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Qu es control?
Concepto de seal.
Concepto de sistema.
Modelado de sistemas.
Funcin de transferencia.
Tipos de control.
Estructura de un sistema de control.
Elementos que componen un sistema de
control.
Sistemas actuales de control.
Qu es control?
Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas variables,
prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca
fiel a un programa establecido.
Ejemplo de sistema de
control
Temperatura de nuestro cuerpo; si la
Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud
fsica variable se representa generalmente
mediante una seal elctrica que vara de
manera tal que describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser
variacin de la salida de tensin de
termopar que mide temperatura y
variacin de temperatura la transforma
variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.
la
un
la
en
Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
Cmo se
sistema?
representa
un
Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el
funcionamiento de un sistema. Puede ser una
placa electrnica (hardware) o un conjunto
de relaciones matemticas, en las cuales
codificamos el funcionamiento del sistema
(es lo que llamamos modelo matemtico)
y que eventualmente puede desarrollarse en
un programa de ordenador.
Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por
G(s), y es el cociente entre la transformada de Laplace
de la seal de salida y la transformada de Laplace de la
seal de entrada
Diagramas de Bloques:
Seales:
y: seal de salida
r: seal de
referencia
e: seal de error
r
e
1 GH
v: seal de
Funciones de
Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de
realimentacin
GH: ganancia
y
G de lazo
F
F: ganancia
r 1 de
GH lazo
cerrado
Control de temperatura.
Lazo abierto - No se
mide
Lazo
cerrado
Si se
mide
Variables
para actuar
Controlador
Actuador
Proceso
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Seal o Accin
De Control
Controlador
SP
Variable
manipulada
Manipulated
Variable MV
PV
MV
Regulador
E (Error)
PV
DV
Seal Amplificada
Comparador
SP
Set Point
Referencia
Consigna
Perturbaciones
Desviation
Variables DV
Actuador
Amplificador
Proceso
PV
Sensor o
Transmisor Transductor E. primario
Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida
Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)
Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de
proceso ("process value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la
temperatura, la cual mide el instrumento
controlador mediante un termopar o una
Pt100.
Error
Estructura general de un
sistema de medida.
Elementos de un sistema de
medida
Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor
de una variable de proceso, y toma una salida
proporcional a la medida. Esta salida, puede o no, ser
elctrica. El sensor debe tomar la menor energa
posible del sistema, para no introducir error.
Tipos de sensores
Por el principio
fsico:
Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos
Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Termomagntico
Piezoelctrico
Mecnica
Por la magnitud a
medir, es la
clasificacin ms
utilizada:
Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...
Actuadores (Elemento
final de control)
Elctricos
Rels
Hidrulicos o
neumticos
Solenoides
Vlvulas neumticas
Motores CC
Vlvulas de solenoide
Motores AC
Cilindros y vlvulas
piloto
Motores paso a
paso
Motores
ACTIVIDAD
Analizar los siguientes sistemas, explicando que
tipo de lazo es y porque. Explicar cmo se podra
perfeccionar el sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.
Sistemas actuales de
control
Control clsico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lgica difusa
Control digital directo (ddc)
Control supervisor (spc y scada)
Control distribuido (scd)
Control jerarquizado
Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada)
(on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo
(PID)
Electrovlvula
ON/OFF
Control Proporcional de
tiempo variable (PWM)
Perturbacin
Variable
Controlada
LT
Control
Referencia
LC
Variable
Manipulada
Control proporcional
El controlador proporcional entrega una potencia
que vara en forma proporcional al error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional
se deben fijar los siguientes parmetros:
La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.
La banda proporcional Pb se programa en el
controlador como un porcentaje del SP.
banda = Pb x SP/100%
Control PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por
algunos fabricantes de controles porque considera la "razn de
cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado
constante derivativa D, medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el
controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y
Pb=10%.
Ejemplo de Control PD
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de
185C y est subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%
Control PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en
cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que
aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms
probable es que siga de largo por efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo
oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan
rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para
sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora
de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08
Control
PID
Un control PID es un controlador proporcional con
accin derivativa y accin integral simultneamente
superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los
valores de los parmetros Pb, D, I, que debe
introducir en su controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn
el rendimiento ptimo para un sistema y encontrarlos
requiere: conocimientos tericos, habilidad,
experiencia y suerte.
Control PID
Criterios de estabilidad
Control en cascada
Control
superviso
r
(SPC y
SCADA)
Sistemas
SCADA
TCP/IP
Conexin a
impresora
de red
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
SIEMENS
Control distribuido
distribuido
Nivel de
fbrica
Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms
PC/VME
CNC
Nivel del
celda
Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms
Nivel de
campo
Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
PROFIBUS-FMS
VME/PC
PLC
DCS
PROFIBUS-DP
PROFIBUS-PA
Control Jerarquizado
Instrumentacin de un
control automtico.
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o
su aplicacin para el propsito de observar,
medir o controlar.
ISA
Control de flujo
w
FC
Bomba
centrfuga
u
q
a
Caudalmetro
Vlvula
Control de nivel
qi
h
LT
w
LC
u
q
Seleccin del tipo de transmisor
Control de presin
a
F
u
PT
PC
Fi
w
Sistema rpido
Sintona de PI
Control de temperatura
u
q
w
TC
TT
Instrumentacin de un
control automtico.