PID Kontrol Formu

PID kontrol formu endstride ska kullanlan bir proses kontrol yntemidir. PID kontrol
algoritmasnn alma fonksiyonu, kontrol edilen prosesten belirli aralklarla geri besleme
almak ve alnan geri besleme sonucunda prosese ait kontrol kn dzeltmesidir. PID ile
alan cihazlar hassasiyeti ve adaptasyonu yksek cihazlar olup, bir ok uygulamada
gvenle kullanlabilir. PIDyi oluturan kontrol fonksiyonlar;
Proportional (oransal), Integral (integral) ve Derivative (trevsel)dir

Oransal kontrolde cihaz, k sinyalini prosessin talep ettii

enerj dorultusunda otomatik olarak ayarlar. Bu sistemde talep
edilen enerji ile verilen enerji arasnda bir oran vardr.

Oransal Kontrol
(Proportional Control)

%G

%100

%50

%0

Scaklk

Scaklk

Oransal Bant
Set Deeri

600C
560C
520C

Proses Deeri

Zaman

Oransal band, EMKO cihazlarnda tam skalann % si cinsinden girilir ve oluan bu band
SET deerinin altnda yer alr.
rnein; LOL (alt limit): 0C , UPL (st limit): 800C iin,
alma skalas = UPL - LOL= 800 - 0 = 800C
aralnda bulunan bir cihaza %10luk bir oransal band girildiinde,
Band genilii = [alma skalas] x [(%) girilen band genilii] = 800 x 10/100 = 80Clik bir
scaklk band oluur, yukardaki rnek grafikte bu 80Clik bandn iindeki proses deerinin
deiimi daha net gzlenmektedir. Proses, oransal bandn tam ortasnda iken cihaz sisteme
%50 g verir ve g oransal olarak %0a kadar indirir. Scaklkta bu orantda deiir.
Overshoot

SV
PV

Undershoot

} OFF-SET

Oransal kontrol sistemlerinde llen deer ncelikle set noktasnn stne kar ve bir
ka kez SET noktas zerinde salnm yaptktan sonra, SET deerinin altnda bir noktaya
yerleir. SET noktasndaki bu kaymaya off-set denir. Oransal bandn seiminde kullancnn
sistemini tanmas nemlidir, yukardaki dar oransal banda sahip sistemde proses deerinin
SET deeri zerinde oluturduu ar ykselme (overshoot) veya ar d (undershoot)
grlmektedir, bu hassas sistemler iin istenmeyen bir durumdur.
1

PID Oransal
Dar ve Geni
Band
rnekleri
KONTROL

Oransal band erileri sisteme ve girilen deerlere gre

farkllk gsterir, genel olarak geni ve dar oransal band arasndaki
farklar aadaki rnek eri grafiklerinde gsterilmitir.
%G
%100

%50

200C

160C

180C

Scaklk
%0

SV 200C

}OFSET

Zaman

Dar Oransal Bant

Yukardaki grafikte, %10 luk bir oransal band kullanlmtr. alma skalas 400C olan
cihazn oransal band set deerinin altnda 40C lik bir alan oluturmutur. Bu bandda kk
oranda scaklk art yapmak iin byk oranda enerji vermek gerekir. Aadaki grafikte ise
yine alma skalas 400C olan cihaz iin oransal band % 20 ten hesaplanmtr bu band ise
set deerinin altnda 80C lik bir alan oluturur. Geni oransal bandda ise kk oranda enerji
art byk oranda scaklk artn sebep olur.
%G
%100

%50

200C

160C

120C

Scaklk
%0

} OFSET

SV 200C

Zaman

Geni Oransal Bant

Bu rnek grafiklerde grld zere geni oransal bandda off-set dar oransal banda
gre daha fazladr fakat burada, Overshoot ve Undershoot etkiside azaltlmtr. Dikkat
edilmesi gereken bir nemli hususta oransal bandn giderek daraltlp sfrlandnda cihazn
ON-OFF kontrol format eklinde almaya balamasdr.

PD
Oransal-Trevsel Kontrol
(Proportional Derivative)
Oransal kontrolde, trevseliin eklenmesi ile OFF-SET olarak nitelendirdiimiz
set noktasndan kayma bir miktar azalr ama esas nedeni sistemdeki ar ykselme
(overshoot) veya ar d (undershoot) azaltmasdr. Oransal-Trevsel kontroln
almasn basite anlatmak gerekirse; Set deeri ile llen deer arasndaki farkn trevini
alnr ( yani uygulamann reaksiyon hz llm olur ) ve prosesin cevabna gre kn
sinyali ayarlanarak ( oransal kn azaltlmas veya arttrlmas ) ar ykselmeler ve ar
dler engellenmi olur. Bu sistemin en nemli zellii trevin dzeltici etkisini hzl bir
ekilde gstermesidir. Derivative (trevsel etki) ksa proses cevap zaman olan sistemlerde
(ak, basn v.b.) Kullanlamaz. Derivative (trevsel etki), bu tr sistemlerde doasnda olan
salnma ilave salnm yaratr.
C Scaklk

Overshoot

SV

PV

} OFSET

Undershoot

Zaman
0

Grafikte de grld zere Trevin dzeltici etkisi ile overshoot - undeshoot etksi
azaltmtr. Grafik plannda bulunan (
) iaretli reaksiyon erisi Oransal kontrol ( P )
gsterirken, (
) iaretli reaksiyon erisi ise PDyi ( Oransal-Trevsel kontrol )
gstermektedir. Burda trevin oransal banda etkisi dolaysyla overshoot - undershoot etkisinin
azalmas ve OFF-SET deerinin dmesi grafikte aka grlmektedir.

PI
Oransal-ntegral Kontrol
(Proportional Integral)

Oransal kontrolde karmza kan ofset (set deerinden kayma), P deerine

I ( integral )inde eklenmesiyle ortadan kaldrlm olur. ntegral ( I ), buradaki off-set deerini
ok dk seviyelere, hatta sfra indirir. Bu kontrol biiminde llen deer ile istenilen deer
arasndaki fark sinyalinin zamana gre integrali alnr, bu deer fark deeri zerine eklenerek
oransal band kaydrlrm ve proses deeri istenilen deere oturtulmu olur.

C Scaklk
Overshoot

PV
SV

Zaman
0

PI ( oransal-integral ) kontrolde, sisteme verilen enerji integral algoritmas sayesinde

ihtiyaca gre srekli arttrlp azaltlarak off-set ortadan kaldrllr. ( P ) Oransal-integral
kontrolde dikkat edilmesi gereken en nemli zellik, ilk balama annda proses deerinin set
noktas zerine nemli bir miktar kmasdr overshoot. Ardndan set deerinin etrafnda bir
ka kez salnm yaptktan sonra istenilen deere ulalr. Srekli ve uzun sreli proseslerde
rnein frn gibi yada Off- set arzu edilmeyen durumlarda ( PI ) oransal-integral kontrol formu
kullanlabilir.

NTEGRAL ETK
ORANSAL ETK

Proses
k

+ %10
Hata
- %10

Zaman
Integral zaman

PI ( oransal-integral ) algoritmasn baka bir grafikte anlatmak gerekirse; Integral, set

deeri ve proses deeri arasndaki fark, oransal band, nceden tanmlanm zamana bal
olarak kaydrarak, otomatik olarak yok eder. Set deeri ve proses deeri eitlenene kadar,
integral deeri, zamana ve set deeri proses deeri farkna bal olarak deierek, proses
knn deitirilmesini salar.
Kontrol k = hata*100/bp + 1/TI hata dt
Integral zamannn kk girilmesi kn ksa srelerde k hzl deimesine yol aar,
dolaysyla proses deeri set deeri etrafnda salnm yapabilir.
Integral zamannn byk girilmesi ise ok yava bir integral etkisine sebeb olur, set
deeri ve proses deerinin birbirine eitlenmemesi sonucuna yol aabilir.
Integral zaman proses cevap zamannn yaklak 5 kat kadar byk olmaldr. ( Proses
cevap zaman, prosese yeni bir proses k uygulandnda proses kararl hale gelinceye
kadar geen sredir. )
4

EMKO cihazlarnda bulunan ANTI-RESET WINDUP ( Ar ) parametresi ise, I ( integral ) in

hesaplanmasnda operatr tarafndan manual girilerek yada otomatik modda (
)
altrlarak sistemin kullancnn belirledii skalada integral deerinin hesaplanmasn salar,
bylece sistemi tam skala iindeki hesaplanan gereksiz integral deerindende arndrr, bunun
sonucu olarak proseste meydana gelebilecek overshoot ve undershoot etkiside azalm olur
ANTI-RESET WINDUP = Ar parametresi (
, 0-SKALA ST NOKTA) ;
PID ve PIli alma srasnda eer proses deeri Ar parametresi 0-Skala st Nokta
arasnda girilirse , girilen bu deer Anti-Reset Windup deeri olarak kullanlr. Eer Ar
Parametresi
girilirse ; Ar parametresi , Istma PID deki Istma Oransal Band, Soutma
PID deki Soutma Oransal Band deerlerini kullanlr.
Proses set deeri - Ar <= okunan deer <= Proses set deeri + Ar snrlar iinde ise
integral deeri hesaplamas yaplr. Eer snrlarn dnda ise integral hesaplamas yaplamaz ve
en son hesaplanan integral deeri kullanlr.

Yeni
ntegral
Deeri
hesaplanmaz

Proses
Deeri

Yeni
ntegral
Deeri
hesaplanr.

Ar Deeri
Proses Set
Deeri

Ar Deeri

Yeni
ntegral
Deeri
hesaplanmaz
Zaman

PID
Oransal-ntegral-Trevsel Kontrol
(Proportional Integral Derivative)

Oransal ( P ), Oransal-Trevsel ( PD ), Oransal-ntegral ( PI ) kontrolnn yeterli

gelmedii karmak ve hassas proseslerde Oransal-ntegral-Trevsel ( PID ) kontrol formu
devreye girer. Ksaca bu sistemi anlatmek gerekirse; Oransal kontrolden kaynaklanan off-seti
integral kontrol ile kaldrm oluruz, oransal-integralin meydana getirdii overshootu ise
trevsel kontrolle minimuma indirmi oluruz. Bylece sistemimizin off-seti gidermi ve
overshoot etkisi minimuma indirilmi olur.

C Scaklk

SV

PV

Zaman
0

PID parametrelerinin ayarlanmas bu sistemin stabil ve doru almas iin nemlidir.

Bu ayarlara bal olarak yukarda ki kontrol erisi deiebilir. EMKO elektronik tarafnda
retilen PID tabanl cihazlarn ayarlanmas iin P-I-D parametrelerinin ok iyi hesaplanmas
gerekir, bu yzden EMKO cihazlarnda otomatik algoritmalar-fonksiyonlar bulunur.
Bu parametreler cihazn iinde Self Tune kendi kendine ayar ve Auto Tune otomatik ayar
olarak bulunur, bu iki sistem ile ilgili daha fazla bilgi iin Self Tune - Auto Tune alma biimi
adl bilgilendirme notunda bulabilirsiniz.

Proses
k

DERVATVE ETK
ORANSAL ETK

+ %10
Hata
- %10

Zaman

PID ( oransal-integral-derivative ) algortimasn baka bir grafikle anlatmak gerekirse;

Sisteme derivative fonksiyonuda eklenmitir, derivative genellikle uzun proses cevap zaman
olan sistemlerde kullanlr. Kontrol fonksiyonu proses deerindeki deiim orann ler ve
prosesin deiim oranndaki farklla bal olarak proses kna mdahale eder.
Kontrol k = hata*100/bp + 1/TI hata dt + TD hata d/dt
Yukardaki ekilde derivativein oransal kontrolle etkisi grlmektedir. Kesik izgili ksm
hataya gre oransal kontrol knn deiimini gstermektedir. Dz izgili ksm oransal kontrol
ile beraber derivative etkiyi gstermektedir. Kontrol k aniden ykselmekte, rampa ile beraber
ykselmekte ve hata sabit hale geldiinde sadece oransal kontrol etkisi kalmaktadr.
Esas olarak oransal band ani olarak kaydrmak suretiyle, hata farknn deiimine bir
fren etkisi yaratmak amac tamaktadr. Hata deimiyorsa, derivative etkisi yoktur. Derivative
zaman yaklak olarak integral zamann 1/4 orannda kullanlmaktadr.

PID
P-I-D
Grafikleri
KONTROL
P
ORANSAL

SV

PV

Undershoot

OFSET

Overshoot

Oransal kontrolde sistem

bir miktar off-set ile
overshoot-undershoot etkisi
altndadr.

Zaman

PI
ORANSAL-NTEGRAL

C Scaklk
Overshoot

Oransal kontrolden kaynaklanan

Off-set, ntegralin etkisi ile giderilmi
sistemde overshoot etkisi
devam etmektedir. Bu kontrol sistemi
srekli tip yada uzun sreli
proseslerde kullanlr

PV
SV

Zaman
0

C Scaklk

SV

OFSET

PD
ORANSAL-TREVSEL

}
PV

Oransal kontroln overshoot etkisi

trevsel parametrelerin kullanlmas
ile kaldrlm, sistemde bir miktar
ofset kalmtr. Bu sistemin zellii
hzl tepki vemesidir.

Zaman
0

C Scaklk

PID
ORANSAL-NTEGRAL-TREVSEL

Oransal ntegral Trevsel ( PID )

kontrolde sistemin off-seti giderilmi
ve overshoot - undershoot etkisi
minumuma indirilmitir.

SV
PV

Zaman
0