MATEMATKSEL KONTROL TEOR NEDR?

Kontrol sistemini tanmlamadan nce genel anlamda, sistem ve denetim kavramlarn

tanmlayalm:
SSTEM: Bir ya da daha ok amaca ya da sonuca ulamak zere aralarnda ilikiler olan
fiziksel ya da kavramsal, birden ok bileenin oluturduu btndr.
DENETM (KONTROL): Bir deiken niceliin ya da deiken nicelikler kmesinin
nceden belirlenmi bir koula uyumunu salamaya ynelik olarak gelitirilen ilemler
btndr.
Genel anlamda bir sistem 3 temel eden oluur:
1. BLEENLER: Deiken deerlerden oluup,girdi ve ktlardr.
2. ZELLKLER: Sistemin karakteri ve parametrelerdir.
3. BAINTI: Sistem ile zellikler arasndaki ilikileri gsterir.
Genel bir sisteme ait olarak verdiimiz bu eler tanmlanan btn kontrol sistemleri iin de
geerlidir.
KONTROL(DENETM) SSTEM
Bir sistemde bir veya birden fazla parametrenin llmesi ve bu llen parametrenin
istenen bir deerde, amaca uygun bir ekilde sabit tutulmasn salayan sistemdir.
Temel olarak kontrol sistemlerini ikiye ayrabiliriz:
1. AIK-DNG DENETM SSTEM
Denetim faaliyetinin denetim sistemi kndan bamsz olduu sistemdir.
Giri

Sistem

Denetleyiciler

ekil 1 Ak dng sistemi

2. KAPALI-DNG DENETM SSTEM
Denetim faaliyetinin sistemin denetlenen kna bal olduu sistemdir.
Giri
+_

Denetleyiciler

Sistem

Geri besleme
elemanlar
ekil 2 Kapal dng sistemi
Kapal-dng denetim sisteminin ak-dng denetim sisteminden en temel fark
geri besleme etkisidir. Kapal-dng denetim sistemi iinde geri beslemeli denetim de bir

sistemdir ve denetlenen k deikeninin llp geri beslenerek istenen giri deeri ile
karlatrlmasn salar.
Geri besleme negatif veya pozitif ynde etki edebilir. Negatif etkinin anlam, kn
girie ters ynde etki etmesidir. Pozitif etkinin anlam ise kn girie ayn ynde etki etmesi
demektir. Ancak kapal-dng denetim sisteminde kullanlan ounlukla negatif geri besleme
dir.

TEMEL DENETM TEKNKLER VE DENETM ORGANLARI

Bir kapal-dng denetim sistemi iinde denetim organnn grevi, lme eleman
zerinden geri beslenen k bykln , bavuru giri bykl ile karlatrmak ve
karlatrmadan ortaya kabilecek hata deerinin yapsna ve kendi denetim etkisine bal
olarak uygun bir kumanda veya denetim sinyali retmektir.
Denetim organlarnda kullanlan balca 4 temel denetim etkisi unlardr:
1.
2.
3.
4.

kili veya a-kapa denetim etkisi

Orantl denetim etkisi (P etkisi )
Integral denetim etkisi ( I etkisi )
Trev denetim etkisi ( D etkisi )

Bu temel denetim etkilerinin bir veya birkann bir arada uygun ekilde kullanlmasyla
deiik denetim etkilerinde alan denetim organlar oluturulur.

PID DENETM

E(s)

Kp

1
T1 s

+
+

M(s)

Td s

ekil 1 PID Denetim

PID denetim; P, I ve D gibi 3 temel denetim etkisinin bileiminden meydana gelmitir. PID
denetim organnn k ( denetim yasas ):
t
Ki
K de
m(t ) = K p e(t ) +
e(t )dt + d

Kp 0
K p dt
biiminde ifade edilir. Buradaki semboller:
m(t ) : Denetim organ k,
e(t ) : Hata,
K i : ntegral etki kazanc,

Ti : ntegral zaman sabiti ( Ti =

Kp
Ki

),

Td : Trev etki zaman,

K d : Trev denetim organ kazanc,
K p : Orant kazanc
biiminde tanmlanr. Buradan transfer fonksiyonu
M ( s)
1
= K p (1 +
Td s )
E ( s)
Ti s
elde edilir. PID denetim temel etkisinin stnlklerini tek bir birim iinde birletiren bir
denetimdir. PID denetim sistemde sfr-kalc-durum hatas olan hzl bir cevap salar. Ancak
bu denetim organ dierlerine gre daha karmaktr. Eer K p , Ti , Td katsaylar uygun
biimde seilirse bu denetim organndan en iyi ekilde yararlanlabilir.

ekil 2 Denetim etkilerinin karlastrlmas

Oransal (P), Oransal trevsel (PD), Oransal integral (PI) kontroln yeterli gelmedii,
karmak proseslerde Oransal ntegral Trevsel (PID) kontrol sistemleri devreye girer.
Oransal kontrolde ofset integral algoritmasyla istenen deerin ok zerine klmas veya
altna inilmesi(overshoot
veya undershoot) ise trev algoritmas ile giderilir. PID
parametrelerinin doru ayarlanmas ile mkemmel bir kontrol salanabilir.