Gn cc lin kt c kh vo servo

Mt trong nhng tin li khi dng servo R/C cho robot l c nhiu cch khc nhau
gn cc th vo servo. Trong m hnh my bay v xe hi, cc servo thng c
gn mt s loi lin kt ko y.
V d: trong my bay, servo iu khin bnh li c ni vi mt lin kt ko y
gn vo bnh li. Khi servo quay, lin kt s ko ti lui nh sau

Hnh 8: Bnh li c gn vo thn my bay bng mt khp bn l nn khi lin kt

chuyn ng, bnh li s p ti lui.
Ta c th dng cng mt phn cng thit k cho m hnh my bay v xe hi cho
robot s dng servo.
Gn bnh xe vo servo:
Servo c hiu chnh c th quay nguyn vng thng c dng cho vic di
chuyn robot v c trang b cho cc bnh xe. V servo thch hp vi cc robot va
v nh (nh hn 3 pound) nn cc bnh xe ch c ng knh vo khong 2 5 inch.
Cc bnh xe ng knh ln hn lm robot chy nhanh hn nhng chng s nng
hn. Ta khng th dng bnh xe c ng knh 7 10 inch v nh vy mi bnh
nng 1,5 pound trong khi gii hn khi lng robot ch c 3 pound.
Phng php chung gn bnh xe vo servo l dng a iu khin trn quay
cng vi servo

Hnh 9: Mt di ca a khp vi trc ra ca servo.

Ta c th dn keo hay bt vt bnh xe vo mt trn ca a.
Sau y l mt s tng:
Lp Lego balloon ln: c may lm n khp chnh xc vi a iu khin ca nhiu
loi servo. Ta c th dn a vo vnh bnh xe.
Lp nh: ph bin trong m hnh my bay, c th dn hay bt vt vo a iu khin.
Lp c nhiu loi ng knh khc nhau. Nu mun ta c th tn nh may ca lp
n n khp mn hn vi a iu khin.
Bnh rng dn hay bt vt vo a iu khin c th c dng nh mt bnh xe
thay th hay mt bnh rng dn ng cho bnh xe gn vo mt trc khc.
Trong tt c trng hp ny cn phi duy tr ng vt c th sit cht a iu
khin vo servo. Khi gn bnh xe hay lp ta khng c chn l vt. Nu cn ta c
th chn vt vo a iu khin trc, sau mi gn lp xe. Cn m bo may ca
bnh xe rng i vi ng knh ca tua vt c th sit vt vo trc ra ca
servo.

Gn servo vo thn robot

Servo phi c gn cht vo thn robot ng c khng b rt ra khi robot
chuyn ng. Mt s phng php thng dng:
Duct tape / Electrical tape: cc vt nhn trn dy n hi nn servo lm chnh n
lng ra. Dy cn li vt nht tch ly.
2

Vng v mc: s lin kt chnh xc ca cc navng v mc c th phc tp, c

ngha l mi khi ta thay th servo, bnh xe s b mt sai lch nh v gc so vi thn
robot. iu ny lm vic lp trnh lp kh khn hn.
Tie wrap: ta phi buc cht tie wrap gi servo c nh, tr khi robot lm bng
kim loi hay nha cng
Cc phng php gn cng nh dn, bt vt, ci then servo ln thn robot l nhng
gii php tt v n gim h hng.
Gn servo bng keo:
Dn keo l cch nhanh v d nht gn servo ln thn robot lm bng bt k vt
liu no bao gm ba cng v nha. Ta ch cn dng keo dn loi chc nh keo
epoxy, keo nng chy (hot melt). Keo nng chy khng to khi nh keo epoxy v
cng mau cng hn. Trc khi dn keo ta phi lm sch v lm nhm b mt
dnh tt hn.
Gn servo bng bt vt hay ci then:
Nhc im ca vic gn servo dng keo l khng bn. phm vi linh hot ln
hn ta nn dng cch bt vt hay ci then. Tt c servo u c l gn trn khung, ta
ch cn khoan cc l tng ng trn thn robot.
Khung servo cha nhiu my pht v tuyn v cc servo ring bit (1 3 ci). Trn
khung cng c thm cc l tng ng ta c th gn vo mt bn hay y robot.
a s khung lm bng nha nn rt d khoan thm l.
Ta c th t lm khung servo bng nhm hay nha.

Hnh 10: th hin mt mu nhng khng theo t l 1:1

Dn ng servo
Dng my pht chc nng:
Mt ng c DC 3 dy c 3 dy vo: dy ni ngun, dy en ni t, dy trng /
vng ni vi tn hiu iu khin. Mt trong nhng cch n gin nht kim tra
hay dn ng servo l s dng my pht chc nng to xung, c th dng hm
xung vung ca my pht chc nng. Ta nn iu chnh bin ca xung vung
tng thch vi ngun cung cp cho servo.
Mt khi ta iu chnh bin ca xung vung, ta cng c th iu chnh rng
ca di xung bng cch iu chnh tn s ca tn hiu. i vi ng c servo, im
trung ha ( rng xung m ti ng c c gi gc 180o) vo khong 1,52
ms. Bt k xung no c rng nh hn 1,52 ms s lm cho ng c quay mt gc
nh hn 90 o v ngc li. Ch rng ng c servo ch quay trong khong (0o,180o)
nu cha c hiu chnh. Gc quay ny tng ng vi rng xung t 0,8 2,5
ms. Vy ta phi m bo rng xung to ra nm trong khong ny.
i vi servo c hiu chnh quay lin tc, n s khng quay ti rng xung
trung ha, quay theo chiu kim ng h nu rng xung nh hn rng xung
trung ha, ngc chiu kim ng h nu rng xung ln hn (nhng vn phi
nm trong vng gii hn trn).
Dng bng Handy Board:
Trong a s cc ng dng ta khng th dng my pht chc nng dn ng ng
c servo. Mt trong nhng cch tin li nht l dng Handy Board. Chng trnh C
c mt th vin cho php iu khin ng c servo, dng ng vo s 9 PA7, mt
cng c iu khin hai chiu. Th vin ny c th c a ln Handy Board bng
cch load file nh phn servo.icb v servo.c (file ta ghi chng trnh khng c t
tn l servo.c)
Sau y l cc hm ca th vin iu khin servo:
void servo_on (): cho PA7 pht xung
void servo_off (): khng cho PA7 pht xung
int servo (int period): t di xung iu khin.
Gi tr chnh l s ln phn dng ca xung ch nht c to ra trn PA7 trong 5
s iu khin servo. Gi tr nh nht c th l 1400, ln nht l 4860. Gi tr tr v
ca hm l chu k thc s m phn mm to ra. im trung ha, gi tr ny l
2950 khi ng c servo cha iu chnh v l 2570 khi ng c iu chnh
int resvo_rad (float angle): t gc quay ca servo theo radian
int resvo_deg (float angle): t gc quay ca servo theo
4

Chng trnh mu:

on code sau minh ha cch dng cc hm th vin dn ng ng c servo:
float period=70.0;
int k;
servo_on;
while(1){
k = servo_deg(period);
printf(angle is %d\n, k);
}
on code trn iu khin ng c quay 70o v hin th v tr hin thi ln mn hnh
LCD (theo s ca xung). Nu ng c c hiu chnh quay lin tc, ng c s
quay lin tc theo chiu kim ng h.
int period=1400.0;
int k;
servo_on;
while(1){
k = servo(period);
printf(period is %d\n, k);
period = period + 100;
}
on code trn iu khin ng c cha hiu chnh quay mt lng nh cho n
hki ng vt cn c hc. ng c s bt u li v tr 0 sau khi vt qu gi tr chu
k ln nht. ng c hiu chnh th s quay theo v ngc chiu kim ng h
lin tip. u tin khi gi tr chu k nh hn gi tr trung ha, ng c quay theo
chiu kim ng h, sau khi vt qu gi tr chu k trung ha s quay ngc chiu
kim ng h. Sau khi vt qu gi tr chu k ln nht gi tr s tr v 1400 v ng
c li quay theo chiu kim ng h. Ta c th quan st iu ny trn mn hnh LCD.