Mehatronika

Mehatronika
Upravljanje
sistemima

Sadraj predavanja
1)
2)
3)
4)

Sistemi upravljanja
Jednokonturni regulacioni sistem
Kaskadna regulacija
Osnovna svojstva kaskadne regulacije

Sistemi upravljanja
ta je sistem?
Sistem ima ulaze, izlaze i ogranienja.

U sistemima upravljanja je vaan odziv sistema na ulaze.

3

Sistemi upravljanja
Istorijski razvoj sistema automatskog upravljanja
1769 James Watt - regulator za reguliranje centrifugalne brzine.
Laplace (1749-1827) i Fourier (1758-1830) - postavili vane
matematike osnove za analizu sistema upravljanja.
1868 Maxwell - razvio diferencijalne jednaine za regulator,
linearizirao ih oko ravnotene take i pokazao kako stabilnost
sistema zavisi od korena karakteristine jednaine koji imaju
negativne realne delove.
1875 Hurwitz i 1905 Routh - stabilnost linearnih sistema
upravljanja.
1893 Lyapunov - analiza stabilnosti nelinearnih sistema upravljanja.
Nyquist (1932), Bode (1945) i Nichols (u periodu od 1945 do 1960)
opisali kako se obavlja analiza stabilnosti sistema u frekventnom
podruju.
1948 (Evans) - postupak analize stabilnosti pomou geometrijskog
mesta korena.
4

Sistemi upravljanja
1949 (Wiener) uvodi koncept optimalnog upravljanja, 1957 Bellman
razvija postupak dinamikog programiranja, a 1962 Pontryagin
metod principa maksimuma.
Kalman 1960 uvodi LQ, a 1961 zajedno s Bucy-om uvodi LQG
metod optimalnog upravljanja.
1971 Athans uvodi koncept robusnog upravljanja (HM), Grimble
1988 metod |j-sinteze.
Teoriju neuronskih mrea u sisteme automatskog upravljanja prvi
uvodi Hebb 1949, a dalje je razvijaju Widrow-Hoff (1960),
Rosenblatt (1961), Kohonen (1987),....
1965 Zadeh definie neizrazitu logiku.
1976 Mamdani razvija prvi neizraziti regulator, a kasnije slede
radovi u polju neizrazitog upravljanja Sugeno (1985), Sutton
(1991),....

Sistemi upravljanja

Podela u odnosu na postojanje povratne veze:

Podela u odnosu na linearnost regulatora (procesa):

Linearni sistemi,
Nelinearni sistemi.

Podela u odnosu na broj upravljakih kontura (petlji):

Otvoreni sistemi upravljanja (bez povratne veze),

Zatvoreni sistemi upravljanja (sa povratnom vezom).

Jednokonturni sistemi,
Viekonturni (kaskadna regulacija).

Podela u odnosu na broj ulaza, odnosno izlaza

regulatora:

SISO (single input single output),

SIMO (single input multi output),
MIMO (multi input multi output),
MISO (multi input single output).

Sistemi upravljanja

Podela u odnosu na karakter upravljake varijable:

Podela u odnosu na domen upravljanja:

Sistemi projektovani u vremenskoj domeni,

Sistemi projektovani u frekvencijskoj domeni.

Podela u odnosu na distribuiranost upravljanja:

Kontinuirani sistemi upravljanja,

Diskretni (digitalni) sistemi upravljanja.

Centralizirani sistemi upravljanja,

Distribuirani sistemi upravljanja.

Podela u odnosu na nain odupiranja delovanju smetnji:

Adaptivni sistemi upravljanja,

Prediktivni sistemi upravljanja,
Robusni sistemi upravljanja,
Optimalni sistemi upravljanja,
Inteligentni sistemi upravljanja.

Sistemi upravljanja
Otvoreni sistemi upravljanja
Otvoreni sistemi upravljanja koriste se za jednostavne operacije.
- Glavni problem otvorenog sistema upravljanja je osetljivost upravljane
varijable na promene ulazne smetnje.
Primer: otvoreni sistem upravljanja temperaturom prostorije. Ako je plin
ukljuen i temperatura prelazi 20 C (referentna temperatura), tada je
potrebno otvoriti vrata da temperatura ne bi prela referentnu (nema
povratne veze). Drugi nain je menjanje spoljne temperature.

Sistemi upravljanja
Zatvoreni sistemi upravljanja (Feedback Control Systems)
Kod regulacije temperature prostorije prvi zahtev je detekcija ili
oseanje promene temperature.
Drugi zahtev se odnosi na upravljanje ili menjanje izlazne energije iz
plamena gasa.
Da bi se sistem mogao dizajnirati za regulaciju, mora imati minimalno
jedan senzor i jedan regulator.
U direktnoj grani se nalazi regulator i proces, a u grani povratne veze
senzor.

Referentna
vrednost

Merena vrednost

Sistemi upravljanja

Zatvoreni sistemi upravljanja

Glavni princip u inenjeringu upravljanja.

Tipino upravljanje zasnovano na modelu
Generiu se upravljaki signali nakon pojave greke.
Moe se kompenzirati uticaj svih smetnji, odnosno poremeajnih
veliina (negativna povratna veza).
Smanjuju efekat promene parametara procesa (smanjena osetljivost na
promenu parametara).
Moe dovesti do pojave nestabilnosti ako sistem nije dobro projektovan
(regulisana veliina moe oscilovati preko svih granica).
um merenja (sa senzora) moe dovesti do degradacije performansi.

10

Sistemi upravljanja

Zatvoreni sistemi upravljanja - primer sistema regulacije

temperature prostorije

Fizika realizacija sistema regulacije temperature prostorije

Izlazni signali (temperatura) mere se termolankom ili otpornim
termometrom i usporeuje sa signalom eljene temperature.
Odstupanje temperature od eljene vrednosti znai da regulator treba
poslati signal ventilu za poveanje/smanjenje toka gasa.
eljena temperatura se obino runo podeava pomou potenciometra.
Spoljna
temperatura

Izmerena
temperatura

11

Sistemi upravljanja

Sistem upravljanja sa regulatorom u direktnoj grani (Feedforward

Control Systems) pre sumatora

Upravljaki signal se generie pre pojave greke.

Neophodno je paljivo dizajnirati referentne signale kako bi se uinilo da
proces tano sledi referentni signal.
Kompenzira uticaj samo one smetnje u odnosu na koju se projektuje
upravljaki ureaj (regulator).
Ako je upravljani objekat sam po sebi stabilan, ostaje stabilan i uz
delovanje ovakvog upravljanja.

12

Jednokonturni regulacioni sistem

Sistem sa jednom regulacionom petljom

Regulacija samo jedne promenljive - ukljuena samo jedna
promenljiva u upravljaki algoritam.
Oteana regulacija - poveana mogunost oscilacija, pogotovo kada
deluju poremeaji.
Izraen problem odravanja stabilnosti.

13

Jednokonturni regulacioni sistem

Primer - PI regulacija nivoa tenosti u bazenu

Zadato: A=2m2, Rf=15 s/m2, H1=1 m/V, Kv=0.1 m3/sV, Ki=1

Potrebno je: Nai Ti i kada je frekvencija nepriguenih oscilacije
n=0.1 rad/s? Odrediti vremenski odziv na skokovitu pobudu (step),
kada se ulaz menja od 0 do 4 m. Pretpostaviti nulte poetne uslove.

Popreni presek
bazena A

14

Jednokonturni regulacioni sistem

Prenosna funkcija PI regulatora je:

Brzina protoka tenosti u bazen opisana je sledeim izrazom:

Dinamika bazena je opisana jednainom:

Linearizovani oblikom brzine isticanja tenosti iz bazena:

15

Jednokonturni regulacioni sistem

Izmerena vrednost nivoa tenosti u bazenu iznosi:

Iz gornjih jednaina se dobija:

Prenosna funkcija direktne grane sistema upravljanja glasi:

16

Jednokonturni regulacioni sistem

Blok dijagram sistema upravljanja

Konvertor pritiska

Prenosna funkcija zatvorenog sistema:

17

Jednokonturni regulacioni sistem

Sreivanjem se dobija sledei izraz za prenosnu funkciju:

Ako se uzme da je H1=1 (tj. hm=h), sledi:

Budui da se radi o prenosnoj funkciji drugog

reda, sledi da je:

18

Jednokonturni regulacioni sistem

Iz poslednjih izraza se dobija:

Zamenom dobijenih vrednosti u izraz za prenosnu funkciju dobija se:

Uzimajui u obzir da je amplituda 4m, sledi:

19

Jednokonturni regulacioni sistem

Prema tome odziv sistema na skokovitu pobudu u s-domenu glasi:

Postupak prevoenja u vremensku domenu se odvija na sledei nain:

iz ega sledi:

20

Jednokonturni regulacioni sistem

Grafiki prikaz odziva sistema na skokovitu pobudu:

Nivo (m)

Stvarna vrednost
Referenta vrednost

Vreme (s)

21

Kaskadna regulacija

Sistem sa vie regulacijskih petlji.

Podreena (glavna) regulaciona kontura (petlja) unutranja reg.
petlja (I).
Nadreena (pomona) regulaciona kontura (petlja) spoljna reg.
petlja (II)
Ideja uvoenja kaskadne regulacije: prosmatrati proces kroz vie
parcijalnih potprocesa.

22

Kaskadna regulacija

Primer sistem upravljanja dinamikim modelom

mobilnog robota
Dva regulacijska kruga:

Regulacija pozicije,
Regulacija brzine.

23

Osnovna svojstva kaskadne regulacije

Prednosti:

Uticaji smetnji koje deluju na unutranje regulacione konture

kompenziraju se u samim tim konturama i praktino su bez delovanja
na nadreene konture; podreene konture su bre od nadreenih.

Svaka regulaciona veliina sistema (to je svaka veliina kojoj je

pridruen vlastiti regulator) ograniava se na jednostavan nain
ugradnjom ograniavaa vodee (referentne) vrednosti regulisane
veliine; ovo je zatitno svojstvo.

Putanje u pogon i podeavanje parametara sistema obavlja se

jednostavno, korak po korak, poev od unutranjih petlji prema
spoljanim.

Delovanje nelinearnih i nestacionarnih lanova sistema znatno je

ogranieno koritenjem kaskadne regulacije (unutarnja petlja sa
jedininom povratnom vezom uz regulator koji ima integralnu
komponentu ima pojaanje jedan, bez obzira na to da li su neki
elementi konture nelinearni).

24

Osnovna svojstva kaskadne regulacije

Nedostaci:

Za svaku regulisanu veliinu potreban je regulator sa pripadajuim

mernim lanom (vaan parametar je cena).

Brzina sledovanja (tanost sledovanja) opada sa brojem kaskada to je

posebno vano, na primer, za sledne sisteme (sistem ije je karakter
ulazne i izlazne veliine isti).

25