TEHNIKA

MEHANIKA 1
STATIKA
prof. dr Dragoslav umarac
Graevinski fakultet,
Beograd

I
predavanje
UVODNE NAPOMENE
LITERATURA
DR NATALIJA NAERLOVI-VELJKOVI,
MEHANIKA I, NAUNA KNJIGA, 1988.
GRUPA AUTORA, ZBIRKA ZADATAKA SA
ISPITA IZ MEHANIKE I
TOKOM SEMESTRA STUDENTI SU
OBAVEZNI DA POLAU
3 KOLOKVIJUMA
PREDROK, ISPIT

UVOD
MEHANIKA JE NAUKA KOJA SE BAVI

PROUAVANJEM KRETANJA TELA

POJAM KRETANJA UKLJUUJE I

MIROVANJE

IME JOJ JE DAO ARISTOTEL

(384-322p.n.e)

NEPREKIDNA SREDINA
Pod NEPREKIDNOM SREDINOM
se podrazumeva takva sredina, kod
koje svakoj geometrijskoj taki
odgovara materijalna taka sa
pripadajuom masom, i pri tome je
broj taaka neogranien.

NEPREKIDNA SREDINA
GAS
FLUID
MEHANIKA FLUIDA

TELO

DEFORMABILNO (VRSTO)
(SOLID BODIES)
OTPORNOST MATERIJALA

KRUTO

MEHANIKA 1
MEHANIKA 2

TA JE KRUTO TELO?
KRUTO TELO JE MODEL

MATERIJALNE SREDINE KOJI

NEPREKIDNO ISPUNJAVA
ZAPREMINU TELA, A KOJA IMA
OSOBINU DA SU RASTOJANJA
IZMEU BILO KOG PARA
MATERIJALNIH TAAKA TE
SREDINE NEPROMENLJIVA

MATERIJALNA TAKA
POD MATERIJALNOM TAKOM

PODRAZUMEVA SE
GEOMETRIJSKA TAKA KOJOJ JE
PRIDODATA MASA

KAKO SE DELI
MEHANIKA
KRUTOG TELA?

KINEMATIKA
(GEOMETRIJA KRETANJA)
DEO KLASINE
(NJUTNOVSKE) MEHANIKE
KOJA PROUAVA KRETANJA
MEHANIKIH OBJEKATA,
NE UZIMAJUI U OBZIR
NJIHOVU MATERIJALNOST, KAO
NI UZROKE KOJI USLOVLJAVAJU
TA KRETANJA (SILE)

DINAMIKA
DEO KLASINE
(NJUTNOVSKE) MEHANIKE
KOJA PROUAVA KRETANJA
MEHANIKIH OBJEKATA,
UZIMAJUI U OBZIR
NJIHOVU MATERIJALNOST
(INERCIJALNE EFEKTE),
KAO I UZROKE KOJI USLOVLJAVAJU
TA KRETANJA (SILE)

STATIKA
(GEOMETRIJA SILA)
DEO MEHANIKE
KOJA PROUAVA MIROVANJE
MATERIJALNIH TELA,
KOJA SU IZLOENA DEJSTVU
SILA (DRUGIH TELA)

RAZVOJ STATIKE POINJE SA

ARHIMEDOM (287-212 p.n.e),
A DINAMIKE SA
GALILEJEM (1564-1642. g)
I NJUTNOM (1642-1721. g)

OSNOVU MEHANIKE INE

AKSIOMI MEHANIKE
ISAK NJUTN (NEWTON)
Philosphie Naturalis Principia Matematica:
Axiomata Sive Leges Motus

A1:
Svako telo ostaje u stanju mirovanja
ili jednolikog pravolinijskog
kretanja, sve dok pod uticajem sile ne
bude prinueno da to stanje promeni
Ovaj aksiom ukazuje na
egzistenciju sile i definie silu.

A2:
Promena koliine kretanja
materijalne take (tela)
proporcionalna je sili koja dejstvuje
na tu materijalnu taku (telo) i vri
su u pravcu i smeru delovanja sile
(Ovaj aksiom je poznat kao II
Njutnov zakon)

A3:
Uzajamni mehaniki uticaji dvaju
tela ispoljavaju se silama koje su
jednakog pravca i intenziteta, a
deluju u suprotnim smerovima.
Krae: Akciji uvek odgovara jednaka
po intenzitetu i pravcu a suprotna po
smeru reakcija.

A4:
(Zakon nezavisnosti dejstva
(dopuna uz A2)):
Pri istovremenom dejstvu dve sile na
telo, ono opisuje dijagonalu
paralelograma za isto vreme, za koje
opie njegove stranice, pri dejstvu svake
sile posebno.
Ovaj aksiom ukazuje na
vektorsku prirodu sile.

A1:
stanje mirovanja stanju
jednolikog pravolinijskog kretanja

A2:

d
(mv ) F
dt

m const

ma FR

A3:
I
II

F2 F2

F1

F1

A4:

F2

F1

F2

F1

slaganje sila

F1 F2 F
razlaganje sile

komponente sile F

U mehanici se koriste sledee

osnovne jedinice za merenje
osnovnih fizikih veliina:
duina
metar /m/
vreme
sekund /s/
masa
kilogram /kg/

U aksiomima mehanike sila se

definie kao vektorska veliina
koja je uzrok kretanju tela.
Osnovna jedinica za silu u
SI- sistemu je izvedena i
naziva se njutn /N/
kg m
1N 1
2
s

Izvedene mnoine i delovi

njutna koji se najee koriste
su:
3

1 daN 10 N ; 1 kN 10 N ; 1 MN 10 N ;
1 mN 10

N ; 1 N 10

N;

Teina 1 kg mase na Zemljinoj

povrini iznosi 9,80665 N,
uzimajui za ubrzanje
Zemljine tee veliinu

g= 9,80665 /s

Sila moe biti:

koncentrisana
linijska
povrinska
zapreminska

 koncentrisana sila
Koncentrisana sila predstavlja mehaniki
uticaj izmeu dva mehanika objekta koji
imaju dodir samo u jednoj taki.

napadna linija
napadna taka

linijska

Ako je dodir dva tela ostvaren po liniji

koristi se termin linijska sila

povrinska

Ako je dodir dva tela ostvaren po povrini

koristi se termin povrinska sila

 zapreminska
Ako je sila raspodeljena na celu oblast tela,
delujui na svaki elementarni deo mase tela,
radi se o zapreminski podeljenoj sili
(npr. teina tela)
dG

Analitiki nain predstavljanja sile

z

Oxyz referentni desni

koordinatni sistem
z

k
O j
y
i

x
y
odgovarajui
jedinini vektori

prvo razlaganje
F = F + Z k
drugo razlaganje
F = X i + Y j

Vektorska jednaina sile

F = Xi+Yj + Zk
z

Zk

i
X

Koordinate (projekcije
na koordinatne ose)
vektora sile
F = {X; Y; Z}
F
F

Yj

Intenzitet sile F

2
2
2
F X Y Z
z
Zk

Kosinusi pravaca sile F

Z
cos
F

Yj
Xi
x

Y
cos
F
X
cos
F

Sistem sila koji dejstvuje na neko telo obi no se

oznaava na sledei nain: F1 F2 F3 . . . Fk
Njihove odgovarajue napadne take su :
P1 , P2 , P3 , ... , Pk

z
F2

Fk = {Xk ; Yk ; Zk}

F1
P2
Pk

Fk

P1
P3

y
F3

Stepen slobode kretanja

Kretanje nekog mehanikog objekta se prouava

uporeujui njegov poloaj sa poloajem objekta

koji se moe nazvati posmatraem.
Matematiki, posmatra je predstavljen
koordinatnim sistemom.
Mehaniko kretanje predstavlja promenu
poloaja u prostoru i vremenu jednog tela u
odnosu na drugo.

Broj stepeni slobode kretanja nekog mehanikog

objekta je broj meusobno nezavisnih podataka
koji jednoznano odreuju poloaj tog
mehanikog objekta.
z
Primer 1: Taka u prostoru
P(x,y,z)

n=3

O
x

Primer 2: Taka na povri ija je jednaina

z
2

P(x,y,z)
O

ax bxy z

ukupan broj parametara:

p=3 (x,y,z)

x
Iz jednaine povri

Broj zavisnih parametara r=1 (y)

z ax
y
bx

Broj nezavisnih parametara: n=p-r, n=3-1,

n=2

Primer 3: Kruto slobodno telo u prostoru

z
A(xA , yA , zA )
B(xB , yB , zB )
A
C(xC , yC , zC )
B
C
Ukupan broj parametara:
O
p=9 (x ,y ,z )
i

y
_____

AC

_____

AB

xC x A 2 yC y A 2 zC z A 2

xC xB 2 yC y B 2 zC z B 2

xB x A 2 y B y A 2 z B z A 2

BC
_____

Broj zavisnih
parametara r=3
Broj nezavisnih
parametara:
n=p-r, n=9-3,

n=6

Primer 3: Kruto slobodno telo u prostoru

Moe se izabrati 6 nezavisnih parametara i na
sledei nain

A(xA , yA , zA )
z
A

A
O
x

Ukupan broj parametara: xA , yA , zA ,

n=6

Primer 4: tap
tap je kruto telo kod koga je jedna dimenzija
neuporedivo vea od druge dve, pa se svrstava
u linijske elemente

L
L

bxh
L

z
B

A
C

n=6

n=5
O

A
x

B
y

Prava materijalna linija u prostoru ima

n=5 stepeni slobode.
Kriva materijalna linija, potpuno slobodna
u prostoru ima n=6 stepeni slobode.

Primer 5: Kruta ploa u ravni

Na sledeoj slici je prikazana ploa proizvoljnog
oblika koja lei u ravni xOy i ima slobodu
kretanja u toj ravni
y
2
2
l x A x B y A y B const
B
r=1
l
A
x
A (x A , y A )
B(xB , yB )

p=4

Broj nezavisnih
parametara:
n=p-r, n=4-1,

n=3

n=3
A

A
C

n=3
B
x

Dve ploe vezane zglobno u prostoru

XG,I = XG,II
n =6
I
I

nII = 6

YG,I = YG,II

p = 12

ZG,I = ZG,II
z

r=3
G

II

O
x

n = 12 3 = 9

Dve ploe vezane zglobno u ravni

nI = 3

nII = 3

p=6
XG,I = XG,II

YG,I = YG,II

II
y

r=2

I
x

n=62=4

Linijski nosa prosta greda u ravni

y

F
B

p = 3 mogua tri kretanja u ravni

r = 3 onemogueno kretanje u taki A
u oba koordinatna pravca, i u taki B u
pravcu ose By.

n = 3 3 = 0, telo miruje

AKSIOMI STATIKE

 Ako se aksiomi mehanike primene

na tela koja miruju, onda su to

aksiomi statike. Pri tome se umesto
drugog aksioma mehanike uvodi
drugi aksiom statike i dodaju jo
dva aksioma statike A5 i A6, pri
emu ni redosled nije sasvim
zadrzan.

A1:
Svako telo ostaje u stanju mirovanja
ili jednolikog pravolinijskog
kretanja, sve dok pod uticajem sile ne
bude prinueno da to stanje promeni

A2:
Slobodno kruto telo ostaje u stanju
mirovanja, ako na njega dejstvuju du
iste napadne linije dve sile jednakog
intenziteta a suprotnih smerova.
F2
P1
F1

P2

napadna linija
F1 = - F2
Osnovni uravnoteeni sistem sila

A3:
Mehaniki uticaj nekog sistema sila na
kruto telo nee se promeniti, ako se ovom
sistemu doda ili oduzme uravnoteeni
sistem sila
F2

F1 = - F2

P1
F1

P2
P

Aksiom A3 uvodi silu kao klizei vektor

B
F = F1 = - F2
A
F

F1

A
F

F2
B

P
A

F1 = F

A4:
Mehaniki uticaj sistema od dve sile koje
deluju u istoj taki krutog tela u
razliitim pravcima jednak je uticaju
jedne sile koja deluje u istoj taki, a
odreena je dijagonalom paralelograma
konstruisanog nad pravcima datih sila
(rezultanta tog sistema sila)

F2

FR = F1 + F2

P
F1

F2
P
F1

FR

A5:
Uzajamni mehaniki uticaji dvaju
tela ispoljavaju se silama koje su
jednakog pravca i intenziteta, a
deluju u suprotnim smerovima du
iste napadne linije.

A6:
Svako vezano (neslobodno) telo
moe se posmatrati kao slobodno,
ako se veze uklone i njihov
mehaniki uticaj na telo zameni
silama, tj. reakcijama veza .

Veze ili prinude

Veze ili prinude su tela koja posmatranom telu
ograniavaju ili oduzimaju slobodu kretanja

Podseanje na A5:
Uzajamni mehaniki uticaji dvaju tela
ispoljavaju se silama koje su jednakog pravca i
intenziteta, a deluju u suprotnim smerovima
(sile akcije i reakcije).

ta je reakcija veze?

Odreivanje reakcija veza

predstavlja jedan od osnovnih
zadataka statike. Reakcija veze
ima isti pravac, a suprotan smer od
onog u kome veza ne doputa
pomeranje datom telu.

Ukletenje
Ako je problem prostorni veza oduzima
telu svih 6 stepeni slobode kretanja.
Reakcija veze je sila u taki A sa tri
nezavisne koordinate, i moment ukletenja.
Ako je problem ravanski, onda se moe
rei da veza oduzima telu sva 3 stepena
slobode kretanja tela u ravni.

RA = {XA ; YA ; ZA}
MA = {MAx ; MAy ; MAz}
RA
MA
z
A
O
x

Ukletenje
prostorni problem

Sferni zglob
A (x A , y A , z A )
B (x B , y B , z B )
C (x C , y C , z C )
p=9
z

AC

_____

_____

AB

xC x A 2 yC y A 2 zC z A 2

xC xB 2 yC y B 2 zC z B 2

xB x A 2 y B y A 2 z B z A 2

BC

x A const

C
O

_____

y A const

r=6

z A const

A
y

n = p - r, n = 9 - 6,

n=3

Sferni zglob
Veza oduzima telu 3
stepena slobode
kretanja.
Reakcija veze je sila
u taki A sa tri
nezavisne
koordinate, tj.
reakcija ima
proizvoljan pravac
u prostoru: x
RA = {XA ; YA ; ZA}

ZA
z
RA
O
XA

A
y

YA

Cilindrino leite

A
YA

XA
O
x

Ova veza izmeu

RA
y

tela i nepokretne
podloge oduzima
prikljunoj taki
tela mogunost
kretanja u bilo kom
pravcu koji je
normalan na osu
cilindra (tj. u ravni
normalnoj na z osu)

Primer oslobaanja od
veza u sluaju
cilindrinog i
sfernog leita

Ukletenje
ravanski problem

YA1

y
XA
MAz
x

YA2

Ukletenje
ravanski problem

YA= YA2 YA1

YA
XA
MAz

YA1

A
Uproeno

n=0

XA
MAz

YA2

y
x

Nepokretna zglobna veza u ravni

RA = {XA ; YA }

RA

YA

A
XA

Az

y
x

n=1
Mogua je rotacija oko ose Az,
tj, u ravni Axy

Pokretna zglobna
veza u ravni
YA

Az

RA

n=2

Mogue je obrtanje oko ose Az,

tj, u ravni Axy, i pomeranje du
x ose, a nije mogue pomeranje u
pravcu normalnom
x
povr oslanjanja

Idealno glatka povr

y
x

n=32=1

A
FA
900

B
G

FB

900