TOK 2014 Bildiri Kitab

11-13 Eyll 2014, Kocaeli

S7 300 LE PROFIBUS ZERNDEN SSTEMN GEREK ZAMANLI

PID KATSAYILARININ BULUNARAK PID LE KONTROL
Ali Uur Alar1, Stk ztrk2, Melih Kuncan3
1,2

Elektronik ve Haberleme Mhendislii Blm

Kocaeli niversitesi, zmit/Kocaeli

aliuguraglar@hotmail.com, sozturk@kocaeli.edu.tr

Mekatronik Mhendislii Blm

Kocaeli niversitesi, zmit/Kocaeli
3

melih.kuncan@kocaeli.edu.tr

almada, hz kontrol yaplan sistem ekil 1de verilen

MS15 DC Motor Kontrol Modldr [5]. Sistemin
donanmnn genel blok yaps ekil 2de verilmitir.

zete
Bu almada, gerek zamanl DC motor hz kontrol
gerekletirilmitir. Kontrolr olarak PI (Proportional
Integral) kullanlmtr. PI parametreleri iin sistemin
gecikmesi ve zaman sabiti bulunarak gerek zamanl
olarak hesaplanmaktadr. Kontrolr olarak 314-IFM PLC,
data toplama iin ET200B ve EM235 analog modller ve
haberleme iin CP342-5 ve EM277 PROFIBUS modl
kullanlmtr. Motor hz bilgisini geri besleme olarak
kullanmak iin de takometre kullanlmtr. ET200B
analog modl ile kontrol iareti DC motora uygulanm,
sistemin verdii ak evrim cevab EM235 analog modl
ile takometreden okunarak sistemin zaman gecikmesi ve
zaman sabiti bulunmutur. Bu okunan deerlerden
sistemin PI katsaylar hesaplanmtr. Bu katsaylar
kullanlarak sistemin kapal evrim PI kontrol
gereklenmitir.

ekil 1. MS15 DC motor kontrol modl [5].

2. Sistemin almas

1.Giri

Bu almada, ekil 2den de grld gibi sistemden

data toplanmas ve kontrol edilmesi iin CPU 314IFM
kullanlmtr. Kontrol iareti ET 200B analog k
modl ile DC motor src devresine 0-5V arasnda
uygulanmaktadr. Takometreden alnan motor hz bilgisi
CPU 222 ile 0-10V arasnda EM235 analog giri
modlnden okunmaktadr. CPU 314IFM ile CPU 222 CP
342-5
ve
EM277
PROFBUS
modlleri
ile
haberletirilmitir.

PID (Proportional, Integral, Derivative) oransal-integraltrevsel kontrolr endstriyel kontrol sistemlerinde yaygn
olarak kullanlan genel bir kontrol yntemidir. PID
denetimin salanmas iin, uygun PID katsaylarnn
belirlenmi olmas gerekir. PID kontrolr denetiminde,
PID katsaylarnn uygun seilememesi durumunda,
sistemdeki deiimlere tam anlamyla bir zm
getirilememektedir
ve
istenilen
denetim
salanamamaktadr. Bu nedenle PID kontrolrde en
nemli nokta PID parametrelerinin belirlenmesidir [1].
Bu almada, PID parametreleri sistem cevabna gre
gerek zamanl olarak hesaplanmtr. Bu durum daha
hassas ve daha etkili bir denetim salanr [2]. Bu
yntemle, PID parametrelerinin belirlenmesi iin uzman
kiiye gerek duyulmaz. stenirse, sistem her almasnda
PID parametreleri, yeniden belirlenebilir ve sistem yeni
parametreler ile kontrol edilebilir. Ancak etkili denetim
salamasnn yannda karmak matematiksel ifadeler ve
maliyet getirir. Bu maliyet ise sistemin zaman sabitine
bal olup, be veya alt zaman sabitlik bir sre almaktadr
[3].
Bu almada, kontrol iin S7-300 PLC kullanlmtr.
PID parametrelerini bulmak iin, sistemin ak evrim
cevab kullanlmtr. Bu verilerden yararlanlarak sistemin
l zaman ve zaman sabiti bulunup gerekletirilen
algoritmayla PID parametreleri hesaplanmtr. Daha sonra
da sistem kapal evrim olarak kontrol edilmitir [4].

PLC
CP
CPU
342-5
314 IFM

ET
200B
Analog
Modl

Src
Devresi
MS15 DC
Motor Kontrol
Modl

EM
EM
PLC
235
277
CPU
Analog
222 Profibus Modl

Takometre

ekil 2. Gerekletirilen sistemin donanm blok yaps

Sistemin yazlm algoritmas ekil 3'de verilmitir. Bu
algoritma CPU 314IFM de OB35 zaman kesme blounda

yazlmtr. Zaman kesmesi veya rnekleme zaman

100ms
olarak
alnmtr.
OB35
iinde
PID
parametrelerinin bulunmas ve PID kontrolr iin iki alt
fonksiyon blou yazlmtr. Birincisi, PID parametre
bulma blou olup, sistem ak evrim olarak belli bir
rnek deer toplanmakta ve bu deerler zerinden
sistemin l zaman ve zaman sabiti bulunarak PI
katsaylar hesaplanmaktadr. kincisinde ise PID blou
kapal evrim olarak altrlmaktadr.

t
u (t ) =
K .e(t ) + K . e(t ).d (t ) + K . d e(t )
p
i
d dt
0

Referans
areti

r (t )

+ e(t )
Hata

b(t )

Geri Besleme
iareti

(2)

t
(.) d (t )
0

+ u (t )
+

d
(.)
dt

ekil 5. PID kontrolr blok diyagram

Benzer ekilde ISA (Industry Standard Architecture)
standardna gre kontrolr elemanlarnn kazanlarnn
birbirine baml olarak da Denklem-3deki gibi
yazlabilir. KC kontrolr evrim kazancn, TI entegral
zaman, TD trev zaman olarak adlandrlr [7].

ekil 3. Sistemin yazlm alma algoritmas

4.PID Denetim

u (t ) =
K e(t ) + 1 . e(t ).d (t ) + T . d e(t )
c
d dt
T 0

PID denetim oransal (Kc), trevsel (Ti) ve integral (Td)

srelerinin birlemesiyle oluur. PID kontrolr modlu
kontrolr olarak da bilinir. Bu parametrelerden hangisinin
ya da hangilerinin kullanlaca sistemler ve istenilen
durumlara gre deiir. ntegral bileeni byk yk
deiimleri nedeniyle oluan oransal ofseti azaltmak ve
yok etmek iin kullanlr. Trev yntemi de salnm
eilimini azaltr ve hata sinyalini nceden sezen bir etki
salar. Trev yntemi zellikle ani yk deiimlerinin
olduu sistemlerde ok kullanlldr [6].

4.1 PID Parametrelerinin Bulunmas

PID parametrelerinin belirlenmesi iin sistemin transfer
ifadesinin kararll aratrlp buradan PID parametreleri
hesaplanacaktr. PID parametreleri gerek zamanl olarak
bulmak iin, S7-300 CPU314IFM PLC ile toplanan
datalardan bulunmutur. Bu amala ekil 4deki blok yap
ekil 6daki ak evrim blok yapya dntrlmtr.

ekil 4de gerekletirilen sistemin blok diyagram

verilmitir. Blokta, Kontrolr k u(t), sistem k hz
bilgisi y(t), geri besleme iareti b(t) ve referans veya set
deeri r(t) deikenleri kullanlmaktadr.

r (t )

e(t )

PID
Kontrolr

u (t )

SSTEM
DC motor

G(s)

y (t )
SSTEM

y (t )

DC motor

b(t )
ALGILAYICI
Takometre

ALGILAYICI
Takometre

b(t )

Hzn
Gerilim
Edeeri

r (t )

Hzn
Analog ET200
Referans k (DAC)
Gerilimi

ekil 4. PID denetim blok diyagram.

Motorun istenen referans iareti r(t), b(t) iaretiyle
karlatrlarak Denklem 1de verilen e(t) hata iareti elde
edilmitir.

e=
(t ) r (t ) b (t )

(3)

PLC
(

EM235
(ADC)

Analog
Giri

PLC
(CPU222)

ekil 6. PID katsaylarn belirlenmesi iin kullanlan blok

diyagram.

(1)

Sistemin giriine Denklem 4deki iaret uygulanmtr.

Sistemin k iareti ekil 11de grld gibi elde
edilmitir.

Kontrolr bu hata iaretini sfr yapacak u(t) iaretini

retmektedir. Ksaca kontrolrn grevi hata iaretini her
trl bozucu etki karsnda en ksa srede hatann sfr
olmasn salamaktr. Bu da ekil 5deki kontrol
parametrelerinin
sisteme
uygun
belirlenmesiyle
mmkndr. ekil 5den kontrolr k iareti, kontrolr
elemanlarnn her birinin KP, KC ve KD kazanlar olmak
zere Denklem 2de verilmitir.

r (t ) = 2, 5 u (t )

(4)

Bu k iaretinden sistemin davrannn birinci

dereceden olduu anlalmaktadr. Bu nedenle kontrolr
olarak PID kontrolr yerine PI kontrol tercih edilmitir
2

[8]. Sistemin k iaretinin matematiksel ifadesi

Denklem 5 ile modellenmitir. ekil 11deki iaret
ayrntl ve normalize olarak ekil 7de verilmitir.

zaman sistemin st kesim frekans fH bal olarak

olmaldr.

Sistemin

ifadesinden
1.2

olarak bulunur [10].

( Ts ) tutulmas gerekir [3]. Tutma Denklem 9da ve sdzlemindeki ifadesi de Denklem 10daki gibi yazlabilir.

p (t ) = u (t ) u (t Ts )

0.632

P(s) = 1 e

0.4
0.2
0.1
0

Burada L, l zaman olup, r(t) iareti sistemin giriine ilk

uyguland andan takometreden gzlendii ilk ana kadar
geen sredir. , sistemin zaman sabiti olup, b(t)nin ilk

sresinde b(t)nin 0.95ine ve

da alaca

luk bir sre sonunda ulat

kabul edilir [9].

s ( .s + 1)

sL

2, 5
s

sL
G(s) = K e
.s + 1
Sistem knn

(12)

H (s )
c

(5)

u 2 (t )

Y (s)
2
2.e sL
e sL . s
=
=
(6)
2, 5 2, 5 ( .s + 1)
R ( s ) s ( .s + 1)

(11)

PI kontrolrn z-dzlemi transfer ifadesi, ekil 5deki

PID kontrolr yeniden dzenlenerek elde edilen ekil
6dan karlabilir [7].

Denklem 4-5deki sistemin giri ve k ifadesinden

Denklem 7 veya Denklem 8 transfer fonksiyonu elde
edilmitir.
t L
y (t ) =
2(1 e ).u (t L )

L
z
z
1
T
)
H p ( z ) = K . z s (1 z )(

Ts /
z 1 z e
T / L
1 e s
T
.z s
H p ( z) = K
Ts /
ze

sresinde b(t)nin

0.99'una ulat kabul edilir. Sistemin

(10)

H p ( z ) = Z H p ( s )

gzlemlendii andan, maksimum genliinin 0.632ne

ulat ana kadar geen sredir. Sistem k, ,

Y ( s ) = G ( s ).R ( s )

sTs

sTs
sL
=
H p ( s ) G=
( s ).P ( s ) K e
.1 e
s
( .s + 1)
sTs

1
=
H p ( s ) K .e sL (1 .e
)
.1
(s + 1 / ) s

Burada, r(t) birim genlikli referans iareti, sistemin

k iareti hz olarak okunmadndan, takometre k
olarak alnmtr.
sistemin k bilgisi

deere, yaklak

(9)

rnekleme-tutma devresiyle beraber sistemin transfer

ifadesi Denklem 11 ve z-dzlemi ifadesi ise Denklem 12
ile verilmitir.

ekil 7. Kapal evrim PID denetim blok diyagram

R(s) =

zaman

rneklenen iaretlerin bir sonraki rnek zamanna kadar

1
0.95
0.9
0.8

Y (s) =

ykselme

e(t )
Hata

Kc

1
Ti

t
(.) d (t)
0

u1 (t )

u (t )
PI
k

ekil 8. PI kontrolrn blok diyagram

Entegral alma ilemi srekli zamanda Denklem 13de
verilmitir. Saysal olarak ise, Denklem 13 sfrnc
dereceden tutucu ile Eulers forward methodu kullanlarak
Denklem 14 ile verilmitir [11]. Entegral alcnn zdzlemi dnm Denklem 15 ile; transfer fonksiyonu
ise Denklem 16 ile verilmitir. Benzer ekilde oransal
denetim iinde transfer fonksiyonu Denklem 17 ile
verilmitir.

(7)

(8)

Ts anlarndaki rnek deerleri

alnarak sistem durumuna karar verilmektedir. rnekleme

3

K t
u=
(t ) u (0) + c e( ).d
1
1
T 0
i

(13)

H ( z ) = H p ( z ).H c ( z )
T

T
Ts / L

T
=
H ( z) K 1 e
.z s .K c 1 + s 1
Ts 1

T
/

T
T z 1

ze s

i
(15)
=
U ( z) K
z E ( z ) + z 1U ( z )
c
1
1
T
T

i
Ts /
s
, = TL , = iT
alnrsa,
E=e
(20)
s
U ( z)
i
Ts 1

1
(16)
=K
1 E
c T z 1

E( z)
z
i
H ( z) = K
. z .K c

z 1
zE
U 2 ( z)

(17)
= Kc

E( z)
H ( z ) =K .K c (1 E ) . z
=
T

z 1 z ( z 1)
PI kontrolrn transfer fonksiyonu ise Denklem 16 ve
Denklem 17 birletirilerek Denklem 18 ile elde edilir.
Ayrk zamanda sistemin kararll, z-dzleminde
Kontrol sistemin kapal evrim blok diyagramn ekil
sistemin karakteristik denkleminin kkleri birim dairenin
9de verilmitir. Buradan sistemin kapal evrim transfer
iinde olup olmasyla anlalr [6]. Eer karakteristik
ifadesi T
Denklem 19 ile verilmitir. Transfer
denklemin kkleri, ya da sistemin kutuplar, z-dzleminde
ifadesinde sistemin girii olarak, referans iareti; k
birim daire iinde kalyorsa sistem asimptotik olarak
olarak da takometre k iareti alnmtr. ekil 9deki
kararldr denir [12]. Sistemin, kk yer erisinin gerek
sistemin ayrk zaman ak evrim transfer ifadesi
eksenden ayrlma ve gerek eksene geli noktalar
Denklem 20de verilmitir.
Denklem 20den elde edilmitir [12]. Gerekletirilen
sistemin kararll iin karakteristik ifadesinden Denklem
Ts 1
U ( z)
20 kullanlarak Denklem 21den kkler elde edilir.
(18)
H=
K c 1 +

c ( z ) E=
T
z

( z)
1
Gerekletirilen sistemin kk yer erisi, ak evrim

i
transfer ifadesinde = 4 ve E = alnarak ekil 10de
T

=
u1 ( k ) K s e( k 1) + u ( k 1)
cT
1

(14)

verilmitir. Birim daire zerindeki sistemin kutbu

sistemin ald T
verilmitir.

T ( z)

H (z )
T
r (k )

e(k )

u (k )

Hc ( z )

H p ( z)

kazan deeri Denklem 22 ile

2.

b(k )

de

jw

z-dzlemi

zb

2
1.
1

ekil 9. Sistemin kapal evrim blok diyagram

0.

Bir kapal evrim kontrol sisteminin karakteristik

denkleminin ( 1 + H ( z ) ) kklerinin deiimini gsteren

T
eriyi,
ak
evrim
transfer
fonksiyonu
H ( z ) = H p ( z ).Hc ( z ) nin
T

kullanarak,

Denklem

kutup

20deki

ve

K
T

-1
-1.5

sfrlarn

-2

kazancnn

-2.5
-2

0 K aralnda izimi kk yer erisi olarak

T
isimlendirilir [12]. Sistemin karakteristik denkleminin kk
yer erisinden kklerin yerine bakarak sistemin kararllk
koullar belirlenebilir.

T=
( z)

H ( z)
B( z )
T
=
R( z ) 1 + H ( z )
T

-0.5

-1.5

-1

-0.5

0.

1.

ekil 10. Gerekletirilen sistemin kk yer erisi

1 + H ( z) =
0
T

=0
1+ z
T z 1
=
z 1

(19)

=
z z=
b 1+
4

d =
0
d ( z) T

(21)

%10 orannda bir bant oluturulmutur. Buradaki ama ise

grlt etkisinin l zaman zerindeki etkisini azaltmaktr
[8]. Sistemin PI katsaylarnn bulunmas iin sisteme
2.5V (6912) genlikli birim basamak iareti uygulanmtr.
Buna karlk sistemden alnan birim basamak yantnn
son deerinin 2.3V (6752) olduu ekil 11den
grlmektedir. Sistemden alnan birim basamak
yantndan yararlanlarak sistemin transfer fonksiyonu

T =
z 1
=

z
z=
(1 + )1 +
1+

(22)

Sonu olarak gerekletirilen sistemin kararl olmas

iin gerekli kontrolr kazanc Denklem 23de, entegral

zmlenmitir.

zaman T de Denklem 24de verilmitir [3].

i

=
T K .K c . 1 =
E
K =
c

(1+ )1+

K .(1 E ).(1+ )1+

L

TS

T Ts
= iT

=
T
i

E =

T Ts
Ts
i
E
T
1E =
i

PI

katsaylar

K = 0.907941 ve
c

T = 353ms olarak bulunmutur.

i

(23)

(24)
ekil 11. Sistemin Ak evrim Yant (TS = 100 ms )
PI kontrolr iin yine OB35 blounda FB41 hazr PID
fonksiyon blou kullanlmtr. Elde edilen PI
parametrelerle sistem altrlarak deerler alnmtr. Bu
deerler 10V %100 olmak zere verilmitir. Ayrca
ekillerde SP_INT referans deerini, PV_PER sistem
takometre kn ve LMN_PER kontrol iaretini
gstermektedir. ekil 12de set deeri %25(2.5V) olan
kontrol sisteminde, sistemin balang durumundaki
davran gzlemlenmitir. ekilde grld gibi sistem
2msden ksa bir srede set deerine oturmutur. ekil 13
set deeri %40(4V) olarak girilmitir. %40 set deerine
karn sistemin set deerine oturma sresi 4msdir. ekil
14de ise set deeri %40(4V)dan %20(2V)ye
drldnde, sistemin set deerine oturmas 2ms
srmtr. Son olarak ekil 15de set Deeri %25(2.5V)
olan kontrol sisteminde, sistemin yk karsndaki
davran gzlemlenmitir. Burada set deeri %25 iken
sisteminin k deeri, yk altnda %20 seviyesine kadar
dmtr tekrar set deerine oturmas 4ms srmtr.
Yk kaldrldnda ise %30 seviyesine kadar km set
deerini yakalamas 2ms srmtr. Alnan sonular
dorultusunda sistemin set deerine ksa srede oturduu
gzlemlenmitir.

PI katsaylarn bulmak iin nce sistemin L ve deeri

hesaplanp, sonra da ak evrim kazanc K ve entegral
c
zaman sabiti T bulunacaktr.
i
4.1. PID Parametrenin Hesaplanmas
Bu almada, Denklem 23-24 de verilen PI parametreli
ve T nin hesab, OB35 zaman kesme blounda
c
i
yazlan fonksiyon blou iine sistem ak evrim almak
zere
ekil
11deki
algoritma
yardmyla
gerekletirilmitir.
K

ekil 11. PI katsaylarn hesaplama algoritmas

Burada sistem cevabnn son deerinin grlt
etkisiyle yanl hesaplanmas durumunda oluacak hatay
azaltmak iin son deerlerin ortalamas alnmtr.
Algoritmada son deer olarak sistemin birim basamak
yantnn son be rnek deerinin ortalamas alnmtr.
Sistem ilk deini bulurken de, deiimi zerinden yaklak

ekil 12. Referans deeri %25(2,5V) sistemin davran

Kaynaka
[1] smail Cokun, Hakan Terziolu, Hz performans
erisi kullanlarak kazan (PID) parametrelerinin
belirlenmesi, Journal of Technical-Online, 180-205,
2007.
[2] Dalc, K.B., Bulank kazan ayarlamal nonlineer
PI kontrolrn kalc mknatsl doru akm motordinamo sistemine uygulanmas, Dou niversitesi
Dergisi, 71-88, 2004.
[3] rem Koca, Oytun Eri, Birinci Mertebeden l
Zamanl Sistemler in Kendini Ayarlayabilen Bir
Kontrol Sistemi Gereklenmesi, Lisans Tezi,
stanbul Teknik niversitesi, Elektrik-Elektronik
Fakltesi, stanbul, (2008).
[4] Mersin, E. & ztrk, S. & Erdil, A., The
Determination of PID Coefficients being at Deadtime Systems at Real-time,pp.129-136, 12th
International Workshop on "Research and Education
in Mechatronics" REM2011, Kocaeli University,
Kocaeli, Turkey ,September 16, 2011
[5] http://www.ni.com/pdf/academic/us/me104
lab7
2003.pdf
[6] Kuo, Benjamin C. Bir, Atilla, Otomatik Kontrol
sistemleri, Literatr yaynclk,2002
[7] Morriss, S. Brian, Programmable Logic
controllers, Prentice-Hall,Inc.,2000
[8] Salman
Kurtulan,
PLC
ile
Endstriyel
Otomasyon, Birsen yaynevi, (2010).
[9] Eralp, Fethi Y., Lineer devrelerde Geici Olaylar
ve Laplace Transformasyonu, Gven-ar Kitabevi,
1978
[10]Millman, Jacob, Halkios, Christos C.,Integrated
Electronics, McGraw-Hill Kogakusha, Ltd, 1972
[11]Finn Haugen, Discrete-time signals and systems,
TechTeach
February
17
2005,
http://techteach.no/publications/discretetime_signals
_systems/discrete.pdf
[12]Sarolu, M. Kemal, Digital Kontrol Sistemleri,
Birsen Yaynevi Ltd.ti. 3.Bask 1998.

ekil 13. Referans deeri %40(4V) sistemin davran

ekil 14. Referans deeri %40(4V)dan %20(2V) ye

drldnde sistemin davran

ekil 15. Referans deeri %25(2.5V) olduunda sistemin

k yk deiimine kar davran

5.Sonular
Bu almada PI denetim kullanlarak gerek zamanl
olarak bir motorun hz denetimi S7-300 PLCde yazlan PI
denetim algoritmas ile salanmtr. PID parametreleri
gerek zamanl olarak bulunmu ve kontrolr bu
parametreler ile altrlmtr. Sistem referans set
deiikliklerine ve yk etkilerine kar hzl cevap verdii
ekil 12-15 grlmektedir. Sisteme kontrol iareti
maksimum 5V uygulanabildiinden referans deerinin
byk seilmesi kontrol iaretinin sisteme yeterince byk
uygulanamamasndan sistemin oturma zaman ekil 13de
grld gibi artmtr. Ayn ekilde set deerinin byk
deerden kk deer drlmesi durumunda da ekil 14
de gzlemlendii gibi sistemin oturma sresi artmaktadr.
Sistemin referans deerinin yarsnda altrldnda
yke kar sistemin performansnn iyi olduu ekil
15den gzlemlenmitir. Bu nedenle de algoritma birinci
dereceden sistemlere uygulanabilir olduu grlmtr.
Kontrolrn parametrelerinin belirlenmesinde uzman
operatre
bamllk
kalmamtr.
stenirse,
gerekletirilen algoritma ile kontrolrn parametreleri
sistemin her almasnda yeniden belirlenebilir.