Poglave 2

Sistemi automatskog upravaa

2.1

Vrste upravaa

Upravae sa stanovixta egovog ostvarivaa moe da bude ruqno, poluautomatsko i automatsko.

D e f i n i c i j a 2.1.1 Upravae je ruqno ako je upravaqki sistem samo qovek. Tada je sistem upravaa sistem ruqnog upravaa.
Upravae je poluautomatsko ako je upravaqki sistem sastaven od qoveka i ureaja. Tada je
sistem upravaa sistem poluautomatskog upravaa.
Upravae je automatsko ako je upravaqki sistem samo ureaj ili skup samo ureaja. Tada je
sistem upravaa sistem automatskog upravaa.
Nadae e da bude razmatrano samo automatsko upravae (AU) i sistemi automatskog upravaa
(SAU).

2.2

Koncepti automatskog upravaa

U zavisnosti od informacija koje su neophodne upravaqkom sistemu za stvarae pravilnog upravaa,

sistemi automatskog upravaa se dele na:
1. otvorene sisteme automatskog upravaa (OSAU),
2. zatvorene sisteme automatskog upravaa (ZSAU), koji se jox nazivaju sistemi automatskog regulisaa (SAR),
3. kombinovane sisteme automatskog upravaa (KSAU).
U okviru otvorenih sistema automatskog upravaa mogu da se izdvoje dve podgrupe u zavisnosti
da li se kompenzuju ili ne dejstva poremeajnih veliqina. Ta dva koncepta su:
1. otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poremeaja (OSAUBKDP),
2. otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja (OSAUSDKDP)
Kao xto je ve naglaxeno, za sve sisteme automatskog upravaa je zajedniqko da je za formirae upravaa neophodna informacija o eenom ponaxau objekta. Meutim, ona nije uvek i dovona. Naredne definicije razjaxavaju kojim dodatnim informacijama su odreeni pojedini koncepti
automatskog upravaa.
D e f i n i c i j a 2.2.1 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi samo
informaciju o eenom izlazu objekta Xi
, slika 2.1,
U = U(Xi
)
takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poremeaja.
Ovaj koncept obezbeuje zadovoavajui rad kada na sistem ne deluju poremeaji. U sluqaju da se
oni pojave upravae mora da se stvara i na osnovu informacija o tim poremeajima, pri qemu moe
da se ostvari samo direktna ili neposredna kompenzacija ihovog dejstva na upravani objekt.
9

10

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Xi

H


U = U(Xi
)

US

H


Xi

H


OSAUBKDP
Slika 2.1. Opxti strukturni dijagram OSAUBKDP.
D e f i n i c i j a 2.2.2 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi samo
informacije o eenom izlazu objekta Xi
i o merenom poremeaju Z koji deluje na ega, slika 2.2,
U = U(Xi
, Z)
takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja.
Z
A

Xi

H

H


US

U = U(Xi
, Z)
H


Xi

H


OSAUSDKDP
Slika 2.2. Opxti strukturni dijagram OSAUSDKDP.

D e f i n i c i j a 2.2.3 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi samo
informaciju o razlici izmeu egovog eenog ponaxaa Xi
i egovog stvarnog ponaxaa Xi ,
U = U(Xi
Xi ) = U(),

= Xi
Xi

onda je sistem automatskog upravaa tog objekta zatvoreni sistem automatskog upravaa, tj.
Z
A

Xi

H

H


U = U()

US

H


Xi

SAR
Slika 2.3. Opxti strukturni dijagram ZSAU (SAR).
sistem automatskog regulisaa, slika 2.3.

H


11

2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa

Zatvoreni sistem automatskog upravaa se odlikuje postojaem povratne sprege koja je negativna,
xto je potrebno da bi upravaqki sistem mogao da utvrdi razliku izmeu eenog i stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta
= Xi
Xi .
U zatvorenom sistemu automatskog upravaa se ostvaruje indirektna ili posredna kompenzacija dejstva poremeaja. Ona se postie stvaraem upravaa na osnovu grexke , koja predstava posledicu
dejstva poremeaja Z, ili promene eene vrednosti Xi
.
D e f i n i c i j a 2.2.4 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem koristi informacije i o eenom ponaxau objekta Xi
i o egovom stvarnom ponaxau Xi i o merenim
poremeajima Zm ,
U = U(Xi
Xi , Xi
, Zm ) = U(, Xi
, Zm )
onda je sistem automatskog upravaa tog objekta kombinovani sistem automatskog upravaa,
slika 2.4.
Zm
A

Xi

H

H

H


U = U(,

US

Xi
, Zm )

H


Zn
A

Xi

H


KSAU
Slika 2.4. Opxti strukturni dijagram KSAU.

Kombinovani sistemi automatskog upravaa ostvaruju istovremeno i direktnu (merenih

poremeaja Zm ) i indirektnu (nemerenih poremeaja Zn ) kompenzaciju dejstva poremeaja. Vektor
poremeaja u ovom sluqaju je oblika:

Zm
Z=
.
Zn

2.3

Otvoreni sistemi automatskog upravaa

Otvoreni sistemi automatskog upravaa se koriste za upravae objekta kada na ega ne deluje,
niti e delovati, poremeaj ili kada se moe predvideti vrsta poremeaja pri qemu on treba da bude
pogodan za meree.

2.3.1

Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva

poremeaja

Za ilustraciju razliqitih koncepata automatskog upravaa koristie se jedan hidrauliqki sistem,

qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.5. Sistem se sastoji od:
1 - parna turbina,
2 - ventil na ulazu turbine,
3 - zavrta,
4 - opruga,
5 - poluga,

12

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

6 - hidrauliqki klipni razvodnik,
7 - hidrauliqki cilindar,
8 - poluga.

pumpa

7
Xi =n

rezervoar

Xi

4
5
U

1
2

Pu=const

Turbina

EG

Vm=const

Xi=n
Objekt

Slika 2.5. Funkcionalna xema OSAUBKDP.

Smatra se da ova turbina funkcionixe u uslovima gde nema bitnih neeenih uticaja na en rad, tj.
gde nema poremeajnih veliqina. To je na funkcionalnoj xemi ilustrovano nepromenivoxu pritiska
pare na ulazu u turbinu, Pu = const, kao i konstantnim optereeem Vm = const elektriqnog generatora
EG koji je pokretan datom parnom turbinom.
eena vrednost broja obrtaja turbine se zadaje poloajem zavrta 3. Taj poloaj direktno odreuje deformacionu silu u opruzi 4, Xi
, koja svojim dejstvom na polugu 5 rotira tu polugu oko oslonca
i prouzrokuje pomerae klipaqe hidrauliqnog klipnog razvodnika 6. Ta pomeraa prouzrokuju pomerae klipova razvodnika xto dovodi do razvoea ua pod pritiskom u goru ili dou komoru hidrauliqkog cilindra 7. Ue pod pritiskom pomera klip cilindra i klipaqu koja je za ega kruto vezana,
xto prouzrokuje pomerae pequrke ventila 2 u odnosu na sedixte ventila, qime se mea protoqna povrxina ventila. Protok kroz ventil je direktno srazmeran toj povrxini pa se u turbinu ubacuje maa
ili vea koliqina pare koja dovodi do smaea ili poveaa broja obrtaja, sledstveno. Hidrauliqki
cilindar je lokalno povratno spregnut, preko poluge 8, sa unim razvodnikom da bi se obezbedile
odreene dinamiqke osobine celog sistema. Ceo sklop 6, 7 i 8 se naziva hidrauliqki prenosni organ
sa krutom povratnom spregom i bie detano objaxen u narednim poglavima.
Funkcionalnost, meusobnu povezanost i dejstva, pored funkcionalne xeme, moe da ilustruje i
strukturni dijagram razmatranog sistema, slika 2.6.

13

2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa

Xi
= n
-

- i-

U-

Xi = n

6
8


US

OSAUBKDP

Slika 2.6. Strukturni dijagram OSAUBKDP.

2.3.2

Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom

dejstva poremeaja

Ovaj sistem sadri sve elemente koje sadri i sistem qija je funkcionalna xema prikazana na
slici 2.5. Pored toga on sadri, slika 2.7:
9 - priguxnicu (blendu) i
10 - membranski motor (diferencijalni meraq pritiska),
koji predstavaju merni organ protoka pare u ulaznoj cevi. Na priguxnici dolazi do pada pritiska
qija vrednost je srazmerna protoku. Vei protok pravi vee padove pritiska, xto se na membranskom
motoru manifestuje pomeraem membrane i vretena na gore, tj. u smeru sile Z . Ova sila pravi moment
koji se uravnoteava sa momentom sile Xi
, xto polugu 5 dovodi u neki novi poloaj, a sve to na kraju
rezultuje pomeraem ventila 2 i uspostavaem neke nove vrednosti protoka pare na ulazu u turbinu.
U sluqaju da se vrednost ulaznog pritiska Pu iz nekog razloga smai, upravaqki sistem bi, na
objaxeni naqin, morao da otvori ventil 2 i povea protoqnu povrxinu tako da protok kroz u, u
uslovima smaenog pritiska, bude kao i u neporemeenom sluqaju. Promena pritiska Pu predstava
poremeajnu veliqinu Z1 i kompenzacija tog dejstva moe da se ostvari samo na objaxeni naqin direktno (neposredno). Reakcije na bazi grexke su ovde nemogue jer ovaj upravaqki sistem ne meri
stvarnu vrednost izlaza Xi = n.
8

pumpa

7
Xi =n

Xi

6
rezervoar

10

1
2

Puconst

Turbina

EG
Xi=n

Objekt

Slika 2.7. Funkcionalna xema OSAUSDKDP.

Strukturni dijagram razmatranog sistema je prikazana na slici 2.8.

Vm=const

14

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Z1 = Pu
10 

Xi
= n
-

Z
Xi
?
- j
5


?

- j6

U -

Xi=n

6
O
8


US
OSAUSDKDP

Slika 2.8. Strukturni dijagram OSAUSDKDP.

2.3.3

Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa

Upravaqki sistem i objekt su redno spregnuti, te se prenos signala odvija u otvorenom kolu
dejstva. Smer prenosa signala kroz sistem naziva se smer dejstva. Kod otvorenih sistema automatskog upravaa je smer dejstva odreen prenosom signala (dejstvom) sa upravaqkog sistema na
objekt. Povratno dejstvo objekta na upravaqki sistem ne postoji kod ovih sistema automatskog
upravaa.
Informacija o eenom ponaxau objekta je neophodna za stvarae egovog pravilnog upravaa.
Ako su i upravaqki sistem i objekt, svaki ponaosob, stabilni onda je i ceo sistem automatskog
upravaa stabilan. Ova egova osobina znaqajno pojednostavuje prouqavae i projektovae
otvorenog sistema automatskog upravaa. Ona je posledica redne sprege upravaqkog sistema i
objekta.
U otvorenom sistemu automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja upravaqki sistem reaguje na uzrok (poremeaj) neeenog rada objekta, i to ne qekajui pojavu
egove posledice (grexke upravanog izlaza). Stoga je naqelno mogue da se stvarno ponaxae objekta podudara s egovim eenim ponaxaem u svakom trenutku i pri dejstvu merenog
poremeaja.
Otvoreni sistemi automatskog upravaa mogu da obezbede zadovoavajui rad objekta jedino ako
na ega deluje mereni poremeaj - poremeaj o kome se dovodi informacija u upravaqki sistem.
Ako na objekt deluje neki nemereni poremeaj, onda se nee obezbediti egov zadovoavajui rad.
Ovo predstava suxtinski nedostatak otvorenih sistema automatskog upravaa.
U sluqaju delovaa nemerenog poremeaja, a u ciu obezbeea zadovoavajueg rada objekta,
neophodno je da qovek neposredno uqestvuje u radu otvorenog sistema automatskog upravaa kao
deo egovog upravaqkog sistema, xto predstava jox jedan nedostatak ovakvih sistema automatskog upravaa.

2.4

Sistemi automatskog regulisaa

Osnovna strukturna osobina ovih sistema je postojae negativne povratne sprege, kojom se upravaqki
sistem, tj. regulator, obavextava o trenutnoj vrednosti vektora izlaza. U razmatranom primeru,
upravaa parne turbine, tu povratnu spregu qine, slika 2.9:
11 - konusni zupqanici,
12 - rotirajue kugle i
13 - ogrlica.
Ovi elementi qine merni organ broja obrtaja. Konusnim zupqanicima se rotacija horizontalnog
vratila prenosi i na vertikalno, koje rotira kugle 12.
Neka se usled delovaa proizvonog poremeaja broj obrtaja turbine poveao (smaio). Poveaem
(smaeem) broja obrtaja centrifugalna sila udaava (pribliava) te kugle osi rotacije i time
povlaqi ogrlicu 13 gore (dole). Ogrlica silom Xi deluje na polugu 5 i pomera je gore (dole) xto

15

2.4. Sistemi automatskog regulisaa

8

pumpa

7
Xi =n

rezervoar

Xi

12

4
5

13

Xi

Xi=n

1
2

Puconst

11
Turbina

EG
Vmconst

Xi=n
Objekt

Slika 2.9. Funkcionalna xema SAR.

prouzrokuje, kao xto je ranije objaxeno, zatvarae (otvarae) ventila 2, a samim tim i smaee
(poveae) broja obrtaja turbine.
Ovaj sistem ne meri ni jednu poremeajnu veliqinu, bez obzira koliko ih ima i da li su merive.
Kompenzacija dejstva svih tih poremeaja je indirektna, na bazi grexke . Funkcionalna xema,
slika 2.9, najboe ilustruje princip rada ovakvog koncepta upravaa.
Sada je razmatrana turbina postavena u okruee u kojima postoje dve poremeajne veliqine: promena ulaznog pritiska je nepoznata funkcija vremena Z1 = Pu , optereee mree se mea po nepoznatom
zakonu Z2 = Vm .
Strukturni dijagram SAR-a je prikazana na slici 2.10.
Z1 = Pu
Xi
= n

Xi

- j
5
Xi 6

Z2 = Vm
??

- j6

Xi=n

6
8

13 

Y -

12 

11 
R

Slika 2.10. Strukturni dijagram SAR.

SAR

16

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Proces upravaa koji se ostvaruje u zatvorenom sistemu automatskog upravaa, gde se upravae
stvara na osnovu grexke upravanog izlaza se naziva regulisae.
To ima za posledicu da se kod zatvorenih sistema automatskog upravaa koriste sledei pojmovi,
termini:
ZSAU - sistem automatskog regulisaa (SAR),
upravaqki sistem - regulator
upravae U - regulixui vektor, regulisae Y,
upravaqka veliqina - regulixua veliqina,
upravani objekt - regulisani objekt,
upravani izlaz - regulisani izlaz,
upravana veliqina - regulisana veliqina,
upravaqki deo objekta - regulixui deo objekta.

2.4.1

Osobine sistema automatskog regulisaa

Sistem regulisaa se odlikuje zatvorenim kolom dejstva sa negativnom povratnom spregom, xto
predstava egovu strukturnu osobinu.
Potrebna i dovona informacija za pravilan rad regulatora je informacija o grexci regulisane
veliqine i enim izvodima. U sistemu regulisaa informacija o poremeaju se ne koristi
za stvarae upravaa. Drugaqije reqeno, regulator stupa u dejstvo na osnovu informacije
o posledici (grexci), a ne uzroku (poremeaju). Zbog toga sistem regulisaa ne moe ni teorijski da ostvari idealan sluqaj: on ne moe da obezbedi stalnu podudarnost stvarnog i eenog
ponaxaa objekta ako na ega deluje poremeaj, ili ako se eeno ponaxae objekta mea tokom
vremena.
U sistemu regulisaa se ostvaruje jedino indirektna kompenzacija dejstva poremeaja.
Regulator moe da obezbedi zadovoavajui rad objekta, bez obzira kakav poremeaj, do odreenog intenziteta, deluje na taj objekt, xto predstava bitnu prednost sistema regulisaa nad
otvorenim sistemima automatskog upravaa. Dovono je znati da je poremeaj najqexe sluqajne
prirode i u pogledu trenutka svog pojavivaa i u pogledu trajaa egovog dejstva, karaktera i
intenziteta egove promene. Xta vixe, ne moe uvek da se predvidi koje sve poremeajne veliqine
mogu da deluju na objekt.
Stabilnost objekta i stabilnost regulatora (svakog ponaosob) ne garantuje stabilnost sistema
regulisaa. Ova qienica qini analizu i sintezu (projektovae) ovih sistema sloenijom nego
xto su one za otvorene sisteme automatskog upravaa. Ta qienica takoe postava problem
stabilnosti sistema regulisaa kao jedan od osnovnih problema koji treba da se pozitivno rexe.
Odatle proistiqe fundamentalan znaqaj prouqavaa stabilnosti sistema regulisaa.
Sistem regulisaa (podrazumeva se automatsko regulisae) ne zahteva neposredno uqexe qoveka
u ciu ostvarea zadovoavajueg rada objekta, bez obzira koliko poremeajnih veliqina na ega
deluje, ako su dozvoenih intenziteta.

2.4.2

Osnovni problem dinamiqkog ponaxaa SAR-a

Uoqimo sledei problem, koji je osnovni problem dinamiqkog ponaxaa sistema regulisaa. egovo
rexavae je jedan od osnovnih zadataka pri sintezi SAR-a.
Ako se broj obrtaja turbine povea iznad zadate vrednosti, usled dejstva proizvonog poremeaja
na vremenskom intervalu od npr. 1 = 2s do 2 = 3s, crvena kriva na slikama 2.11, 2.12 i 2.13, onda
e ventil 2 da se zatvara.
Meutim, unapred se ne zna koliko e to zatvarae biti. Ako bi se desilo da se ventil zatvori
dovono, tako da se stvarna vrednost broja obrtaja asimptotski dovodi na zadatu vrednost, plava
(aperiodiqno) ili zelena (priguxno oscilatorno) kriva sa slike 2.11, onda je sistem regulisaa
stabilan.
Ako to zatvarae ventila nije dovono da se potpuno kompenzuje dejstvo poremeaja te se broj
obrtaja mea kao xto to slika 2.12 ilustruje, onda je sistem regulisaa na granici stabilnosti
(zelena kriva: aperiodiqno graniqno stabilan; plava kriva: oscilatorno graniqno stabilan).

17

2.4. Sistemi automatskog regulisaa

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

10

12

14

16

18

Slika 2.11. Dinamiqko ponaxae stabilnog SAR-a.

1

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

10

12

14

16

18

Slika 2.12. Dinamiqko ponaxae graniqno stabilnog SAR-a.

Ako se ventil suvixe zatvori kada broj obrtaja raste, odnosno suvixe otvori kada broj obrtaja
opada, moe doi do promene broja obrtaja po zakonu krivih sa slike 2.13. Tada je sistem regulisaa nestabilan. Jasno je da je izbor regulatora koji garantuje stabilnost sistemu regulisaa
osnovni problem koji treba pozitivno rexiti.
4

10

12

14

16

18

Slika 2.13. Dinamiqko ponaxae nestabilnog SAR-a.

18

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

P r i m e r 10
Prethodne slike su nacrtane sledeim Matlab skriptom (ProblSAR.m):
Listing 2.1. ProblSAR.m
1

% prenosne funkcije stabilnog sistema

num = [1];
den = conv ([1 2] , [1 3]);
W1 = t f ( num , den )
num = [1];
den = [1 0.8 1];
W2 = t f ( num , den )

2
3
4
5
6
7
8
9

% prenosne funkcije sistema na granici stabilnosti

num = [1];
den = [1 0 8];
W3 = t f ( num , den )
num = [1];
den = [1 2 0];
W4 = t f ( num , den )

10
11
12
13
14
15
16
17

% prenosne funkcije nestabilnog sistema

num = [1];
den = conv ([1 -0.1] ,[1 1]);
W5 = t f ( num , den )
num = [1];
den = [1 -0.1 1];
W6 = t f ( num , den )

18
19
20
21
22
23
24
25

% vremenska osa
dt = 0.001;
n = 2^14
t = (0: n -1)* dt ;

26
27
28
29
30

% poremec1aj
z = z e r o s (n , 1);
z (2000:300 0 ) = 1;

31
32
33
34

% odzivi sistema
xi1 = lsim ( W1 , z ,
xi2 = lsim ( W2 , z ,
xi3 = lsim ( W3 , z ,
xi4 = lsim ( W4 , z ,
xi5 = lsim ( W5 , z ,
xi6 = lsim ( W6 , z ,

35
36
37
38
39
40
41

t );
t );
t );
t );
t );
t );

42

f i g u r e (1); p l o t ( t , [ xi1 xi2 z ]); g r i d

f i g u r e (2); p l o t ( t , [ xi3 xi4 z ]); g r i d
f i g u r e (3); p l o t ( t , [ xi5 xi6 z ]); g r i d

43
44
45

2.5

Kombinovani sistemi automatskog upravaa

Zadatak kombinovanih sistema automatskog upravaa je da ostvare i direktnu i indirektnu kompenzaciju dejstva poremeaja na objekt u ciu obezbeea zadovoavajueg rada tog objekta. Budui da je
qesto texko izvesti direktnu kompenzaciju svih poremeaja, ona se koristi samo za neke poremeaje. Da
bi se obezbedio traeni kvalitet rada objekta i pri dejstvu ostalih poremeaja na objekt primeuje
se ihova indirektna kompenzacija. Stoga kombinovani sistemi automatskog upravaa predstavaju
sintezu otvorenih sistema automatskog upravaa i sistema regulisaa. Prema tome, u razmatranom
primeru, ovaj sistem sadri sve ono xto sadre sistemi sa slika 2.7 i 2.9.
Funkcionalna xema i strukturni dijagram razmatranog sistema su prikazani na slikama 2.14 i 2.15.

2.5.1

Osobine kombinovanog sistema automatskog upravaa

Za stvarae pravilnog upravaa u kombinovanom sistemu automatskog upravaa potrebne su i

dovone informacije o eenom dinamiqkom ponaxau objekta, o grexci egovog stvarnog ponaxa-

19

2.5. Kombinovani sistemi automatskog upravaa

8

pumpa

7
Xi =n

Xi

6
rezervoar
12
5

13

Xi

10

Xi=n

1
2

Puconst

11
Turbina

EG
Vmconst

Xi=n
Objekt

Slika 2.14. Funkcionalna xema KSAU.

Z1 = Pu
10 
Xi
= n
-

Z
Xi
?
- j
5
Xi 6

Z2 = Vm


??

- j6

Xi=n

6
8

13 

U -

12 

11 
US
KSAU

Slika 2.15. Strukturni dijagram KSAU.

a i o poremeaju qije dejstvo treba da se direktno kompenzuje (neutralixe) uticajem upravaa
na taj objekt.
Ostvaruje se indirektna kompenzacija uticaja svih poremeajnih veliqina na rad objekta na osnovu grexke egovog izlaza i direktna kompenzacija uticaja merenih poremeajnih veliqina na
taj objekt.
Ako na objekt deluje samo mereni poremeaj, teorijski je mogue da se ostvari podudarnost
stvarnog i eenog ponaxaa objekta.
Poxto u kombinovanom sistemu automatskog upravaa postoji povratna sprega, stabilnost upravaqkog sistema i stabilnost objekta (svakog ponaosob) ne garantuje stabilnost celog sistema
upravaa. Stabilnost kombinovanog sistema automatskog upravaa treba da se ispita u svakom
posebnom, konkretnom sluqaju.
Da bi se obezbedio zadovoavajui rad objekta nije potrebno da qovek neposredno uqestvuje u
procesu upravaa qak i ako na objekt deluje nemereni poremeaj.

20

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

2.6

Funkcija i struktura upravaqkog sistema

Da bi upravaqki sistem ostvario zadatak odreen egovom definicijom on mora da izvrxi niz funkcija od kojih neke zavise, a neke ne, od koncepta upravaa zastupenog u sistemu automatskog upravaa. Samim tim funkcije koje US izvrxava mogu da se podele na:
opxte funkcije upravaqkog sistema, koje su sadrane u svakom koceptu upravaa,
posebne funkcije upravaqkog sistema, koje zavise od izabranog koncepta.
D e f i n i c i j a 2.6.1 Deo upravaqkog sistema koji u potpunosti izvrxava jednu egovu funkciju se
naziva organ upravaqkog sistema.

2.6.1

Opxte funkcije upravaqkog sistema

Upravaqki sistem treba da primi informaciju o eenom dinamiqkom ponaxau objekta, Xi
, da
zapamti tu informaciju i daje stalno signal Xi
o oj. Organ upravaqkog sistema koji izvrxava
ovu funkciju je zadavaq, pozicija 1 na strukturnom dijagramu sa slike 2.16. Ako je Xi
= Xi
(t)
onda se zadavaq naziva programator. U razmatranom primeru zadavaq qine zavrta 3 i opruga 4,
a signal Xi
o eenoj vrednosti Xi
= n
je srazmeran deformacionoj sili opruge.

Xi

Xi

z
8
m

9
m

Xi
4

Xi

US
Slika 2.16. Opxti strukturni dijagram upravaqkog sistema.
Upravaqki sistem treba da ostvari zakon (algoritam) upravaa. Ovu funkciju ostvaruje korekcioni organ, koji se u opxtem sluqaju sastoji od:
redni korekcioni organ, pozicija 2 sa slike 2.16,
korekcioni organ glavne grane lokalne povratne sprege, pozicija 3,
korekcioni organ povratne grane lokalne povratne sprege, pozicija 4.
U prikazanim primerima hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom (6, 7 i 8 sa
slika 2.5, 2.7, 2.9 i 2.14) predstavaa korekcioni organ.
Upravaqki sistem treba da stvori upravae dovonog intenziteta u svakom trenutku. Ovu
funkciju ostvaruje izvrxni organ, pozicija 5 na slici 2.16. Izlaz iz izvrxnog organa je ujedno
i izlaz iz upravaqkog sistema, a to je upravae U. Izvrxni oragan upravaqkog sistema je
uvek direktno spregnut sa upravaqkim organom objekta. U prethodnim primerima izvrxni organ
je hidrauliqki cilindar, a upravaqki organ objekta je ventil 2, koji dejstva upravaa prenosi
na procesni deo objekta - parnu turbinu 1.

2.6.2

Posebne funkcije upravaqkog sistema

U OSAUSDKDP i KSAU upravaqki sistem treba da meri vrednosti poremeajnih veliqina

sadrane u vektoru Z i da koristi signal Z o ima. Ovu egovu funkciju ostvaruje merni
organ poremeaja, pozicija 6 sa slike 2.16. U razmatranim primerima merni organ poremeaja
qine blenda 9 i membranski motor 10.

21

2.6. Funkcija i struktura upravaqkog sistema

Kod SAR-a i KSAU-a upravaqki sistem treba da izmeri stvarnu vrednost upravanog izlaza
Xi i koristi signal Xi o emu. Ovu funkciju realizuje merni organ izlaza, pozicija 7 na
slici 2.16. Konusni zupqanici, rotirajue kugle i ogrlica predstavaju merni organ izlaza u
razmatranim primerima.
Upravaqki sistem kod SAR-a, regulator, treba da utvrdi grexku upravanog izlaza , uporeujui eeni i stvarni vektor izlaza. Ovu funkciju ostvaruje sabiraq 8, koji se naziva
uporeivaq. Poluga 5 sa fukcionalne xeme prikazane na slici 2.9 predstava uporeivaq datog
regulatora.
Na osnovu prethodno izloenog, jasno je da je na slici 2.16 prikazan opxti strukturni dijagram
upravaqkog sistema KSAU-a. Uklaaem pojedinih elemenata, tj. organa US, sa tog strukturnog
dijagrama, mogu da se dobiju opxti strukturni dijagrami upravaqkih sistema svih ostalih koncepata
automatskog upravaa.

Raqunarski sistem automatskog upravaa sistema spojenih sudova

U savremenim sistemima automatskog upravaa ulogu korekcionog organa najqexe preuzima cifarski raqunar. Na slici 2.17 prikazan je sistem automatskog regulisaa razmatranog objekta iz procesne
industrije korixeem industrijskog raqunara, a na slici 2.18 varijanta sa PLC (Programmable Logic
Controller) raqunarom.
Analogni izlazni modul
(DA konverzija)
Industrijski
raqunar

0...10 V

BUS sistem ka
dispeqerskom raqunaru
E1
p u U1

E2
p u

U2

Analogni ulazni modul

(AD konverzija)
PM1

P1 const
1 = const
V1

PM2
P2 const
2 const

V2

4...20 mA

S1
S2
EP3
p u

H1

MO1
i h

U3
MO3
i

PM3

H2

h i
MO2

V3
Qi const

Pa

Slika 2.17. Funkcionalna xema sistema upravaa sa industrijskim raqunarom.

Izlazne veliqine iz sistema (dva nivoa i jedna temperatura) se mere odgovarajuim mernim organima - davaqima nivoa MO1 i MO2 , odnosno davaqem temperature MO3 . Davaqi pretvaraju informaciju
o vrednosti neke fiziqke veliqine u odgovarajui opseg neke druge fiziqke veliqine, u konkretnom
sluqaju strujni signal od 4 do 20 mA. Signali sa davaqa se sprovode do upravaqkog raqunara. Da
bi cifarski raqunar bio u stau da prima signale iz procesa, mora da raspolae sa hardverom koji
mu to omoguava. Za rad sa analognim ulaznim signalima se koriste analgone ulazne karte koje vrxe analogno-digitalnu (AD) konverziju ulaznih naponskih ili strujih signala, pretvarajui ih u
digitalne ekvivalentne vrednosti, koje su razumive za raqunar. Raqunar moe da generixe eene
vrednosti veliqina u procesu, ili da ih prima iz dispeqerskog centra nekim sistemom komunikacije.

22

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Dispeqerski raqunar

0...10 V

IM 151- 8

PM- E

2AO

2AO

2AI

2RO NO /NC

2RO NO /NC

2RO NO /NC

2RO NO /NC

2RO NO /NC

2RO NO /NC

PM- E

4DI

4DI

4DI

4DI

4DI

PN/DP CPU

DC24V

RTD

DC120V/5A
AC230V/5A

DC120V/5A
AC230V/5A

DC120V/5A
AC230V/5A

DC120V/5A
AC230V/5A

DC120V/5A
AC230V/5A

DC120V/5A
AC230V/5A

DC24V..48V
AC24..230V

UC24..48V

UC24..48V

UC24..48V

UC24..48V

UC24..48V

E1
p u U1

6ES7
4C
A01-1380AA0

6ES701-1354FB
0AB0

6ES701-1354FB
0AB0

6ES751-1344JB
0AB0

6ES7
4H
B50-1320AB0

6ES7
4H
B50-1320AB0

6EB
S7
4H
50-1320AB0

6ES7
4H
B50-1320AB0

6ES7
4H
B50-1320AB0

6ES7
4H
B50-1320AB0

6ES7
4C
B11-1380AB0

6ES7
4C
D02-1310AB0

6ES7
4C
D02-1310AB0

6ES7
4C
D02-1310AB0

6ES7
4C
D02-1310AB0

6ES7
4C
D02-1310AB0

E2
p u

PM1

P1 const
1 = const

PM2
P2 const
2 const

V1

U2

V2

6ES7 151- 8AB01- 0AB0

S1
TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- P15C23- A0

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

TM- E15C24- 01

6ES7 1934CD30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA

0

6ES7 1934CB30- 0AA

0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CD30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA0

6ES7 1934CB30- 0AA

0

6ES7 1934CB30- 0AA

0

PLC raqunar

S2

4...20 mA

TM- P15C23- A0

EP3
p u

H1

U3
MO3
i

PM3

MO1
i h

H2

h i
MO2

V3
Qi const

Pa

Slika 2.18. Funkcionalna xema sistema upravaa sa PLC raqunarom.

Na osnovu eenih i izmerenih vrednosti iz procesa, raqunar formira signale grexke i na osnovu
odgovarajueg algoritma upravaa izraqunava vrednosti upravaa.
Posredstvom analogne izlazne karte, vrxi se analogno-digitalna (AD) konverzija izraqunatog
upravaa u analognu izlaznu naponsku (ili strujnu) vrednost, koja se prosleuje ka procesu.
Analogni naponski upravaqki signali se, u konkretnom sluqaju, pretvaraju u signale pritiska na
elektropneumatskim pretvaraqima EP1 , EP2 i EP3 , koji upravaju pneumatske membranske motore PM1 ,
PM2 i PM3 , koji se qesto sreu kao pokretaqi ventila u procesnoj industriji.

2.7

Primeri za ve
bu

P r i m e r 11
Za dati protoqni rezervoar gasa pod pritiskom, qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.19,
uvesti sistem automatskog upravaa, nacrtati funkcionalnu xemu i objasniti rad sistema.

Qi

Xi=P

Qu

Slika 2.19. Rezervoar gasa pod pritiskom.

23

2.7. Primeri za vebu

OSAUBKDP
PN=1,4 bar

4
3
Qi
2

Xi =P
U

Xi=P

Qu

Slika 2.20. Funkcionalna xema OSAUBKDP rezervoara pod pritiskom.

Glavni delovi OSAUBKDP sa slike 2.20 su:
1 - zavrta,
2 - opruga,
3 - poluga sa priguxnicom,
4 - pneumatski vod sa mlaznicom,
5 - pneumatski membranski motor,
6 - ventil,
7 - rezervoar.
Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.21.

Xi
= P
-

U -

US

Slika 2.21. Strukturni dijagram OSAUBKDP.

OSAUSDKDP
Glavni delovi OSAUBDKP sa slike 2.22 su:
1 - zavrta,
2 - opruga,
3 - poluga sa priguxnicom,

O
OSAUBKDP

X
-i = P

24

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

PN=1,4 bar

4
3
1

Qi

5
7

Xi =P

Xi=P

8
6
Qu
Pu=Z1

Slika 2.22. Funkcionalna xema OSAUSDKDP rezervoara pod pritiskom.

4 - pneumatski vod sa mlaznicom,
5 - pneumatski membranski motor,
6 - ventil,
7 - rezervoar,
8 - meh.
Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.23.
Pu = Z1

8
Xi
= P
-

?
- i
3

US

Slika 2.23. Strukturni dijagram OSAUSDKP.

SAR
Glavni delovi SAR-a sa slike 2.24 su:
1 - zavrta,
2 - opruga,
3 - poluga sa priguxnicom,
4 - pneumatski vod sa mlaznicom,
5 - pneumatski membranski motor,

?
7

O
OSAUSDKP

X
-i = P

25

2.7. Primeri za vebu

PN=1,4 bar

Qi=Z2

5
7

Xi =P

Xi=P

6
Qu
Pu=Z1

Slika 2.24. Funkcionalna xema SAR-a rezervoara pod pritiskom.

6 - ventil,
7 - rezervoar,
8 - meh.
Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.25.
Pu = Z1 Qi = Z2

Xi
= P
-

- i

Y -

??

X
-i = P

3 6
O
8


R

Slika 2.25. Strukturni dijagram SAR-a.

KSAU
Glavni delovi KSAU-a sa slike 2.26 su:
1 - zavrta,
2 - opruga,
3 - poluga sa priguxnicom,
4 - pneumatski vod sa mlaznicom,
5 - pneumatski membranski motor,
6 - ventil,
7 - rezervoar,

SAR

26

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

PN=1,4 bar

Qi=Z2

5
7

Xi =P

Xi=P

6
Qu
Pu=Z1

Slika 2.26. Funkcionalna xema KSAU-a rezervoara pod pritiskom.

8 - meh,
9 - meh.
Strukturni dijagram sistema prikazan je na slici 2.27.
Pu = Z1 Qi = Z2

9
Xi
= P
-

?
- i

U -

??
7

X
-i = P

3 6
O
8


US

KSAU

Slika 2.27. Strukturni dijagram KSAU-a.

P r i m e r 12
Objasniti princip rada i koncept automatskog upravaa klima komore qija je funkcionalna xema
prikazana na slici 2.28.
P r i m e r 13
Objasniti princip rada i koncept automatskog upravaa toplotne podstanice qija je funkcionalna
xema prikazana na slici 2.33.

27

2.7. Primeri za vebu

ELP

Slika 2.28. Klima komora.

-VO

-Y4
+

Dp

CO2

-B1.CO2

rH

-B1.T

-B1.rH

-DP2
-Y5
M

-VD

-Y3
+

-B4

Dp

-Y1

A
M

Dp

Dp

-B3

rH

-B2.rH

-B2.T

-DP1
-Y2

AB

A
M

AB

-P1

AI
RTD

AI
AO
DI
DO

1
5
4
10
3

1
1

1
2

2
1

2
1

Slika 2.29. Klima komora - aplikativna xema.

1
1

28

Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa

Slika 2.30. Klima komora - lista signala.

Slika 2.31. Klima komora - SCADA.

29

2.7. Primeri za vebu

Slika 2.32. Klima komora - sistemski parametri.

TP6-B5.1

TP6-P5

TP6-B1
T

TP6-B2
T

TP6-P1
TP6-Y1

AB
M

TP6-B0

TP6-B5.2

TP6-P2
TP6-Y2

AB
M

TP6-Y5

DN25 A
kvs=10

DN40 A
kvs=25

DN40
PN25

pmax=16bar
t=200C

( )

AI
RTD

AI
AO
DI
DO

5
1
3
6
3

1
2
1

1
2
1

1
1

1
2
1

Slika 2.33. Podstanica - aplikativna xema.