TRANFORMASI DAN INVERS LAPLACE Didalam perancangan dan analisa sistem pengaturan akan banyak dijumpai persamaan- persamaan diferensial dimana ia merupakan pemodelan dari suatu sistem. Untuk mengetahui sifat-sifat dari suatu sistem, persamaan-persamaan_tersebut_harus dipecahkan, dan salah satu teknik untuk memecahkan persamaan diferensial adalah menggunakan metode transformasi Laplace Teknik pengalih bentuk yang menghubungkan fungsi-fungsi waktu ke fungsi-fungsi tergantung frekuensi dari suatu variabel kompleks. Teknik ini disebut Transformasi Laplace atau alih bentuk Laplace. Dalam bab ini akan dibahas tentang metode transformasi Laplace, dan transformasi baliknya. Tujuan Instruksional khusus: ‘+ Mahasiswa mendapat pengetahuan tentang dasar matematis yang diperlukan dalam sistem kendali. + Mahasiswa dapat menggunakan metode transformasi Laplace untuk menyelesaikan persamaan sistem kendali. + Mahasiswa dapat menggunakan tabel transformasi Laplace untuk menyelesaikan persamaan sistem kendali. Transformasi dan Invers Laplace Tel2.1, TRANSFORMASI LAPLACE Transformasi Laplace adalah suatu metode operasional yang dapat digunakan secara mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial linier. Dengan menggunakan transformasi Laplace, dapat diubah beberapa fungsi umum seperti fungsi sinusoida, fungsi sinusoida teredam, dan fungsi eksponensial menjadi fungst fungsi aljabar variabel Kompleks s. Bila persamaan aljabar dalam s dipecahkan, maka penyelesaian dari persamaan diferensial (transformasi Laplace balik dari variabel tidak bebas) dapat diperolen dengan menggunakan tabel transformasi Laplace, Secara sederhana prosedur dasar pemecahan menggunakan metode transformasi Laplace adalah: + Persamaan diferensial yang berada dalam kawasan waktu (t), ditransformasikan ke kawasan frekuensi (5) dengan transformasi Laplace. Untuk mempermudah proses transformasi dapat digunakan Tabel 2-1, ‘+ Persamaan yang diperoleh dalam kawasan s tersebut adalah ersamaan aljabar dari variabel s yang merupakan operator Laplace. + Penyelesaian yang diperoleh kemudian ditransformasi-balikkan ke dalam kawasan waktu. '* Hasil transformasi balik ini menghasilkan penyelesaian persamaan dalam kawasan waktu. Penyelesain Langsung Persamaan diferensial (analitik) variabel x(t) Penyelesaian x(t) Kasvasan waktu won tnt apace “A ren Balk = Kawasan 7 frekuensi (s) Persamaan abar | Petite payetsnan Ababa operators X(s) Gambar 2.1 Prosedur penyelesaian persamaan diferensial menggunakan metode transformasi Laplace. ‘Transformasi dan Invers Laplace 121, Defini transformasi Laplace LEFOL= FO) = Feat fol= f Feat (1) F(@) = fungsi waktu ¢ sedemikian rupa sehingga f(f)=0 untuk <0 s riabel kompleks (operator Laplace) = 6 + jo (dengan j = satuan imajiner) L__ = Simbol operasional yang menunjukkan bahwa besaran yang didahuluinya ditransformasikan dengan integral Laplace f edt F(s) = tranformasi Laplace dari_f(¢) 2.2. TRANSFORMASI LAPLACE BALIK (INVERS-LAPLACE) Proses kebalikan dari penemuan fungsi waktu f(/) dari transformasi Laplace F(s) dinamakan transformasi balik Laplace. Notasi untuk transformasi balik Laplace adalah L. Jadi LLFO=f0 (2-2) Pada bab ini tidak akan dibahas secara mendetail penyelesaian transformasi Laplace, akan tetapi di lebih ditekankan pada penggunaan tabel transformasi Laplace untuk menyelesaikan persamaan fungsi yang sering ditemui dalam teknik kendali, untuk selanjutnya digunakan Tabel 2-1 untuk memperoleh pasangan transformasi Laplace. ‘Transformasi dan Invers Laplace 13Tabel 2-4 Transformasi Laplace f(t) Fis) 1. Impuls satuan 6(t) 1 2. Langkah satuan 1(t) L s 1 3 t m 1 4. =1,2,3,... Gai (" ) v 5. P (n= 1,23.) Hi 6 sta 1 2. tet > (stay 8. | prign (1 =1,2,3,..-) 1 | Gop 12, 3, 9. e® (n= 1,2,3, 10. sin ot i. cos wt 12. sinh wt 13, cosh wt 14, dae) a Tee I * ba , (stays+b) 1 e at s bi 16. ba Graie+d) 1,1 1 17. th be — ae —1__ 4 To | sist ays +h) 18, Ld-e* ate) 1 . ~e ate . e sista)" Transformasi dan Invers Laplace 14fe) Fs) L(a-1+e) ! 19. at-1+¢ Serw 20. a 2 . e sinot ware ~ wea 2. “cost Gitar? oe foe’ o 2. e* sin, l-Et =~ ‘ +2o,s+o; 23. z 7 S+%o,s+o; 2 24. ; s(s? +250,9+02) 25. 1- cos wt — ss" +07) o 26. at - sin wt _ (+07) 2. sin @t - at cos wt 1 28. tsinot 29. t cos wt 1 ee? 30. | —+(coso,f-coso,1) (0? #03) @-0; 31 1 (sinor +r coset) : * 20 (8? +07) Transformasi dan Invers Laplace IsSekarang akan dibahas beberapa sifat dari transformasi Laplace ‘*Perkalian dengan konstanta LLawol= f ariear= af fine "ar = AF(s) 23) +Penjumiahan dan pengurangan LLO+LO]= [0+ AOka = [Kea + [ AWear = F(s)+ Fs) (2-4) +Diferensiasi [4 r0)|- ig fo kta trey =f foesea lan dt ° =0-f(0)+s[' fed = sF(s)- f(0) (2-5) Mirip dengan itu, untuk turunan ke-n dari (1) diperoleh “fO)=s" FO)=-8 Ff OF O) [SL ro|-s ee =s"F(s)-Ys"" 7 (40) (2-6) «*Integrasi {f feces |= -[[soacte “| ~PfOC Lae [ f S(e)dre"dt tf eye +4 f sear = LF +4 [ feeder (2-7) + Diferensiasi dan Integrasi pada kawasan s d d en aro 5) foe a= [SO ‘dt ‘Transformasi dan Invers Laplace 16= J-7@ewar = L[-t f(t)] = -L{tf(t)] [Feds = [ [ fne*aids = ff fne*dsar = [Ei roerfar= floriroefar= sf reo] 2-8) ‘= Perubahan skala waktu 1) (#\ 0 Ll At I} FS ‘dt (2-9) La) \a} Dengan mengganti t/a =, ; sehingga t=ar,,dan t =cdt,, diperoleh my LL AA]l= Pree t™den, [5] f f@e" aan) =a f fe ye™" dt, =aF (as) (2-10) *Harga awal lim f() = lims¥(s) (2-11) Hn FO = fast Untuk interval waktu 0+<¢/ . Oleh karena itu [i@-oh@dr = f At-t)Mt-2) fy de (2-23) Selanjutnya L[fie-ofeom |= [fhe one f00 | ‘Transformasi dan Invers Laplace 19- fe[fre ==) fee | (2-24) Dengan substitusi ¢—t = 2 dalam persamaan terakhir ini dengan mengubah urutan integrasi, yang diperbolehkan dalam kasus ini karena f,(t) dan f, (1) dapat ditransformasi dengan integral Laplace, diperoleh L[ [Ae -nfrend [= [fence arf foes = PAA aa | feeder = [Ame aL fede = F(s)Fy(s) (2-25) Persamaan terakhir ini memberi transformasi Laplace dari integral konvolusi Sebaliknya, jika transformasi Laplace dari suatu fungsi diberikan oleh perkalian dua fungsi transformasi Laplace, F,(s)F,(s), maka fungsi waktu yang berkaitan (transformasi Laplace balik) diberikan oleh integral konvolusi AO*AO ‘Transformasi dan Invers Laplace 110Tabel 3-2. Sifat-sifat Transformasi Laplace 1 2 Tifi® = (0) = Fis) =) L. [£ fa] = ss) - F00.) * u ro] =F) - sf 0.) -7 (0) 5. u [£70] = 8s) Pon soon Fone ro . Fo, [rear & [roa] = . 7 ta [[re@aar] = ~ loa [freee s s . el jor 70. YO II-frow'L,, FO 9. t[froa] fo * J fod = limr() jk [far ada aa L [esto] = Fis + a) * L[ye-aie-a)] =e" Fis) ao * Lol = -#o “ tere] = ore 1. Llevol = re) n=1,2,3,. 6 LE FO] = [Foes v L [7] = aFvas) Transformasi dan Invers Laplace an1, Metode ekspansi pecahan parsial untuk memperoleh transformasi Laplace balik Masalah dalam analisis sistem kendall, F(s), transformasi Laplace dari f(/) lebih sering dijumpai dalam bentuk (2-26) Dengan A(s) dan B(s) adalah polinomial dalam s dan derajat B(s) lebih kecil dari 4(s). Bila F(s) dipotong dalam komponen Fis) Fs) + B(9) +. + FC) (2-27) Dan bila transformasi Laplace balik dari ¥,(s), F;(s),.-..#,(s), memungkinkan, maka Lafro]=t RO)+ ot... +L E69] HAOFA Ott FO (2-28) Dengan f(0.fOrnf(0 adalah transformasi Laplace balk dari F,(S)sF(s)yeF, (8). Transformasi Laplace balk F(s) diperoleh secara unik kecuali mungkin pada titiktitik dengan fungsi waktu tak kontinyu. Apabila fungsi waktu kontinyu, maka fungsi waktu f(#) dan transformasi Laplace baliknya F(s) mempunyai hubungan korespondensi satu-satu. Keuntungan dari pendekatan ekspansi pecahan parsial adalah masing-masing suku dari F(s) akibat dari ekspansi dalam bentuk pecahan parsial, merupakan fungsi dalam s yang sangat sederhana, sehingga tidak diperlukan tabel transformasi Laplace lagi bila kita ingat beberapa pasangan transformasi Laplace sederhana. Harus diperhatikan bahwa menerapkan teknik ekspansi pecahan parsial dalam mencari transformasi Laplace balik dari F(s)=B(s)/ A(s) akar dari penyebut polinomial 4(s) harus diketahui. Jadi metode ini tidak dapat diterapkan bila polinomial penyebut telah difaktorkan. Dalam ekspansi F(s) = B(s)/A(s) ke dalam bentuk pecahan parsial, penting bahwa pangkat tertinggi s dalam 4(s) lebih besar daripada pangkat tertinggi s dalam B(s). Bila hal ini tidak dipenuhi maka pembilang B(s) harus dibagi penyebut (x) untuk memperoleh polinomial dalam s ditambah sisa (yaitu rasio polinomial dalam s dengan pembilang mempunyai derajat yang lebih kecil daripada penyebutnya). ‘Transformasi dan Invers Laplace maz2. Ekspansi pecahan parsial bila /(s) hanya melibatkan kutub-kutub (pole). Perhatikan fungsi F(s) yang ditulis dalam bentuk faktor BOS) _KG+2NS42:)-042n) Gy cy) (2-28) Als) ($+ P\MS+ Pr)AS+ Pa) Dengan Ps, Pz, +» «1 Pn dan 21, 22, + +» 2m masing-masing besaran real atau kompleks, tetapi untuk masing-masing bilangan kompleks p, atau 2, mempunyai konjugat kompleks p, dan z . Jika Fs) hanya terdiri dari kutub-kutub (pole) maka dapat diekspansikan dalam jumlah pecahan parsial sederhana sebagai berikut: BS) ty Me Me (2-30) F(9) = 2 = “ Ais) s+ Py, S+P, + Px Dengan a, (k= 1, 2,.. 4m) adalah konstanta, koefisien a, disebut residu pada kutub di s=-p,. Nilai a, dapat diperoleh dengan mengalikan kedua sisi persamaan (2-30) dengan (s+ p,) dan mengganti s=—p, yang memberikan [ier + a, (s+ Py) + (St Pi)tes Pr Dapat dilihat bahwa semua suku ekspansi dapat dihilangkan kecuali yang mengandung a, Sehingga residu a, diperoleh 4 [err 5 (2-32) Perhatikan bahwa f(t) adalah fungsi real dari waktu, bila p: dan p2 konjugat kompleks, maka residu a: dan a, juga konjugat kompleks. Hanya satu dari Konjugat a; atau a, yang diperlukan karena yang lain dapat diketahui dengan sendirinya, Karena ‘Transformasi dan Invers Laplace m3(0) Diperoleh sebagai SM =L[F = ae" tae +..44,e™ (120) (2-33) Contoh Tentukan transformasi Laplace balik dari os 8) = Toesa Ekspansi pecahan parsial dari F(s) adalah s+3 a 4 F(s) = S73 _ GHDG+2) SH” 542 Dengan a; dan a, diperoleh dari persamaan di atas (e+) 243 +3], [GO ne+2 ner LS#2. ‘ 343 s+3] 1 - [b+ es 4 [al f(t) = L ATFGS)I iat leail st? = 2e* a a Jadi, (t= 0) 3. Ekspansi pecahan parsial bila F(s) melibatkan banyak kutub. Berikut ini ditampilkan contoh untuk menunjukkan bagaimana mendapatkan ekspansi pecahan parsial dari F(s). Contoh: Perhatikan persamaan berikut: 42843 F(s)= (s+ ‘Transformasi dan Invers Laplace m4Ekspansi pecahan parsial dari F(s) ini melibatkan 3 bagian, Bis) __ by As) (s+) FO) Gp s+ Dengan bs, bz dan by ditentukan sebagai berikut. Dengan mengalikan kedua sisi dari persamaan terakhir ini dengan (s + 1)’, diperoleh 3 Bos) _ Fey Bo THD +B SHY (s+) Dengan menjadikan s = -1, persamaan menjadi 3 Bis) yo [«- Ma) | by Juga, diferensiasi kedua sisi dan dengan mengacu pada s dihasilkan ee As+y 22 ale a)! 1, +2b,(s +1) Jika s = -1, maka Bs) ay ys qr alo A) Dengan mendeferensiasi kedua sisi dan_ dengan mengacu pada s, hasilnya adalah a +75 = 2h, as AG) Dari analisis sebelum ini terlihat bahwa nilai by, by dan bs ditemukan secara sistem sebagai berikut b [« +1)" al = (8° +2843), =2 ‘Transformasi dan Invers Laplace measalfa 3 Bis) 5, Helen mel aH ig ‘| -ae +26+3)| l =5Q)=1 36 ) Selanjutnya, diperoleh f= LAO] =L4 L | 6 (s+) (s+) +0+e% +De* (20) ‘Transformasi dan Invers Laplace 116Transformasi Laplace menggunakan MATLAB + Transformasi Laplace F (s) dari suatu fungsi f (t) adalah cukup sederhana dalam Matlab. Pertama perlu menentukan variabel simbolis t dan s menggunakan erintah >> symsts + Selanjutnya menentukan fungsi f (t) dengan perintah >> F=laplace(f,t;s) Contoh : Untuk membuat ekspresi lebih enak dibaca menggunakan perintah, simplify dan pretty. di sini diberikan contoh untuk fungsi f (t), 1.25+3.5te™ +1.25 Invers Transformasi Lap ace mengguna an Mat a + Perintah Transformasi Laplace balik (Invers) menggunakan perintah >> Feilaplace(f.t,s) Contoh : -5 F(s)= G25. ‘Transformasi dan Invers Laplace m7