CAOS EN SISTEMAS DINAMICOS Epvarpo Bareva B. Observatorio Astronémico Geamin J. Heandnpez Departamento de Ing. de Sistemas Lois FerRNanpo Nixo Departamento de Matemiticas y Estadistica UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA §1, INTRODUCCION La teoria de los sistemas dinémicos surge del intento de estudiar el comportamiento a largo plazo de un sistema que evoluciona en el tiempo. Ornstein y Weise(10] hablan de “ob- servar el sistema por siempre”; dicho de otro modo, se busca establecer el comportamiento asintético de los sistemas. Un sistema dinimico es una coleccién de componentes interrelacionados que recibe une. entrada en un instante de tiempo y produce una salida para esta entrada en un instante de tiempo posterior. ‘Todo sistema real o abstracto ve puede modelar mediante una funcién que asocia a cada entrada su selida correspondiente. El sistema opera dentro de un “medio ambiente” determinado; de él toma sus entradas y en él coloca sus salidas. El ambiente se puede representar mediante el conjunto de las configuraciones o estados' que asume. ‘Asi un sisteme dindmico se puede describir como un conjunto (ambiente) y una funcién del ambiente en el ambiente (dinimica del sistema) que describe su comportemiento para. cada entrada. Se tien dos clases de sistemas dinémicos, los sistemas dinémicos continnos que evolu- cionan de manera continua en el tiempo y que eon modelados mediante ecunciones diferen- inles (ej. campos clectromagnéticos), y las sistemas dindmicos discretos que evolucionan en instantes discretos de tiempo, modelados por ecuaciones de diferencias (ej. modelos de crecimiento poblacional). 1] ambiente se puede considerar a su vez como un sistema. Un estado de un sistema es por definicién [5] cualquier cantidad de informacién que, con cunlquier entrada posible, es suficiente para determinar au salide ‘Typeset by AnsS-TEX2 E.BRIEVA G.J. HERNANDEZ —L.F, NINO Como lo que se busca es establecer el comportamiento asintético (a largo plazo), en Jos sistemas dindmicos ee parte de una configuracién 29 del ambiente y se estudian las configuraciones que asume el ambiente debido a la aplicacién de la dingmica del sistema. A este conjunto se le conoce como érbita de zo o comportamiento con condicién inicial zp. Estas Grbitas se estudian para los diferentes 20 que representen configuraciones del ambiente que sirvan de entrada al sistema (configuraciones iniciales), se extudie si tales Srbitas son periédicas, convergentes o errantes y de esta manera se tiene informacién del comportamiento a largo plazo del sistema a partir de diferentes configuraciones de entrada. En In actualided la teoria de los sistemas dindmicos 2 una de las areas de mayor investigacién en Matemética, Fidica e Ingenier‘a. Al estudio de ciertos comportamientos de sistemas dinémicos especiales ee le ha llamado Teoria del Caos. La Teorfa del Caos surge al tratar de estudiar ciertos sistemas dindmicos no lineales, i.e. sistemas modelados por ecuaciones diferenciales o de diferencias, no lineales, los cuales presentan una dependencia extremadamente sensible a las condiciones iniciales, (Le. a la configuracién zo). Esto quiere decir que en tales sistemas dos érbitas o comportamientos se pueden iniciar con configuraciones muy cercanas y ein embargo apariarse rapidamente mientras permanecen en una regién acotada. El efecto que se observa después de poco tiempo es que el estado del sistema se comporta como una funcién aleatoria de Ia confi- goracién inicial. Esto nos Heva a que en tales sistemas es en principio imposible predecir el comportamiento ®. largo plazo. Esto ha significado un cambio peradigmitico ya que se consideraba que todo sistema deterministico era predecible. Esta sensibilidad a las condiciones iniciales de ciertos sistemas, fue estudinda por Poin- caré a finales del siglo posndo, en ciertos problemas de mecénice celeste. Este estudio fue abandonado debido a que generalmente es imposible encontrar una solaciéa analitica cexplicita de ecusciones diferenciales o de diferencias (no lineales), que son equellas para Ins cuales se preseaten estoe fenémencs. Con el advenimiento de los computedores digitales ve desarrollaron métodos mimericos que permiten aproximar las soluciones a estas ecueciones, Une de las primeras investigaciones en donde se usaron estos métodos fine el estudio del comportemiento de un modelo climético desarrollado por el meteorélogo B.N. Lorenz. El modelo de Lorenz consistia en tres ecunciones diferenciales ordinarias no Jineeles acopladas, Al aproximar en solicidn numéricamente se encontraron comportamientos “extrafios” en. sus eoluciones, extraiios en el sentido de que lee érbitas no formaban patrones ordenados como en los sistemes lineales. Justamente, este desorden en tales patrones se Ilamé Caos y ee debe » la extrema sensibilidad del modelo a condiciones inicinies El creciente interés en el estudio de sistemas no lineales se debe en primera instancia a Ta masificacién del noo de computadores en investigaciones en todas las disciplinas, y en segunda instancia a que los sistemas en Ia naturaleza son generalmente no lineales. Segin J. Gleick{4] los cientificos ¢ ingenieros se entrenan para no ver Ja no Lneslidad existente en Ja naturaleza, ya que siempre realizan aproximaciones lineales de los sistemas que modelan. Esto débido a que ésios son los tinicos que tienen una solucién analitica explicita, que les permite llevar a cabo sus disefios, predecir y controlar su comportamiento. En la actualidad con la Teoria del Cros se ha venido desarrollando un cuerpo de conocimientos y de téenicas que permiten abordar los problemas de ioe sistemas no lineales. Eneste articulo nos restringimos al estudio de un sistema dindmico continuo, muy simpleCAOS EN SISTEMAS DINAMICOS y de uso freenente, ol péndulo amortiguado forzado, que permite ilustrar el comportamiento cadtico. Bn 2. se hace un recuento breve de los sistemas dindmicos continuos y de las herramientas que se uean para cl estudio de en comportamiento a largo plazo; en 3. se establece el modelo para el péndulo amortiguado forzado; en 4. se ilustran Jos resultados de la simulacién y se introducen y aplican algunas de las herramientes de la Teoria del Caos; en el apendice A se revien el metodo de Runge-Kutta que se usa para obtener la solucién y hacer la simulacién del péndulo. §2. SISTEMAS DINAMICOS CONTINUOS Como se dijo anteriormente, los sistemas dindmicos continuos se modelan a través de ecuaciones diferenciales. Asi el estudio de! comportamiento a largo plazo de los sistemas dinémicos continnos se reduce al estudio del comportamiento asintético en el tiempo de las soluciones de las ecuaciones diferenciales que los modelan. Aqui la teorfa cualitativa de Ins ecuaciones diferenciales es muy stil, debido a que no se requiere una solucién cuantitative explicita para establecer el comportamiento. A continuacién se introduce el estudio de los Sistemas Dinmicos de orden n Sistemas dindmicos Continuos de orden n. Un Sistema Dindmico Continuo (S.D.C.) de orden n, tiene como modelo matemitico, es decir se representa por una ecuacién diferencial de orden n 0 por un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden equivalente asi 4 = (ten eas za) dy = w(t, 21,22)...,20) Bani = naa (h 21, 22)---42n) Sn = Malt 21, 225-001 En) matricialmente u(t, X) v2(t, X) walt.) cuando el sistema se representa de esta forma; las variables 21,22,...,2, s¢ Jaman Va- Yiables de Estado del sistema y cl espacio donde toman valores se lama el Espacio de Fase o Espacio de los Estados de! sistema, notado £, éste espacio es un espacio vectorial de dimensién m cuando el sistema es de orden n. La funcién V(t,X) se lama Velocidad de Fase, es un campo vectorial que asigna a cada punto del eapacio de fase E un vector . $i la velocidad de fase no depende del tiempo, esto es, si el sistema es de la forma . X= Vis)4 EBRIEVA G.J. HERNANDEZ LF. NINO e] sistema se llama Sistema Autondmo. Sila velocidad de fase es de la forma V(X) = AX con A inatriz n x n, esto es, si el sistema es de la forma K=AK con A=(aij)nxn ve lama Sistema Lineal. ‘Un punto X, del espacio de fase se lama Punto Estacionario o Punto de Equilibrio ‘si la velocidad de fase en ese punto es 0, i.e. V(t, X-) = 0; si el sistema alcanza un punto | de equilibrio permanece en ese punto de ahi en adelante. | Notemos con O(Xo) Ja érbita o comportamiento de un sistema con condicién inicial Xo, esta se puede ver como la curva que forman en el espacio de fase los valores de estado que va asumiendo el sistema al transcurrir el tiempo ai se ha comenzado en un estado Ko. Un subconjunto del A del espacio de fase F se llama invariante si VEEA OR)CA i.e. si contiene la Grbita de todos sus puntos, Loe puntos estacionarios son en si mismoe conjuntos invariantes ya que su érbita se reduce al mismo punto. | Diagramas de Fase. Los diagramas (retratos) de fase constituyen una de las herramientas mnés dtiles en el estudio cualitativo de los S.D.C. auténomos.El diagrams de fase de un sistema se constraye mareando en el espacio de fase los puntos estacionarios del sistema y dibujando las érbitae con la direccién en que evoluciona el sistema sobre esa érbita. Con tal informacién se puede establecer el comportamiento a largo plazo del sistema a partir de condiciones iniciales arbitrarias y ademés se puede establecer si los puntos estacionarios © de equilibrio son estables o inestables, esto es, 8i al perturbar el sistema en un punto estacionario el sistema tiende a regresar a él es un punto estacionario estable y si tiende a alejarse de él, ee un punto estacionario inestable. A continuncién se da como ejemplo el $.D.C. lineal de primer orden, su dingrama de fase y su correspondiente anélisis. Ejemplo 1. $.D.C. de lineal de primer orden. # ue) =02 con b#0 Si z(0) = 2» entonces Ia solucién de la ecuacién diferencial es 2(0) = ase" Pais Figura 1. Diagrama de fase para 47 = bz con b <0Pp Feaqywer £ sowar uosuounp ap opedsoqns un arqos asuf ap wtuTAFEIp Jo rod wpeyDaKord UoFoUN vf FeO} Wa oysISU09 onb UpT>s9K0rg wAN ZEN so sojJo op OsOWTLEd Jo ‘opemTTeUE ured soursraoanr sop @ arnsar as saauojua ‘asus ap muMIRUIp [9 ayKouTOyRIT XHATIEqO ap Pepftqmod uy our os ou ‘g onb soXeur ugisuouNp op 89 gq osu ap oIoedso Jo opueng, ‘grwaMjod Op ugts20g £ somoPaoforg “aIsIKO 1B OD1}OR OyOTUNE}ZOdULOD [9 EIEISEUTUD 36 ‘so oo ‘oystxo w sa[EIOTUT soLOFOIpUOD ¥ pUpILTGIstiss we w| apraid a8 “od ‘opuarureyroduID PPP [esuaureptny ugtommzojar opraid a8 Twat UoroUNPoIde uso WoO aMb reyoUN oqap ag (x) A) (.Z-x) . =().A 4 ()A=¥ (x)Ma (xa wumays6 |p opunipnyss sap 9 ‘x io BUO}eI8 JOP UpHeRTeaNg wT opuEpnyso ‘YopeparTe Ns w eusIqI0 sR] Bp OFNATITRyZOdNIOD Pp & oueuoreysa oyund op odyy Jap UprreULoFIY ouDTIGO 98 oflony £ ‘9 = (LEA HOO .X 801 ‘so oso “HUIO}sIS fap SOLTWLOIDU;s soyUNd so] U>UIT}GO as OraUTd : Jou SOLTETOIOU}SO spun 20] uo eqraw¥s0y opeerwaug asey ap wuTEAAup un auaNGo o8 STEAL] OK SUUND,SIS So] BIB “{gt] w> u vopro ap soquauy so] ured sose> 9031019 op orpnyso un £ [9] uD osvy ap suuIEBEIp s9]4!80d 80] sopo} ap oyajdio> orpnyso an ously a8 Z Uapro ap soTwALT SUITES so] WEG -oyand [ey w ausoro2 v apuayy ou ‘opeqimred 89 £ ojund 2459 uo eyo umaysI6 [9 18 au ws alquysouy oUeNOIoe7e9 oyand UR 0 = 2 9 ator ag -oo— & apuory z orw[d OFTE] ug > z UO a;UODITEOUT WOIOD ag IF £ cov apuany 2 oze[d ofre] @ 9 < 2 ua aquourerout woojoo ae 18 ‘qe eoouemizad 9 us ayuomTTeIoraT ‘eo0]00 os uarasIs [9 [8 ‘oauy op UUTEIFUIp Jo Ua uISHI{ 08 OWOD {9 > z: 2} A [9 <2: 2} ‘{o} soqreyreauy soyanfuco so1y UaUaIy a8 £9 = z Uo oLTeUOLDNWS OFuNd UH 9UN} 8g <4 1S 0 <9 00 29 = % wed onny op eureituig -z windy ey op conde Y=a 0 ~—__——o eS OO) — = “ouqirinbo ap oyand ye resorox @ apuary ‘opaqinyiod so X ojand ays uo pyS9 BUND} [> tw aonb 10d ‘9[quys9 80 9 = # oLrEUoTDE}s optmNd JP ANb ao%p a8 Ose 9780 ‘g # Optio! oze|d OBr0y 8 2 oueMIqTE oO oyuNd un do VoO[oD a8 18 {9 MO aouEULIAd 2 ‘9 WO a”LKOMETWIOKUY BOTS aa wuTa,STS [> 18 !osu) op BaTEIULp [2 ua WIEN! a OUIGD (g > z+ 2} £ {9 4 IS * SOOIWYNIG SVWLSIS NI SOVO ee6 EBRISVA GJ. HERNANDEZ LF. NIKO anilisis sobre tal proyeccién; el segundo, es tomar una Seccion de Poincaré en P € E, esta consiate en un subeepacio S abierto de dimensién menor en uno que Ia del espacio de {fase (i.e. subespacio abierto contenido en un hiperplano) que contiene P, que ses transversal al flujo (ie. V2 € 5 V(z) ¢ S). Dada S seccién de Poincaré en P y una drbita O(Xo) que pasa por P se construye la transformacién de Poincare ¥ definids por W : {$MO(Ka)} = (5 MOCK)} ¥(W) = el siguiente punto donde O(Ko) corta a S a partir de W € {5 NO(Ko)} el cual nos brinda informacién sobre el comportamiento # largo plazo del sistema sobre la érbita O(%o). Cuando la érbits es periddica se puede pensar que la seccidn de Poincaré corresponde a una foto estroboscépica que ee toma a la érbita. Analisis Espectral. El anélisis espectral consiste en tomar las variables de estado en funcién del tiempo, ya sea obtenidas de la simulacién o del sistema real. 21 (8), z2(t),---,2n(t) y obtener sus correspondientes transformadas de Fourier Xi(w), X2(w),.--5Xn(w) es decir Hevarlas al espacio de frecuencias. En este espacio se puede obtener informacién sobre el comportamiento del sistema, p.e. si algunas de sus variables eon periodicns,ete. §2. PENDULO AMORTIGUADO FORZADO El péndulo tiene un antecedente historico importante. Galileo postulé ls constancia del periédo en el péndulo para oscilaciones de pequefia amplitud cbservando las lamparas de la catedral de Pisa en 1581, El péndulo tambien ha servido como dispositivo en relojes y como mecaniamo pedegégico en cursos de fisica elemental. Ahora, 400 afios despues del trabajo de Galileo, e] péndulo es objeto de investigacién como sistema dinémico caético (ie. eensible a condiciones iniciales). El péndulo amortiguado forzado, con una fuerza sinusiodal, de masa m y longitud /, ‘esté descrito por (i.e. tiene como modelo matematico) la ecuacién diferencial no lineal de segundo orden 26 do mle +75 + Weend = Acos(wpt) Donde wp es la velocidad angular de la fuerza, esta ecuacién puede ser escrita de la forma Po 140 St gat ten? = 9eos(wnt)CAOS EN SISTEMAS DINAMICOS 7 Donde q es el amortiguamiento o parametro de calidad, g es la amplitud de la fuerza (no confundir con In aceleracién de la gravedad) y wp es la frecuencia de la fuerza externa. Este ecuacién diferencial se puede llevar a un sistema de ecuaciones de primer orden equivalente, haciendo Ja sustitucién legamoe al sistema no lineal y no-auténome de segundo orden dw 1 . Fx GP tind + gooe(wot) a at ‘Si introducimos la variable adicional $= wot Hegamos al sistema auténomo no lineal de tercer orden -w — sind + goood S[&s1e S| Para la simulacién del péndulo se utiliza el metodo de integracién nimerica de Runge- Kutta, que se explica en el apendice A, con este se aproxima Ja solucin de Ia ecuncién diferencial para unos valores dados de los parametros y las condiciones inicinles. §4 ANALISIS DEL COMPORTAMIENTO CAOTICO Andlisis en el espacio de fase para el péndulo. Considerando el pandulo como sistems no lineal auténomo de tercer orden, tenemos un espacio de fase de tres dimensiones, en tal espacio a continuacién ee ilustran dos orbitas, }k primera de ellas, figura 3.a no presenta comportamiento caético y se tiene para los valores de los parametros (q = 2,9 = 0.9, wp = 3) y la segunda, figura 3.b, presenta un comportamiento cadtico con parametros (q = 2,9 = 0.9, wp = 2).8 EBRIEVA G.J. HERNANDEZ LF. NINO fa) (b) Figura 3. Como el espacio de fase es de tres dimensiones se puede obtener mejor informacion de las proyecciones y de la seccion de Poincaré, en Ins figuras 4.n y 4.b ee presentan la OeCAOS EN SISTEMAS DINAMICOS 9 proyecciones de Ins orbitas dadas en 3.n y 3.b. En Ins figuras 5.a y 5.b Ins secciones de Poincaré de las mismas10 E.BRIEVA G.J. HERNANDEZ LF. NINOCAOS EN SISTEMAS DINAMICOS u Fractales y Atractores extraiios. Las estructuras geométricas generadas, en et espacio de fase, por este sistema sencillo, eon muy complejas; como ae ve en in seccién de Poincaré en 6.b. Este tipo de estructuras son ejemplo de conjuntos llamados “fractales”. No nos detendremos en el estudio detallado de sus caracteristicas; sdlo mencionaremoe Ia propiedad de auto-similaridad, que es Ie invarianza con respecto al cambio de excala. Esto quiere decir que si examina el conjunto con dietintos “aumentos”, para usar un simil ¢’ptico, In estructura observada es la misma al menos tiene la misma complejidad que la original. Ahora introducimos In nocién de atractor extrafio. Un subconjunto A del espacio de fase, es un Atractor Extraiio para la transformacién 7, si existe un subconjunto R con Jas siguientes propiedades: (i) Res una vecindad de A, es decir, pare cada punto X € A hay un n-disco centrado en X que esté completamente contenido en R. Esto implica, en particular, que A esté contenido en R. Cada érbita que se inicia en R permanece alli. Ademés, ta 6rbita permanece vecina de A. A es un atractor (ii) Las érbitos que se inician en A son sensibles a condiciones iniciales. A es entonces un atractor cadtico. (iii) Bl atractor tiene estructura fractal. A es entonces un atractor extraiio. (iv) A no puede dividirse en dos atractores independientes Las curvas de fase para el péndulo, para los valores cadticos, constituyen un atractor extraiio. Exponentes de Lyapunov. Para caracterizar de manera cuantitativa los atractores extraiios introducimos loe Ilama- dos exponentes de Lyapunov y la nocién de dimensién, Los exponentes de Lyapunov son una medida de le sensibilided a las condiciones iniciales caracteristicns del estado cactico. Consideremos, para fijar ideas, un sistema discreto en el cual vamos # calcular dos érbitas, 1 partir de condiciones iniciales vecinas:z y 2+. Después de m iteraciones, su divergencia seré del orden de ce*™ en donde el coeficiente de Lyapunov, 3, es una medida de Ja tase promedio de divergencia entre las trayectorias. Después de m interaciones: Pet) — Pe) xe tin [PEALE a Cuando e 0; Aw blog, || y utilizando la regia de Ia cadena para la derivada de le iteracién neésima : > tn, Sse) Para un sistema de n dimensiones hay n exponentes de Lyapunov, de modo que un volumen inicial Vo se convierte, en promedio, en : V = VgeOrtiatataadn2 E.BRIEVA GJ. HERNANDEZ L.P. NINO Para un sistema disipativo In suma de los exponentes debe ser negativa: Dace ia Si el sistema es cadtico entonces por lo menos uno de los exponentes es positive. En los sistemas dindmicos continuos, como el péndulo, se pueden definir también los exponentes de Lyapunov, con base en la miama idea: medir Ia tasa promedio de divergencia de trayectorins vecinas en el atractor. La direceién de divergencia o convergencia méximas es una propiedad local del atractor. Es necesario entonces observar la evolucin del flujo de base. Para ello se define una Pequefia hiperesfera con centro en un punto del atractor cuya superficie esté formada por puntos de las trayectorins vecinas. A medida que transcurre el tiempo, la esfera se convierte en un elipsoide cuyos ejes principales son las direcciones de contraccién y expansién. Las tasas promedio de expansiGn o contraccién segiin los ejes principales son los exponentes de Lyapunov. Para el eje principal i-ésimo, el correspondiente exponente ae define : »= an {oes[ tia} en donde L;(t) es el semieje del elipeoide segiin la direccién i en el instante t. Loa vectores con origen en el centro del elipsoide y extremo en su superficie deben ser periédicamente Tenormalizados para que el elipecide permanezca. pequei En el ejemplo del péndulo hay tres exponentes de Lyapunov correspondientes # Jas tres dimensiones del espacio de fase. Uno de los 4;, digamos Az, corresponde a le direccién paralela s In trayectoria y no contribuye al cambio en el volumen de fase; por lo tanto 4a = 0. En los estados périodicos A; < 0(i = 1,3) pero en el estado endtico un exponente €s positivo y el otro negativo. Para los parémetros correspondientes a la figura, el sistema €s cadtico y los exponentes satisfacen los requerimientos anteriores. Existe ademés en el péndulo, una relacién entre A; y las ecuaciones diferenciales que gobiernan su movimiento, ‘Veamos : El cambio en un pequefio volumen de fase en el tiempo ¢ es: V (0) = Vocab) 0 sea que s =X a av » Ge [ote en donde F es le vector veloacidad de fase ahora bien w — send + gesog, w, wp)° ree oO OR ew ed CAOS EN SISTEMAS DINAMICOS aa de modo que = 1 paet oe q expresiOn que permite coniprobar los valores de A; obtenidos numéricainente Concepto de Dimensién. Pasemos abora a la nocién de dimensiéa, Intuitivamente y de acuerdo con Ia gran tradicién euclidiana, sabemos que una recta posee una dimensién, un triangulo plano dos y una piramide tres dimensiones. Sin embargo, los atractores extrafios poseen una dimensién no entera. Definamos la Uamada Dimensién de Capacidad d,. Para ello considerernos la recla de ia figura 6., de longitud J. Bata recta puede suponerse compueata de N segmentos, cada uno de longitud ¢. Entonces N segmentos figura 6. Para un cuadrado de Indo I tendriamos que le area esté. compuesta por N cuadrados de lado ¢. Entonces Ne? = P. Para un cubo tendriamos Ne = F y, en general, para cuniquier mimero de dimensiones d, nc = (4, ‘Tomando logaritmos cuando € — 0 el término log | se puede despreciar. Asi legamos la definicién de d. tog N 4 = Be tog En un sistema dindmico dispativo de orden n, el espacio de fase tiene n dimensiones, peor en el estado caético la dimensién de atractor es menor que n. En el caso el péndulo debilmente forzado, la curva en el espacio de fase en caso periddico es una espiral de6 E.BRIEVA G.J. HERNANDEZ LiF, NINO dimensién 1, pero el atractor extraiio correspondiente al caso cadtico tiene una dimensién de capacidad d. entre 2y 3: 2< de <3 ‘Tambien se puede defini la Dimensién de Correlacién dg a partir de la funeiéa de correlacién C(R) = lima N = 00 [sda 1 H(R - |; -x| en donde Z,, Ky son puntos del atractor, H{y) es la funcidn de Heaviside, N el mimero de puntos escogidos al azar en atractor y Kel radio de un n-disco centrado en %,. se tiene entonces por definiciéa C(R)= R cuando RO De modo que la dimensién de correlacién es la pendiente de la curva log C(R) contrs log R. Existe también la dimensién de informaciéa d;, en cuya definicién interviene el concepto de entropia. Las tres diemnsiones eatisfacen la relacién a. S dp S dg Ja igualdad es valida cuando los puntos estan uniformemente distribuidos en el fractal. Finalmente, la diemsién de Lyapunov dz, conduce a la importante relacidn de Kaplan- Yorke: Ait Aa te +45 p tat ty Dita en donde los A; estas ordenados, siendo A; el més grande y j es el indice del més pequeiio exponente n0 negativo de Lyapunov. Por ejeinplo, para el pendulo (g = 1.4954, q = 4, wp = 0.666) tenemos A; = 0.16, Az y Ag = —0.42 entonces j= 2y dy = 24. Los exponentes Lyapunov establecen una importante relacién entre la geometria del atractor y la sensibilidad # las condiciones iniciales. CONCLUSIONES El comportamiento castico esta presente en disciplinas aparentemente ajenas como la mecénica clésica y de fluidos, las reacciones quimicas, la fisica del ser, la fisica cudntica y la mecénica estadistica, en la economia, . Por medio de u sistema dindmico disipativo familiar, el péndulo forzado y amortiguado hemos intentado ilustrar las caracteristicas més importantes del comportamiento castico, asi como presentar algunas de las herramientas utilizadas para estudiar tan interesante fenémeno. APENDICE A: METopo pe RUNGE-KUTTA A continuscién se explica el metodo de Runge-Kutta, Para comenzar consideremos la simple pero no muy precisa tecnica de integracién llamada Metodo de Buler, y su aplicacién ale solucién de ecuacién diferencial de primer orden con condiciones iniciales © problema de valor inicial de primer orden & = fllz) aujeta a (fo, 20) equivalente a 29 = 2(to)CAOS EN SISTEMAS DINAMICOS 15 Con el metodo de Euler se convierten Ins diferenciales dz y dt en diferencins finitas Az y At de modo que Ia ecuacién diferencial se convierte en Ia ecuacién de diferencias Az = Atf(t,2) como Az = (2n41 —2n) y At = (tng1 — tn) 8¢ puede escribir como mgt = tn + (tnt — tn)S(tns tn) Usando un intervalo fijo de tiempo At = t,41 — ty los valores iniciales son iterados con- duciendo a nuevos valores (z, t), esta técnica puede ser extendida a ecuaciones diferencinles de mayor orden, por ejemplo #2 de Bribe gD por Ia sustitucién y = $f se convierte en dy _ | 7 Shey) oe an! produciendo dos ecuciones de primer orden acopladas que pueden ser convertidas en ecua- ciones de diferencias de Ia forma Yast = Yn + ALF (tn; 2ns Yn) Patt = tn + Attn los valores iniciales (fo, 20, Yo) 80n iterados sucesivamente para obtener nuevos valores de (t,2,y). El metodo de Euler es conceptualmente simple pero el error crece rapidamente con el niimero de iteraciones, la fuente primaria de error se debe a que el cambio de 2 depende tinicamente del valor de la derivada en el comienzo del intervalo, una forma de mejorarlo es evainar In derivada més frecuentemente, par ejemplo partir el intervalo At en dos y evaluar en el punto inicial y central, este metodo se conoce como Runge-Kutta de segundo orden y se formalize como: Dado 42 = f(t, z) sujeto a (to, 20) se calcula ky = Ftn en) At kt b= Mtn + Free t DZ) Zag = En thy Si se consideran evaluaciones més frecuentes se tienen metodos de Runge-Kutta de mayor orden, en particular para el péndulo se usa Runge-Kutta de 4o-Orden para el cual se tiene ky = Alf(ta,2n) _ At ky by = Atf(ts + ren + Z) ks = Atf(tn + Sa + 2) ke = Atf(tn + At, 2n + kg) ki ha he he mr sme Et Te P HE16 E.BRIEVA GJ. HERNANDEZ L.F. NINO Si ve consideran Ins ecuaciones del péndulo para @ y w tenemos dw _ 1a sind + gcos(wot) at = w # sea 1 1(b,0,u) = Fw — sind + geod(wot) tenemos F(,0,w) aplicando el método de Runge-Kutta de 4o-Orden a este sistema de ecuaciones tenemos Ok, = Atuy wh, = Atf (tn On tm) Oy = At(wn +) At, , 0b why tok, = Atf(tn + ba + ttn +) ky = At(tn + = = At ig 4 whe, wks = Atf(tn + 19a + tm + >) Ok, = At(wy + wks) why = Atf(ty + At, Oy + kg, wy + wks) ao. + Ob , Ske, Oks, Oka Gat =O ttt te = wha, whe whe watt = zt tS Para la simulacién se dan los valores de los pardmetros y wp junto con los valores iniciales fo ¥ wo, @ partir de Ina ecusciones anteriores se obtienen los valores 81, 0.1 0ns Wm, que va asumiendo el péndalo a traves del tiempo. BrpiioGraria 2, Baker G.L. and Gollub J.P., Chaotic dynamics : an introduction, Cambirdge University Press, 1990. 2. Devaney RL, An Introduction to Chaotic Dynamical Systems, Addison-Wesley, 1989. 3. 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Ha sido el director del Observatorio Astronémico Nacional, Decano encargado de la Facultad de Ciencias en Bogota, representante de los profesores en el Consejo Superior Universitario y Rector de la Universidad. Miembro personal de la Unién Astronémica Internacional y numerario de la Academia Colombiana de Ciencias, el profesor Brieva es autor de diversas publicaciones en el campo de su especialidad. Actualmente es profesor asociado adscrito al Observatorio Astronémico Nacional German J. Hernandez Se gradué de ingeniero de sistemas en la Universidad Nacional de Colombia y realiza estudios de Magister en Matematicas en la misma Universidad, Vinculado a la Universidad Nacional desde 1991. Ha sido profesor de catedra en el Departamento de Matemiaticas y Estadistica. En la actulidad es profesor adscrito al Departamento de Ingenieria de Sistemas de la Facultad de Ingenieria en Bogota Luis Fernando Nifto Se gradué de ingeniero de sistemas en la Universidad Nacional de Colombia y realiza estudios de Magister en Matematicas en la misma Universidad. Ha sido profesor de catedra en el Departamento de Matemiaticas y Estadistica y en el Departamento de Ingenieria de Sistemas de la Facultad de Ingenieria en BogotaAsociacién Colombiana de Ingenieros Electricistas, Mecanicos, Electrénicos y Afines [acre | Capitulo de Boyacs LAS TECNOLOGIAS MODERNAS DE PRGDUCTIVIDAD CONFERENCIA CAOS EN SISTEMAS DINAMY Autor: EDUARDO SRIEVA GERMAN J. HERNANDEZ LUIS FERNANDO NIRO Universidad Nacional de Colombis CUERPO TECNICO CONSULTIVO DEL GOBIERNO NACIONAL - LEY 51 DE 1986 EDIFICIO SOCIEDAD BOYACENSE DE INGENIEROS Y ARQUITECTOS - CALLE 21 Nt 10-22 - 2" PISO ‘APARTADO AEREO 858 - TELEFONO 42 33 99 - TUNJA