Tin Hoc Ung Dung

Code: CDT3,4&NUT03, UHG03, TC CTM4 © Nguyen Thi Hong Minh, MCII, ME, HUT
Code: CDT3,4&NUT03 © Nguyen Thi Hong Minh, MCII, ME, HUT

Chѭѫng 1
TӘNG QUAN
Tin hӑc Vӄ Hӊ THӔNG SҦN XUҨT
Kӻ thuұt Ӭng dөng TÍCH HӦP MÁY TÍNH
NguyӉn Thӏ
NguyӉ Thӏ Hӗng Minh
Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 1 Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 2
Nӝi dung (1) Nӝi dung (2)
1- Tәng quan vӅ hӋ thӕng sҧn xuҩt CK 3- Tích hӧp CAD/CAM

– Ĉһc tính
– TruyӅn thӕng
– Phҫn mӅm
– HiӋn ÿҥi – Phҫn cӭng
2- Giӟi thiӋu 2 khӕi chӭc năng chính – Lӵa chӑn hӋ thӕng CAD/CAM
– CAD 4- Giӟi thiӋu vӅ ӭng dөng công nghӋ CA-x
Máy tính trong mӝt sӕ thiӃt bӏ và hӋ thӕng công
– CAM nghiӋp
So sánh
1- Tәng quan HTSX hӋ thӕng sҧn xuҩt truyӅn thӕng và hiӋn ÿҥi
• Chu trình sҧn xuҩt cѫ khí • HTSX truyӅn thӕng • HTSX hiӋn ÿҥi
– ThiӃt kӃ: ý tѭӣng, chӭc năng, chi tiӃt
– KiӇm ÿӏnh thiӃt kӃ – Trӧ giúp bҵng MT
– Lұp và kiӇm ÿӏnh chu trình chӃ tҥo cho tӯng chi • CA-…
tiӃt
– ChӃ tҥo chi tiӃt
– KiӇm ÿӏnh chi tiӃt
– Lұp chu trình lҳp ráp
? – Máy công cө ÿiӅu
khiӇn sӕ
– Lұp chu trình kiӇm ÿӏnh tәng thӇ.
• CNC
1
So sánh
hӋ thӕng sҧn xuҩt truyӅn thӕng và hiӋn ÿҥi Chu trình sҧn xuҩt cѫ khí
CAD
• HTSX truyӅn thӕng • HTSX hiӋn ÿҥi ThiӃt kӃ
CA-Design
– Thông tin rӡi rҥc – Thông tin tích hӧp

KiӇm ÿӏnh CAE
• Bҧn vӁ • File CA-Engineering
• Tӯng bѭӟc • MHHH dùng chung
Quy trình CAPP
ChӃ tҥo CA-Process Planning
– Lұp trình cӭng – Lұp trình mӅm
• Dөng cө ÿӏnh hình • Dөng cө ÿa chӭc năng
ChӃ tҥo CAM
• Máy chuyên dùng • Máy ÿa chӭc năng CA-Manufacturing
CAQ
KiӇm tra
CA-Quality Control
HiӋn ÿҥi??? 2- Các khӕi chӭc năng chính
• Lӧi • Hҥi • CAD

– Thông tin thông – Khó khăn khi nҳm
suӕt bҳt hӋ thӕng
• CAM
M« h×nh KÕ ho¹ch gia c«ng
– Linh hoҥt Ph©n tÝch
D÷ liÖu
c¬ së LËp tr×nh tõng phÇn
DuyÖt l¹i dïng
ThiÕt kÕ dông cô
chung
Tμi liÖu Lo¹i vËt liÖu
CAD CAM
CAD = ? CAD = công cө

• ThiӃt kӃ • Mô hình hoá hình hӑc
– BiӇu diӉn hình thӇ: toán hӑc, ÿӗ hoҥ
– Ý tѭӣng
– Chӭc năng • Phân tích mô hình hình hӑc
– Ĉһc tính cѫ lý
– Chi tiӃt
• Hình thӇ? • ThiӃt kӃ thҭm ÿӏnh
• KӃt quҧ? – Chӭc năng, hoҥt ÿӝng tәng thӇ
• KiӇm tra?
• KӃt xuҩt tài liӋu thiӃt kӃ
– Lѭu trӳ, chӃ tҥo: File, bҧn vӁ
2
CAM = ? CAM = Công cө
• ChӃ tҥo: nhѭ thӃ nào? • Cung cҩp chiӃn lѭӧc tҥo ÿѭӡng dөng cө chuҭn
– Thí dө…
– ThiӃt bӏ?
– ChӃ ÿӝ gia công? • Nhұn dӳ liӋu ÿҫu vào
– Các bѭӟc gia công? – ThiӃt bӏ, dөng cө, chӃ ÿӝ cҳt
• Chѭѫng trình CNC? • Tính toán chѭѫng trình gia công

– G-code
• Dӏch chѭѫng trình gia công

– Post-processor
ChiӃn lѭӧc gia công CAM: Các thông tin Ĉҫu vào
• Mô hình hình hӑc (CAD)

• Vӏ trí gia công
• ChiӃn lѭӧc gia công (tӯng vӏ trí)
• Lӵa chӑn vӅ dӳ liӋu gia công
– Máy
– ChӃ ÿӝ gia công (v, f, T, s,…)
MaterCAM
Thí dө http://www.auton.it/ Thí dө http://www.auton.it/
• Giao diӋn • Sӱ dөng MHHH
3
3- Tích hӧp CAD/CAM Ĉһc ÿiӇm cӫa CAD/CAM
• Ĉһc ÿiӇm • Chѭѫng trình ӭng dөng
• Chӭc năng phҫn mӅm – Tѭѫng tác
– Ngôn ngӳ chuҭn
• Các yӃu tӕ phҫn cӭng
– Cú pháp
• Phân loҥi HT – Giao diӋn
• Lӵa chӑn HT – Cѫ sӣ dӳ liӋu
– Phө thuӝc phҫn cӭng
– Thӡi gian ÿáp ӭng
– …
Ĉһc ÿiӇm… (tiӃp 1) Ĉһc ÿiӇm… (tiӃp 2)
• Ĉһc ÿiӇm riêng • Ĉһc tính cӫa tích hӧp
– Phѭѫng pháp mô hình hoá dùng chung
– Tính trung ѭѫng hoá (centralized): • Công cө MHHH cӫa CAD <-> CAM
• Ĉҧm bҧo Dӳ liӋu thӕng nhҩt trên mӑi view – HӋ thӕng cѫ sӣ dӳ liӋu dùng chung
– Tính tích hӧp (integrated): • CSDL MHHH cӫa CAD <-> CAM
• Mô hình hình hӑc hӳu dөng trong mӑi giai ÿoҥn phát
triӇn sҧn phҭm • Lӧi ích cӫa sӵ tích hӧp
– Tính liên kӃt (associativity): – HiӋu suҩt cao (concurrent engineering)
– Giҧm thҩt thoát dӳ liӋu
• dӳ liӋu có thӇ ÿѭӧc nhұp vào dѭӟi nhiӅu hình thӭc và
– Sӵ thӕng nhҩt trong phѭѫng pháp MHH HH
ÿѭӧc lѭu ӣ trung ѭѫng
Chӭc năng cӫa phҫn mӅm Chӭc năng cӫa phҫn mӅm
• Sӱ dөng tѭѫng tác cho phép • Nhұp dӳ liӋu:

– dӳ liӋu hình hӑc,
• Giӳa ngѭӡi – máy – vӏ trí và thông sӕ gia công.
– ĈӇ:
• Nhұp dӳ liӋu: • HiӋu chӍnh:
• HiӋu chӍnh: – sӱa chӳa và cұp nhұt dӳ liӋu
• Xӱ lý: – chӍnh sӱa thuӝc tính
• ĈiӅu khiӇn màn hình:
• Tính toán ÿѭӡng dөng cө • Xӱ lý:
• KӃt xuҩt dӳ liӋu: – Vӟi cҧ ÿӕi tѭӧng
– Thao tác: tӏnh tiӃn, quay, thu phóng,..
4
Chӭc năng cӫa phҫn mӅm Các yӃu tӕ phҫn cӭng
§Çu vμo HiÓn thÞ §Çu ra
• ĈiӅu khiӇn màn hình:
– Không thay ÿәi CSDL, chӍ là thao tác góc nhìn
Bμn phÝm
– Thao tác: ҭn nét khuҩt, thay ÿәi góc nhìn, tô bóng..
M¸y in
• Tính toán ÿѭӡng dөng cө Bμn viÕt
– Dӵa trên các thông sӕ ÿã nhұp
– Dӏch ra chѭѫng trình gia công cho máy CNC §Üa mÒm
CÇn ®iÒu khiÓn
• KӃt xuҩt dӳ liӋu:
– Trên bӝ nhӟ hoһc thiӃt bӏ ngoҥi vi M¸y tÝnh
– Dҥng: bҧn vӁ, văn bҧn kӻ thuұt B¨ng tõ
• vd nhѭ ÿӏnh nghƭa các bѭӟc gia công,..
Bãng xoay Chuét
Các yӃu tӕ phҫn cӭng Các yӃu tӕ phҫn cӭng
Phân loҥi HT CAD/CAM Lӵa chӑn HT CAD/CAM (1)

1- Yêu cҫu vӅ hӋ thӕng
• Theo phѭѫng pháp • Theo biӇu diӉn – Phҫn cӭng:
• Các hӛ trӧ ÿһc biӋt
MHHHH MHHHH • Khҧ năng mӣ rӝng hӋ thӕng
– Khung dây – 2D • Server
– Phҫn mӅm
– BӅ mһt – 2D ½ • OS cӫa phҫn mӅm
– Khӕi rҳn – 3D • Cú pháp cӫa các lӋnh sӱ dөng
• Tài liӋu hѭӟng dүn
– Bҧo dѭӥng
• 5-10% chi phí ban ÿҫu cӫa toàn hӋ thӕng/năm
• Sӱa chӳa phҫn cӭng và upgrade phҫn mӅm
• Cҫn có trong hӧp ÿӗng mua bán phҫn mӅm /hӋ thӕng
– Dӏch vө hӛ trӧ
• Ĉào tҥo ban ÿҫu, ÿào tҥo trong quá trình sӱ dөng, hӛ trӧ kӻ thuұt.
• Khoá ÿào tҥo: tҥi chӛ hay tҥi ÿӏa ÿiӇm ngѭӡi sӱ dөng
• Dӏch vө hӛ trӧ kӻ thuұt: rҩt cҫn thiӃt nӃu phҫn mӅm /hӋ thӕng là mӟi
5
Lӵa chӑn HT CAD/CAM (2) Lӵa chӑn HT CAD/CAM (3)
2- Khҧ năng mô hình hoá hình hӑc
– Kӻ thuұt mô tҧ: 3- Khҧ năng kӃt xuҩt tài liӋu
• Quan trͥng, quy͗t ÿͣnh các mô-ÿun ΁ng dͽng có th͛ cͿa h͟. – KӃt xuҩt các bҧn vӁ theo chuҭn vӁ kӻ thuұt:
• Các kӻ thuұt: khung dây, bӅ mһt, khӕi rҳn. • thêm các thông tin cҫn thiӃt vӅ kích thѭӟc, tҥo ÿѭӡng gióng,
• Sӵ liên thông và tích hӧp trong hӋ thӕng? chú thích,...
– HӋ toҥ ÿӝ và dӳ liӋu ÿҫu vào: – Thѭӡng mҩt thӡi gian 3 lҫn so vӟi tҥo mô hình hình hӑc.
• Thay ÿәi hoһc ÿӏnh nghƭa hӋ tӑa ÿӝ mӝt cách linh hoҥt?
– Cҫn chú ý ÿӃn ÿӝ tiӋn ích cӫa các công cө sӱ dөng cho
• Phù hӧp vӟi mөc tiêu mô hình hoá?
viӋc này:
– Các ÿӕi tѭӧng mô hình hoá:
• layer, dimension,...
• Ĉӕi tѭӧng cho phép mô tҧ?
• Khҧ năng tҥo, hiӋu chӍnh, kiӇm tra nhanh chóng?
– HiӋu chӍnh và xӱ lý hình hӑc:
• Các công cө ӭng dөng tӕt trên mӑi hình thӭc kӻ thuұt mô tҧ?
– Hӛ trӧ các chuҭn ÿӗ hӑa:
• C̿n thi͗t ÿ͛ chuy͛n ÿͭi d· li͟u gi·a các h͟ thͩng khác nhau,
• Rҩt quan trӑng khi có nhiӅu hӋ thӕng trong mӝt công ty, hoһc trao ÿәi
dӳ liӋu vӟi các ÿӕi tác gia công, theo dõi,..
• Chú ý rҵng khi chuyӇn ÿәi dӳ liӋu luôn luôn có mҩt mát thông tin.
Lӵa chӑn HT CAD/CAM (4) 4- Ӭng dөng CN CA-x
4- Khҧ năng ӭng dөng
– Khҧ năng lҳp ráp hoһc nhúng các mô hình: • Máy công cө NC và CNC
• Là mӝt chu trình quan trӑng.
• Thӫ tөc tiӃn hành lҳp ráp và dӑn rác sau khi lҳp ráp?
– Ĉӝ ӭng dөng trong thiӃt kӃ:
• HӋ thӕng sҧn xuҩt linh hoҥt FMS
• Công cө tính toán V, CAT, FEM, khuôn, cѫ cҩu và mô
phӓng • HT SX tích hӧp máy tính CIM
• Các tính năng sҹn có cӫa hӋ thӕng?
• Tích hӧp và giao diӋn tӟi CSDL? • Công nghӋ tҥo mүu nhanh RP
– Các ӭng dөng liên quan ÿӃn chӃ tҥo:
• Tính toán và kiӇm tra ÿѭӡng dөng cө, lұp trình chӃ tҥo NC, • Công nghӋ ngѭӧc RE
dӏch chѭѫng trình,…?
• Các mô-ÿun ӭng dөng thӵc sӵ tích hӧp?
– Các ngôn ngӳ lұp trình hӛ trӧ:
• Mӭc ÿӝ hӛ trӧ ÿӕi vӟi ngôn ngӳ lâp trình?
• Cú pháp ÿӗ hoҥ nӝi trú vs ngoҥi trú quá lӟn?
CNC CNC = ?
• Máy công cө ÿiӅu khiӇn sӕ
“The abbreviation CNC stands for computer numerical
control, and refers specifically to a computer "controller" that
reads G-code instructions and drives the machine tool, a • HӋ ÿiӅu khiӇn:
powered mechanical device typically used to fabricate metal – Là mӝt máy tính
components by the selective removal of metal. CNC does – Sӱ dөng lӋnh (?/G-code)
numerically directed interpolation of a cutting tool in the work ĈiӅu khiӇn
envelope of a machine. The operating parameters of the CNC – ĈiӅu khiӇn máy công cө Thông sӕ gia công
can be altered via software load program.” Vӏ trí gia công
• HӋ chҩp hành Nӝi suy liên tөc
Wikipedia – Ĉӝng cѫ
http://en.wikipedia.org/wiki/CNC
– ChuyӇn ÿӝng gia công
– Các hoҥt ÿӝng phө trӧ
6
HӋ ÿiӅu khiӇn (1) HӋ ÿiӅu khiӇn (2)
• MCU = machine control unit Các chӭc năng
• KӃt cҩu: • Phҫn ÿiӅu khiӇn.
– Phҫn xӱ lý dӳ liӋu (DPU- data processing unit) – CPU (nhѭ PC), ROM, RAM, bӝ xӱ lý sӕ hӑc, xӱ lý logic
• Xӱ lý dӳ liӋu mã hóa tӯ băng tӯ hay các thiӃt bӏ nhӟ khác và truyӅn thông giӳa phҫn nhұp và xuҩt dӳ liӋu.
• ChuyӇn các thông tin vӅ CLU: vӏ trí, chuyӇn ÿӝng, tín hiӋu • Phҫn nhұp dӳ liӋu.
phө khác
– Nhұn DL tӯ ngѭӡi vұn hành
– Phҫn ÿiӅu khiӇn vòng lһp (CLU-control loops unit).
– Nhұn các tín hiӋu phҧn hӗi tӯ hӋ thông ÿo lѭӡng…
• Kích hoҥt các cѫ cҩu ÿiӅu khiӇn máy theo TT tӯ DPU
• Nhұn tín hiӋu phҧn hӗi khi kӃt thúc các hoҥt ÿӝng. • Phҫn xuҩt dӳ liӋu.
– Thӵc hiӋn các chӍ thӏ tӯ phҫn ÿiӅu khiӇn ÿӃn các cѫ cҩu
chҩp hành cӫa máy.
Mӭc ÿӝ can thiӋp Thí dө
• Sӱ dөng thông thѭӡng
– Tҥo chѭѫng trình gia công thông thѭӡng
• Sӱ dөng nâng cao

– Tҥo các lӋnh G-code mӟi theo lұp trình macro
– Thay ÿәi thông sӕ gia công
– Thay ÿәi các thông sӕ nӝi bӝ cӫa máy
Thí dө CNC: ӭng dөng ÿa dҥng
7
CNC: ӭng dөng ÿa dҥng CNC: ӭng dөng ÿa dҥng
HTSX linh hoҥt FMS (1) HTSX linh hoҥt FMS (2)
• Ĉһc trѭng • KӃt cҩu
– ThiӃt bӏ xӱ lý: máy công cө, trҥm lҳp ráp, rôbӕt.
– Chҩp nhұn sӵ thay ÿәi trong sҧn xuҩt
– ThiӃt bӏ cҩp phát, kiӇm tra, phân loҥi.
– Tính ÿa năng – ThiӃt bӏ mang chuyӇn: rôbӕt, băng truyӅn, xe tӵ
– Tính thích nghi hành.
– Thay ÿәi nhanh chóng – HӋ thӕng truyӅn thông.
– HӋ thӕng ÿiӅu khiӇn máy tính.
– Ĉҧm bҧo năng xuҩt khá cao
HTSX linh hoҥt FMS (3) HTSX linh hoҥt FMS (4)
• Hoҥt ÿӝng • Mӭc ÿӝ can thiӋp
– Là mӝt dây chuyӅn sҧn xuҩt gӗm nhiӅu trҥm – Sӱa chӳa bҧo trì hӋ thӕng.
liên thông, ràng buӝc
– Thay ÿәi phҫn cӭng các trҥm: dөng cө và setup
– Các trҥm có chӭc năng khác nhau, ÿѭӧc ÿiӅu
khiӇn bҵng CT riêng – Khӣi ÿӝng và tҳt hӋ thӕng.
– Cҧ hӋ thӕng ÿѭӧc ÿiӅu khiӇn bҵng mӝt chѭѫng – Nhұp dӳ liӋu.
trình chung nhҵm quҧn lý, kӃt nӕi các trҥm. – Lұp các chѭѫng trình gia công cho sҧn phҭm.
8
HTSX tích hӧp MT – CIM (1) HTSX tích hӧp MT – CIM (2)
• CIM = khái niӋm ThiÕt kÕ LËp quy

s¶n phÈm tr×nh s¶n
• Sҧn xuҩt >< Gia công xuÊt
• Sҧn xuҩt = mӑi hoҥt ÿӝng liên quan T. thô

LËp tr×nh cho
ÿӃn viӋc tҥo ra sҧn phҭm V. chuyÓn
Lu kho CIM c¸c m¸y SX
Tμi chÝnh
• CIM: tích hӧp các hoҥt ÿӝng trên mӝt TiÕp thÞ
hӋ thӕng thông tin liên thông

KÕ ho¹ch
S¶n xuÊt s¶n xuÊt
Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm Chѭѫng 2
1. Các chӭc năng cӫa mӝt phҫn mӅm CAD, CAM
2. Các ÿһc thù cӫa mӝt hӋ CAD/CAM CѪ SӢ TOÁN HӐC
3. Các thuӝc tính phân loҥi cӫa mӝt hӋ CAD/CAM
4. Nhӳng ÿiӅu cҫn lѭu ý khi lӵa chӑn mӝt hӋ CAD/CAM CӪA CAD/CAM
5. Nhӳng ÿiӅu cҫn lѭu ý khi ÿѭa mӝt hӋ thӕng CAD/CAM vào
ӭng dөng
6. Ĉѭa ra ѭu nhѭӧc ÿiӇm cӫa ӭng dөng CAD/CAM trong mӝt
tình huӕng cө thӇ và các ÿiӅu cҫn lѭu tâm
7. Thông qua tham khҧo các HTSX tích hӧp máy tính và cө thӇ
là hӋ CAD/CAM, hãy rút ra kӃt luұn vӅ tính ѭu viӋt và nhӳng
thách thӭc khi ӭng dөng loҥi HTSX này
8. Liên hӋ ÿiӅu kiӋn VN
Nӝi dung Sӵ tѭѫng ÿӗng?
2.0. Ĉӗ hӑa máy tính

2.1. Các phép biӃn ÿәi hình hӑc
2.2. Các phép chiӃu
2.3. BiӇu diӉn ÿѭӡng cong
2.4. BiӇu diӉn các bӅ mһt
2.5. BiӇu diӉn mô hình khӕi rҳn
9
Sӵ tѭѫng ÿӗng? 2.0. Ĉӗ hoҥ máy tính
• Giӕng nhau • Khác nhau • Vai trò cӫa ÿӗ hӑa máy tính?
– Sӱ dөng CG – Chӭc năng – HiӇn thӏ, tѭѫng tác
– HiӇn thӏ – Ӭng dөng
– Hình ÿӝng – Mӭc ÿӝ tѭѫng tác
• Các lƭnh vӵc ӭng dөng
Phân loҥi các lƭnh vӵc cӫa
Computer Graphics Ĉӗ hӑa Raster vs. Vector
CAD/CAM System
• Raster • Vector
KiÕn t¹o §å ho¹ minh ho¹ – Hình ҧnh và mô hình cӫa – Không thay ÿәi thuӝc tính
®å ho¹ các vұt thӇ ÿѭӧc biӇu diӉn cӫa tӯng ÿiӇm trӵc tiӃp
§å ho¹ ho¹t h×nh vμ bӣi tұp hӧp các ÿiӇm cӫa – Xӱ lý vӟi tӯng thành phҫn
Kü thuËt ®å nghÖ thuËt
grid hình hӑc cѫ sӣ cӫa nó và
ho¹ – Thay ÿәi thuӝc tính cӫa thӵc hiӋn quá trình tô trát
các pixel => thay ÿәi tӯng và hiӇn thӏ lҥi.
Xö lý ¶nh phҫn và tӯng vùng cӫa – Quan sát hình ҧnh và mô
Xö lý ®å hình ҧnh. hình cӫa hình ҧnh và sӵ
ho¹ – Copy ÿѭӧc các pixel tӯ vұt ӣ nhiӅu góc ÿӝ khác
Kü thuËt nhËn d¹ng nhau bҵng cách thay ÿәi
mӝt hình ҧnh này sang
hình ҧnh khác. ÿiӇm nhìn và góc nhìn.
Kü thuËt ph©n tÝch
vμ t¹o ¶nh
Ĉӗ hӑa Raster vs. Vector

• Raster • Vector
Wireframe Model Skeletal Model Muscle Model
© Walt Disney and TSL
Skin Hair Render and Touch up

10
Mô hình ӭng dөng Các loҥi Cѫ sӣ dӳ liӋu
• Mô hình d· li͟u (data model)
– Mҧng ghi toҥ ÿӝ các pixel, danh sách các ÿӕi tѭӧng, v.v..
• Relational database
– Lѭu lҥi dӳ liӋu vӅ các ÿӕi tѭӧng • Hierachical database
– Thѭӡng lѭu trӳ trong các cѫ sӣ dӳ liӋu (database)
• Network database
• Th́ vi͟n mô t̻
– Các thӫ tөc mô tҧ các ÿӕi tѭӧng ÿѭӧc xây dӵng nên tӯ • Object-oriented database
các thӵc thӇ cѫ sӣ (primitive) ÿӇ có thӇ mô tҧ
• các thành phҫn (component) cӫa các ÿӕi tѭӧng
• các thuӝc tính (attribute) cӫa các thành phҫn này
• các phѭѫng thӭc kӃt nӕi (connectivity) giӳa các thành phҫn.
Relational database
• Dӳ liӋu lѭu trong các bҧng
• Các bҧng có liên quan (relation)
• Sӵ liên quan tҥo nên vұt thӇ
• Mӕi liên quan ÿѭӧc lѭu riêng
• Có thӇ thay ÿәi các mӕi liên quan
• Tӕc ÿӝ truy cұp, hiӇn thӏ vұt thӇ chұm
Hierarchical Database
• Dӳ liӋu mô tҧ dѭӟi dҥng cây
• Gӕc = vұt thӇ chӫ
• Các nhánh = vұt thӇ con tҥo nên vұt thӇ
chӫ
• Cҫn nhiӅu lӟp con
• Có thӇ không ÿӕi xӭng trong cҩu trúc
11
Network Database Network Database
• Mӕi liên quan thӇ hiӋn trӵc tiӃp
mһt S1 S2
• Mӕi liên quan ÿa chiӅu (many-to-many)
• Phӭc tҥp: cҩu trúc và lұp trình
ÿѭӡng A B C D E È G
ÿiӇm 1 2 3 4 5 6 7 8
Object-oriented database Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm
• Ĉӕi tѭӧng 1. Vai trò cӫa ÿӗ hoҥ vi tính trong ӭng dөng
– Dӳ liӋu riêng CAD/CAM?
– Tѭѫng tác dӳ liӋu riêng 2. Các lƭnh vӵc ӭng dөng khác cӫa ÿӗ hoҥ vi tính?
– Cho phép tҥo các ÿӕi tѭӧng mүu 3. Vì sao cҫn tìm hiӇu các loҥi cҩu trúc cӫa cѫ sӣ
dӳ liӋu ÿӗ hӑa? Các yӃu tӕ nào tҥo nên mӝt cѫ
– Các dӳ liӋu vӅ semantic sӣ dӳ liӋu tӕt?
• Ĉһc thù 4. Theo bҥn cҩu trúc CSDL tӕt sӁ ҧnh hѭӣng ÿӃn
– Không cho phép chӍnh sӱa trӵc tiӃp (các) thông sӕ nào cӫa hӋ CAD/CAM, vì sao?
– Quҧn lý tӕt hѫn 5. HӋ CAD/CAM cҫn sӱ dөng hӋ ĈHVT nào? Vì
– Cѫ sӣ dӳ liӋu sao?
Nӝi dung BiӃn ÿәi hình hӑc

• Là gì:
2.0. Ĉӗ hӑa máy tính – Thay ÿәi kích thѭӟc, toҥ ÿӝ trong không gian cӫa mô hình
– Chú ý phân biӋt vӟi thao tác thay ÿәi ÿiӇm nhìn hay phép chiӃu
2.1. Các phép biӃn ÿәi hình hӑc – Là mӝt chӭc năng không thӇ thiӃu ÿѭӧc trong bҩt kǤ mӝt hӋ
CAD/CAM nào.
2.2. Các phép chiӃu • Ví dө
– Di chuyӇn, quay, thu phóng, ÿӕi xӭng, bóp méo trong mӝt hӋ
2.3. BiӇu diӉn ÿѭӡng cong trөc toҥ ÿӝ
• Ĉӕi tѭӧng cӫa BĈHH
2.4. BiӇu diӉn các bӅ mһt – Vұt thӇ
– Các ÿiӇm ÿinh nghƭa vұt thӇ
2.5. BiӇu diӉn mô hình khӕi rҳn • Các quan ÿiӇm
– biӃn ÿәi tӑa ÿӝ cӫa ÿӕi tѭӧng trong mӝt hӋ trөc tӑa ÿӝ cӕ ÿӏnh
– biӃn ÿәi hӋ tӑa ÿӝ
12
Các ký hiӋu BĈHH trong phҷng
• P(x,y,z) • ĈiӇm ban ÿҫu • 1. Phép di chuyӇn
• P’(x’, y’, z’) • ĈiӇm sau biӃn ÿәi • 2. Phép thu phóng so vӟi gӕc toҥ ÿӝ
• M • Ma trұn BĈ
• 3. Phép quay quanh gӕc toҥ ÿӝ
P’ = f(P, thông sͩ BĈHH)

P’ = M.P
1. Phép di chuyӇn TT (1) 1. Phép di chuyӇn TT (2)
y
• Di chuyӇn P’(x’,y’)
– Ĉӕi tѭӧng: P(x,y) dy ªxº ª x'º ªd x º
• Lѭӧng di chuyӇn P « y» P' « y '» T « »
– theo phѭѫng x là dx
P(x,y) ¬ ¼ ¬ ¼ ¬d y ¼
– theo phѭѫng y là dy 0
dx x
• Tìm kӃt quҧ cӫa di chuyӇn P’ = P + T

– ÿiӇm P’(x’,y’): x’ = x + dx và y’ = y + dy
2. Phép thu phóng so vӟi gӕc toҥ ÿӝ (1) 2. Phép thu phóng so vӟi gӕc toҥ ÿӝ (2)
• Thu phóng y
P(x,y) ªxº ª x' º ªs x 0º
– Ĉӕi tѭӧng: P(x,y) P P' S «0
• HӋ sӕ thu phóng
« y»
¬ ¼
« y'»
¬ ¼ ¬ s x »¼
– theo phѭѫng x là sx P’(sx.x,sy.y)
– theo phѭѫng y là sy 0
x ª x'º ªsx 0 ºª xº
« y '» «0 s y »¼ «¬ y »¼
• Tìm kӃt quҧ cӫa phép thu phóng ¬ ¼ ¬
– ÿiӇm P’(x’,y’): x’ = sx.x và y’ = sy.y
P’ = S.P
13
3. Phép quay quanh gӕc toҥ ÿӝ (1) 3. Phép quay quanh gӕc toҥ ÿӝ (2)
y
• Quay P’(x’,y’)
– Ĉӕi tѭӧng: P(x,y) r
P(x,y) ªxº ª x'º ª cos T sin T º
P « y» P' « y '» R « sin T
• Góc quay r
¬ ¼ ¬ ¼ ¬ cos T »¼
–T T I
0
x
• Tìm kӃt quҧ cӫa phép quay ª x'º ªcos T sin T º ª x º
– ÿiӇm P’(x’,y’): x’ = x.cosT - y.sinT « y '» « sin T cos T »¼ «¬ y »¼
y’ = x.sinT + y.cosT ¬ ¼ ¬
P’ = R.P
HӋ toҥ ÿӝ thuҫn nhҩt (1) HӋ toҥ ÿӝ thuҫn nhҩt (2)
• Sӵ cҫn thiӃt • Ĉӕi tѭӧng: P(x, y)
– Sӵ không ÿӗng nhҩt trong cách biӇu diӉn các
phép BĈHH • BiӇu diӉn trong HTĈ thuҫn nhҩt:
• Tӏnh tiӃn: P’ = P + T P(xh, yh, h) (ÿk: hz0 )
• Thu phóng: P’ = S.P
• Liên hӋ
• Quay: P’ = R.P xh yh
x ,y
– Sӵ không ÿӗng nhҩt gây khó khăn trong lұp
h h
trình tính toán
• Chӑn h=1
HӋ toҥ ÿӝ thuҫn nhҩt (3) Phép BĈHH sӱ dөng HTĈTN
• BiӇu diӉn ÿӕi tѭӧng trong HTĈ thuҫn nhҩt • BiӇu diӉn các phép BĈ dѭӟi dҥng
– Ĉӕi tѭӧng 2 chiӅu: P(x, y, 1) ÿӗng nhҩt: nhân ma trұn
– Ĉӕi tѭӧng 3 chiӅu: P(x, y, z, 1)
P’ = M.P
– Trong ÿó:
• P Toҥ ÿӝ cӫa ÿӕi tѭӧng trѭӟc biӃn ÿӕi
• P’ Toҥ ÿӝ cӫa ÿӕi tѭӧng sau biӃn ÿӕi
• M Ma trұn biӃn ÿәi
14
Phép BĈHH sӱ dөng HTĈTN Phép BĈHH sӱ dөng HTĈTN
ª x' º ª1 0 d x º ª x º
« »« » ª1 0 d x º
« y '» « »
« » «0 1 d y » « y » Ma T
«0 0 1 » «¬1 ¼» Tӏnh tíӃn «0 1 d y » Tӏnh tíӃn
¬«1 ¼» ¬ ¼ «0 0 1 »
trұn ¬ ¼
ª x' º ªsx 0 0º ª x º biӃn ªsx 0 0º
« y '» «0 sy 0»» «« y »» S «0 sy 0»»
« » « ÿәi «
«¬1 »¼ «¬ 0 0 1»¼ «¬1 »¼ Thu phóng «¬ 0 0 1»¼ Thu phóng
HH
ªcos T sin T 0º
ª x' º ªcos T sin T 0º ª x º
« sin T
« y '» « sin T cos T 0»»
0»» «« y »»
RT
« » « cos T «
Quay «¬ 0 0 1»¼ Quay
«¬1 »¼ «¬ 0 0 1»¼ «¬1 »¼
Phép BĈHH sӱ dөng HTĈTN Phép BĈHH 3D (1)
• BiӃn ÿӕi liên tөc = Nhân liên tiӃp vӟi ma • Có thӇ mӣ rӝng các phép BĈHH trong
trұn biӃn ÿӕi không gian 2D sang không gian 3D
• Thӭ tӵ: BĈ trѭӟc = viӃt gҫn ÿӕi tѭӧng • BiӇu diӉn các BĈHH thông qua phép nhân
• VD: ma trұn, sӱ dөng hӋ toҥ ÿӝ thuҫn nhҩt
– Tӏnh tiӃn >> Quay >> Thu phóng
– P’ = S(sx, sy).R(T). T(dx, dy).P • BiӇu diӉn toán hӑc: phép nhân 4x4
Phép BĈHH 3D (2) Quy ѭӟc (1)
• Ma trұn biӃn ÿәi • Quy ѭӟc hӋ toҥ ÿӝ thuұn

ªa b c p º y
«d e f q »
M « »
«g i j r » x
« »
¬l m n s¼
15
Quy ѭӟc (2) Phép tӏnh tiӃn
• Quy ѭӟc chiӅu quay thuұn

X Y Z ª1 0 0 dx º
«0 1 0 dy »»
y y y T (dx, dy, dz ) «
«0 0 1 dz »
« »
¬0 0 0 1¼
x x x
z z z
Phép thu phóng Phép quay 3 chiӅu (2)
• Quay quanh các trөc toҥ ÿӝ
ªs x 0 0 0º
«0 • Quay quanh trөc x
sy 0 0»» ª1 0
«0 cos T
0 0º
S (s x , s y , s z ) « « sin T 0»»
«0 0 sz 0» R x (T )
«0 sin T cos T 0»
« » « »
¬0 0 0 1¼ ¬0 0 0 1¼
• Quay quanh trөc z ªcos T sin T 0 0º

« sin T cos T 0 0»»
R z (T ) «
« 0 0 1 0»
« »
¬ 0 0 0 1¼
Phép quay 3 chiӅu (3) Phép biӃn dҥng

(secondary translation)
• Quay quanh các trөc toҥ ÿӝ ª1 b c 0º

x' x by cz
«d 1 f 0»»
• Quay quanh trөc y « °
«g i
® y ' dx y fz
ª cos T 0 sin T 0º 1 0» ° z ' gx iy z
« 0 1 0 0»» « » ¯
R y (T ) « ¬0 0 0 1¼
« sin T 0 cos T 0»
« »
¬ 0 0 0 1¼
16
Phép biӃn dҥng Phép lҩy ÿӕi xӭng
(reflections-secondary translation)
(secondary translation)
• ChӍ thay ÿәi Hoành ÿӝ Tung ÿӝ • Thay ÿәi dҩu

– Thành phҫn x – ĈX qua trөc tung
ª1 b 0º ª1 0 0º
«0 – Thành phҫn y – ĈX qua trөng hoành
M Hx « 1 0 »» M Hy
«d
« 1 0 »»
«¬ 0 0 1 »¼ «¬ 0 0 1 »¼ – Hoһc cҧ 2 – ĈX qua gӕc TĈ
y y y
• Chính là phép thu

phóng, vӟi 1) sx = -1
x x 2) sy = -1
x
O O O 3) sx = -1 và sy = -1
Hình cѫ bҧn Bóp méo theo x Bóp méo theo y
Phép lҩy ÿӕi xӭng Vai trò cӫa gӕc TĈ trong BĈHH
(reflections-secondary translation)
y y y
ª1 0 0º P’(x’,y’) y P(x,y) P’(x’,y’)
«0 1 0 »»
M Rx « P2 P dy r
¬« 0 0 1 ¼» P’(sx.x, P(x,y)
ª 1 0 0º
x
0
P(x,y)
: ; s .y) y ;r
T I x
0 0
M Ry «0 1 0 »» dx x x
« O Tӏnh tiӃn
«¬ 0 0 1 ¼» Thu phóng Quay
ª 1 0 0º P3 P1
«0 • Phép Tӏnh tiӃn không phө thuӝc vào vӏ trí gӕc TĈ
M Rxy « 1 0 »»
• Các phép BĈ khác phө thuӝc vào vӏ trí gӕc TĈ
«¬ 0 0 1 »¼
• Phép BĈ có chún khác gͩc TĈ???

BĈHH có chuҭn khác gӕc TĈ BĈHH có chuҭn khác gӕc TĈ

y P
• Bҧn chҩt • Phép thu phóng
– Ĉѭa chuҭn vӅ gӕc TĈ – Vұt thӇ P
– Thӵc hiӋn phép biӃn ÿәi (bình thѭӡng!) dy P1 – Gӕc P1
x
– Tính toán chuyӇn HTĈ vӅ chuҭn j P (x, y) O – Toҥ ÿӝ gӕc P1 (dx, dy)
dx
– Chuҭn <-> Gӕc TĈ A – Tӹ lӋ thu phóng sx, sy
Y – Tìm P’
? i
P1 (x1, y1)
Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008

O trang 101 Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 102
X
17
BĈHH có chuҭn khác gӕc TĈ BĈHH có chuҭn khác gӕc TĈ
y P y y y y
P’ • Phép quay
P* dy – Vұt thӇ P
dy P1 P** P1 dy P1 – Gӕc P1
x x x x x
O O – Toҥ ÿӝ gӕc P1 (dx, dy)
dx O { P1 O { P1 O dx dx
– Góc quay T
• ChuyӇn chuҭn thu phóng vӅ gӕc toҥ ÿӝ: P o P* – Tìm P’
• Thӵc hiӋn phép thu phóng quanh gӕc: P *o P**
• ChuyӇn ngѭӧc lҥi chuҭn thu phóng vӅ P1: P**o P’
• BiӇu diӉn toán hӑc cӫa chuӛi thao tác dѭӟi dҥng MT:
• P’ = T(+dx,+ dy) . S(sx, sy). T(-dx,- dy) . P
BĈHH có chuҭn khác gӕc TĈ Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm (1)
P’
y P y y y 1. Vai trò cӫa phép biӃn ÿәi hình hӑc trong hӋ
P** CAD/CAM?
T
P* dy 2. Trong thӵc tӃ, phép biӃn ÿәi hình hӑc ÿӕi vӟi các
dy P1 P1 vұt thӇ cӫa hӋ CAD/CAM xҧy ra thӃ nào?
x x T x x 3. VӁ sѫ ÿӗ nêu lên chu trình cӫa phép biӃn ÿәi
O hình hӑc.
dx O { P1 O { P1 O dx
4. Nêu công thӭc tәng quát cӫa phép BĈHH?
• ChuyӇn chuҭn quay vӅ gӕc toҥ ÿӝ: P o P* 5. ViӋc sӱ dөng hӋ toҥ ÿӝ thuҫn nhҩt ÿem lҥi ích lӧi
gì cho viӋc tính toán biӃn ÿәi hình hӑc? Nêu thí
• Thӵc hiӋn phép quay quanh gӕc TĈ : P *o P** dө?
• ChuyӇn ngѭӧc lҥi chuҭn quay vӅ P1: P**o P’
• BiӇu diӉn toán hӑc cӫa chuӛi thao tác dѭӟi dҥng MT:
• P’ = T(+dx,+ dy) . R(T) . T(-dx,- dy) . P
Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm (2) Bài tұp (1)

6. ViӃt ma trұn BĈHH cӫa các phép BĈHH ÿã hӑc 1. Liên hӋ các lӋnh hiӋu chӍnh hình hӑc cӫa
sӱ dөng ÿӇ tính toán vӟi hӋ toҥ ÿӝ thѭӡng và AutoCAD vӟi các phép biӃn ÿәi.
thuҫn nhҩt, nêu ý nghƭa các thông sӕ.
2. Lұp trình các hàm thӵc hiӋn các chӭc năng biӃn
7. Nêu ý nghƭa cӫa các quy ѭӟc cҫn nhӟ trong ÿәi hình hӑc dӵa vào các công thӭc lí thuyӃt ÿã
phép BĈHH 3D.
hӑc.
8. Khi áp dөng liên tөc nhiӅu phép biӃn ÿәi hình
hӑc ÿӕi vӟi mӝt vұt thӇ, phѭѫng pháp tính toán
kӃt quҧ ÿѭӧc tәng quát hoá nhѭ thӃ nào?
18
y
Bài tұp (2) 450
d2 Bài tұp (3) y y
C
3 C C
3. Cho tam giác ABC d1 A A
2
vӟi toҥ ÿӝ ÿӍnh nhѭ B
hình vӁ. ViӃt công 1 z x z x
A B B
thӭc và tính toҥ ÿӝ x
tam giác ABC sau O 1 2 Trѭӟc BĈ Sau BĈ
khi thӵc hiӋn: 4. Có tam giác ABC trong không gian nhѭ trên
– Phép phóng to 2 lҫn so vӟi ÿiӇm M(2,3) rӗi • Trình bày phѭѫng pháp và viӃt công thӭc tính toҥ ÿӝ
các ÿӍnh B và C sau chuӛi phép biӃn ÿәi sao cho:
quay 1 góc 900 quanh N(6,1). A v͙ gͩc >> AB { Oz, AC n͉m trong (yoz).
– Phép ÿӕi xӭng qua trөc d1 • Sau khi viӃt công thӭc thay sӕ ÿӇ kiӇm nghiӋm kӃt quҧ
cө thӇ nào ÿó.
– Phép ÿӕi xӭng qua trөc d2
Nӝi dung Phép chiӃu: Vì sao?
2.0. Ĉӗ hӑa máy tính

2.1. Các phép biӃn ÿәi hình hӑc
2.4. BiӇu diӉn các bӅ mһt
2.5. BiӇu diӉn mô hình khӕi rҳn
Phép chiӃu: Vì sao? Phép chiӃu

• ĈӇ làm gì: • Ĉһc tính
– BiӇu diӉn vұt thӇ 3D thông qua 2D – Thay ÿәi trong kích thѭӟc
– Bӏ bóp méo
• Trên màn hình
• Trên bҧn vӁ
• Các kӻ thuұt cѫ bҧn
– Phép chiӃu song song (parallel projection)
• Nhѭ thӃ nào – Phép chiӃu phӕi cҧnh (perspective projection)
– Không gian Ĉa chiӅu >>>>> 2 chiӅu
– Rӝng >>>> Hҽp • Bҧo toàn ÿѭӡng thҷng
19
Phép chiӃu: Khái niӋm Phép chiӃu: Khái niӋm
• Tia chiӃu: (ray)
– các ÿѭӡng thҷng ÿi qua các ÿӍnh cӫa ÿӕi tѭӧng
• Tâm chiӃu: (center of projection)
– ÿiӇm hӝi tө cӫa các tia chiӃu.
• Mһt phҷng chiӃu (view plane):
– mһt phҷng trên ÿó vұt ÿѭӧc quan sát
• ĈiӇm chiӃu:
– Giao ÿiӇm cӫa các tia vӟi mһt phҷng chiӃu, chính là hình
chiӃu cӫa các ÿӍnh
• Giҧ sӱ:
– mһt phҷng chiӃu là mһt phҷng z = 0
Phép chiӃu: Các kӻ thuұt Phép chiӃu: Phѭѫng thӭc
• Phép chiӃu song song • Phép chiӃu phӕi cҧnh
– Các tia chiӃu song song – Các tia chiӃu hӝi tө ӣ
– Bҧo toàn ÿѭӧc mӕi tâm chiӃu
quan hӋ giӳa các chiӅu – Không bҧo toàn ÿѭӧc
cӫa ÿӕi tѭӧng
mӕi liên hӋ giӳa các
– Dùng trong phác thҧo chiӅu.
ÿӇ tҥo ra phҫn khung
cӫa ÿӕi tѭӧng ba chiӅu. – Càng xa sӁ có các ҧnh
– Dùng ÿӇ quan sát chính chiӃu nhӓ hѫn.
xác ӣ các mһt khác – Tҥo ra ÿѭӧc biӇu diӉn
nhau cӫa ÿӕi tѭӧng. thӵc hѫn cӫa ÿӕi tѭӧng
– Không cho mӝt biӇu ba chiӅu • ĈӇ vӁ mӝt ÿѭӡng thҷng ba chiӅu
diӉn thӵc cӫa ÿӕi tѭӧng
ba chiӅu. – ChiӃu mӛi ÿiӇm ÿҫu mút thành các ÿiӇm hai chiӅu.
– VӁ ÿѭӡng thҷng nӕi hai ÿiӇm ҧnh qua phép chiӃu.
Phép chiӃu song song Phép chiӃu trӵc giao (1)

• Phép chiӃu trӵc giao • Phép chiӃu xiên • Bͧ bͳt thành ph̿n z: view plane = XY
– Orthographic projection – Oblique projection P = (Px,Py,Pz) >>> P’=(Px,Py)
– Tia chiӃu vuông góc vӟi – Tia chiӃu xiên góc vӟi
mһt phҷng chiӃu mһt phҷng chiӃu
20
Phép chiӃu trӵc giao (2) Phép chiӃu phӕi cҧnh (1)
• Bͧ bͳt thành ph̿n Y: view plane = ZX: Hình • Phͽ thuͱc: vͣ trí t́˿ng ÿͩi cͿa hai ÿͩi t́ͻng ÿó là
m͇t nhìn và m͏t ph͋ng quan sát.
chi͗u c̹nh
• Mһt phҷng quan sát yz
P = (Px,Py,Pz) >>> P’=(Px,Pz) • Mҳt nhìn E(E,0,0) ÿһt dӑc theo trөc x.
• Vұt P
• Bͧ bͳt thành ph̿n X: view plane = YZ: Hình • Tia nhìn PE
chi͗u ÿ΁ng • Tҫm nhìn E -> yz
• Tìm P’
P = (Px,Py,Pz) >>> P’=(Py,Pz) • P’ = PE cҳt yz
Phép chiӃu phӕi cҧnh (2) So sánh
• Phѭѫng trình tia nhìn P->E (ÿk: E > x) • Phép chiӃu trӵc • Phép chiӃu phӕi
r(t)=(E,0,0)(1-t)+(x,y,z)t giao cҧnh
• Mһt phҷng chiӃu: x= 0, nên tìm ÿѭӧc toҥ ÿӝ cӫa P y
y' y y'
1x/ E
y z
y' z' z z'
1x/ E 1x/ E
z 1
z' t'
1x/ E 1x/ E
Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm (1) Nӝi dung
1. Vai trò cӫa phép chiӃu trong 2.0. Ĉӗ hӑa máy tính
CAD/CAM 2.1. Các phép biӃn ÿәi hình hӑc
2. Các khái niӋm cѫ bҧn trong phép
chiӃu
3. Các ÿһc trѭng cӫa phép chiӃu trӵc
giao và phӕi cҧnh, phҥm vi sӱ dөng 2.4. BiӇu diӉn các bӅ mһt
4. Các bài toán tính toán ҧnh chiӃu 2.5. BiӇu diӉn mô hình khӕi rҳn
21
Ĉѭӡng cong trong CAD Các cách biӇu diӉn ÿѭӡng (1)
• Ĉѭӡng = tұp hӧp các ÿiӇm BiӇu diӉn Ĉѭӡng

• ĈiӇm P:
– Véc tѫ trong hӋ toҥ ÿӝ
– Các thành phҫn [x y z]T Y Không tham sӕ Có tham sӕ
y
P
ÎXác ÿӏnh P thông qua xác ÿӏnh
các thành phҫn cӫa P x
X
z Không tѭӡng minh Tѭӡng minh
Z
Các cách biӇu diӉn ÿѭӡng (2) Các cách biӇu diӉn ÿѭӡng (3)
Dҥng không tham sӕ • Bҩt lӧi cӫa dҥng không tham sӕ

• Tѭӡng minh: – Khó tính toán biӇu diӉn vӟi các ÿiӇm có trӏ sӕ
– Mӕi tѭѫng quan ÿѫn trӏ (one to one) tiӃp tuyӃn ÿһc biӋt: 0 hoһc f
– P = [x y(x) z(x)]T – Sӵ phө thuӝc vào hӋ toҥ ÿӝ trong viӋc biӇu diӉn
– Không biӇu diӉn ÿѭӧc các ÿѭӡng khép kín ÿѭӡng, vӕn là tѭѫng quan giӳa các ÿiӇm thuӝc
hoһc không ÿѫn trӏ (one to many) ÿѭӡng
– ViӋc hiӇn thӏ sӱ dөng tұp hӧp ÿiӇm không ÿem
• Không tѭӡng minh lҥi hiӋu suҩt hiӇn thӏ tӕt
– Giao cӫa hai mһt: F(x, y, z) = 0 và G(x, y, z) = 0
– Giҧi hӋ phѭѫng trình ÿӇ tìm nghiӋm
Các cách biӇu diӉn ÿѭӡng (4) Các cách biӇu diӉn ÿѭӡng (5)
Dҥng tham sӕ (1) Dҥng tham sӕ (2)

• Ĉһc trѭng • BiӇu diӉn
– Cho phép các hàm ÿa nghiӋm – Thông qua hàm cӫa tham sӕ (u)
– BiӇu diӉn thông qua dҥng ÿa thӭc
– Tham sӕ: vӏ trí trong hӋ tham chiӃu ÿӏa phѭѫng
– Hình dáng không phө thuӝc hӋ toҥ ÿӝ cӫa ÿiӇm
– Liên quan thông qua tham sӕ tҥo nên hình dáng
– P = [x(u) y(u) z(u)]T umin u umax
ÿѭӡng cong
– Giҧm khӕi lѭӧng tính toán, dӉ dàng hiӇn thӏ – Thông thѭӡng, umin = 0, umax = 1
– Ĉѭӧc sӱ dөng trong CAD/CAM
22
Các cách biӇu diӉn ÿѭӡng (6) Các ÿѭӡng trong CAD (1)
Dҥng tham sӕ (3) • Các ÿѭӡng cѫ bҧn

• Tính toán ÿһc trѭng – Ĉѭӡng thҷng
– Ĉӝ dài cӫa vector – Ĉѭӡng tròn
– Ĉѭӡng Ellipse
P Px2 Py2 Pz2
– Vector ÿѫn vӏ cӫa mӝt vector • Các ÿѭӡng cong tәng hӧp
n
P – Ĉѭӡng cong Hermite
P – Ĉѭӡng cong Bezier
– Vector ÿӝ dӕc – Ĉѭӡng cong B-Spline
• P’(u) = dP(u)/du
• P’(u) = [x’(u) y’(u) z’(u)]T
Các ÿѭӡng trong CAD (2) Ĉѭӡng thҷng (1)
• ThiӃt lұp phѭѫng trình ÿѭӡng cong tham Cách 1: Xác ÿӏnh thông qua 2 ÿҫu mút
sӕ • Ĉҫu mút: Y
– Vector vӏ trí cӫa ÿiӇm P trên ÿѭӡng cong – P1
– Là hàm cӫa ÿӕi sӕ u – P2 P1 Pu P2
– Vӟi các ÿiӅu kiӋn biên cho trѭӟc u=0
u=1
• Tham sӕ: P1 P
– uP1 = 0 P2
• Cách sӱ dөng PTĈC dҥng tham sӕ ÿӇ tính toán X
– uP2 = 1
O
• Phҥm vi sӱ dөng cӫa tӯng PTĈC
Z
Quan trӑng!!!
ThiӃt lұp phѭѫng trình tham sӕ cӫa ÿѭӡng thҷng?
Ĉѭӡng thҷng (2) Ĉѭӡng thҷng (3)

• ThiӃt lұp phѭѫng trình tham sӕ • Phѭѫng trình tham sӕ
• Xét tam giác OPuP1 Y
– Rút gӑn
Pu P1 P1 Pu P1 Pu P2
• BiӇu diӉn dѭӟi dҥng vector Pu P1 u ( P2 P1 ) u=0
u=1
P1 Pu P2 ® P1 P
P2
Pu P1 ( Pu P1 ) u=0
u=1 ¯0 d u d 1 X
• Trong ÿó, P1 P
O
Pu P1 u ( P2 P1 ) P2 – Khai triӇn Z
X x( u ) x1 u ( x2 x1 )
• Tѭѫng ÿѭѫng °
Pu P1 u ( P2 P1 ) ® y(u ) y1 u ( y2 y1 ) 0 d u d1
® °
¯0 d u d 1 ¯ z(u ) z1 u ( z2 z1 )
23
Ĉѭӡng thҷng (4) Ĉѭӡng thҷng (5)
• Các ÿһc trѭng cѫ bҧn Y

• Các ÿһc trѭng cѫ bҧn Y
– Véc-tѫ tiӃp tuyӃn P1 Pu P2
– Véc-tѫ ÿѫn vӏ P1 Pu P2
u=0 u=0
P’ = P2 - P1 P1 P
u=1
P2 P1 P1 P
u=1
P2
n P2
x' x2 x1 O
X
P2 P1 O
X
°
® y ' y2 y1 Z Z
°z' z z
¯ 2 1
P2 P1 ( x2 x1 ) 2 ( y2 y1 ) 2 ( z2 y1 ) 2
Ĉѭӡng thҷng (5) Ĉѭӡng tròn (1)
• Cách 2: Xác ÿӏnh PT ÿѭӡng • PT tham sӕ cӫa Pn+1(xn+1,yn+1,zn+1)
Y
thҷng dҥng hàm ÿӝ dài: ÿѭӡng tròn Y u
Pn(xn,yn,zn)
– BiӃt u=0
P1 Pu P2 PC u
R
P(x,y,z)
u=1
• Véc-tѫ ÿѫn vӏ n P1 P x xc R cos u Pc(xc,yc,zc)
P2 °
• ĈiӇm ÿҫu P1 X ® y yc R sin u
O °z z Pc
• BiӃn ÿӝ dài L ¯ c
• PTĈT Z
° P P1 L .n 0 d u d 2S
O
®
°̄ f d L d f Tӕc ÿӝ tính toán hiӇn thӏ ?
Z
Ĉѭӡng tròn (2) Ĉѭӡng tròn (3)

Pn+1(xn+1,yn+1,zn+1)
• Công thӭc ÿӋ quy u
Pn(xn,yn,zn) • Ĉѭӡng tròn • Cung tròn
R
xn xc R cos u PC u
P(x,y,z)
°
® yn yc R sin u
°z zc
Pc(xc,yc,zc) x xc R cos u x xc R cos u
¯ n ° °
® y yc R sin u ® y yc R sin u
xn 1 xc R cos(u 'u ) °z z °z z
° ¯ c ¯ c
® yn 1 yc R sin(u 'u )
°z zn xn 1 xc ( xn xc ) cos 'u ( yn yc ) sin 'u 0 d u d 2S us d u d uc
¯ n 1
°
® yn 1 yc ( yn yc ) cos 'u ( xn xc ) sin 'u
°z zn
¯ n 1
Pn 1 f ( Pc , R, ' u , Pn )
24
Ellipse (1) Ellipse (2)
Pc tâm cӫa ellipse
P1 A, B bán trөc lӟn, bé • PT hiӇn thӏ
P2 u P ÿiӇm trên ellipse
A

P ° xn 1 xc ( xn xc ) cos 'u B ( yn yc ) sin 'u
B B.sin(u)
°
A.cos(u) ° A
® yn 1 yc ( yn yc ) cos 'u ( xn xc ) sin 'u
A Pc PT tham sӕ cӫa ellipse
° B
° zn 1 zn
x xc A cos u °¯
° Vӟi: n = 0, nҵm trên ÿiӇm cuӕi bán trөc lӟn
® y yc B sin u
°z z
¯ c
0 d u d 2S
Ĉѭӡng cong tәng hӧp (1) Ĉѭӡng cong tәng hӧp (2)
Hoà thiӋn
Hoàn thiӋ
Gia công
Dӵng
• Yêu cҫu:
ChӍnh sӱ
– ChӍ sӱa nhanh chó
chóng mô hìhình ÿã có
có
dӳ liӋ
– Lѭu dӳ liӋu cho cá bѭӟc tiӃ
các bѭӟ tiӃp theo Ĉo
http://www.geomagic.com/en/solutions/prodrive.php http://www.geomagic.com/en/solutions/prodrive.php
– Sӵ cҫn thiӃt cӫa ÿѭӡng cong tәng hӧp – Sӵ liên tөc cӫa ÿѭӡng cong
trong CAD/CAM • C0: sӵ liên tөc vӅ vӏ trí (Poisition)
• C1: sӵ liên tөc vӅ ÿӝ dӕc (Slope)
• Khҧ năng MHHHH dӵa trên các ÿiӇm ÿo
• C2: sӵ liên tөc vӅ ÿӝ cong (Curvature)
ÿѭӧc
• Khҧ năng hiӋu chӍnh dӵa trên các ÿӕi tѭӧng
ÿã có
– HiӋu chӍnh toàn bӝ ÿѭӡng cong
– HiӋu chӍnh quanh mӝt ÿӏa phѭѫng
– Mӭc ÿӝ liên tөc cӫa ÿѭӡng cong
– Mӭc ÿӝ dӉ dàng cӫa viӋc ÿӏnh nghƭa và hiӋu chӍnh
25
– ĈiӇm ÿiӅu khiӇn
• ĈiӇm cho trѭӟc ÿӇ tҥo ra ÿѭӡng cong
– BiӇu diӉn ÿѭӡng cong
• Tӯ nhiӅu mҧnh ÿѭӡng cong
• Các mҧnh có dҥng ÿa thӭc
• N ÿiӇm ÿiӅu khiӇn = (N-1) mҧnh ÿѭӡng cong
– Bұc cӫa ÿa thӭc
• Bұc 3 là ít nhҩt ÿӇ ÿҧm bҧo C2
• Bұc cao khó kiӇm soát hình dáng ÿѭӡng cong
• Ĉѭӡng cong ÿi qua • Ĉѭӡng cong không ÿi • Xác ÿӏnh ÿѭӡng cong
ÿiӇm ÿiӅu khiӇn qua ÿiӇm ÿiӅu khiӇn – Cho
– Nӝi suy – Xҩp xӍ ĈiӅu kiӋn biên tҥi các ÿiӇm ÿiӅu khiӇn
– Ĉѭӡng nӝi suy – Ĉѭӡng cong tӵ do Công thӭc tәng quát cӫa ÿѭӡng cong
– Xác ÿӏnh
– Hermite Spline – Bezier (C1) PTTS cӫa ÿѭӡng cong
bұc 3 (C1) PTTS cӫa tiӃp tuyӃn
– B-spline (C1 và C2) PTTS cӫa ÿӝ cong
Các ÿһc trѭng khi xác ÿӏnh ÿѭӡng cong
– Khó ÿiӅu chӍnh ÿӏa – ĈiӅu chӍnh ÿӏa phѭѫng
phѭѫng. HiӋu ӭng
– Sӱ dөng
dӉ dàng Phѭѫng trình vector
toàn bӝ
Dҥng nhân ma trұn
Ĉѭӡng cong Hermite (1) Ĉѭӡng cong Hermite (2)

• ĈiӅu kiӋn biên: • PTTS dҥng vector
– P(t) = a3.t3 + a2.t2 + a1t + a0
– ĈiӇm ÿҫu, cuӕi: P0, P1
– TiӃp tuyӃn ÿiӇm ÿҫu, cuӕi P’0, P’1 • PTTS dҥng ma trұn
– P(t) = TTA
– Vӟi T = [t3 t2 t 1]T Ma trұn tham sӕ
A = [a3 a2 a1 a0]T Ma trұn hӋ sӕ
• PT tәng quát qua 3 ÿiӇm
3 • Mөc tiêu
– Tìm A (các ÿҥi lѭӧng a3 a2 a1 a0)
P (t ) ¦a
i 0
i .t i 0 d t d1 – Sӱ dөng ÿiӅu kiӋn biên vӟi P0, P1,P’0, P’1
26
• KӃt luұn • PTTS cӫa ÿѭӡng cong

– a0 = P 0 – P(t) = (2t3 -3t2 +1)P0 + (-2t3 + 3t2)P1 +
– a1 = P'0 + (t3 - 2t2 + t).P'0 + (t3 - t2)P'1
– a2 = -3P0 + 3P1 - 2P'0 + P'1
– a3 = 2P0 - 2P1 + P'0 + P'1 • PTTS cӫa vector tiӃp tuyӃn
– P’(t) = (6t2-6t)P0 + (-6t2+6t)P1+
+ (3t2-4t + 1)P’0 + (3t2 - 2t)P’1
• PTTS dҥng ma trұn cӫa ÿѭӡng cong • PTTS dҥng ma trұn cӫa tiӃp tuyӃn
– P(t) = TT[MH]GH – P’(t) = TT[MH]*GH
– Trong ÿó – Trong ÿó
• T = [t3 t2 t 1]T Ma trұn tham sӕ • T = [t3 t2 t 1]T Ma trұn tham sӕ
• [MH]GH = A Ma trұn hӋ sӕ • [MH]* Ma trұn ÿһc trѭng
• [MH] Ma trұn ÿһc trѭng ª0 0 0 0º
« 6 6 3 3 »»
ª 2 2 1 1º
«
« 3 3 2 1» « 6 6 4 2»
« » « »
«0 0 1 0» ¬0 0 1 0¼
« »
¬ 1 0 0 0 ¼ • GH = [P0 P1 P’0 P’1]T Ma trұn hình hӑc
• GH = [P0 P1 P’0 P’1]T Ma trұn hình hӑc
Ĉѭӡng cong Hermite (7) Ĉѭӡng cong Bezier (1)

• Vӟi n >2 • Ĉһc ÿiӇm
– Ghép các mҧnh ÿѭӡng cong – Không sӱ dөng tiӃp tuyӃn
– ChӍ sӱ dөng ÿiӇm ÿiӅu
– Sӱ dөng ÿiӅu kiӋn C1 ÿӇ có PT khiӇn
tiӃp tuyӃn chung – Bұc phө thuӝc vào sӕ
ÿiӇm ÿiӅu khiӇn (n)
– ĈiӅu kiӋn biên thӵc tӃ: – Bұc = n – 1
• Toҥ ÿӝ cӫa Bӝ ÿiӇm ÿiӅu khiӇn – Trѫn hѫn Hermite Spline
• Vector tiӃp tuyӃn ÿiӇm ÿҫu (0) và – UyӇn chuyӇn trong viӋc
ÿiӇm cuӕi (n) ÿiӅu khiӇn
27
Ĉѭӡng cong Bezier (2) Ĉѭӡng cong Bezier (3)
Sӱ dөng hàm trӝn là
ÿa thӭc Bernstein • Tìm PTTS cӫa ÿѭӡng cong
n – Tìm bұc cӫa ÿѭӡng cong thông qua sӕ ÿiӇm
ÿiӅu khiӇn (n+1)
P(t ) ¦ PiBi , n(t )
i 0
– ViӃt biӇu thӭc hàm trӝn cho tӯng ÿoҥn ÿiӅu
khiӇn
Bi,n(t) = C(n,i).ti.(1 - t)n-i 0 d t d1 – KӃt hӧp vӟi các ÿiӇm ÿiӅu khiӇn ÿӇ viӃt biӇu
n! thӭc cӫa ÿѭӡng cong
C ( n, i ) i = 0 ,..,n
i!(n i )!
Quan trӑng!!!
• PTTS cӫa ÿѭӡng cong dҥng vector (bұc 3) • Ĉһc ÿiӇm
ª P0º – Ĉi qua ÿiӇm ÿҫu và ÿiӇm cuӕi, xҩp xӍ các ÿiӇm
« P1 »
P(t) [(1 - t)3 3t(1 - t)2 3t2(1 - t) t3 ] « »
giӳa
« P 2»
« » – TiӃp tuyӃn vӟi ÿoҥn ÿҫu và cuӕi cӫa ÿa cҥnh
¬ P 3¼ tҥo bӣi các ÿiӇm ÿiӅu khiӇn
• PTTS cӫa ÿѭӡng cong dҥng ma trұn (bұc 3) – Ĉӕi xӭng vӟi tham sӕ (t) và (1-t)
– P(t) = TT[MB]GB – Hình dáng ÿѭӡng cong không phө thay ÿәi
T = [t3 t2 t 1]T MT tham sӕ nӃu ÿәi chiӅu ÿӏnh nghƭa ÿiӇm ÿiӅu khiӇn
GB = [P0 P1 P2 P3]T MT hình hӑc – Ҧnh hѭӣng cӫa các ÿiӇm ÿiӅu khiӇn thay ÿәi
[MB] ª1 3 3 1º MT ÿһc trѭng khi (t) thay ÿәi, thông qua trӑng sӕ
« 3 6 3 0»»
« – Cho phép các ÿѭӡng cong khép kín
« 3 3 0 0»
« »
¬1 0 0 0¼

• Tính chҩt thân lӗi • ĈiӅu khiӇn ÿѭӡng cong
(Convex-Hull property) • ĈiӅu khiӇn toàn bӝ ÿѭӡng cong thông
• Ĉѭӡng cong luôn qua ÿiӇm ÿҫu ÿiӇm cuӕi
nҵm trong trong thân • ĈiӅu khiӇn ÿӝ cong cөc bӝ thông qua các
lӗi ÿiӇm ӣ giӳa
• Sӱ dөng thân lӗi thay
cho ÿѭӡng cong
trong mӝt sӕ tính
toán
• Ĉѭӡng cong có xu
hѭӟng theo ÿoҥn gҩp
khúc tҥo bӣi các
ÿiӇm ÿiӅu khiӇn
28
Ĉѭӡng cong B-spline (1) Ĉѭӡng cong B-spline (2)
• BiӇu thӭc Ni,k(u) Các hàm trӝn (hàm B-Spline)
n
P( u ) ¦ PN
i 0
i i ,k (u ) 0 d u d umax
1)
n
¦N i ,k (u ) 1
i 0
• Pi ĈiӇm ÿiӅu khiӇn 2) N i ,k ( u ) t 0

• Ni,k(u) Các hàm trӝn (hàm B-Spline)
• (k-1) Bұc cӫa ÿѭӡng cong, không phө 3) N i , k (u ) 0 nӃu u >u i ; u i k 1 @
thuӝc vào sӕ ÿiӇm ÿiӅu khiӇn (n+1)
• u Tham sӕ, không giӟi hҥn trong khoҧng 4) N i , k (u ) Có (k-2) lҫn vi phân liên tөc
[0,1]
Ni,k(u) Các hàm trӝn (hàm B-Spline) Tính toán các hàm trӝn Ni,k(u) theo công thӭc ÿӋ quy
• Là ÿa thӭc bұc (k-1)
N i ,k 1 (u ) N i 1,k 1 (u )
1) Bҩt biӃn trong BĈHH N i ,k (u ) (u u i ) (u i 1 u )
u i k 1 u i u i k u i 1
• Vӟi (k = 1)
2) Luôn nҵm phía > 0 cӫa ÿiӇm ĈK
1 ui d u d ui 1
N i ,1 ®
¯0 z
3) ChӍ chӏu ҧnh hѭӣng cӫa k ÿiӇm ĈK
• ui là các nút tham sӕ
4) Ĉѭӡng cong trѫn • [ui] vector nút, là 1 dãy sӕ nguyên không giҧm

Tính toán vector nút (S-pline mӣ) • ĈiӅu khiӇn cөc bӝ
• Pi chӍ có ҧnh hѭӣng ÿӃn k ÿoҥn quanh ÿiӇm ÿiӅu khiӇn
• Sӱ dөng nhiӅu ÿiӇm ÿiӅu khiӇn trùng nhau ÿӇ kéo spline
0 jk vӅ ÿiӇm ÿó.
°
uj ® j k 1 k d j d n (n) ÿiӇm ĈK bұc (k - 1) • Xҩp xӍ ÿiӇm ÿiӅu khiӇn
°n 2 k j!n • Bұc cӫa ÿѭӡng cong càng thҩp thì dҥng càng gҫn vӟi
¯
ÿiӇm ÿiӅu khiӇn
– k = 1 -> bұc 0: B-spline = ÿiӇm ÿiӅu khiӇn .
0d j dnk (n + k + 1) nút – k = 2 -> bұc 1: B-spline = ÿa giác ÿiӅu khiӇn.
– k = 3 -> bұc 2: B-spline tiӃp tuyӃn ÿiӇm 1/2 các ÿoҥn ĈK
miӅn cӫa u 0du d nk 2 – k = (n+1): B-spline suy biӃn thành ÿѭӡng Bezier
0 uj-1 uj uj+1 n–k+2

29
Ĉѭӡng cong B-spline (6) Bài tұp (1)
1. Tìm tâm PCcӫa ÿѭӡng tròn ngoҥi tiӃp tam giác
• S-pline mӣ P1P2P3 biӃt toҥ ÿӝ các ÿӍnh. Sӱ dөng phѭѫng
trình tham sӕ.
• Nӝi suy
2. Tìm phѭѫng trình hiӇn thӏ dҥng ÿӋ quy cho
• Qua ÿiӇm ÿҫu và ÿiӇm cuӕi cӫa ÿa ellipse (có bán trөc lӟn) nghiêng góc alpha vӟi
giác ÿiӅu khiӇn trөc hoành.
• TiӃp tuyӃn 3. ViӃt phѭѫng trình ellipse ÿӏnh nghƭa bӣi hình chӳ
nhұt
• Vӟi ÿoҥn (P1-P0) và (Pn+1-Pn) a) Hình chӳ nhұt ABCD Nӝi tiӃp ellipse
b) Hình chӳ nhұt ABCD Ngoҥi tiӃp ellipse
Bài tұp (2) Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm
4. Tìm phѭѫng trình ÿѭӡng cong biӃt các ÿiӇm ÿiӅu 1. Nhӳng ÿһc tính nào cӫa các loҥi ÿѭӡng cong tәng hӧp ÿã
khiӇn. Tính toán các ÿiӇm trên ÿѭӡng cong ӭng hӑc ÿѭӧc sӱ dөng nhѭ tiêu chí lӵa chӑn trong viӋc áp dөng
chúng trong mô hình hoá?
vӟi các giá trӏ ÿã cho cӫa tham sӕ.
2. ViӃt phѭѫng trình vector tәng quát cӫa ÿѭӡng cong tәng
a) Hermite spline bұc 3 hӧp dҥng tham sӕ, sӱ dөng ma trұn ÿһc trѭng. Nêu rõ ý
b) Bezier bұc 3 nghƭa và cách xác ÿӏnh tӯng ÿҥi lѭӧng trong phѭѫng trình.
c) B-spline 3. ĈӇ xác ÿӏnh phѭѫng trình ÿѭӡng cong tәng hӧp, thông
thѭӡng ngѭӡi ta sӱ dөng nhӳng ÿiӅu kiӋn gì?
5. Tìm các ÿiӇm ÿiӅu khiӇn biӃt PTTS cӫa ÿѭӡng 4. Xác ÿӏnh phѭѫng trình vector cӫa ÿѭӡng cong tәng hӧp
cong 1. Hermite
2. Bezier
a) Hermite spline bұc 3
3. B-spline
b) Bezier bұc 3
c) B-spline
Nӝi dung BӅ mһt trong CAD/CAM (1)

• Mһt cong
2.0. Ĉӗ hӑa máy tính – Là quӻ ÿҥo chuyӇn ÿӝng cӫa 1 ÿѭӡngng cong tҥo nên
– Là thành tӕ cҫn thiӃt ÿӇ
2.1. Các phép biӃn ÿәi hình hӑc • Xây dӵng các mô hình hình hӑc CAD/CAM
• BiӇu diӉn và tính toán các ÿһc tính cӫa mô hình
2.2. Các phép chiӃu • Tҥo ÿѭӡng dөng cө trong gia công bӅ mһt
2.3. BiӇu diӉn ÿѭӡng cong • BiӇu diӉn mһt cong

– Xây dӵng mһt cong dӵa trên các ÿiӇm dӳ liӋu
2.4. BiӇu diӉn các bӅ mһt – Dӵa trên cѫ sӣ ÿѭӡng cong
– Thay ÿәi bӅ mһt thông qua tѭѫng tác ÿӗ hoҥ
2.5. BiӇu diӉn mô hình khӕi rҳn – Các dҥng
• Dҥng 1) Mӝt công thӭc duy nhҩt cho toàn bӝ dӳ liӋu
• Dҥng 2) Ghép nhiӅu mҧnh mһt cong vӟi ÿiӅu kiӋn C0 và C1
30
BӅ mһt trong CAD/CAM (1) BӅ mһt trong CAD/CAM (2)
ÿѭӡng cong v
• Lӵa chӑn mô hình mһt cong v
– DӉ dàng chӃ tҥo v=const v=vmax
– DӉ dàng tính toán: tiӃp tuyӃn, pháp tuyӃn, ÿӝ cong, .. vmax u=umin
– DӉ dàng biӇu diӉn u=const
vmin P(x,y,z)
v u=umax
• Phѭѫng trình mһt cong
– Sӱ dөng PTTS ÿem lҥi sӵ tiӋn lӧi trong tính toán và biӇu diӉn O u y
– Sӱ dөng PT dҥng ÿa thӭc bұc thҩp: dӉ dàng tính toán umin umax
– Thông thѭӡng: PT Ĉa thӭc bұc 3 u v=vmin ÿѭӡng
Không gian
tham sӕ O cong u
• Các ÿһc trѭng x
– Bұc z Không gian
– Ĉӝ trѫn, tính liên tөc ÿӅ-các
– Phѭѫng trình tәng hӧp
– Mӭc ÿӝ ÿiӅu khiӇn Không gian tham sӕ và không gian ÿӅ-các
Các ÿһc trѭng cӫa bӅ mһt BӅ mһt trong CAD/CAM (2)
• PT vector vӏ trí cӫa P( u ,v ) • BӅ mһt cѫ bҧn
mӝt ÿiӇm – Mһt phҷng
– P(u,v) – Mһt kҿ
w
• PT vector tiӃp tuyӃn Pv ( u , v ) P( u , v ) – Mһt tròn xoay
tҥi mӝt vӏ trí wv – Mһt trө
– Pu(u,v) theo u w
Pu ( u , v ) P( u , v )
– Pv(u,v) theo v wu • BӅ mһt tӯ các ÿѭӡng cong tәng hӧp
• PT vector xoҳn tҥi mӝt • Hình thành trên cѫ sӣ các ÿѭӡng cong tәng hӧp
vӏ trí w2 • Thӯa kӃ các ÿһc tính ÿiӅu khiӇn tӯ ÿѭӡng cong
Puv ( u , v ) P( u , v ) – Hermite Spline
– Puv(u,v) wuwv
– Bezier
• PT vector pháp tuyӃn
tҥi mӝt vӏ trí
– n(u,v)
Mһt phҷng (1) – cách xác ÿӏnh Mһt phҷng (1) – cách xác ÿӏnh
Vector vӏ trí
a) Mһt phҷng ÿi qua 3
cӫa mӝt ÿiӇm bҩt kǤ P trên mһt v =1
ÿiӇm phҷng n
P2 (v =1) P2
P0, P1, P2 = P(u,v)
Y Y
= P0 + u(P1 - P0) + v(P2 - P0) Pv Pu u=1
• Giҧ sӱ u=0
P
– u = 0 tҥi P0 v Vector tiӃp tuyӃn v (u,v)
u Pu(u,v) = P1 - P0 (tҥi P theo u) u
– v = 0 tҥi P0 P1(u = 1) P1
– Vector P1-P0 xác ÿӏnh Pv(u,v) = P2 - P0 (tҥi P theo v)
P0
hѭӟng tham sӕ u P0 (u = 0, v=0
O v = 0) Vector pháp tuyӃn cӫa bӅ mһt O
– Vector P2-P0 xác ÿӏnh
hѭӟng tham sӕ v X ( P1 P0 ) u ( P2 P0 ) X
n(u , v)
( P1 P0 ) u ( P2 P0 )
Z Z
31
Mһt phҷng (2’) – cách xác ÿӏnh Mһt phҷng (3) – cách xác ÿӏnh
v =1
P2 b) Mһt phҷng ÿi qua mӝt
Y ÿiӇm P0 và chӭa 2
vector ÿѫn vӏ r và s v = Lv
v
u=0 u=1 P( u ,v ) P0 uLu r vLv s

Y P(u,v) u = Lu
P(u,v) u=0
0 d u ,v d 1
Kích thѭӟc mҧnh mһt v
a phҷng phө thuӝc vào u
u P1 P0
Lu, Lv
P0 v=0
b v=0 Thông thѭӡng:
Lu = Lv = 1 X
O
Z
O
Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 X trang 187 Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 188
Q(u)
v = 1 Qi
Mһt phҷng (4) – cách xác ÿӏnh Mһt kҿ (1) u Ĉѭӡng
Y cong v
• Cho
c) Mһt phҷng ÿi qua u=0 u = ui
– Ĉѭӡng cong
mӝt ÿiӇm P0 và
n G(u) và Q(u) P(ui,v)
vuông góc vӟi u=1
vector n – Nӕi tѭѫng ӭng v
2 ÿѭӡng cong P(u,v)
Y Gi
Vӟi mӑi P P0 P(u,v)
• Tҥi u = ui
u
O v=0
– P(ui,v) = Gi + G(u)
( P P0 ).n 0 + v(Qi - Gi) X
Z Ĉѭӡng kҿ u
Tӯ ÿó, có P1, P2 ÿӇ • Tҥi u bҩt kǤ
xác ÿӏnh mһt phҷng O
X – P(u,v) = G(u) + v[Q(u) - G(u)]
PT mһt kҿ
Z
P(u,v) = (1 - v)G(u) + vQ(u), vӟi 0 d u d 1, 0 d v d 1
Mһt kҿ (2) Mһt tròn xoay (1) v u=1

• Cho G(u)
– Ĉѭӡng cong phҷng
• Ĉһc ÿiӇm G(u) - (profile)
P(u,0)
u P(u,v)
– Qua P(u, v) thuӝc bӅ mһt tӗn tҥi ít nhҩt mӝt ÿѭӡng thҷng – Ĉѭӡng thҷng ÿӗng phҷng
nҵm toàn bӝ trên bӅ mһt ÿó. ZL(u) - (trөc quay) rz(u)
– Quay G(u) quanh ZL(u)
– BӅ mһt côn, trө, mһt phҷng là trѭӡng hӧp ÿһc biӋt cӫa bӅ Y u=0
• Qua 1 ÿiӇm
mһt kҿ. – Kinh tuyӃn XL ZL
– Vƭ tuyӃn zL(u)
– Ĉѭӡng cong v • Quay PL
YL k
• v -> 0: giӕng G(u) – P(u,0) = G(u) O i
• v -> 1: giӕng Q(u). – Góc quay v X
Z j
– Tìm P(u, v)
– Ĉӝ cong bӅ mһt theo hѭӟng v bҵng 0.
PT mһt quay ChuyӇn
P(u,v) = rz(u)cos(v).i + rz(u)sin(v).j + zL(u).k hӋ TĈ
vӟi 0 d u d 1, 0 d v d 2S
32
Mһt trө (1) BӅ mһt Hermite bұc 3 (1)
L nv
• Cho • Nӝi suy 4 ÿiӇm ӣ 4 góc.
ÿѭӡng – Xác ÿӏnh 16 vector ÿiӅu
– Ĉѭӡng cong phҷng G(u) sinh kiӋn Puv01 Puv11 Pv11
– Ĉѭӡng sinh thҷng L // nv – Tѭѫng ÿѭѫng 48 ÿҥi Pv01 v=1
– Trѭӧt G theo L lѭӧng vô hѭӟng. P01 Pu11
P11
– Trѭӧt L theo G v Pu01
• 16 ÿ/k vector
Y P(u,v) – 4 toҥ ÿӝ ÿiӇm tҥi 4 góc: u=0 u=1
• Tìm P(u, v) u P00, P10, P01, P11.
v P10
– 8 vector tiӃp tuyӃn tҥi 4 P00
– P(u, v) = G(u) +v.nv góc (1 hѭӟng có 2 TT Puv00 v=0 Pu10
u
– vӟi 0 d u d umax, 0 d v d vmax G(u) theo hѭӟng u và v).
– 4 vector xoҳn tҥi 4 góc. Pv00 Pv10 Puv10
Pu00 Y
O ÿѭӡng
X chuҭn O
Z
X
Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 193 Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 Z trang 194
BӅ mһt Hermite bұc 3 (2) BӅ mһt Hermite bұc 3 (3)
• 8 vector tiӃp tuyӃn, tҥi 4 ÿiӇm, theo u và v • Phѭѫng trình tәng quát
3 3
w w w w
Pv 00
wv
P (0,0); Pu 00
wu
P (0,0); Pv 01
wv
P (0,1); Pu 01
wu
P (0,1); P( u , v ) ¦¦ C u v
i 0 j 0
ij
i j 0 d u ,v d 1
w w w w
Pv10 P (1,0); Pu10 P(1,0); Pv11 P (1,1); Pu11 P (1,1);
wv wu wv wu • Dҥng ma trұn
P( u ,v ) U T [ C ]V 0 d u ,v d 1
• 4 vector xoҳn tҥi 4 góc >u 3 u 1@
T
u u2 ªC33 C32 C31 C30 º
w2 w2 «C C22 C21 C20 »»
Puv 00
wuwv
P(0,0); Puv10
wuwv
P(1,0); v >v 3 v2 v 1@
T
C « 23
2 2 «C13 C12 C11 C10 »
w w
Puv11 P(1,1); Puv 01 P(0,1); « »
wuwv wuwv 16 ÿ/k ¬C03 C02 C01 C00 ¼

• [B] là ma trұn 16 vector ÿiӅu kiӋn biên
• Ma trұn C
– [C] = [MH] [B] [MH]T ª P00 P01 Pv 00 Pv 01 º
«P Pv11 »»
« 10 P11 Pv10 ª [ P] [ Pv ] º
[ B] [ B] «[ P ] [ P ]»
• P(u,v)=UT [M ]T « Pu 00 Pu 01 Puv 00 Puv 01 »
H] [B] [MH V ¬ u uv ¼
« »
• Vӟi [MH] là MT ÿһc trѭng cӫa ÿѭӡng Hermite ¬ Pu10 Pu11 Puv10 Puv11 ¼
ª 2 2 1 1º • [P] ĈiӇm ÿiӅu khiӇn

« 3 3 2 1»
[M H ] « » • [Pu] Vector tiӃp tuyӃn theo u
«0 0 1 0»
« » • [Pv] Vector tiӃp tuyӃn theo v
¬1 0 0 0¼
• [Puv] Vector xoҳn
33
• Vector tiӃp tuyӃn và vector xoҳn • Tính toán khai triӇn
– Pu(u,v) = [G1(u) G2(u) G3(u) G4(u)] [B]
w [F1(v) F2(v) F3(v) F4(v)]T
Pu (u , v) P (u, v ) U T [ M H ]u [ B ][ M H ]T V
wu
– Pv(u,v)= [F1(u) F2(u) F3(u) F4(u)] [B]
w [G1(v) G2(v) G3(v) G4(v)]T
Pu (u, v ) P (u , v) U T [ M H ][ B ][ M H ]vT V
wv – Puv(u,v) =[G1(u) G2(u) G3(u) G4(u)] [B]
w2 [G1(v) G2(v) G3(v) G4(v)]T
Puv ( u , v ) P( u , v ) U T [ M H ] u [ B ][ M H ] vT V
wuwv
• Trong ÿó
ª0 0 0 0º – F1(t) = 2t3 -3t2 +1 G1(t) = 6t2 -6t
« 6 6 3 3 »»
Vӟi u v « – F2(t) = -2t3 +3t2 G2(t) = -6t2 +6t
[M H ] [M H ]
« 6 6 4 2» – F3(t) = t3 2
-2t + t G3(t) = 3t2 -4t +1
« » – F4(t) = t3 -t2 G4(t) = 3t2 -2t
¬0 0 1 0¼
• ĈiӅu kiӋn liên tөc khi nӕi ghép các mҧnh • Tính toán MT hình hӑc
– Liên tөc C0 [P(0,v)]patch2 = [P(1,v)]pachth1
ª P00 P01 Pv 00 Pv 01 º
– Liên tөc C1 [Pu(0,v)]patch2 = K[Pu(1,v)]pachth1 «P P11 Pv10 Pv11 »»
[ B] « 10
• BӅ mһt Ferguson « Pu 00 Pu 01 Puv 00 Puv 01 »
« »
– Các vector xoҳn = 0 ¬ Pu10 Pu11 Puv10 Puv11 ¼
– Ĉѭӧc sӱ dөng nhiӅu vì sӵ tiӋn lӧi
ª X P00 X P01 X Pv 00 X Pv 01 º
– MT Hình hӑc ª P00 P01 Pv 00 Pv 01 º «X X P11 X Pv10 X Pv11 »»
«P
Tѭѫng tӵ cho Y, Z « P10
« 10 P11 Pv10 Pv11 »» [ B]x
« X Pu 00 X Pu 01 XP XP »
[ B] « uv 00 uv 01
»
« Pu 00 Pu 01 0 0 »
« » «¬ X Pu10 X Pu11 X Puv 00 X Puv11 »
¼
¬ Pu10 Pu11 0 0 ¼
BӅ mһt Hermite bұc 3 (8) BӅ mһt Bezier (1)

• Tính toán tӯng thành phҫn cӫa P(u,v) • Hình thành trên cѫ sӣ ÿѭӡng cong Bezier
P(u,v)/x
= x(u,v)
= [F1(u) F2(u) F3(u) F4(u)] [B]x
[F1(v) F2(v) F3(v) F4(v)]T
Tѭѫng tӵ cho Y, Z
34
BӅ mһt Bezier (2) BӅ mһt Bezier (3)
n m
Dҥng ma trұn
P( u , v ) ¦¦ P B
i 0 j 0
ij i ,n ( u )B j ,m ( v ) 0 d u ,v d 1
ª P00 P01 P0 m º ª B0 ,m ( v )º
«P « »
Pij các ÿiӇm ÿiӅu khiӇn xӃp thành P11 P1m »» « B1,m ( v ) »
P( u , v ) >B0 ,n ( u ) B1,n ( u ) ... Bn ,n ( u )@ « 10
ma trұn (n+1)x(m+1) « » « »
« »« »
(n+1) sӕ ÿiӇm ĈK theo hàng u ¬ Pn0 Pn1 Pnm ¼ ¬« Bn ,m ( v )¼»
(m+1) sӕ ÿiӇm ĈK theo hàng v
Bi,n(u) các hàm trӝn Bernstein theo hàng u
Hàm trӝn theo u
Bj,m(v) các hàm trӝn Bernstein theo hàng v
Hàm trӝn theo v
ĈiӅu kiӋn biên:
MT hình hӑc [B]
Dҥng ma trұn tәng quát vӟi MT ÿһc trѭng Tính toán sӱ dөng MT tәng quát
• Riêng cho tӯng thành phҫn X, Y, Z

P(u,v) = UT [MB] [B] [MB]T V • Riêng cho tӯng biӃn sӕ u, v
U = [u3 u2 u 1]T MT tham sӕ u P(u,v) = UT [MB] [B] [MB]T V

V = [v3 v2 v 1]T MT tham sӕ v x(u,v) = UT [MB] [B]x [MB]T V …
[B] MT hình hӑc
[MB] MT ÿһc trѭng Bezier Pu(u,v) = UT [MB]u [B] [MB]T V
xu(u,v) = UT [MB]u [B]x [MB]T V …
TiӃp tuyӃn Pháp tuyӃn

n m wBi ,n (u ) n m wBl ,m (v)
– Vӟi các mҧnh ÿѫn cӫa các ÿa diӋn ĈK tҥi 4 góc. N (u , v) ¦¦ P ij B j ,m (v) u¦¦ Pkl Bk ,l (u )
– Vector tiӃp tuyӃn tҥi 4 góc cӫa bӅ mһt nhѭ sau: i 0 j 0 wu k 0 l 0 wv
• Dͥc theo c̹nh v = 0 n m n m wBi ,n (u ) wBl ,m (v)
Pu(0,0) = n(P10 – P00); Pu(n,0) = n(Pn0 – P(n-1)0) ¦¦¦¦
i 0 j 0k 0 l 0 wu
B j ,m (v) Bk ,l (u )
wv
Pij u Pkl
• Dͥc theo c̹nh v = 1
Pu(0,m)= n(P1m– P0m); Pu(nm)= n(Pnm– P(n-1)m
• Dͥc theo c̹nh u = 0 Pij x Pbl = 0 nӃu i = b và j = l và Pij x Pbl = - Pbl x Pij
Pv(0,0) = m(P01– P00); Pv(0,m)=m(P0m – P0(m-1))
• Dͥc theo c̹nh u = 1
Pv(m,0) = m(Pn1 – Pn0); Pv(n,m) = m(Pnm – Pn(m-1))
35
Bezier bұc 3 Bezier bұc 3

ª P00 P01 P02 P03 º ª B0 ,3 ( v )º
«P P11 P11
«
P13 »» « B1,3 ( v ) »
» P(u,v) = UT [MB] [B] [MB]T V
P( u ,v ) >B0 ,3 ( u ) B1,3 ( u ) B2 ,3 ( u ) B3 ,3 ( u )@ « 10
« P20 P21 P22 P23 » B2 ,3 ( v )»
«
« »« »
¬ P30 P31 P32 P33 ¼ «¬ B3 ,3 ( v )»¼ ª P00 P01 P0 m º ª1 3 3 1º
«P « 3 6 3 0»»
P11 P1m »» «
ª( 1 v )3 º >B@ « 10 [M B ]
« 3 3 0»
«3v( 1 v )2 » « » 0
P( u , v ) >( 1 u )3 3u( 1 u )2 3u 2 ( 1 u ) u 3 @>P @ « » « » « »
«3v 2 ( 1 v )»
¬ Pn0 Pn1 Pnm ¼ ¬ 1 0 0 0¼
« 3 »
¬v ¼
m=n=3
Ôn tұp
• Làm các bài trong Giáo trình, ÿӕi chiӃu vӟi lӡi giҧi Nӝi dung
• Cách tính các ÿһc trѭng cӫa mӝt bӅ mһt: tiӃp tuyӃn, pháp tuyӃn.
Nêu ý nghƭa cӫa các ÿһc trѭng này trong CAD/CAM?
• BӅ mһt cѫ bҧn
– ĈiӅu kiӋn biên ÿӇ xác ÿӏnh các phѭѫng trình bӅ mһt cѫ bҧn ÿã hӑc. 2.0. Ĉӗ hӑa máy tính
– Chӭng minh phѭѫng trình tham sӕ cӫa các bӅ mһt ÿã hӑc, nêu các ÿһc
ÿiӇm vӅ ÿһc tính ÿiӅu khiӇn cӫa mӛi bӅ mһt. 2.1. Các phép biӃn ÿәi hình hӑc
– Bài tұp lý thuyӃt: viӃt phѭѫng trình tham sӕ cӫa bӅ mһt cѫ bҧn vӟi
nhӳng ÿiӅu kiӋn biên cho trѭӟc. 2.2. Các phép chiӃu
• BӅ mһt tәng hӧp
– Ĉһc tính ÿiӅu khiӇn cӫa các bӅ mһt tәng hӧp: Hermite và Bezier 2.3. BiӇu diӉn ÿѭӡng cong
– ĈiӅu kiӋn biên cho các bӅ mһt tәng hӧp ÿã hӑc
– Chӭng minh phѭѫng trình bӅ mһt tәng hӧp 2.4. BiӇu diӉn các bӅ mһt
– ViӃt PT bӅ mһt tәng hӧp sӱ dөng MT ÿһc trѭng, nêu ý nghƭa cӫa tӯng
ÿҥi lѭӧng 2.5. BiӇu diӉn mô hình khӕi rҳn
• PT bӅ mһt tәng hӧp bұc 3
– ViӃt phѭѫng trình bӅ mһt tәng hӧp vӟi ÿiӅu kiӋn biên cө thӇ cho trѭӟc.
– Các bài tұp ӭng dөng phѭѫng trình bӅ mһt tәng hӧp bұc 3 vӟi ÿiӅu kiӋn
biên cө thӇ cho trѭӟc.
Mô hình hoá sӱ dөng khӕi rҳn
trong CAD/CAM Các tính chҩt cѫ bҧn (1)
• Mô hình ÿѭӡng, mһt • Mô hình khӕi rҳn • Tính c΁ng (Rigidity)
(curve, surface modelling) (solid modelling) – Mӕi tѭѫng quan (khoҧng cách và góc) giӳa các ÿiӇm trong
– Cho phép kiӇm tra ÿiӇm – Mô tҧ ÿҫy ÿӫ và không không gian Euclidean là cӕ ÿӏnh, không ÿәi trong các chuyӇn
thuӝc ÿѭӡng, mһt nhұp nhҵng vì cѫ CSDL
– Không cho phép xét vӏ trí ÿã bao gӗm cҧ dӳ liӋu ÿӝng cӭng.
tѭѫng quan trong – ngoài, hình hӑc và topology.
sӵ kӃt nӕi vұt thӇ – BiӇu diӉn ÿҫy ÿӫ nhҩt cho
(topology) phép tӵ ÿӝng hoá chӭc • Tính h·u h̹n (Finiteness)
– Tӵ ÿӝng hoá tính toán phө năng và tích hӧp cho – Tính hӳu hҥn cӫa ÿӕi tѭӧng vұt lý ÿѭӧc biӇu diӉn thông qua
thuӝc vào tѭѫng tác ngѭӡi CAD/CAM
ÿѭӡng biên xác ÿӏnh cho không gian cӫa ÿӕi tѭӧng.
– máy – Cho phép xác ÿӏnh ÿҫy ÿӫ
?
các thuӝc tính vӅ khӕi cӫa
vұt thӇ
• Tính ÿ͏c (Solidity)
– Mô hình ÿһc là ÿӗng nhҩt, không có các mһt hay các cҥnh rӡi.
Ĉây là mӝt trong nhӳng tính hӧp lӋ cӫa không gian 3D
36
Mô hình hóa hình ÿһc
Các tính chҩt cѫ bҧn (2) Solid modelling
• Ho̹t ÿͱng vͳi phép toán Boolean (Closure under • MHH hình ÿһc các thӵc thӇ vұt lý sӱ dөng
• Các mô hình toán hӑc
Boolean operations) • Các ký hiӋu, sѫ ÿӗ
– Phép toán Boolean áp dөng lên solid phҧi tҥo ra solid.
-> Áp dөng liên tөc các phép toán Boolean lên solid ÿӇ tҥo ra
• Phân loҥi các biӇu diӉn cho MHH hình ÿһc:
• 2 phѭѫng pháp nӅn tҧng
solid
– Phѭѫng pháp mô tҧ biên
• Boundary Representations (B-reps)
• Mô t̻ h·u h̹n (Finite describability) • Mô tҧ các ÿӕi tѭӧng nhѭ là tұp các bӅ mһt phân cách hình ÿһc vӟi
môi trѭӡng cӫa chúng
– Sӱ dөng dӳ liӋu hӳu hҥn ÿӇ mô hình hoá solid, ÿҧm bҧo
chúng có thӇ biӇu diӉn vӟi bӝ nhӟ hӳu hҥn. – Phѭѫng pháp liӋt kê không gian
• Space Partitioning representations
• Mô tҧ các ÿӕi tѭӧng dѭӟi dҥng tұp các khӕi nhӓ ÿѫn vӏ liên tiӃp
• Biên xác ÿͣnh (Boundary determinism) không chӗng nhau tҥo nên
– Các biên ÿӇ mô hình hoá là rõ ràng và xác ÿӏnh.
B-rep (1)
Phân loҥi PP MHH khӕi rҳn Phѭѫng pháp mô tҧ biên
• Phѭѫng pháp bán không gian • BiӇu diӉn các ÿӕi tѭӧng vұt lý thông qua không
– Half-spaces gian ÿѭӧc bao bӣi các mһt kín có hѭӟng
– Kín = liên tөc không bӏ ÿӭt, hӣ
• Phѭѫng pháp mô tҧ biên – Có ÿӏnh hѭӟng = phân biӋt 2 phía trong/ngoài bҵng cách sӱ
– B-rep - Boundary representation dөng pháp tuyӃn
– Các mһt là các vùng hay là các tұp con các mһt hình hӑc
• Phѭѫng pháp hình hӑc cҩu trúc (surface)
– CSG – Constructive Solid Geometry – Mӛi bӅ mһt (face) ÿѭӧc giӟi hҥn bӣi các cҥnh(edges) và mӛi
cҥnh ÿѭӧc xác ÿӏnh bӣi các ÿӍnh (vertices).
• Phѭѫng pháp biӇu diӉn quét • Ĉһc tính sӱ dөng

– Sweep representation – Thích hӧp cho xây dӵng các mô hình solid có dҥng tӵ do khó
xác ÿӏnh nhӡ các primitive.
– Cho phép biӃn ÿәi sang dҥng wireframe. Nhѭӧc ÿiӇm chính là
• Phѭѫng pháp mô hình hoá phân tích ÿòi hӓi bӝ nhӟ lӟn, biӇu diӉn dài dòng.
– AMS – Analytic Solid modelling
• Các phѭѫng pháp khác

B-rep (2) B-rep (3)
Phѭѫng pháp mô tҧ biên Các khái niӋm
MHH sӱ dөng 2 thông tin • ĈӍnh – Vertex: ÿiӇm duy • Mһt – Face: vùng bӅ mһt
nhҩt tѭѫng ӭng vӟi 1 bӝ sӕ có ÿӏnh hѭӟng, kín, không
– Thông tin hình hӑc liӋu cӫa hӋ toҥ ÿӝ không tӵ giao, giӟi hҥn bӣi 1 hay
gian. nhiӅu vòng kín.
• Vector vӏ trí
• Phép BĈHH • Cҥnh – Edge: ÿѭӡng cong • Lӛ xuyên - Handle: xuyên
• Các dӳ liӋu ÿo ÿӃm không gian có giӟi hҥn bӣi hoàn toàn qua vұt thӇ. Sӕ
2 ÿӍnh (có thӇ trùng nhau). lѭѫng handle trong vұt thӇ
– Thông tin liên kӃt ÿѭӧc gӑi là genus.
• Các nút cӫa liên kӃt là các • Vòng kín – Loop: ÿѭӡng
mһt, cҥnh và ÿӍnh cӫa hình cong không gian kín gӗm • Khӕi - Body (shell): tұp hӧp
các ÿӍnh và các cҥnh kӃ các bӅ mһt (face) bao kín
solid tiӃp nhau. thӇ tích kín có hình khӕi
• MǊi tên giӳa các nút là ÿѫn giҧn, là thӵc thӇ gӕm
thông tin mô tҧ kӃt nӕi. cҧ faces, edges và vertices.
Body nhӓ nhát là mӝt point
(chӍ gӗm 1 face, vertex)
37
B-rep (4) B-rep (5)
Các thành phҫn Face - Edge Tính hӧp lӋ cӫa B-Reps
Mһt (Face) Cҥnh (Edge) 1. Các cҥnh cӫa mӝt mһt phҧi tҥo nên mӝt vòng kín, ÿҧm bҧo rҵng
1. Mӛi mһt là tͅp con cӫa 1. Cҥnh là tͅp con trong chúng giӟi hҥn thành 1 vùng 2D. ĈiӅu này thoҧ mãn khi và chӍ khi
các biên topo hình ÿһc. tұp biên cӫa mһt. mӝt ÿӍnh nút cӫa mӝt mһt thuӝc vӅ chӍ 2 cҥnh cӫa mһt
2. Tͅp kӃt hӧp tҩt cҧ các 2. Tͅp tҩt cҧ các c̹nh có 2. Các cҥnh phҧi tҥo thành 1 hoһc nhiӅu mһt, ÿҧm bҧo rҵng chúng sӁ
m͏t tҥo thành biên cho liên quan ÿӃn m͏t tҥo bao thành mӝt không gian 3D. ĈiӅu này thoҧ mãn khi và chӍ khi mӛi
hình ÿ͏c. thành biên cӫa m͏t. cҥnh thuӝc vӅ mӝt sӕ chҹn các mһt. (= 2)
3. Mӛi m͏t chӍ là mӝt tͅp 3. Mӛi c̹nh là tͅp con cӫa 3. Mӛi bӝ (3) trӏ sӕ cӫa hӋ toҥ ÿӝ tҥo nên mӝt ÿiӇm duy nhҩt trong không
con cӫa mӝt b͙ m͏t c˿ giao giӳa hai ÿӕi tѭӧng gian.
sͷ. là m͏t c˿ sͷ
4. Mӛi m͏t phҧi có tính 4. Mӛi c̹nh là ÿӕi tѭӧng 4. Các cҥnh chӍ có thӇ giao nhau tҥi các ÿӍnh nút chung, nӃu không
ÿӗng nhҩt 2D, không có liên kӃt mӝt chiӅu chúng không giao nhau.
các cҥnh hay ÿӍnh rӡi. 5. Mӛi c̹nh chӍ có thӇ liên 5. Tѭѫng tӵ, các mһt chӍ có thӇ giao nhau tҥi các cҥnh hoһc ÿӍnh nút
5. Các m͏t phҧi ÿѭӧc kӃt kӃt vӟi các các cҥnh chung, nӃu không chúng không giao nhau.
nӕi tҥi các cҥnh hay khác tҥi các ÿ͡nh nút
ÿ͡nh nút
B-rep (6) B-rep (7)
Ĉӏnh lý Euler Ĉӏnh lý Euler – Ví dө
• 70’s: Baumgart, kiӇm tra tính hӧp lӋ vӅ topo cӫa B-rep cho
các vұt thӇ có topo cҫu (không tӵ giao, kín và có hѭӟng) F –E +V –L = 2(B - G)
• Ĉӏnh lý Euler: 1 khӕi ÿóng, kӃt nӕi liên kӃt và có nhiӅu mһt sӁ 10 – 24 + 16 – 2 = 2(1 - 1)
hӧp lӋ khi thoҧ mãn phѭѫng trình
F - E + V - L= 2(B - G)
– F: Tәng sӕ các mһt (Faces)

– E: Tәng sӕ các cҥnh (Edges)
– V: Tәng sӕ các ÿӍnh nút (Vertices)
– L: Tәng sӕ vòng trong cӫa các bӅ mһt (Faces inner Loops)
– B: Sӕ khӕi tҥo thành (Bodies)
– G: Sӕ lӛ xuyên (Genus)
CSG - Constructive Solid Geometry (1) CSG (2)
Hình hӑc cҩu trúc ÿһc Các thӵc thӇ cѫ sӣ
• Ra ÿӡi tҥi các trѭӡng ĈH vào cuӕi thұp kӹ 70s. • Ĉѭӧc xây dӵng trên tұp nhӓ các
• Là phѭѫng pháp ÿӏnh nghƭa các ÿӕi tѭӧng bӣi tham biӃn do ngѭӡi dùng ÿӏnh
chuӛi các các phép toán trên ÿӕi tѭӧng ÿó. nghƭa ÿӇ xác ÿӏnh mô hình hình
hӑc, vӏ trí và hѭӟng tҥo nên các
• Sӱ dөng các phép toán tұp hӧp – Boolean
ÿӕi tѭӧng cѫ sӣ.
• Sӱ dөng các toán tӱ regularized Boolean nhѭ hӧp
• Tұp các thӵc thӇ cѫ sӣ bao
union (OR), giao intersect (AND), và trӯ difference
gӗm: hình hӝp block, hình cҫu
(AND + NOT) trên các ÿӕi tѭӧng tѭӧng ÿһc cѫ sӣ
sphere, hình trө cylinder, nón
primitive solids ÿӇ tҥo thành các ÿӕi tѭӧng ÿһc
cone, hình nhүn torus, hình nêm
phӭc tҥp hѫn.
wedge
• Chuӛi các phép toán thѭӡng ÿѭӧc lѭu trӳ theo cây
dӳ liӋu.
38
CSG (3) CSG (4)
Các phép toán Boolean (1) Các phép toán Boolean (2)
3 phép toán cѫ bҧn 2. Intersection (Phép giao)

1. Union (Phép hӧp) – Giao - Intersection cӫa ÿӕi
tѭӧng A và ÿӕi tѭӧng B là
– Phép hӧp - Union cӫa ÿӕi phҫn không gian ÿѭӧc hình
tѭӧng A và ÿӕi tѭӧng B là ÿӕi thành tӯ phép toán AND
tѭӧng ÿѭӧc hình thành bӣi phҫn giӳa 2 ÿӕi tѭӧng.
không gian hӧp thành tӯ 2 ÿӕi X=A|B
tѭӧng ÿó (phép OR). – Tính chҩt
– X=A+B A|B=B|A
– Tính chҩt : A + B = B + A
CSG (5)
Các phép toán Boolean (3) Thí dө
3. Substract
(Phép trӯ - Difference)
– Ĉӕi tѭӧng X là phҫn trӯ cӫa
giӳa A và B nӃu mӑi ÿiӇm
cӫa X chӭa trong A mà
không chӭa trong B
X=A-B
– Tính chҩt
A - B <> B - A
Phép trӯ không giao hoán
Cây cҩu trúc trong CSG CSG Tree
• Phép toán Bool trên các ÿӕi tѭӧng hình hӑc nhҵm
tҥo ra các ÿӕi tѭӧng mӟi
• Cҩu trúc cây nhӏ phân có thӇ ÿѭӧc sӱ dөng nhѭ
ngôn ngӳ ÿӇ biӇu diӉn hình hӑc cҩu trúc ÿһc.
• Mӛi cây con tҥi các nút biӇu diӉn hình ÿһc là kӃt
quҧ tӯ các phép toán Boolean và các phép biӃn
ÿәi hình hӑc lӟp dѭӟi
39
BiӇu diӉn quét (1) BiӇu diӉn quét (2)
Sweep representation Sweep representation
• Sӱ dөng chuyӇn ÿӝng cӫa mӝt biên kín

theo mӝt hѭӟng xác ÿӏnh
• Các phѭѫng pháp quét
– Quét tuyӃn tính
– Quét phi tuyӃn
Quét tuyӃn tính
• Tӏnh tiӃn • Quay
Translational sweep Rotational sweep
• tұp ÿiӇm ÿӗng phҷng mô tҧ • tұp ÿiӇm ÿӗng phҷng mô tҧ
bӣi ÿѭӡng biên kín ÿѭӧc bӣi ÿѭӡng cong kín quay
tӏnh tiӃn 1 khoҧng cách xung quanh 1 trөc quay
theo phѭѫng vuông góc vӟi mӝt góc nào ÿó.
mһt phҷng chӭa tұp ÿiӇm Z
ÿó. Z
sweep
sweep
X
Y Y
Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 237 Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 X trang 238
Quét phi tuyӃn
• Tұp ÿiӇm ÿӗng phҷng mô tҧ bӣi ÿѭӡng biên kín di chuyӇn

theo mӝt ÿѭӡng dүn không tuyӃn tính (bұc 2, 3)
• Ĉѭӡng dүn thѭӡng là spline
• Phù hӧp vӟi mô phӓng cҳt gӑt trong CAD/CAM
40
Bài tұp (1) Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm (1)
• BiӇu diӉn solid sӱ dөng cây CSG • Các ÿһc trѭng cӫa phѭѫng pháp
• KiӇm tra tính hӧp lӋ cӫa mӝt mô hình MHH hình ÿһc ÿã hӑc.
B-rep sӱ dөng công thӭc Euler • Ӭng dөng cӫa tӯng phѭѫng pháp mô
hình hoá solid ÿã hӑc, nêu ví dө cө
thӇ.
• Ѭu nhѭӧc ÿiӇm cӫa tӯng phѭѫng
pháp.
Chѭѫng 3 Nӝi dung
CѪ SӢ TÍNH TOÁN 3.1. Khái niӋm

3.2. Các loҥi dөng cө
ĈѬӠNG DӨNG CӨ 3.3. Các thông sӕ ÿѭӡng dөng cө

3.4. Tính toán ÿѭӡng dөng cө
TRONG GIA CÔNG PHAY - Nguyên tҳc chung
CNC -
-
Phѭѫng pháp ÿҷng tham sӕ
Phѭѫng pháp ÿҷng dӕc
- Phay năm trөc
3.5. CAM demo
Chӭc năng cӫa CAD/CAM (1) Chӭc năng cӫa CAD/CAM (2)
• Nhұp dӳ liӋu: • ĈiӅu khiӇn màn hình:
– dӳ liӋu hình hӑc, – Không thay ÿәi CSDL, chӍ là thao tác góc nhìn
– vӏ trí và thông sӕ gia công. – Thao tác: ҭn nét khuҩt, thay ÿәi góc nhìn, tô bóng..
• Tính toán ÿѭӡng dөng cө

• HiӋu chӍnh: – Dӵa trên các thông sӕ ÿã nhұp
– sӱa chӳa và cұp nhұt dӳ liӋu – Dӏch ra chѭѫng trình gia công cho máy CNC
– chӍnh sӱa thuӝc tính
• KӃt xuҩt dӳ liӋu:
• Xӱ lý: – Trên bӝ nhӟ hoһc thiӃt bӏ ngoҥi vi
– Vӟi cҧ ÿӕi tѭӧng – Dҥng: bҧn vӁ, văn bҧn kӻ thuұt
• vd nhѭ ÿӏnh nghƭa các bѭӟc gia công,..
– Thao tác: tӏnh tiӃn, quay, thu phóng,..
41
Khái niӋm Chú ý vӅ quy ѭӟc
Dөng
cө • ChuyӇn ÿӝng cҳt thӵc tӃ phө thuӝc
• Ĉѭӡng dөng cө là quӻ ÿҥo cӫa kӃt cҩu máy
dөng cө trong quá trình gia t
công, ÿѭӧc tính toán vӟi quy • Sӱ dөng hӋ toҥ ÿӝ phôi WCS khi tính
ѭӟc toán P (x, y, z)
– Phôi ÿӭng yên
– Dөng cө thӵc hiӋn toàn bӝ dӏch Ĉѭӡng • CL point: Cutter location point
chuyӇn dөng – xác ÿӏnh vӏ trí cӫa dөng cө trong
Z cө WCS Z
Y Y
• Quӻ ÿҥo cӫa dөng cө
– Quӻ ÿҥo cӫa tâm mǊi dao • CL-data file: toàn bӝ thông sӕ vӏ trí
– Ĉӏnh nghƭa thông qua các vӏ trí O cӫa dөng cө, là tұp hӧp các CL-point O
liên tiӃp trong toàn bӝ quá trình gia liên tiӃp trong quá trình cҳt X
công X
phôi
WCS CL point = x, y, z, i, j , k Workpiece
Coordinate System
Bҧn chҩt ÿѭӡng dөng cө Dөng cө và thông sӕ dөng cө (1)
• Ĉѭӡng dөng cө • Lӵa chӑn dөng cө
= Tәng hӧp các ÿoҥn thҷng xҩp xӍ Thích hӧp = HiӋu quҧ
Ĉi͙u ki͟n – Năng suҩt gia công
• Sai sӕ xҩp xӍ < Sai sӕ cho phép – Chҩt lѭӧng gia công
– Tuәi thӑ cӫa dөng cө
BӅ mһt lý Z Y
thuyӃt • Thông dөng
O – Ĉҫu thҷng
X – Ĉҫu cҫu
UL
LL WCS
ChuyӇn ÿӝng
Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 thӵc tӃ trang 249 Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 250
Dөng cө và thông sӕ dөng cө (2) Dөng cө và thông sӕ dөng cө (3)

• Khai báo thông sӕ dөng cө • Gia công thô, lõm: dao cҫu
– Hình dáng: ÿҫu cҫu/ÿҫu phҷng • Gia công tinh và bán tinh, phҷng: dao ÿҫu phҷng
Ball mill/End mill
– Ĉѭӡng kính: Diameter D • Yêu cҫu cao: dao ÿҫu phҷng có góc lѭӧn
– Góc côn: Tapper angle A • Mһt dӕc, hӕc sâu: dao thân côn
– Bán kính góc lѭӧn: Radius R
– ChiӅu dài phҫn me cҳt:
cut length H1
– ChiӅu dài an toàn:
clear length H2
– ChiӅu dài tӯ mǊi dao ÿӃn
chuҭn lӛ gá dөng cө:
gauge length H3
42
Thông sӕ ÿѭӡng dөng cө (1) Thông sӕ ÿѭӡng dөng cө (2)
• Hình dáng ÿѭӡng dөng cө: • Hѭӟng tiӃn dao

– ChiӃn lѭӧc gia công <<< hình dáng bӅ mһt g/c – Chҩt lѭӧng gia công >< Tӕc ÿӝ gia công
spiral radial
parallel
Thông sӕ ÿѭӡng dөng cө (3) Thông sӕ ÿѭӡng dөng cө (4)
Chҩt lѭӧng >< Tӕc ÿӝ
• Khoҧng cách giӳa 2 • Phay CNC • Yêu cҫu
ÿѭӡng chҥy dao liên
tiӃp: = =
– side-step/ spacing/ – Gia công thô – Ĉӝ chính xác kích
stepover
– Gia công bán tinh thѭӟc
• Khoҧng cách giӳa các – Lѭӧng dѭ
ÿiӇm liên tiӃp trên ÿѭӡng – Gia công tinh
dөng cө: – Phân bӕ lѭӧng dѭ
– division/ path interval
phù hӧp cho
nguyên công kӃ tiӃp
Quҧn lý sai sӕ
>< Quҧn lý thông sӕ
Tính toán ÿѭӡng dөng cө Tính toán CL-data file
Chӑn
• Dùng ÿiӇm tiӃp xúc (CC)
Toolpath topology
chiӃn lѭӧc
Hình dáng ÿѭӡng dөng cө
– Ĉӏnh trѭӟc ÿѭӡng tiӃp xúc
gia công
– Tính ÿiӇm ÿӏnh vӏ dӵa trên thông sӕ
Tính toán Tool path Parameters • Dùng ÿӏnh vӏ trӵc tiӃp (DP)
ÿiӇm CL Dӵa vào các thông sӕ g/c
– Ĉӏnh trѭӟc hình chiӃu cӫa ÿѭӡng dөng
Nӕi ÿѭӡng Linear, Circular cө
dөng cө Thҷng, Tròn – Tìm ÿiӇm tiӃp xúc
Gauge, collision
KiӇm tra
Va chҥm
43
Phѭѫng pháp ÿҷng tham sӕ Phѭѫng pháp ÿҷng dӕc
• Sӱ dөng ÿѭӡng cong ÿҷng tham sӕ trên • Ĉҷng dӕc = có góc ÿӝ tiӃp cұn dөng
mһt cong ÿӇ làm ÿѭӡng tiӃp xúc
• Dөng cө tiӃp xúc theo cө nhѭ nhau
– u = const • Chҩt lѭӧng gia công tӕt
– v= const
• Vҩn ÿӅ
– Sӵ liên tөc cӫa các mҧnh
– Vӏ trí tiӃp xúc giӳa các mҧnh mһt cong
– Năng suҩt, chҩt lѭӧng?
Ĉѭӡng dөng cө 5 trөc Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm (1)
• WCS: • Các khái niӋm vӅ ÿѭӡng dөng cө

– x, y, z, I, j, k • Ҧnh hѭӣng cӫa các thông sӕ khi lӵa chӑn
tính toán ÿѭӡng dөng cө ÿӃn hiӋu quҧ gia
• Máy 5 trөc công
– Tinh tiӃn: X, Y, Z, và quay A, B • Lӵa chӑn dөng cө cho vùng gia công ÿһc
trѭng
• Không có nghiӋm toán hӑc duy nhҩt
• Các bѭӟc tính toán ÿѭӡng dөng cө
Code: CDT3,4&NUT03 © Nguyen Thi Hong Minh, MCII, ME, HUT
HӃt
Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008 trang 263
44

Tin Hoc Ung Dung

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tin Hoc Ung Dung

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Code: CDT3,4&NUT03, UHG03, TC CTM4 © Nguyen Thi Hong Minh, MCII, ME, HUT

Code: CDT3,4&NUT03 © Nguyen Thi Hong Minh, MCII, ME, HUT

1- Tәng quan vӅ hӋ thӕng sҧn xuҩt CK 3- Tích hӧp CAD/CAM

– Thông tin rӡi rҥc – Thông tin tích hӧp

• Lӧi • Hҥi • CAD

CAD = ? CAD = công cө

• Chѭѫng trình CNC? • Tính toán chѭѫng trình gia công

• Dӏch chѭѫng trình gia công

• Mô hình hình hӑc (CAD)

Thí dө http://www.auton.it/ Thí dө http://www.auton.it/

• Giao diӋn • Sӱ dөng MHHH

• Sӱ dөng tѭѫng tác cho phép • Nhұp dӳ liӋu:

Phân loҥi HT CAD/CAM Lӵa chӑn HT CAD/CAM (1)

• Sӱ dөng nâng cao

Thí dө CNC: ӭng dөng ÿa dҥng

• CIM = khái niӋm ThiÕt kÕ LËp quy

• Sҧn xuҩt = mӑi hoҥt ÿӝng liên quan T. thô

hӋ thӕng thông tin liên thông

Nӝi dung Sӵ tѭѫng ÿӗng?

2.0. Ĉӗ hӑa máy tính

Ĉӗ hӑa Raster vs. Vector

Wireframe Model Skeletal Model Muscle Model

© Walt Disney and TSL

Skin Hair Render and Touch up

Nӝi dung BiӃn ÿәi hình hӑc

P’ = f(P, thông sͩ BĈHH)

• Tìm kӃt quҧ cӫa di chuyӇn P’ = P + T

HӋ toҥ ÿӝ thuҫn nhҩt (3) Phép BĈHH sӱ dөng HTĈTN

Phép BĈHH 3D (2) Quy ѭӟc (1)

• Ma trұn biӃn ÿәi • Quy ѭӟc hӋ toҥ ÿӝ thuұn

• Quy ѭӟc chiӅu quay thuұn

• Quay quanh trөc z ªcos T  sin T 0 0º

Phép quay 3 chiӅu (3) Phép biӃn dҥng

• Quay quanh các trөc toҥ ÿӝ ª1 b c 0º

• ChӍ thay ÿәi Hoành ÿӝ Tung ÿӝ • Thay ÿәi dҩu

• Chính là phép thu

• Phép BĈ có chún khác gͩc TĈ???

BĈHH có chuҭn khác gӕc TĈ BĈHH có chuҭn khác gӕc TĈ

Slide - Tin hoc Ky thuat Ung dung - 2007-2008

Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm (2) Bài tұp (1)

2.0. Ĉӗ hӑa máy tính

Phép chiӃu: Vì sao? Phép chiӃu

Phép chiӃu song song Phép chiӃu trӵc giao (1)

Các vҩn ÿӅ cҫn nҳm (1) Nӝi dung

• Ĉѭӡng = tұp hӧp các ÿiӇm BiӇu diӉn Ĉѭӡng

Dҥng không tham sӕ • Bҩt lӧi cӫa dҥng không tham sӕ

Dҥng tham sӕ (1) Dҥng tham sӕ (2)

Dҥng tham sӕ (3) • Các ÿѭӡng cѫ bҧn

Ĉѭӡng thҷng (2) Ĉѭӡng thҷng (3)

• Các ÿһc trѭng cѫ bҧn Y

Ĉѭӡng tròn (2) Ĉѭӡng tròn (3)

Ĉѭӡng cong Hermite (1) Ĉѭӡng cong Hermite (2)

• KӃt luұn • PTTS cӫa ÿѭӡng cong

Ĉѭӡng cong Hermite (7) Ĉѭӡng cong Bezier (1)

Ĉѭӡng cong Bezier (6) Ĉѭӡng cong Bezier (7)

• Pi ĈiӇm ÿiӅu khiӇn 2) N i ,k ( u ) t 0

Ĉѭӡng cong B-spline (5) Ĉѭӡng cong B-spline (6)

0 uj-1 uj uj+1 n–k+2

Nӝi dung BӅ mһt trong CAD/CAM (1)

2.3. BiӇu diӉn ÿѭӡng cong • BiӇu diӉn mһt cong

u=0 u=1 P( u ,v ) P0  uLu r  vLv s

Mһt kҿ (2) Mһt tròn xoay (1) v u=1

BӅ mһt Hermite bұc 3 (4) BӅ mһt Hermite bұc 3 (5)

ª 2 2 1 1º • [P] ĈiӇm ÿiӅu khiӇn

• Quay quanh trөc z ªcos T sin T 0 0º

u=0 u=1 P( u ,v ) P0 uLu r vLv s

ª 2 2 1 1º • [P] ĈiӇm ÿiӅu khiӇn