL MOV R440 TIEPL: CLRTI MOV SBUF,R4 CJNE R7#0FEH.BBB_; NUT DUNG CO NHAN HAY KHONG SJMP MADUNG BBB: CINE R7.#0FCH,QUAYXUONG SIMP MAINI 7BCINE R7.#0FEH.MAIN1 SIMP MATRAI MATRAL, CINE R7.#0F9H,MAPHAI MOV A,RS RRA MOV R4,#00H. QUAYTRAL: MOV P2.A LCALL DELAY RRA MOV RSA. INC R4 CINE R4,#48,TIEP2 MOV R440 TIEP2: CLR TI MOV SBUF,.R4 CINE R7.#0F7H,CCC SJIMP MADUNG cece: CINE R7,#0F8H,QUAYTRAT SJMP MAINI MAPHAL CINE R7.#0F8H.MADUNG MOV A,RS RLA MOV R4,#00H. QUAYPHAL: MOV P2.A LCALL DELAY RLA MOV RS.A. INC R4 CINE R4,#48,TIEP3 MOV R440 TIEP3 CLRTI MOV SBUF.R4 74CINE R7#0F7H,DDD SIMP MADUNG DDD: CINE R7.#0F9H,QUAYPHAI LJMP MAINI SP_ISR: PUSH ACC JB RLTHU CLRTI SJMP THOAT THU: MOV A,SBUF MOV R7,A CLRRI THOAT: POP ACC RETI NGAT_NGOAIO: MOV R7,#0FEH MOV SBUF.#0FAH JNB TLS. CLR TI RETI DELAY: PUSH.O1H PUSH 00H MOV R150 LOOP: MOV RO.#40 LOOPI: DJNZ RO,LOOPL DINZ R1,LOOP POP 00H POP 01H, RET ENDKET LUAN Trong diéu khién chuyén dong k¥ thuat s6, déng co bude 1a mot thiét bj chdp hanh dc biét bai nd c6 thé thye hién dugc chuyén dong v6i cdc goe quay xac dinh chinh xéc. Déng co bude da dirgc tg dung trong cac hé truyén dong nhu: diéu khién doe 6 cing, 6 mém, trong may in, diéu khién robot, diéu khién tiéu cy trong cdc hé quang hoc, diéu khién bam bat muc tigu trong cdc khi tai quan sat. Déng co bude ngay cing duge sit dung réng rai trong cae hé truyén d6ng roi rac do nhing un diém ndi bat ciia chiing va ky thugt diéu khién s6 mdi ngay m6t thém hoan thién, Trong thoi gian thue hién dé an tot nghiép em da tich ewe vuot qua céc kho khan vé thiét bi, linh kién va tai ligu tham khao dé thue hién dé an. Hé thong diéu khién an ten parabol duge diéu khién tir may tinh thong qua dudng truyén iéu khién 89C51. Qua thir nghiém hé théng bao gém cac khau co khi, dién ttr, truyén tin tir may tinh da néi tiép dén hé vi xir ly duge xay dumg bing vi thy hign duge nhiém vu thiét ké dat ra. Tuy nhién v6i kinh nghiém con it oi, vie thu hign thy nghiém tai ving nui xa x6i nén fing edn rit nhiéu thiéu s6t cing nhu str hoat dong 6n dinh cua hé thong. TAI LIEU THAM KHAO. 1. Nguyén Quang Hang, Tran Ngoc Binh, Déng co’ bude - KP thudt diéu khién va img dung, NXB Khoa hoc va 2. BO mén Ky thuat may tinh — Khoa dign tt, Trrong dai hoc ky thudt Cong T an Linh, nghiép Thai nguyén, PGS. TS. Nguyén Hitu Cong, Ths. Nguy Bai ging Vi xit by — Vi diéu khién, Thai nguyén 7-201 3. Hoe vign Céng nghé Buu chinh vién thong, Ths Pham Van Cuong, Lép trinh he thing va diéu khién thiét bj, Ha Noi 11/2006. 16