Sintona Emprica de PIDs

Pasos:
Seleccin del tipo de controlador (P, PI, PID)
Seleccin de parmetros (Kc, Ti, Td) y
el tipo de actuacin (directa/inversa) del controlador
Para ello es necesario:
Conocer el comportamiento dinmico del proceso
Especificar las caractersticas de respuesta en bucle cerrado

Sintona de PIDs
Factores que condicionan la respuesta:

Implementacin del algoritmo en el regulador comercial

El modelo dinmico del proceso es aproximado
La variable de control no debe sufrir cambios bruscos
La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la
consigna o en la perturbacin

Criterios de calidad de respuesta:

basados en caractersticas puntuales de la respuesta
basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t)

Sintona de PIDs
Criterios de calidad de respuesta:

basados en caractersticas puntuales de la respuesta

Relacin de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada en la que el
primer pico es cuatro veces el segundo. No suele ser aceptable para cambios
en la consigna)

basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t) (normalmente funcin de la

integral del error). Los parmetros que se eligen son los que minimizan el criterio
seleccionado:

integral del cuadrado del error penaliza los errores

iniciales

integral del valor absoluto del error

caractersticas de respuesta entre las dos

integral del valor absoluto del error por t

penaliza los errores en el tiempo

ISE = e 2 (t ) dt
0

IAE = e(t ) dt
0

ITAE = t e(t ) dt
0

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica

basados en caractersticas puntuales de la respuesta

Ziegler-Nichols en Bucle Cerrado (Relacin de amortiguamiento 1/4 )
Tipo de
controlador

Kc

Ti

Td

0,5Kcrtica

PI

0,45Kcrtica

0,83Tcrtico

PID

0,6Kcrtica

0,5Tcrtico

0,125Tcrtico

Relacin de amortiguamiento a escaln en el punto de consigna

PID no interactivo con la accin derivativa actuando sobre el error

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica

basados en caractersticas puntuales de la respuesta

Ziegler-Nichols en Bucle Abierto (Relacin de amortiguamiento 1/4 )
Tipo de
controlador

P
PI
PID

Kc

Ti

Td

0.9 T

K tm

3.33 t m

1.2 T

K tm

2 tm

1 T

K tm

Ke tm s
G p (s) =
1 + Ts

3.33 t m

Relacin de amortiguamiento a escaln en el punto de consigna

PID no interactivo
Rango de utilizacin:0,1 < Y = t m < 1
T

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica
basados en toda la respuesta (funcin de la integral del error).
Lpez y colaboradores

Yr(s)

+
Gc

M(s) +

D(s)
+

Ym(s)
Gp

t s
Ke m
G p (s) = Gd (s) =
1 + Ts
Se

considera el mismo modelo de primer orden para Gd y Gp

No debe utilizarse fuera del rango

0,1 < Y =

tm
<1
T

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica:
Tipo de
controlador

ISE

Lpez y colaboradores
Criterio de calidad de respuesta
IAE
ITAE

Kc =

a b
y
K
PI

a1 b1
y
K
T b2
Ti =
y
a2
Kc =

PID

a1 b1
y
K
T b2
Ti =
y
a2
Kc =

Td = a3Ty b3

a 1,411
b -0,917

a 0,902
b -0,985

a 0,490
b -1,084

a1 1,305
b1 -0,959

a1 0,984
b1 -0,986

a1 0,859
b1 -0,977

a2 0,492
b2 0,739

a2 0,608
b2 0,707

a2 0,674
b2 0,680

a1 1,495
b1 -0,945

a1 1,435
b1 -0,921

a1
b1

a2 1,101
b2 0,771

a2 0,878
b2 0,749

a2 0,842
b2 0,738

a3 0,560
b3 1,006

a3 0,482
b3 1,137

a3 0,381
b3 0,995

1,357
-0,947

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica

basados en toda la respuesta (funcin de la integral del error)

D(s)

Ciancone
Yr(s)

t s
Ke m
G p ( s) = Gd ( s) =
1 + Ts
Ym(s)

Gd
+
Gc

M(s) +

+
Gp

Se considera el mismo modelo de primer orden con tiempo muerto para Gd y Gp

Errores 25% en los parmetros del modelo (K, T, tm)

Minimizacin del ndice IAE en respuesta a escaln
Restricciones en la variacin de la variable manipulada
PID no interactivo con accin D actuando sobre variable de proceso a controlar

m(t ) = m + K c [e(t ) +

dy m (t )
1
e
(
t
)
dt

T
]
d

Ti
dt

No debe utilizarse fuera del rango 0,1 < Y = t m

tm + T

<1

Grficos de Ciancone

Grficos de Ciancone

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Grficos de Ciancone

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Seleccin de las acciones de control

Utilizar P:
cuando sea tolerable un error en rgimen permanente
el sistema sea de tipo 1 (no autorregulado)
ejemplos tpicos: control de nivel en tanques de lquido, control de presin en
tanques de gas
Utilizar PI:
error estacionario inaceptable y dinmica de proceso rpida
ejemplo tpico: bucles de control de caudal (no error, dinmica rpida no se puede
utilizar D por ruidos en sensor)
Utilizar PID:
si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta
si la dinmica es lenta, la accin I produce respuestas ms lentas con grandes
oscilaciones. La accin D estabiliza permitiendo elevar Kc
procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden) en serie
bucles de temperatura y presin de vapor (en equilibrio trmico con un lquido)
bucles de composicin
No se debe utilizar en procesos con grandes tiempos muertos
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Sintona de PIDs
Valores por defecto en bucles de caudal, nivel, presin, temperatura y
analizadores

Kc

1/Ti

Td

Caudal

0,8

0,2

Nivel

1,0

10,0

Presin

2,0

0,5

Temperatura

1,0

10,0

0,2

Analizadores

1,0

10,0

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