10 PRIMIJENJENA KINEMATIKA

10.1 Kinematiki lan, par, lanac i mehanizam

Dva tijela koja su meusobno povezana tako da se zajedno mogu kretati
jednoznano i samo odreenim putem nazivamo kinematiki par.
Kinematiki parovi mogu biti translatorni, rotacioni i zavojni.
Svako tijelo kinematikog para je kinematiki lan.
Tri i vie kinematikih lanova ili dva i vie kinematikih parova nazivamo
kinematiki lanac.
Ako je jedan lan kinematikog lanca nepomian, tada lanac postaje
mehanizam. Mehanizmi mogu biti zatvoreni i otvoreni.

Slika 10.1 Zatvoreni i otvoreni mehanizam

10.2 Stepeni slobode kretanja mehanizama

Svaki slobodni kinematiki lan ima est stepeni slobode kretanja u prostoru
(tri translacije i tri rotacije). U sluaju ravninskog kretanja ima tri stepena
slobode kretanja.
Broj stepeni slobode kretanja mehanizma dobija se kao razlika zbira
slobode kretanja svih lanova i broja veza izmeu kinematikih lanova.
Za sluaj kretanja u prostoru:

sp n 6 p

- stepen slobode kretanja u prostoru

Za sluaj kretanja u ravnini:

sr n 3 r

- stepen slobode kretanja u ravni

n- broj kinematikih lanova;

p-broj veza za sluaj kretanja u prostoru;
r-broj veza za sluaj kretanja u ravnini;

Primjer zglobnog etverougla

sr n 3 r 3 3 8 1

Slika 10.2 Mehanizam sa jednim stepenom slobode kretanja u ravni

10.3 Polovi elementarnih pomaka kinematikog lana

Pol elementarnih pomaka odnosno brzina tijela predstavlja taku tijela u
posmatranom trenutku vremena gdje je pomak odnosno brzina jednaka nuli.
Odreivanje poloaj pola opisano je u planu brzina.
Pol kinematikog lana moe se gledati u odnosu na vrijeme, u odnosu na
sistem odmjeravanja i u odnosu na drugi kinematiki lan.

a) Ako se gleda u odnosu na vrijeme moe biti:

1) Stalni pol
-ako se koordinate pola ne mijenjaju s vremenom;
2) Trenutni pol
-ako se koordinate pola mijenjaju s vremenom,
tako da u svakom trenutku vremena odgovara odreeno poloaj.
b) Ako se gleda u odnosu na sistem odmjeravanja moe biti:
1) Apslolutni pol
-ako se kretanje tijela posmatra u odnosu nepomine
okoline ili nepominog koordinatnog sistema;
2) Relativni pol
-ako se kretanje tijela posmatra u odnosu na
pominu okolinu ili pomini koordinatni sistem.

c) Ako se gleda u odnosu na drugi kinematiki lan:

1) Apslolutni pol
-je taka kinematikog lana koja ima elementarni
pomak jednak nuli;
2) Relativni pol
-je taka kinematikog lana koja ima relativni
elementarni pomak u odnosu na drugi kinematiki lan jednak nuli;
3) Prenosni pol
-je taka drugog kinematikog para, koja ima
apsolutni elementarni pomak jednak nuli.

10.4 Teorema tri pola (Kennedyev-a teorema)

Kennedyev-a teorema moe se formulisati ovako:
Tri relativna pola izmeu tri lana kinematikog lanca lee na istom pravcu.

Slika 10.3 Primjeri kinematikih lanaca

10.5 Analiza poloaja relativnog pola dva tijela

Relativni pol dva tijela u ravninskom kretanju odreuje se na osnovu
postojeih veza izmeu tih dviju tijela.

2 1
Slika 10.4 Veze izmeu dva tijela

10.6 Plan brzina

Nakon razjanjenja trenutnog pola brzina i teoreme triju polova, moe se
pristupiti konstrukciji plana brzina, koji ima to svojstvo da prikazuje brzine
pojedinih taaka mehanizma u grafikom predstavljanju vektora.

Slika 10.5 Plan brzina

Primjer 10.1: Odrediti stepen slobode kretanja i izraze za ugaonu brzinu

tapova II i III u funkciji tapa I.

2 1

Slika 10.6 Primjer plana brzina

PP
1 1,2
P1,2P2

PP
P2P2,3
1 1,2
3 1

1
P1,2P2 P2,3P3