Prethodnopoglavlje|Pocetnastrana|Sledecepoglavlje

5.ZAVRNIUREAJI

U glavi 1. ove knjige govorili smo o klasifikaciji poslova koje dananji roboti obavljaju: prenos
materijala, procesne operacije, montaa, kontrola itd. U skladu sa tim, u glavi 2. uveli smo pojam
zavrnog ureaja koji, smeten na "vrhu" ro
bota, obezbeduje izvrenje postavljenog zadatka.
Podsetiemo se da smo lanac robota funkcionalno razdvojili na minimalnu konfiguraciju (ruka) i
zavrnimeha
nizam(akarobota).Zavrnimehanizamsesastojidosloenogzglobaake(jedandotri
stepenaslobode)izavrnogureaja.Dakle,zavrniureajje,sastanovitageometrijerobota,poslednji
segmentulancu.Tajposlednjisegmentestosmozvalihvataljkazatotosuunajeeupravoradio
ureaju za hvatanje predmeta. Medjutim, u ovoj glavi razmatraemo itav niz funkcionalno razliitih
zavrnih ureaja, u zavisnosti od zadatka koji robot treba da izvri. Sa stanovita funkcije, znai,
zavrniureajjeonotoobezbedujeinterakcijurobotasaradnomokolinom.Robotseestoprojektuje
kaosistemoptenamene.Zatimmusedodajezavrniureajimeserobotosposobljavazaizvrenje
odreenog zadatka. Ako se menja namena robota, promenie mu se samo zavrni ureaj, na primer,
umestoureajazahva
tanjestavkesezavarivakeelektrode.Ovakvemogunostipotvrujufleksibilnost
robotakaoelementaproizvodnogsistema.

5.1.VRSTEZAVRNIHUREAJA

Zavrneureajemoemofunkcionalnopodelitiutrigrupe:

hvataljke,
alatii
mernokontrolniureaji.

Hvataljke su ureaji kojima se odreeni radni predmet moe uhvatiti, drati tokom prenoenja i na
krajuispustiti.Uglavnomsesreukodzadatakaprenoenjaradnogmaterijala,kodopsluivanjamaina
(stavljanje radnog predmeta u mainu i vaenje iz nje) kao i u zadacima montae. Kada koristimo
termin"uhvatiti"nameeseidejahvatanjapomoudvailivieprstiju.Meutim,hvatanjepodrazumeva
bilo koji postupak kojim se obezbeduje vrst kontakt sa predmetom radi njegovog prenoenja (na
primer,pomoumagnetailivakuumskesisaljke).

Razliite vrste alata sreu se kao zavrni ureaji kod robota koji obavljaju procesne operacije. Pod
alatom tada podrazumevamo one ureaje kojima se izvravaju neke radne operacije na predmetu
proizvodnje:zavarivakakleta,pitoljzaprskanjefarbe,tocilozabruenjeisl.

Konano,uzadacimakontroleproizvodarobotnasvom"vrhu"nosirazliitumernuopremuneophodnu
zaizvrenjezadatka(npr.laserskiureajzakontrolukvalitetapovrine).

Rekli smo ve da se pri prelasku na novi zadatak ili novu proizvodnu operaciju mora promeniti i
zavrniureaj.Akojedanrobotobavljanizproizvodnihoperacijanaradnompredmetu,potrebnojeu
relativno kratkom roku promeniti vei broj zavrnih ureaja. Ovo je posebno sluaj kod takozvane
fleksibilne proizvodnje kod koje svaki novi radni predmet moe biti drugaiji i zahtevati drugaiju
obradu. Da bi se omoguila brza promena zavrnog ureaja, projektuju se razliiti sistemi vezivanja
zavrnihureajazavrhrobota.Moguaje,naprimer,vezapomoumagnetailinekadrugaijavezaali
se,svakako,zamenaivezivanjeureajamoraobavljatiautomatskitj.bezueaoveka.Naovajnain

dolazimo i do jedne mogunosti koja ukazuje da prethodnu podelu zavrnih ureaja ne treba shvatiti
suviekruto.Naime,promenaalatamoeseizvestitakodaserazliitialatiuzimajuhvataljkomrobota,
aondasenjimaizvravajuproizvodneoperacije.Takosebrzomogumenjatizavrniureajiirobotza
kratkovrememoeizvritinizproizvodnihikontrolnihzadataka.

5.2.HVATALJKEROBOTA

Ve smo rekli da je glavna funkcija svake hvataljke da ostvari vrst (krut) kon
takt sa radnim
predmetom, da taj kontakt odri tokom odreene putanje prenoenja i konano da oslobodi predmet.
Obinogovorimoohvatanju,prenoenjuiisputanjupredmeta.

SI.5.1.Obina(a)idupla(b)hvataljka.

Hvataljkemogubitiobineiliduple(sl.5.1).Duplahvataljkajeureajkojisesastojioddvehvataljke
montiranenavrhurobota.Ovakvehvataljkesreuseuglavnomkodzadatakaukojimarobotstavljai
vadiradnepredmeteiznekemaine(naprimerprese).Tadarobotjednomhvataljkomprinosipredmet,
zatim drugom hvataljkom vadi prethodni predmet iz maine pre nego to unutra stavi novi konano
prethodni predmet se odlae na to predvieno mesto. Tako se brzo moe izvriti zamena radnog
predmetaumaini.

Hvataljkemoemopodelitiipremanainuhvatanjana:

hvataljkesamehanikimprstima,
hvataljkesavakuumskim,magnetnimiliathezionimsistemomhvatanja,
univerzalnehvataljke.

5.2.1.Hvataljkesaprstima

Hvataljkesaprstimasunajeevrstaureajazahvatanje.Premabrojuprstijumogubiti:hvataljkesa
dva prsta i hvataljke sa vie prstiju. U industrijskim primenama preteno sreemo hvataljke sa dva
prsta.Onjimaemoovdegovoritivie,ahvataljkesavieprstijuopisaemouodeljkuouniverzalnim
hvataljkama.
Drugapodelakojapolaziodnainahvatanjadelihvatanjenaspoljanjeiunutranje(sl.5.2).


Sl.5.2.Spoljanje(a)iunutranje(b)hvatanje

Prema nainu kretanja prstiju hvataljke moemo podeliti na hvataljke sa ob

rtnim kretanjem prstiju i
hvataljkesatranslatornimkretanjemprstiju(sl.5.3).

Sl.5.3.Obrtno(a)itranslatorno(b)kretanjeprstiju

Razlike medu hvataljkama postoje i po nainu odravanja krutog kontakta hvataljke sa predmetom.
Jedan nain sastoji se u tome da se postave takva geometrijska ogranienja koja e onemoguiti
relativnokretanjepredmetauodnosunahvataljku(sl.5.4a).Udrugompristupu,geometrijahvatanjaje
takva da doputa pomeranje predmeta u odnosu na hvataljku (dakle i ispadanje) ali do pomeranja ne
dolazizbogdelovanjasiletrenja(sl.5.4b).

SI.5.4.Dvanainazadravanjapredmeta

Razvrstajmo sada hvataljke prema njihovoj kinematikoj shemi tj. nainu transformisanja kretanja

pogonskogmotoraukretanjeprstiju(hvatanje).Istov
remeno,tojeipodelapremanainuostvarivanja
sile hvatanja. Pogonski sistem obezbedjuje pogonsku silu ili momenat Pp, a posredstvom odreenog
mehanizmaostvarujesesilahvatanjaFh.Uoavamosledeetipovehvataljki:

hvataljkesazglobnimmehanizmom,
hvataljkesazupastomletvom,
hvataljkesaklinom,
hvataljkesazavrtnjem,
hvataljkesauetomikoturom,
ostalitipovihvataljki.

Opiimonetodetaljnijesvenabrojanetipove.

Hvataljkesazglobnimmehanizmomnajboljeemoilustrovatinizomprimeraprikazanimnaslici5.5.
Zglobni mehanizam se moe pokretati, na primer, hid
raulinim cilindrom. Pogonsko kretanje (p) i
kretanje hvatanja (h) oznaeni su na slici, a iste oznake vae i za sheme narednih tipova hvataljki.
Dejstvopogonamoebitidvosmernoitadajemogueostvaritisiluipriotvaranjuiprizatvaranjuhva
taljke. Dejstvo moe biti i jednosmerno, kada silu ostvarujemo samo pri zatvaranju hvataljke, a za
otvaranjesekoristinekielastinielemenat(naprimer,opruga).


SI.5.5.Zglobnimehanizmizahvatanje

SI.5.6.Hvataljkesazupastomletvom

Hvataljkesazupastomletvomkarakteristinesupokinematikomparuzupanikzupastaletvakojim
seobrtnokre
tanjeprevodiutranslacijuiobrnuto
(sl.5.6).
Princip rada hvataljke sa klinom prikazan je shematski na slici 5.7. Klin se pokree pog
onskim
motorom,amehani
zampratikretanjeklinaitakoostvarujehvatanje.

Naglasimojodanemorabitiupitanjuklinvebilokojiistu
renizubijekretanjeeprekoprateeg
mehanizmadovestidohvatanja(sl.5.7c)

Nekolikovarijantihvataljkesazavrtnjemprikazanojenaslici5.8.

SI.5.7.HvataljkesaklinomSI.5.8.Hvataljkesazavrtnjem

SI.5.9.Hvataljkasauetomikoturom

Radhvataljkesauetomikoturomzasnivasenaobrtanjukotura,imesenamotavaueitakopovlae

prsti hvataljke (sl.5.9). Ova hvataljka mora imati neki elastini momenat (npr. opruga) koji e
omoguitikretanjeprstijunasuprotnustranu.

Postojijonizhvataljkirazliitognainaradakojeseprojektujuzaspe
cijalnenamene.Jedanodestih
principa koji se primenjuju je irenje gu
menog rezervoara kada se u njemu poveava pritisak
(naduvavanje).Naslici5.10.prikazanesudvemogunostizakorienjeovogprincipa.Usluaju(a)
naduvasevaljkastirezervoarkoji,kadaserairiuunutranjostipred
meta,ostvarujesapredmetomvrst
kontakt.Usluaju(b)naduvajuseprstikojisetakvogoblikadasepriirenjuistovremenoideformiu
takodaseostvarihvatanje.

5.2.2.Vakuumske,magnetneiathezionehvataljke

Ovatritipahvataljkirazmatramozajednojerimajuodreenihslinosti.Upitanjusuureajikojisena
nekinain"zalepe"zapredmet.

Vakuumske sisaljke (sl.5.11) ostvaruju vrst kontakt sa predmetom na taj nain to pumpa izvlai
vazduhstvarajuitakopotpritisak.Radiostvarivanjazadovoljavajuegzaptivanja,ilisisaljkailiradni
predmetmorajubitionmekanogmaterijala.Najeesuupitanjumekaneivicesisaljke.Hvataljkase
sastojiodjedneiliviesisaljki.Uslovzakorienjevakuumskihhvataljkijedapovrinapredmetakoji
se hvata bude ravna i ista. Zato se ove hvataljke najee upotrebljavaju za rad sa ploastim
predmetima,naprimer,odmetalailistakla.

SI.5.10.Hvatanjenaprincipuirenjapodpritiskom


SI.5.11.Vakuumskasisaljka

Magnetnehvataljkeostvarujuvezusagvozdenimielinimpredmetimapomouprivlanesilestalnog
ilielektromagneta.Pogodnostovihhvataljkijetonezahtevajuravnuiistupovrinu.Meutim,zbog
mogueg zaostalog magnetizma u predmetu, ove hvataljke se mogu uvek koristiti. Napomenimo jo
nekespecifinosti.Ukolikohvataljkakorististalnimagnet,tadajeneophodnopredvidetiposebansis

tem za osloboenje predmeta. esto se u tu svrhu koristi mali pneumatski cilindar sa klipom. Kada
predmettrebaispustiti,klipgurnepredmetdovoljnomsilomionseotkaiodmagneta.Konano,javlja
se i dopunski problem pri radu sa gvozdenim ili elinim ploama. Kako magnetno polje prolazi u
dubinuelika,toeprivuinesamojednuvevieploanaslaganihjednanadrugu.

Athezione hvataljke se "zalepe" za predmet posredstvom povrine na koju je nanesena neka materija
kojasamaterijalompredmetaostvarujedovoljnuathezionusilu.

5.2.3.Univerzalneiprilagodljivehvataljke

Pod pojam univerzalnih i prilagod

ljivih hvataljki podrazumevaju se hvataljke koje mogu da hvataju
predmete razliitog oblika i veliine. U pitanju su razna konstruktivna reenja koja omogu
avaju
hvataljki da prilagoava svoj oblik predmetu. Osim toga univerzalnim hvataljkama smatraju se i
hvataljke sa vie prstiju koje, po ugledu na aku oveka, mogu hvatati predmete razliite po ob
liku i
veliini.

SI.5.12.Hvataljkasaprilagodljivimob
likomprstiju

Naveemodvaprimeraprilagodlji
vihhvataljki.Naslici5.12.prikazanajehvataljkaijasudvaprsta
napravljena u vidu mekanih plastinih vreica ispunje
nih sitnim kuglicama od tvrdog materi
jala. U
svom osnovnom stanju ovakvi prsti su veoma rastresiti. Otuda, kada hvataljka poinje da hvata neki
predmet, prsti se postepeno oblikuju prema povrini predmeta koji hvataju. Dakle, prsti
prilagodavaju svoj oblik.Kada je hvatanje zavreno tada vakuumska pumpa izvlai vazduh iz prstiju.
Vreica stee kuglice koje sada vre jak pritisak jedna na drugu. Takvi prsti vie nisu rastresiti nego
veomakruti,alioblikovanipremapredmetu.

Drugi nain da se postigne prilagodljiv oblik prstiju je korienje lankovitih univerzalnih prstiju
(sl.5.13).Potezanjemuetaprstiseskupljajuipritomeobuhvatajupredmetprilagodavajuimuse.

Hvataljke sa vie prstiju najee imitiraju ovekovu aku, pa imaju, u prin

cipu, pet prstiju. Nekada
imajutriprstajeroveknizradnjiobavljaupravosatriprsta.
Pokretanje prstiju predstavlja poseban problem. Slika 5.14. prikazuje jednu mogunost za pokretanje
jednogodzglobovaprsta.Pokretanjeseostvarujepovla
enjemtrake(ueta).Oigledno,naovajnain
svakizglobzahtevaposebanpogonipostavljaseveomasloenproblemostvarivanjakoordinisanogi
funkcionalnogkretanjaprstiju.

SI.5.13.lankovitiuniverzalniprsti

SI.5.14.Pokretanjezglobanaprstu

SI.5.15.Hvataljkesatrimotora

Bez obzira na to dali imaju tri ili pet prstiju ove hvataljke su visoko re
dundantne. Da bi se razreio
problem redundantnosti esto se pribegava uvoenju meuzavisnosti (zadatim sinergijama) koje
imitirajunainhvatanjakodoveka.Naslici5.15.prikazanajehvataljkakodkojejekonstruktivnim
ugraivanjempogodnesinergijebrojstepenislobodesmanjennatri.Otudaseipokreesatrimotora.
Motor1vriobrtanjepalca(prst1naslici).Motor2vrisavijanjeprstiju2i3,motor3savijanjeprstiju
4 i 5. Par prstiju (npr. 2 i 3) savija se uporedo sve dok neki od njih ne dodirne predmet. Tada,
zahvaljujuisistemuopruga,tajprstostajedapritiskapredmet,adruginastavljasavijanjedokionne
dodirnepredmet.

Nakrajuizlaganjaohvataljkamareiemodajeosnovaproraunadinamikogoptereenjahvataljkei
silehvatanjaprikazanaupriloguP5.

5.3.ZAVRNIUREAJIZAPROCESNEOPERACIJEIKONTROLU

Ve smo rekli na poetku ove glave da se roboti esto koriste u proizvodnim operacijama koje
podrazumevaju da se izvri obrada radnog predmeta odgova
rajuim alatom ili pak kontrola izvrene
obrade.Dakle,robotneopsluujemainukojavriodreenuobradu,veneposrednoizvravatraenu
operaciju. Stoga se robot oprema odgovarajuim zavrnim ureajem. Najee primere smo ve spo

minjali: zavarivaka kleta u zadatku takastog zavarivanja i pitolj za prskanje boje u zadacima
bojenja.Akouzmemouobzirvelikuraznolikostprimenerobotajasnojedajebiloneophodnorazviti
itav niz specifinih ureaja koji odgovaraju pojedinim primenama. Otuda je veoma teko govoriti o
ovimureajimanajednommestu.Pogodnijeihjeopisatiprilikomrazmatranjaprimenerobota,atojeu
glavi10.