CLASIFICACION DE LOS MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA. Se clasifican segin la forma de conexién de las bobinas inductoras y las inducidas entre si. Distinguimos asi el motor serie, el motor derivacién (o shunt) y el motor compound en sus dos variedades: corto y largo. 1. Motor SERIE. En este tipo de motor, las bobinas inductoras y las inducidas estan conectadas en serie. Como puede comprabarse en los esquemas, se forma un circuito en serie en el que la misma intensidad absorbida por el motor pasa por los devanados inductores (EF) y por el inducido (AB). 2. MOTOR DERIVACION. En este tipo de motores, las bobinas inductoras (CD) van conectadas en paralelo o derivacién con las bobinas inducidas (AB). Como ‘observamos en las figuras, de toda Ia la corriente absorvida por la maquina, labs , una parte circula por el inducido la y la otra por el devanado inductor Id .Ta I | Td 3. MOTOR COMPOUND. En este tipo de conexién el devanado inductor se divide en dos: una parte se conecta en serie con el devanado inducido, y la otra parte en paralelo. Dependiendo de cémo se realice ésta conexién tendremos dos diferentes lidades: 3.1. COMPOUND LARGO. En la conexién compound larga, la corriente por el devanado inductor conectado en serie es la misma que la que circula por el devanado inducido 3.2. COMPOUND CORTO. En la conexién compound corta la corriente que circula por el devando inductor en serie es la corriente total absorbida por la méquina.4, MOTOR SHUNT. En un motor shunt, el flujo es constante si la fuente de poder del campo es fija. Asuma que el voltaje de armadura Et es constante. A medida que la corriente de la carga disminuye desde plena carga a sin carga, la velocidad debe aumentar proporcionalmente de manera que la fuerza contra electromotriz Ec aumentaré para mantener la ecuacién en balance. A voltaje nominal y campo completo, la velocidad del motor shunt aumentaré 5% a medida que la corriente de carga disminuya de plena carga a sin carga. La reaccién de armadura evita que el flujo de campo permanezca absolutamente constante con los cambios en la corriente de la carga. La reaccién de armadura, por lo tanto causa un ligero debilitamiento del flujo a medida que la corriente aumenta. Esto tiende a aumentar la velocidad del motor. Esto se llama “inestabilidad” y el motor se dice que esta inestable. 4.1. MOTOR SHUNT ESTABILIZADO. Para vencer la potencial inestabilidad de un motor recto shunt y reducir la “caida” de velocidad de un motor compound, un ligero devanado serie es arrollado sobre el devanado shunt. El flujo del devanado serie aumenta con la corriente de carga y produce un motor estable con una caracteristica de caida de velocidad para todas las cargas. El devanado serie es llamado un campo estabilizador 0 “stab” y el motor un motor shunt estabilizado. La regulacién de velocidad de un motor shunt estabilizado es tipicamente menor al 15%, La mayoria de los motores Reliance Super RPM y RPM Ill son shunt estabilizados. Cuando el campo shunt del motor es debilitado para aumentar la velocidad a un nivel de operacién mas alto, el flujo del devanado serie llega a ser un porcentaje mayor del flujo total, de manera que a medida que la corriente aumenta, la caida de velocidad es un porcentaje mayor que antes. En aplicaciones donde la instabilidad resultante pudiera afectar seriamente el funcionamiento de la maquina (movida por el motor), el campo serie puede desconectarse. En aplicaciones donde los efectos de estabilidad nos soncriticos, como en un frenado regenerativo, el campo serie puede utilizarse para mejorar el rendimiento que el provee. Cuando el campo serie no se conecta, el fabricante del control debe asegurar que la maxima velocidad segura del motor no es excedida y debe reconocer la perdida de torque que resulta de la operacién del motor shunt estabilizado sin el devanado serie. MOTORES EN ROBOTICA. Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los mas econémicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su ntimero de revoluciones por segundo (RPS) es muy elevado, lo que nos los hace muy apropiados para la construccién de un microbot que por ejemplo, siga una linea, si no se utilizan reductores adicionales un sistema de regulacién electrénico. Vea las figs. 1y 2. Figura t - Motor de ¢.C. uiizados en juguetes. Figura 2 - Motor de C.C. utilizado en un Casete. 6. dos en modelismo y radiocontrol. Se trata de unos motores con un circuito electrénico, estos servomotores cumplen una caracteristicas que los hacen idéneos para la construccién de robots, tales como un buen par de salida, potencia suficiente para trasladar objetos o una bateria, baja inercia, son capaces de mover 3,5 kg x cm, incluyen multitud de accesorios para poder fijarle ruedas, son faciles de fijar a una estructura plana al ir dentro de una carcasa de plastico rectangular con soportes para fijar los tornillos.Motores miniatura muy precisos de baja inercia, son ideales para aplicaciones educativas, industriales, ludicas y de robética alimentadas con células y paneles solares, + corriente: 20mA(s/carga)70mA(max.efic) + corriente: sin carga 23 mA + corriente max. efic.: 100mA + eje salida diémetro: 2mm. ‘+ velocidad a 6v: 2700 rpm + velocidad a 9 v: 4000 rpm + parde giro a 6v: 60g.cm + parde giro a 9v: 91g.cm + Marca: CEBEK Es un conjunto motor-reductor muy sensible, que arranca con solo 10mA. Funciona desde 0,7V hasta 5,0V (tipic 2V). La caja de engranajes reduce 27:1 y proporciona una velocidad aprox. de salida de 35 rpm a 1,5V. También se puede conseguir una reduccién de 9:1. La caja de engranajes se suministra desmontada. El eje de salida es de diémetro 2mm. ‘+ corriente sin carga: 18mA + corriente max. efic.: SSmA + eje salida diémetro: 2mm. ‘+ velocidad a 2v: 2200rpm «par de giro a 2v: 12g.cmDimensiones aproximadas © Largo: 4.4 cm © Didmetro: 2.5m Caracteristicas eléctricas: 6V 250mA en carga maxima. Velocidad: 30 RPM Micromotor/Vibrador Dimensiones aproximadas © Largo: 1.5. cm © Didmetro: 1m Caracteristicas eléctricas: Motor de 1.5 V 75 mA. Velocidad: 8000 RPM. Motor reductor gorila | ‘* 12 600mA en carga maxima = 220RPM + Relacién de reduccion: 1:48Velocidad sin carga: 220 +/- 10 RPM Corriente sin carga: 0.098 max. Torque: 3 kaf x cm Corriente: 0.6 A Motor-reductor de 2a 5 volts