Dinamika na konstrukciite

10.2 SISTEMI SO POVE}E STEPENI NA SLOBODA

Vo poglavjata [to prethodea, razgledani bea dinami~kite karakteristiki i
oscilaciite na sistemi so eden stepen na sloboda. Toa se sistemi kaj koi, bez
golemi otstapki, mo`e da se smeta deka celata masa e skoncentrirana vo edna
to~ka i pomestuvaweto na taa to~ka go definira pomjestuvaweto na sistemot.
Me\utoa zna~itelno pogolem e brojot na konstrukciite kaj koi pretpostavkata za
koncentracija na masata vo edna to~ka ne e opravdana.
Na Slika 10.23 dadena e edna dvokatna ramkova konstrukcija, dokolku se
zanemari sopstvenata te`ina na stolbovite i gredite, mo`e da se pretpostavi
deka masata, koja proizleguva od tovarot koj deluva na gredite, e skoncentrirana
vo dve to~ki. Ednata to~ka e na nivo na prviot kat, dodeka drugata e na nivo na
vtoriot kat.

Slika 10.23 Sistem so dva stepena na sloboda

Slika 10.24 Matemati~ki model na sistem so dva stepena na sloboda

Na ovoj na~in pomestuvaweto na sistemot ]e bide definirano dokolku se
poznati pomestuvawata na dvete masi. Od ova proizleguva deka dvokatnata ramka
pri dinami~ka analiza mo`e da se pretstavi kako sistem so dva stepena na
sloboda. Analogno, za razli~ni sistemi, dinami~kiot model mo`e da bide
opredelene so 3 ,4 ,K , n stepeni na sloboda ili op[to, sistemi so pove]e stepeni
na sloboda.

) Sistemi kaj koi, bez golemi otstapki, mo`e da se smeta deka celata masa e
skoncentrirana vo kone~en broj to~ki, pri [to pomestuvaweto na tie
to~ki go definira pomestuvaweto na sistemot, poznati se kako sistemi
so pove]e stepeni na sloboda .

Na Slika 10.24a) daden e matemati~ki model na sistem so dva stepena na

sloboda, dodeka na Slika 10.24b) poedinite vrski zameneti se soodvetni sili.
Imaj]i gi predvid site sili koi deluvaat na masite za sekoja od niv mo`e da se
napi[e ravenkata na dinami~ka ramnote`a:

&&1 + c1 u& 1 c 2 (u& 2 u& 1 ) + k 1 u1 k 2 (u2 u1 ) = p1 (t )

m1 u
&&2 + c 2 (u& 2 u& 1 ) + k 2 (u2 u1 ) = p2 (t )
m2 u

(10.33)

dokolku ovaa ravenka se zapi[` vo matri~na forma se dobiva:

m1
0

&&1 c 1 + c 2
0 u

+
&&2 c 2
m 2 u

c 2 u& 1 k 1 + k 2
+
c 2 u& 2 k 2

k 2 u1 p1 (t )
=
(10.34)
k 2 u2 p2 (t )

ili vo skratena forma:

[M ] {U&&} + [C ] {U& } + [K ] {U } = {P (t )}
kade:

[M ]
[C ]
[K ]

(10.35)

- matrica na masi
- matrica na prigu[uvawe
- matrica na krutost

Slobodnite neprigu[eni oscilacii, kako [to be[e opi[ano vo poglavjeto

10.1.1 , nastanuvaat dokolku na odreden sistem mu se zadadat po~etni pomestuvawa
i brzinai na masite, a potoa istite ne se izlo`eni na dopolnitelno dejstvo.
10.2.1 Prirodni frekfencii i tonovi formi na sistem so pove]e

stepeni na sloboda

Slika 10.25 Slobodni neprigu[eni oscilacii

Dinamika na konstrukciite

na sistem so dva stepena na sloboda

Na Slika 25d) daden e grafikot na slobodnite oscilacii na sistem so dva
stepena na sloboda predizvikani od po~etni uslovi, grafi~ki pretstaveni so
krivata a od Slika 25b).

{U } = {U }(0 )

{U& } = {U& }(0 )

(10.36)

pri [to dinami~kata ravenka na sistemot e:

[M ] {U&&}+ [K ] {U } = 0

(10.37)

Od grafi~kiot prikaz na deformiranata sostojba na sistemot vo dva

vremenski momenta pretstaveni so krivite b,c od Slika 25b). mo`e da se vidi
deka tie se razlikuvaat me\usebe, a razli~ni se i od po~etnata forma a, koja
prethodi na oscilaciite. Od graficite pak na oscilaciite na dvete masi
Slika25d), o~igledno e deka ovie oscilacii ne se harmoniski, pa nemo`e da se
zboruva za odredena perioda ili frekfencija na oscilaciite.

Slika 10.26 Slobodni neprigu[eni oscilacii, na sistem so dva stepena na

sloboda, vo prva tonova forma

) Postojat to~no opredeleni oblici na po~etnata deformirana polo`ba

na sistemot, koi se takvi da pri ponatamo[noto oscilirawe se menuva
intenzitetot na pomestuvawata, me\utoa deformiranata sostojba ja
zadr`uva istata forma. Takvata forma se narekuva tonova forma na
slobodnite oscilacii. Oscilaciite na poedinite masi pri toa se
harmoniski i so ista perioda Ti koja se narekuva perioda na tonovata
forma.
Na Slika 10.26b) pretstavena e prvata tonova forma na sistem so dva stepena
na sloboda, dodeka na Slika 10.27b) daden e grafi~ki prikaz na vtorata tonova
forma na istiot sistem.

Slika 10.27 Slobodni neprigu[eni oscilacii, na sistem so dva stepena na

sloboda, vo vtora tonova forma
Od oblikot na ovie tonovi formi mo`e da se sogleda deka, kaj prvata tonova
forma dvete masi sekoga[ se nao\aat na istata strana od ramnote`nata polo`ba,
dodeka kaj vtorata tonova forma dvete masi sekoga[ se na razli~ni strani od
ramnote`nata polo`ba. Pri toa vo vtorata tonova forma postoi edna to~ka od
sistemot koja vo nieden moment nema pomestuvawe, [to prakti~no zna~i deka
miruva. Ovaa to~ka se narekuva jazol.

) Brojot na tonovi formi na odreden sistem ednakov e na brojot na masi vo

modelot. Brojot pak na jazli vo tonovata forma go definira
redosledniot broj na soodvetnata tonova forma
Taka vo prvata tonova forma nema jazol i nejziniot oblik potsetuva na
deformiraniot oblikot na sistem so eden stepen na sloboda, ovaa forma se
narekuva osnovna tonova forma. Vtorata tonova forma ima eden jazol, tretata
dva jazla, dodeka n - tata tonova forma ]e ima n 1 jazli.
Za da matemati~ki se opi[e osciliraweto na poedinite masi od edna tonova
forma se koristi slednata formulacija:

{U (t )} = qn (t ){n }

(10.38)

kade vektorot [to go definira oblikot na tonovata forma { n } ne se menuva vo

tek na vreme, promenata na pomestuvawata se definira preku edan harmoniska
funkcija so oblik:
qn (t ) = An cos n t + Bn sin n t

(10.39)

Dinamika na konstrukciite

kade An , Bn se integracioni konstanti koi se opredeluvaat od po~etnite uslovi.

Zamenuvaj]i ja ravenkata (10.39) vo (10.38) se dobiva:

{U (t )} = {n }( An cos n t + Bn sin n t )

(10.40)

ako ovoj izraz za pomestuvawata se vnese vo dinami~kata ravenka za sistem so

n stepeni na sloboda (10.37) :

( M { } + K { })q (t ) = 0
2
n

(10.41)

Ravenkata mo`e da bide zadovolena na dva na~ina

Edniot ako funkcijata q n (t = 0 ) , [to zna~i deka po~etnite uslovi se
nula, ova e taka nare~eno trivijalno re[enie
Drugiot povlekuva ispolnuvawe na sledniot algebarski uslov

K { n } = n2 M { n }

(10.42)

Matricite na masi i na krutost se poznati, taka da, od ravenkata (10.42)

treba da se opredeli kru`nata frekfencija na tonovata forma n i nejziniot
oblik definiran so vektorot { n } . Ako istat se prepi[e vo oblik:

(K

2
n

M { n } = 0

det K n2 M = 0

(10.43)
(10.44)

ovaa matri~na ravenka mo`e da se pretstavi so sistem od n nehomogeni

algebarski ravenki. So izedna~uvawe so nula na izrazot vo zagradata se dobivaat
n razli~ni re[enija za n , toa se kru`nite frekfencii za n -te tonovi formi
koi se u[te poznati kako sopstveni vrednosti. Zamenuvaj]i gi ovie vrednosti vo
sistemot homogeni algebarski ravenki se opredeluvaat vektorite { n } . Treba da
se napomene deka pri re[avaweto na sistemot ravenki ne se dobivaat absolutnite
vrednosti na ovie vektori tuku odnosot pome\u oddelnite ~lenovi. vektorite
{ n } koi go definiraat oblikot na tonovata forma se narekuvaat sopstveni
vektori ili vektori na tonovite formi.

) Zna~ajno

e da se poso~i deka periodata na prvata tonova forma e

najgolema, a periodite na povisokite tonovi formi se namaluvaat,
dodeka frekfencijata na osnovnata tonova forma e najmala, a
frekfenciite na povisokite tonovi formi se zgolemuvaat

10.2.2 Matrici na tonovite formi i spektralni matrici

N-te sopstveni vrednosti, N-te prirodni frekfencii i N-te tonovi formi

mo`at kompaktno da se pretstavat vo matrici. Dokolku tonovata forma { n } koja
odgovara na prirodnata kru`na frekfencija n ima elementi jn , kade j gi
ozna~uva stepenite na sloboda. N-te sopstveni vektori mo`at da se pretstavat vo
edena kvadratna matrica, pri [to sekoja kolana pretstavuva edna tonova forma:

= [ jn ]

11 12

22
= 21
M
M

N 1 N 2

L 1 N
L 2 N
O M

L N 1

(10.45)

Matricata se narekuva matrica na tonovi formi (modalna matrica) na

problemot na sopstveni vrednosti,. N-te sopstveni vrednosti n2 mo`at da se
pretstavat so dijagonalna matrica ravenka (10.42) 2, poznata kako spektralna
matrica na problemot na sopstveni vrednosti, ravenka (10.42):
12

2
=

2
2

N2

(10.46)

Sekoja sopstvena vrednost i sopstven vektor ja zadovoluvaat ravenka (10.42), [to

mo`e da se zapi[e vo sledniot oblik

K {n } = M {n } n2

(10.47)

Koristej]i ja usvoenata notacija na spektralna matrica i matrica na tonovi

formi sistemot od ravenki mo`e da se zapi[e kako edna matri~na ravenka:

K = M 2

(10.48)

Ravenkata (10.48) ovozmo`uva kompaktno pretstavuvawe na ravenkite povrzani so

sopstvenite vrednosti i sopstvenite vektori.

10.2.3 Ortogonalnost na tonovite formi

Mo`e da se poka`e deka tonovite formi koi odgovaraat na razli~nite vrednosti
na prirodnite frekfencii gi zadovoluvaat uslovite na ortogonalnost. Ako
n r ,

{ }K { } = 0 { }M { } = 0
T
n

T
n

(10.49)

Dinamika na konstrukciite

Ovie svojstva mo`at da se doka`at na sledniot na~in; n-tata prirodna

frekfencija i tonova forma ja zadovoluva ravenkata (10.42); dokolku ja
pomno`ime so rT - transponirana vrednost od { r } se dobiva

{ }

{ }K { } = { }M { }
T
r

2
n

T
r

(10.50)

Na sli~en na~in r-tata prirodna frekfencija i tonova forma ja zadovoluva

ravenkata (10.42); K { r } = n2 M { r } . Dokolku se pomno`i so nT se dobiva

{ }

{ }K { } = { }M { }
T
n

2
r

T
n

(10.51)

Transponiranite vrednosti na matricite od levata strana na ravenkata (10.42) se

ednakvi so transponiranite vrednosti od desnata strana na ravenkata, taka [to:

{ }K { } = { }M { }
T
n

2
n

T
n

(10.52)

kade [to ve]e e komentirana simetrijata na matricata na krutost i na matricata

na masi. Dokolku se odzeme ravenkata (10.51) od ravenkata (10.52) se dobiva

2
n

){ }

r2 nT M { r } = 0

(10.53)

Na takov na~in ravenkata (10.49b) e to~na za n2 r2 [to uka`uva deka za sistem

so pozitivni prirodni frekfencii e ispolneto n r . So zamenuvawe na
ravenkata (10.49b) vo ravenkata (10.51) uka`uva deka ravenkata (10.49a) e to~na
koga n r . So ova se kompletira dokazot za ortogonalnost definirana so
ravenkata (10.49).
Ortogonalnosta na tonovite formi vodi kon zaklu~okot deka slednite kvadratni
matrici se dijagonalni:
K T K

M T M

(10.54)

kade dijagonalnite elementi se

{ }

{ }

K n = nT K { n } M n = nT M { n }

(10.55)

Bidej]i M i K se pozitivno definirani, dijagonalnite elementi na od K i M se

pozitivni. Tie se povrzani so slednata relacija

K n = n2 M n

(10.56)

Ova mo`e da se opredeli od definicijata za Kn i Mn na sledniot na~in: Dokolku

ravenkata (10.42) se zameni vo ravenkata (10.55a) se dobiva

K n = nT n2 M n = n2 nT M n = n2 M n

(10.57)

Tolkuvawe na ortogonalnosta na tonovite formi

Interesno e da se analizira [to, vo fizi~ka smisla, e posledica na

ortogonalnosta na tonovite formi. Edna posledica e soznanieto deka rabotata
na inercijalnite sili od n-tata tonova forma po pomestuvawata od r-tata tonova
forma e nula. Toa mo`e da se doka`e na sledniot na~in, dokolku pomestuvawata
na konstrukcijata vo n-tata tonova forma se

{U n (t )} = qn (t ){ n }

(10.58)

soodvetnite zabrzuvawa se {U&&n (t )} = q&&n (t ){ n } , a soodvetnite inercijalni sili se

( f I )n = M {U&&n (t )} = M {n }q&&n (t )

(10.60)

Pomestuvawata vo r-tata tonova forma se:

{U r (t )} = qr (t ){ r }

(10.61)

Rabotata na inercijalnite sili dadeni vo ravenkata (10.60) po pomestuvawata od

ravenkata (10.61) e

( f I )Tn

= nT M r q&&n (t ) qr (t )

(10.62)

[to e nula poradi ortagonalnosta na tonovite formi izrazeno so ravenkata

(10.49b). So ova se kompletira dokazot.
Druga posledica od ortagonalnosta na tonovite formi e toa [to rabotata na
ekvivalntnite stati~ki sili koi odgovaraat na pomestuvawata od n-tata tonova
forma po pomestuvawata od r-tata tonova forma e nula. Ovie sili se

( f S )n = K {U n }(t ) = K n qn (t )
i rabotata [to tie ja vr[at po pomestuvawata od ravenkata (10.61) e

( f S )Tn {U r } = ( nT K r )qn (t ) qr (t )
[to e nula poradi ortogonalnosta na tonovite formi izrazeno so ravenkata
(10.49a). So ova se kompletira dokazot.

10.2.4 Normirawe na tonovite formi

Kako [to be[e porano poso~eno problemot na sopstveni vrednosti, ravenka

(10.42), gi opredeluva tonovite formi samo vo ramkite na faktorot na
multiplikacija. Ako vektorot n e tonova forma, toga[ bilo koj vektor
proporcionalen na nego isto taka ja zadovoluva ravenkata (10.42). Vo odredeni
slu~ai tonovite formi se skaliraat so odreden faktor za da gi standiziraat
elementite na vektorot koi odgovaraat na amplitudite na odredeni stepeni na

Dinamika na konstrukciite

sloboda. Ovaa postapka se narekuva normirawe. Ponekoga[ e zgodno tonovite

formi da se normiraat taka [to najgolemiot element od sekoja tonova forma da
bide ednakov na edinica. Vo drug slu~aj mo`e da e korisno tonovite formi da se
normiraat na takov na~in [to elementot na vektorot koj odgovara na odreden
stepen na sloboda, na primer najvisokiot kat od pove]ekatnica, e ednakov na
edinica. Vo teoretskite diskusii i kompjuterskite programi voobi~aeno e
tonovite formi da se normiraat taka [to Mn ima edini~na vrednost. Vo toj slu~aj
M n = nT M n = 1 T M = I

(10.63)

kade I edine~na matrica. Ravenkata (10.63) poka`uva deka tonovite formi nesamo
[to se ortogonalni tuku i normirani vo odnos na M. Vo toj slu~aj tie se vikaat
set ortogonaleni na masite. Koga tonovite formi se normirani na toj na~in
ravenkata (10.54a) (10.55a) stanuvaat
K n = nT K n = n2 M n = n2

K = T K = 2

(10.64)

ekspanzija na pomestuvawata vo oblik na tonovite formi

Bilo koj set od N nezavisni vektori mo`e da se iskoristi kako osnova za

pretstavuvawe na bilo koj drug vektor od red N. Tonovite formi mo`at da se
iskoristat kako takva osnova. Taka, bilo koj vektor na pomestuvawe {U } dokolku
se pretstavi kako ekspanzija na tonovite formi ima sleden oblik
N

{U } = r qr = q

(10.65)

n =1

kade q r se skalarni mno`iteli nare~eni koordinati na tonovite formi ili

normalni koordinati. Dokolku r se poznati, za dadeno {U } mo`e da se najde q r
ako dvete strani na ravenkata (10.65) se pomno`at so nt m

M {U } = ( nT M r )q r
N

T
n

n =1

Poradi orogonalnosta na tonovite formi, izrazot (10.49b), vo gornata suma site

elementi, osven za r = n , iz~eznuvaat, taka

nT M {U } = ( nT M n )q n
Matri~nite proizvodi na dvete strani se skalari. Ottuka
qn =

nT M {U } nT M {U }
=
Mn
nT M n

(10.66)

10

10.2.5 Slobodni nepridu[eni oscilacii na sistem so pove]e stepeni na sloboda

Dinami~kata ravenka na slobodni nepridu[eni oscilacii na sistem so pove]e

stepeni na sloboda dadena e so ravenkite (10.36) i (10.37).

[M ] {U&&}+ [K ] {U } = 0
Re[enieto na ovaa ravenka e uslovena so prethodno re[avawe na problemot na
sopstveni vrednosti, ravenka (10.42). Otkako ]e se re[i problemot na sopstveni
vrednosti i opredelat tonovite formi, op[toto re[enie na ravenkata (10.37) se
dobiva so superpozicija na odgovorot na poedinite tonovi formi dadeno so
ravenkata (10.40). Na toj na~in se dobiva:
N

{U (t )} = { n }( An cos n t + Bn sin n t )

(10.67)

n =1

kade An i Bn se 2N konstanti od integracijata. Za opredeluvawe na konstantite

potrebna e i ravenkata na vektorot na brzini

{U& (t )} = { } ( A
N

n=1

sin n t + Bn cos n t )

(10.68)

Zamenuvaj]i t = 0 vo ravenkite (10.67) i (10.68) se dobiva

{U }(0 ) = n An {U& }(0 ) = n n B n

N

n =1

n =1

(10.69)

Bidej]i po~etnite uslovi, pomestuvaweto i brzinata, {U }(0 ), {U& }(0 ) se poznati

sekoja od gornite dve ravenki pretstavuva set od algebarski ravenki so
nepoznatite An i Bn , soodvetno. Nivno simultano re[avawe ne e neophodno
bidej]i tie mo`at da se interperetiraat kako ekspanzija vo oblik na tonovite
formi na vektorite {U }(0 ), {U& }(0 ) . Sledej]i ja ravenkata (10.65) mo`e da se
napi[e

{U }(0 ) = n qn (0 ) {U& }(0 ) = n q& n (0 )

N

n =1

n =1

(10.70)

kade analogno na ravenkata (10.66) q n (0 ), q& n (0 ) se dadeni so slednite izrazi

qn (0 ) =

nT M {U }(0 )
Mn

q& n (0 ) =

nT M {U& }(0 )
Mn

(10.71)

Ravenkite (10.69) i (10.70) se ekvivalentni, [to doveduva do zaklu~okot deka

An = q n (0 ), Bn =

q& n (0 )

Dinamika na konstrukciite

11

Dokolku ovie zavisnosti se zamenat vo ravenkata (10.67) se dobiva

{U (t )} = { n } qn (0 ) cos n t + qn (0 ) sin n t
N

n=1

(10.72)

ili alternativno
N

{U (t )} = {n }qn (t )

(10.73)

n=1

kade
qn (t ) = qn (0 ) cos n t +

qn (0 )

sin n t

(10.74)

ja definira promenat na koordinatite na tonovite formi vo tek na vreme, [to e

analogno na odgovorot na slobodni oscilacii na sistem so eden stepen na sloboda,
ravenka (10.11). Ravenkata (10.72) pretstavuva re[enie na problemot na slobodni
nepridu[eni oscilacii na sistem so pove]e stepeni na sloboda, taa go definira
pomestuvaweto vo funkcija od vremeto, pri poznati po~etni uslovi. Pod
pretpostavka deka se poznati kru`nite frekfencii n i tonovite formi n ,
desnata strana na ravenkata (10.72) e poznata, pri toa q n (0 ), q& n (0 ) se opredeleni
so izrazite (10.71).

10.2.6 Slobodni pridu[eni oscilacii na sistem so pove]e stepeni na sloboda

Vo slu~aj na slobodni pridu[eni oscilacii na sistem so pove]e stepeni na

sloboda dinami~kata ravenka go ima sledniot oblik

[M ] {U&&}+ [C ] {U& }+ [K ] {U } = 0

(10.75)

Potrebno e da se najde re[enie na ravenakata (10.75) {U }(t ) koe gi zadovoluva

po~etnite uslovi

{U } = {U }(0 ) {U& }= {U& }(0 )

(10.76)

vo moment t = 0 .
So cel, pred se, kvalitativno da se oceni vlijanieto na pridu[uvaweto na
odgovorot na sistemot pri slobodni oscilacii, na Slika 10.28 grafi~ki e
pretstaveno re[enieto na problemot na slobodni pridu[eni oscilacii na
sistem so dva stepena na sloboda.

12

Slika 10.28a Slobodni pridu[eni oscilacii na sistem so dva stepena na sloboda,

prva tonova forma

Slika 10.28b Slobodni pridu[eni oscilacii na sistem so dva stepena na sloboda,

vtora tonova forma
Pomestuvaweto {U }(t ) se pretstavuva preku tonovite formi na sistemot bez
pridu[uvawe zamenuvaj]i ja ravenkata (10.65) vo ravenkata (10.75):

[M ] q&& + [C ] q& + [K ]q = 0
mno`ej]ija ova ravenka so T se dobiva:

M q&& + S q& + K q = 0

(10.77)

Dinamika na konstrukciite

13

kade matricite M i K se dijagonalni matrici prethodno definirani so

ravenkata (10.54) i S e:
S = T [C ]

(10.78)

Kvadratna matrica S mo`e, no i ne mora da e dijagonalna, zavisno od rasporedot

na pridu[uvaweto vo konstrukcijata. Dokolku matricata S e dijagonalna,
ravenkata (10.77) pretstavuva sistem od N nezavisni diferencijalni ravenki vo
prirodni koordinati q n i toga[ se veli deka sistemot ima klasi~no
pridu[uvawe, bidej]i primena na klasi~nata metoda so tonovi formi mo`e da se
primeni na vakov sistem. Ovie sistemi imaat isti tonovi formi kako i
sistemite bez pridu[uvawe. Sistemite pak kaj koi matricata S ne e dijagonalna
se veli deka e sistem so neklasi~no pridu[uvawe. Ovie sistemi nemaat isti
tonovi formi kako i sistemite bez pridu[uvawe.
Problemot na sistem so N-stepeni na sloboda so klasi~no pridu[uvawe se
opi[uva so N dinami~ki ravenki so prirodni koordinati
M n q&&n + S n q& n + K n qn = 0

(10.79)

kade Mn i Kn se definirani so ravenkata (10.55) i

{ }

S n = nT c { n }

(10.80)

Ravenkata (10.79) ima ist oblik kako i ravenkata (10.14) koja se odnesuva na
sistem so eden stepen na sloboda. Taka [to pridu[uvaweto za sekoja tonova
forma mo`e da se definira analogno na ravenkata (10.15) za sistem so eden stepen
na sloboda:

n =

Sn
2 M n n

(10.81)

na toj na~in ravenkite (10.79) mo`at da se re[at po q n (t ) na ist na~i kako i za

sistem so eden stepen na sloboda, t.e.:
q&&n + 2 n n q& n + n2 q n = 0

(10.82)

q& (0 ) + n n q n (0 )
q n (t ) = e n nt q n (0 )cos nD + n
sin nD t
nD

(10.83)

kade n-ta prirodna frekfencija so pridu[uvawe e

nD = n 1 n2

(10.84)

Pomestuvaweto na sistemot se dob iva so zamena na ravenkata (10.83) vo izrazot za

q n (t )

14

q& (0 ) + n n qn (0 )
u(t ) = n e nnt qn (0 ) cos nD + n
sin nD t
nD
n=1

(10.85)

Ova e re[enie na slobodnite pridu[eni oscilacii na sistem so pove]e stepeni

na sloboda. So ova re[enie pomestuvawata vo funkcija od vremeto kako rezultat
na po~etno pomestuvawe i po~etna brzina u(0 ), u& (0 ) . Pod pretpostavka deka
prirodnite frekfencii n i tonovite formi n za sistemot bez pridu[uvawe
kako i koeficientite na pridu[uvawe na tonovite formi n se poznati, desnata
strana od ravenkata (10.85) e poznata.
Vlijanieto na pridu[uvaweto vrz kru`nata frekfencija e dadeno so ravenkata
(10.84), od nea se gleda deka kaj sistemite so pove]e stepeni na sloboda sli~no
kako kaj sistemite so eden stepen na sloboda toa vlijanie mo`e da se zanemari za
vrednosti na n pomali od 20%. Koeficientite na pridu[uvawe na pove]eto
grade`ni konstrukcii se nao\aat tokmu vo tie granici.
Kaj sistem so pove]e stepeni na sloboda so klasi~no pridu[uvawe koj oscilira
vo n-tata tonova forma, amplitudata na pomestuvawata na bilo koj stepen na
sloboda se namaluva so sekoj nareden ciklus (Slika 10.28). ^ekorot na
namaluvaweto e definiran sli~no kako kaj sistemi so eden stepen na sloboda
1
i

= ln

ui
=
ui + 1

2
1 2

(10.86)

Dinamika na konstrukciite

15

10.2.5 Metodi za re[avawe na problemot na sopstveni vrednosti

Opredeluvawe na dinami~kite karakteristiki, prirodnite frekfencii i
tonovi formi, na konstrukcijata iziskuva re[avawe na matri~en problem na
sopstveni vrednosti daden so ravenkata (10.42)

K = M

(10.87)

Kako [to prethodno be[e poso~eno sopstvenite vrednosti n2 se korewa na

karakteristi~nata ravenka(10.44):
p( ) = det K M = 0

(10.88)

kade p( ) e polinom od N-ti red (N broj na stepeni na sloboda). Ova ne e

prakti~en metod, osobeno za sistemi so mnogu stepeni na sloboda, bidej]i
opredeluvaweto na koeficientite na polinomot bara golem broj matemati~ki
operacii, a pri toa korenite na p( ) se osetlivi na gre[kite od zaokru`uvawe
na koeficientite.
Najgolem broj na metodite za re[avawe na problemot na sopstveni vrednosti
mo`at da se klasificiraat vo tri kategorii vo zavisnost od izborot na
karakteristikite koi pretstavuvaat osnova vo algoritmot za re[avawe na
problemot:
(1) Metodi so vektorski iteracii koi se baziraat direktno na ravenkata
(10.87)
(2) Metodi na transformacija koi koristat ortogonalnosta na tonovite
formi, ravenka (10.49)
(3) Polinomiski iterativni tehniki koi baziraat na faktot deka p( n ) = 0
Site metodi za re[avawe na problemot na sopstveni vrednosti moraat da bidat
iterativni, bidej]i vo osnova problemot se sveduva na opredeluvawe na korenite
na polinomot p( ) . Nepostojat eksplicitni formuli za opredeluvawe na ovie
koreni za N pogolemo od 4, [to upatuva na potrebata od iterativni re[enija.
Sistemite vo konstruktivnoto in`enerstvo obi~no imaat lentovidni matrici
na krutost i dijagonalni ili lentovidni matrici na masi. Ovie sistemi se
naj~esto izlo`eni na pobudi koi aktiviraat nekolku poniski tonovi formi.
Metodite so vektorski iteracii se obi~no efikasni za takvi slu~ai. Poradi toa
tuka e pretstaven samo metod od ovaa kategorija.
10.2.5.1

Metoda so inverzeni iteracii na vektor

Koncept i postapka
Ovoj metod se primenuva samo za slu~ai kaj koi matricata na krutost K e
pozitivno definirana, a matricata na masi M e lentovidna ili dijagonalna, so
ili bez nulti ~lenovi po dijagonalata. Faktot [to dijagonalen ~len vo
matricata na masi mo`e da e nula upatuva na zaklu~okot deka za primena na ovoj
metod ne e potrebno da se vr[i kondenzacija na matricata na krutost po
stepenite na sloboda izbrani za dinami~ka analiza na konstrukcijata.

16

Osnovna cel e da se zadovoli ravenkata (10.87) so direktno operirawe so nea. Se

pretpostavuva vektor za , na primer x1 i se procenuva desnata strana na
ravenkata (10.87). Toa mo`e da se napravi, no pri toa vrednosta na e nepoznata,
za da se nadmine ova se pretpostavuva deka = 1 . Bidej]i sopstvenite vektori
mo`at da se opredelat samo kako relativen odnos na ~lenovute, a ne absolutnite
vrednosti, izbranata vrednost na ne vlijae na rezultatot. So = 1 desnata
strana na ravenkata (10.87) se presmetuva na sledniot na~in:
R1 = Mx 1

(10.89)

Bidej]i x1 e proizvolen izbor, vo proizvolen slu~aj Kx 1 R1 se postavuva

slednata ravenka
Kx 2 = R1

(10.90)

kade x2 e vektor na pomestuvawa koj odgovara na silite R1, pri [to x 1 x 2 .

Bidej]i stanuva zbor za iterativna postapka za o~ekuvawe e deka vektorot x2 e
poblisku do to~noto re[enie za sopstveniot vektor . Povtoruvaj]i ja ovaa
postapka se pribli`uvame do to~noto re[enie za sopstveniot vektor .
Iterativnata postapka se povtoruva se dodeka dve posledovatelni pretpostavki
za sopstveniot vektor ne se dovolno bliski.
Pri toa, za da se opredeli to~nata vrednost na se koristi Rayleigh-viot
koeficient. Imeno ako ravenkata (10.87) se pomno`i so T se dobiva slednata
skalarna ravenka:

T K = 2 T M
Pozitivnite vrednosti na matricata M uslovuvaat izrazot T M nikoga[ da ne e
nula, taka [to 2 mo`e da se opredeli od sledniot izraz

2 =

T M
T K

(10.91)

ovoj koeficient se vika Rayleigh-viot koeficient. Ovoj koeficient gi ima

slednite svojstva
(1) Koga e ednakvo na sopstveniot vektor n od ravenkata (10.87), ovoj
koeficient e ednakov na soodvetnata sopstvena vrednost n2
(2) Ako e aproksimacija na n so gre[ka od kone~na veli~ina od prv red,
Rayleigh-viot koeficient e aproksimacija na n2 so gre[ka od kone~na
veli~ina od vtor red,
(3) Rayleigh-viot koeficient se dvi`i vo granicite na 12 i N2 , najmalata i
najgolemata sopstvena vrednost.

Dinamika na konstrukciite

17

Celata iterativna postapka zapo~nuva so prva pretpostavka za vektorot x1 i se

sostoi od slednite ~ekori koi se povtoruvaat za j = 1 ,2 ,3 ,K se dodeka ne se
postigne potrebna konvergencija:
1. Se opredeluva x j +1 so re[avawe na algebarskite ravenki:
Kx j +1 = Mx j
2.

Se dobiva procenata na sopstvenata vrednost so pomo[ na Rayleigh-viot

koeficient :

3.

( j +1)

x Tj + 1 Kx j +1

x Tj +1 Mx j +1

x Tj + 1 Mx j

(10.93)

x Tj + 1 Mx j +1

Se proveruva konvergencijata so sporeduvawe na dve posledovatelni

vrednosti na :

( j +1 ) ( j )
( j +1 )
4.

(10.92)

tolerancij a

(10.94)

Dokolku uslovot za konvergencija ne e ispolnet, se normalizira x j +1 :

x j +1 =

(x

x j +1
T
j +1

M x j +1

(10.95)
2

se odi na prviot ~ekor i se sproveduva slednata iteracija koristej]i sledna

vrednost na j.
5.

Pod pretpostavka deka l e poslednata iteracija (t.e. iteracija koja go

zadovoluva uslovot od ravenkata (10.94)) Toga[

1 = (l +1 )

1 =

(x

x l +1
T
l +1

M x l +1

(10.96)
2

Osnovniot ~ekor vo iteraciite e re[avaweto na ravenkata (10.92), sistem od N

algebarski ravenki, so [to se dobiva podobra aproksimacija na 1 . So
presmetkite na ravenkata (10.93) se dobiva aproksimacija na sopstvenata
vrednost 1 vo sklad so Rayleigh-viot koeficient. So taa vrednost na 1 se
proveruva konvergencijata na iteraciite. Ravenkata (10.95) ednostavno
obezbeduva noviot vektor da ja zadovoluva relacijata na ortogonalnost na masite
x Tj +1 M x j +1 = 1

(10.97)

Vakvoto normalizirawe na noviot vektor ne vlijae na konvergencijata a e

numeri~ki korisna. Dokolku vakvo normalizirawe ne e vklu~eno, elementite na
vektorot pri iteraciite ke rastat (ili ]e se smaluvaat) vo sekoj ~ekor [to mo`e

18

da predizvika numeri~ki problemi. Normaliziraweto obezbeduva vrednostite

na elementite od iteracija do iteracija da se sli~ni. Tolerancijata se definira
vo zavisnost od baranata to~nost. Taa treba da e 10 2 s ili pomala koga se bara
to~nost na 1 da bide 2s decimali. Vo toj slu~aj sopstveniot vektor ]e bide
opredelen so to~nost od okolu s ili pove]e decimali.

Tabela 10.2.6 Metoda so iteracii na inverzen vektor za opredeluvawe na prvata

sopstvena vrednost i vektor

Konvergencija na iteraciite

Pogore e opi[ana iterativnata postapkata koja konvergira kon prviot sopstven

vektor pridru`en od najmalata sopstvena vrednost. Podolu daden e dokazot za taa
konvergencija, ovoj dokaz ima karakter na instrukcii, [to e osobeno va`no pri
modificirawe na postapkata za dobivawe na konvergencija kaj povisokite
tonovi formi.
Ekspanzijata na pomestuvawata vo oblik na tonovite formi za vektorot x e
[ravenki (10.65 i 10.66)]
N

n =1

n =1

x = n qn = n

nT Mx
nT M n

(10.97)

Izrazot n-ti vo sumata ja pretstavuva n-tata tonova komponenta vo x.

Prviot ciklus od iteraciite gi vklu~uva ravenkite za ramnote`a (10.92) so

j = 1; Kx 2 = Mx 1 kade x 1 e po~etniot vektor. Ova re[enie mo`e da se izrazi
kako x 2 = K 1 Mx 1 . Zamenuvaj]i ja ekspanzijata od ravenkata (10.97) za x 1 se
dobiva

Dinamika na konstrukciite

19

x 2 = K 1 M n q n

(10.98)

n =1

So prepi[uvawe na ravenkata (10.87) za n-tiot par sopstven vektor-sopstvena

vrednost kako K 1 M n = (1 / n ) n i nejzina zamena vo ravenkata (10.98) se dobiva
N

x2 =
n =1

n qn =

q
n =1

(10.99)

n n

Vtoriot ciklus na iteracii vklu~uva re[avawe na ravenkata (10.92) so

j = 2; x 3 = K 1 Mx 2 , pri [to e primenet nenormiran vektor x 2 namesto
normiraniot x 2 . Ova e prifatlivo za ovaa namena bidej]i konvergencijata ne
zavisi od normiraweto i sopstvenite vrednosti se zadol`itelno vo granicite na
faktorot na multiplikacija. Sledej]i gi operaciite od ravenkite (10.98) i
(10.99) mo`e da se poka`e deka
2

x 3 = 2 1 n qn
1 n=1 n
N

(10.100)

Na sli~en na~in, vektorot posle j-tata iteracija mo`e da se izrazi kako

x j +1
x j +1

= j 1 n q n
1 n=1 n
1

(10.101)

Bidej]i 1 < n za n > 1 , ( 1 / n ) 0 koga j i samo izrazot n = 1 od

ravenkata (10.101) ostanuva zna~aen, uka`uvaj]i deka
j

x j +1

1j

1 q1

koga

Taka x j +1 konvergira kon vektor proporcionalen na

(10.102)

1 . Dopolnitelno,

normiraniot vektor x j +1 od ravenkata (10.95) konvergira kon 1 , koj e

ortogonalen na masite.

^ekorot na konvergencija zavisi od 1 / 2 , odnosot koj se javuva vo vtoriot izraz

od sumata vo ravenkata (10.101). Kolku e pomal ovoj odnos tolku e pobrza
konvergencijata; od ova proizleguva deka konvergencijata e mnogu spora koga 1 e
skoro ednakva so 2 . Vo takvi slu~ai konvergencijata mo`e da se ubrza so posebna
postapka.
Dokolku x 1 e ortogonalen na 1 [t.e. vo ravenkata (10.97) q1 = 0 ], teoretski
iteraciite nema da konvergiraat kon 1 tuku kon nekoj drug sopstven vektor vektor koj odgovara na slednata povisoka sopstvena vrednost sodr`ana vo
ekspanzijata vo oblik na tonovite formi na x 1 . Sepak vo praksata toa ne se
slu~uva bidej]i neizbe`nite gre[ki od zaokru`uvawe pri aritmeti~kite

20

opreacii so kone~ni vrednosti gi voveduvaat mali komponenti od 1 , a

iterativnata postapka gi zgolemuva.
Dokolku pri dinami~kata analiza na konstrukciite e dovolno samo da se
opredeli prvata tonova forma i soodvetnata frekfencija (perioda)
iterativnata postapka tuka zavr[uva. Ova mo`e da se smeta za dobra strana na
iterativnata postapka, bidej]i za opredeluvawe na prvata tonova forma ne e
neophodno da se sproveduvaat obemni presmetki za povisokite tonovi formi
dokolku tie ne se potrebni.

Procena na povisokite tonovi formi

Za da se prodol`i re[avaweto otkako se opredeleni 1 i 1 , po~etniot vektor se

modificira za da iterativnata postapka konvergira kon vtoriot sopstven
vektor. Neophodni modifikacii se sugeriraat kako rezultat na dokazot za
konvergencija kon prvata tonova forma prezentiran pogore. Mo`e da se
konstatira deka posle sekoj ciklus na iteracii komponentite od drugite tonovi
formi se reduciraat vo odnos na komponentite od prvata tonova forma bidej]i
nejzinata sopstvena vrednost 1 e pomala od site drugi sopstveni vrednosti n .
Iterativniot proces konvergira kon prvata tonova forma od istite pri~ini,
j
bidej]i ( 1 / n ) 0 koga j . Vo princip iterativnata postapka ]e
konvergira kon najniskata sopstvena vrednost sodr`ana vo pretpostaveniot
vektor. x
Za da se postigne iterativnata postapka da konvergira kon vtorata tonova
forma, pretpostaveniot vektor x treba taka da se izbere, da ne sodr`i
komponenti od prvata tonova forma [t.e. vo ravenkata (10.97) treba q1 = 0 ], i
mo`e da se ka`e deka x e ortogonalen na 1 . Sepak ne e mo`no apriori da se
startuva so takov x . Zatoa se po~nuva so proizvolen vektor x , potoa toj se pravi
ortogonalen vo odnos 1 so postapka za ortogonalizacija predlo`ena od GramSchmidt. Ovaa postapka mo`e da se koristi za ortogonalizacija na
pretpostaveniot vektor vo odnos na prvite n, prethodno opredeleni, sopstveni
vektori za da so taka pro~isten pretpostaven vektor iterativnata postapka
konvergira kon (n+1) tonova forma.
Na vakov na~in definiranata postapka za opredeluvawe na povisokite tonovi
formi e prili~no bavna i neefikasna, poradi [to ne e mnogu eksploatirana vo
in`enerskata praksa.

10.2.5.2

Transformacija na K = 2 M vo standardna forma

Standardniot problrm na sopstveni vrednosti Ay = y ~esto se javuva vo

mtematikata i primenata na problemi so fizi~ko zna~ewe vo in`enerstvoto.
Tokmu zatoa ovoj problem privlekuval golemo vnimanie, taka [to mnogu
razli~ni metodi i algoritmi se ponudeni i se dostapni vo softverski
biblioteki. Ovie kompjuterski postapki mo`at da se koristat za re[avawe, so
transformacija na problemot vo standardna forma. Takov tip na problemot na
sopstveni vrednosti od konstruktivnata dinamika, K = 2 M transformacija e
daden tuka.

Dinamika na konstrukciite

21

Pretpostavuvame deka M e pozitivno definirana; toa zna~i, ili e dijagonalna

matrica so nenulti masi ili lentovidna matrica. Dokolku matricata M e
dijagonalna matrica so nekoi nulti ~lenovi po nekoi stepeni na sloboda, toa
mo`e da se nadmine so kondenzacija po tie stepeni na sloboda. Pozitivnata
definiranost na M obezbeduva postoewe na inverzna matrica M-1. Mno`eweto na
problemot na sopstveni vrednosti od konstruktivnata dinamika,
K = 2 M

(10.103)

so M-1. ja dava vo standardnata forma na problemot:

A =

(10.104)

kade

=2

A = M 1 K

(10.105)

Vo op[t slu~aj A e nesimetri~na matrica, iako M i K dvete se simetri~ni

matrici. Bidej]i obemot na matemati~ki opreacii e zna~itelno pomal dokolku A
e simetri~na matrica, potrebni se metodi so koi toa ]e se obezbedi. Ako se zeme
deka M = diag (m j ) a dijagonalnata matrica so elementi m jj = m j i ako se opredeli
1
1
1
= diag m j 2 i M 2 = diag m j 2 . Toga[ matricata M i edine~nata

matrica I mo`at da se izrazat kako

M = m 2m

I =m

(10.106)

Koristej]i go izrazot (10.106) ravenkata (10.103) mo`e da se napi[e vo sleden

oblik
Km

Mno`ej]i gi dvete strani so m

m

m 2 = 2 m 2 m 2

m 2 = 2 m

(10.107)

se dobiva
1

m 2 m 2

Koristej]i go vtoriot izraz od ravenkata (10.106) za da se uprosti desnata strana

od ravenkata, se dobiva

Ay = y

(10.107)

kade
A=m

Km

y = m 2

=2

(10.108)

Ravenkata (10.108) e standarden propblem na sopstveni vrednosti i sega A e

simetri~na.

22

Taka dokolku postoi kompjuterski program za re[avawe na Ay = y toj mo`e da se

usoglasi za opredeluvawe na prirodnite frekfencii n i tonovite formi n za
konstruktiven sistem so poznati matrica na masi M i matrica na krutost K,
postapkata za toa se sostoi od slednite~ekori:
1. Opredeluvawe na A spored izrazot (10.108a).
2. Opredeluvawe na sopstvenite vrednosti n i sopstveni vektori y n od A so
re[avawe na ravenkata (10.108).
3. Opredeluvawe na prirodnite frekfencii i tonovi formi so

n = n

n = m

yn

(10.109)

Transformacijata na ravenkata (10.108) mo`e da se generalizira za slu~aj koga

matricata na masi ne e dijagonalna tuku lentovidna kako matricata na krutost.
Vo toj slu~aj matricata A e polna matrica, iako matricite M i K se lentovidni.
Za takvi slu~ai metodata na transformacii na K = 2 M vo Ay = y mo`e da ne
efikasen metod, pa se prepora~uva inverznata iterativna metoda koja raboti
direktno so K = 2 M .

Dinamika na konstrukciite

23

10.2.6 Numeri~ki metodi za re[avawe na dinami~kata ravenka na sistem so

pove]e stepeni na sloboda

Vo poglavjeto 10.1a razgledani se numeri~ki metodi koi se primenuvaat za

opredeluvawe na odgovorot na sistemite so eden stepen na sloboda pod dejstvo na
proizvolno promenliva pobuda, vklu~uvaj]i go i zemjotresot. Kaj sistemite so
pove]e stepeni na sloboda so neklasi~no pridu[uvawe i za pobudi, za koi za
sistemi so eden stepen na sloboda se nao\a re[enie vo zatvorena forma,
potrebno e da se primenat numeri~ki metodi.

10.2.6.1

Postapki so kone~en vremenski ~ekor

Cel e numeri~ki da se re[i sistem od diferencijalni ravenki koj go definira

odgovorot na sistem so pove]e stepeni na sloboda:
&& + cu& + f s (u , u& ) = p(t )
mu

(10.110)

so po~etni uslovi
u0 = u(0 )

u& 0 = u& (0 )

(10.111)

za t = 0 . Dobienoto re[enie treba da go dade vektorot na pomestuvawe u(t) kako

funkcija od vremeto.
Kako [to be[e dadeno vo poglavjeto 10.1.a vremenskata oska se deli na serija od
vremenski ~ekori, bi~no so konstantna dol`ina t . Pobudata e definirana vo
diskretni vremenski intervali t i = it ; vo tom moment ozna~e kako moment i,
vektorot na pobudata e pi p(t i ) . Odgovorot ]e bide opredelen vo istite momenti
&&i u
&&(t i ) .
i se ozna~uvaat so ui u(t i ), u& i u& (t i ) i u
Po~nuvaj]i so poznat odgovor na sistemot vo momentot i koj ja zadovoluva
ravenkata (10.110) vo momentot i:
&&i + cu& i + ( f s )i = pi
mu

(10.112)

Metodite so kone~en vremenski ~ekor ovozmo`uvaat ~ekor po ~ekor da se

&&i +1 vo momentot i+1 koj ja
opredeli odgovorot na konstrukcijata ui +1 , u& i +1 i u
zadovoluva ravenkata (10.110) vo momentot i+1:
&&i +1 + cu& i +1 + ( f s )i +1 = pi +1
mu

(10.113)

Primenuvaj]i go ova uspe[no za i=0,1,2,3,...., metodite so kone~en vremenski ~ekor

go davaat baraniot odgovor vo site vremenski momenti i=0,1,2,3,..... Poznatite
vrednosti na po~etnite uslovi vo mometot i=0, vo ravenkata (10.110) obezbeduvaat
potrebni informacii za otpo~nuvawe na postapkata.

24

Numeri~kata postapka iziskuva tri matri~ni ravenki za da se opredelat trite

&&i +1 . Dve od ovie ravenki se opredeluvaat ili od
nepoznati vektori ui +1 , u& i +1 i u
ravenkite za kone~ni razliki na vektorite za zabrzuvawe i brzina ili od
pretpostavkata za toa kako se menuva odgovorot vo ramkite na kone~niot
vremenski ~ekor. Kako treta se koristi ravenkata (10.110) vo odreden moment.
Dokolku toa e razgleduvaniot moment i, za metodot na integracija se veli deka
ekspliciten metod. Dokolku pak ravenkata se postavuva za momentot na krajot od
vremenskiot ~ekor i+1, metodot se narekuva impliciten metod.
Kako [to be[e poso~eno vo poglavjeto 10.1.a za da bide numeri~kata postapka
korisna taa treba da :
9 konvergira - do to~noto re[enie so namaluvawe na vremenskiot ~ekor t
9

e stabilna - vo prisustvo na gre[ki od zaoukru`uvawe i

e to~na - gre[kite vo presmetuvaweto da se vo prifatlivi granici.

Se poka`a deka pri opredeluvawe na odgovorot na sistemi so eden stepen na

sloboda kriteriumot za stabilnost na re[enieto ne e mnogu restriktiven
bidej]i vremenskiot ~ekor t mora da bide zna~itelno pomal od kriteriumot na
stabilnosta, poradi obezbeduvawe na to~nosta na numeri~koto re[enie, [to e
usloveno od pobudata. Me\utoa pri analizata na sistemite so pove]e stepeni na
sloboda obezbeduvaweto na stabilnos na numeri~koto re[enie e prili~no
kriti~no. Taka pri linearnata analiza na golemi sistemi so pove]e stepeni na
sloboda mo`at da se koristat uslovno stabilni postapki, dodeka pri
nelinearnata analiza na sistemi so pove]e stepeni na sloboda potrebni
bezuslovno stabilni postapki.
Vo prodol`enie dadeni se dve naj~esto primenuvani metodi za linearna analiza
na odgovorot na konstrukciite na dinami~ki tovarina.

10.2.6.2

Analiza na linearni sistemi so neklasi~no pridu[uvawe

N-te diferencijalni ravenki (10.110) koi treba da se re[at za da se opredeli

jazlovite pomestuvawa u, pri linearna analiza na konstrukciite se:
&& + cu& + ku = p(t )
mu

(10.114)

Dokolku sistemot ima nekolku stepeni na sloboda, mo`e da e zgodno tie revenki
da se re[at direktno vo takva forma. Za golemi sistemi obi~no e zgodno
ravenkata (10.110) da se transformira na pomal set od ravenki izrazuvaj]i gi
pomestuvawata preku nekolku prvi tonovi formi n na nepridu[en sistem.
Mo`na e zna~itelna redukcija na brojot na ravenki dokolku jazlovite
pomestuvawa se apropksimiraat so linearna kombinacija na nekolku tonovi
formi:
J

u(t ) n q n (t ) = q(t )
n =1

(10.115)

Dinamika na konstrukciite

25

Koristej]i go ovoj izraz vo ravenkata (10.110) i sproveduvaj]i odredeni

transformacii se dobiva:
Mq&& + Cq& + Kq = P (t )

(10.116)

kade
M = T m

C = T c

K = T k

P (t ) = T p(t )

(10.117)

Ravenkata (10.116) e sistem od J ravenki so nepoznatite q n (t ) i dokolku J e

zna~itelno pomal od N, mo`e da e pozgodno tie da se re[at numeri~ki namesto od
ravenkata (10.114). namaluvaweto na matemati~ki operacii potrebni za
numeri~ko re[avawe mo`e da e dovolen za da ja pokrie potrebata od
opredeluvawe na prvite J tonovi formi.
J-te ravenki (10.116) mo`e da se grupiraat ili razdeluvaat zavisno od oblikot na
matricata na pridu[uvawe. Ovie ravenki mo`at da se odgrupiraat za sistemi so
klasi~no pridu[uvawe i potoa sekoja ravenka mo`e da se re[i so primena na
numeri~kite metodi pretstaveni pri analiza na sistem so eden stepen na sloboda.
Za sistemi so neklasi~no pridu[uvawe C ne e dejagonalna matrica i ravenkite se
povrzani. Podolu se dadeni metodi koi se koristat za takvi sistemi na ravenki
pri linearna analiza na sistemite.

Pri re[avawe na ravenkata (10.116) treba da se primenuvaat uslovno stabilni

metodi, t.e. nemo`e da se insistira na bezuslovno stabilni metodi. Vremenskiot
~ekor t treba taka da se odbere za da relacijata t / Tn e dovolno mala za da
obezbedi to~no re[enie za site vklu~eni tonova formi, n = 1 ,2 ,..., J ; Tn e
perioda na n-tata tonova forma bez pridu[uvawe. Izborot na t zavisi od
periodata na J-tata tonova forma bidej]i taa ima najkratka perioda; taka t / Tn
bi trebalo da e mal, pomal od 0.1. Ovoj izbor uka`uva deka relacijata t / Tn za
poniskite e u[te pomal obezbeduvaj]i to~nost na re[enieto vo siste vklu~eni
tonovi formi. ^ekorot t izbran da go zadovoli uslovot na to~nost, t < 0.1T j ,
o~igledno ]e go zadovoli uslovot na stabilnost. Na primer, ~ekorot t < 0.1T j e
mnogu pomal od uslovite za stabilnost

Tj /

i 0.551T j za metodot na

centralni razliki i linearniot zabrzan metod, soodvetno.

Direktnoto re[avawe na ravenkite (10.114) bez transformacija so pomo[ na
tonovite formi, mo`e da e posoodvetno za sistemi so pomalku stepeni na sloboda
i pobudi kaj koi pove]eto tovi formi zna~itelno u~estvuvaat vo odgovorot na
konstrukcijata. Numeri~kite metodi koi se dadeni vo prodol`enie, mo`at da se
prilagodat na takvoto direktno re[avawe pod uslov vremenskiot ~ekor t se
odbere taka za da ispolnuva uslovot za stabilnost za najkraktkata perioda Tn , za
sistem bez pridu[uvawe.

26

Metoda na centralni razliki

Ovaa metoda ~ija [to primena na sistem so eden stepen na sloboda detalno e
pretstavena vo poglavjeto 10.1a.2, ednostavno mo`e da se primenuva na kompjuter.
Skalarnite ravenki (10.2a.1) koja ja dava vrskata na veli~ninite na odgovorot vo
momentot i+1 so tie od momentot i, kako i skalarnata ravenka za ramnote`a vo
momentot i, stanuvaat matri~ni ravenki. Drugi novi karakteristiki koi
proizleguvaat od potrebata da se transformiraat jazlovite pomestuvawa od
ravenkata (10.114) vo modalni koordinati, kako i transformacija na re[enijata
od ravenkata (10.116) povtorno vo jazlovi pomestuvawa. Zemaj]i gi predvid site
pogore izneseni soznanija se doa\a do postapkata pretstavena vo Tabela 10.2.7.2a,
kade metodot na centralni razliki pretstaven e na na~in soodveten za
programirawe na kompjuterski program.

Tabela 10.2.7.2a, Metoda na centralni razliki: Linearni sistemi(Chopra,1995)

Dinamika na konstrukciite

27

Slednite dve zabele[ki se zna~ajni za metodot na centralni razliki. Prvo,

algebarskite ravenki koi treba da se re[at vo ~ekorot 1.3 za da se opredeli q&&0 se
nezavisni bidej]i M e dijagonalna matrica koga se primenuvaat modalnite
koordinati. Vtoro, ~ekorot 2.3 e baziran na ramnote`a vo momentot i i matricata
na krutost K ne vleguva vo sistemot na algebarski ravenki so ~ie re[avawe se
opredeluva qi +1 vo momentot i+1, [to uka`uva deka metodot na centralni razliki
e ekspliciten metod.
Metodot na centralni razliki isto taka mo`e da se koristi za direktno
re[avawe na originalnata ravenka (10.114) za opredeluvawe na jazlovite
pomestuvawa bez nivna transformacija vo modalnite koordinati. Za taa cel vo
postapkata dadena vo Tabela 10.2.7.2a se pravat slednite izmeni:
9
9

se otstranuvaat ~ekorite 1.1, 1.2 i 2.1

se zamenuva
&& ;
(1) q , q& i q&& so u , u& i u
(2)M, C i K so m, c i k;
(3) P so p i
(4) K i P so k i p

Metodata na Wumark

Vo poglajeto 10.1a.3 ovaa implicitna metoda e pretstavena za sistem so eden

stepen na sloboda, lesno mo`e da se pro[iri nejzinata primena i na sistemi so
pove]e stepeni na sloboda. Skalarnata ravenka (10.3a.1) koja ja dava vrskata
pome\u inkrementite na odgovorot ( pomestuvawe, brzina, zabrzuvawe) vo tek na
vremenskiot ~ekor i kon i+1 i vrednostite na odgovorot vo momentot i, kako i
skalarnata ravenka za ramnote`a vo inkrementot (10.3a.7), stanuvaat matri~ni
ravenki. Vo Tabela 10.2.7.2b, dadena e postapkata od Wumarkovata metoda
sistematizirana na na~in soodveten za primena na kompjuter.
Dvata specijalni slu~aja na Wumarkovata metoda koi naj~esto se koristat se :
1
1
(1) =
i = so [to se dobiva metodata na prose~no zabrzuvawe i
2
4
(2)

1
2

1
so [to se dobiva metodata na linearno zabrzuvawe
6

Metodata na prose~no zabrzuvawe e bezuslovno stabilna, dodeka metodata na

linearno zabrzuvawe e uslovno stabilna za t 0.551 T j . Za daden vremenski
~ekor koj ne ja dostiga ovaa granica na stabilnost, metodata na linearno
zabrzuvawe e poto~na od metodata na prose~no zabrzuvawe e. Zatoa e osobeno
korisno, za linearni sistemi, bidej]i ~ekorot t izbran za dobivawe na to~no
re[enie vo najvisokata vklu~ena tonova forma sekako ]e go zadovoli
kriteriumot za stabilnost. Mo`e da se zabele`i deka matricata na krutost K
vleguva vo sistemot na algebarski ravenki so ~ie re[avawe vo ~ekorot 2.3 se
opredeluva qi +1 vo momentot i+1, [to uka`uva deka Wumarkoviot metod e
impliciten metod.

28

I Wumarkoviot metod mo`e da se koristi za direktno re[evawe na originalnata

ravenka (10.114) za opredeluvawe na jazlovite pomestuvawa bez nivna
transformacija vo modalnite koordinati. Za taa cel vo Tabela 10.2.7.2b treba da
se napravat soodvetni izmeni.

Tabela 10.2.7.2b, Metoda na Wumark: Linearni sistemi(Chopra,1995)