143

V DEO
SISTEMI UPRAVLJANJA PROCESIMA
Postrojenja procesne industrije su najee vrlo sloena i sadre razliite uredaje u kojima
dolazi do prenosa koliine kretanja, toplote i mase i razliitih hemijskih i/ili biohemijskih
reakcija, izmeu kojih se najee javlja znaajna interakcija. Sistem automatskog upravljanja
treba da obezbedi bezbedan i stabilan rad svih delova opreme, kao i postrojenja u celini, sa
eljenim kapacitetom i tako da se dobije eljeni kvalitet proizvoda. Objekti upravljanja koji se
javljaju u procesnoj industriji su najee multivarijabilni, nelinearni i esto sa rasporeenim
parametrima. Sve ovo doprinosi da je projektovanje sistema upravljanja i samo upravljanje
pogonima procesne industrije vrlo sloen posao.
Prvi korak u projektovanju sistema upravljanja se sastoji u izboru izlaznih veliina kojima
treba upravljati, moguih merenja i manipulativnih promenljivih pomou kojih e se
upravljanje realizovati, kao i konfiguracije upravljanja koja definie vezu izmeu ovih
veliina. Ovaj izbor se vri na osnovu analize procesa i njegovih statikih i dinamikih
karakteristika, o emu je bilo rei u drugom delu ove knjige.
Radom uredaja procesne industrije se najee upravlja pomou prostih regulacionih kola sa
negativnom povratnom spregom, sa konvencionalnim regulatorima. Osnove analize i sinteze
ovakvih regulacionih kola su prikazane u etvrtom poglavlju. U sluajevima kada negativna
povratna sprega ne zadovoljava, koriste se sloeniji sistemi upravljanja, kao to su upravna i
upravno-povratna sprega, kaskadna regulacija i druge, ili konfiguracije koje predstavljaju
kombinacije vie njih.
U ovom delu e biti prikazane neke osnovne eme za upravljanje pojedinim vrstama ureaja
sa prenosom koliine kretanja, prenosom toplote i prenosom mase.
Svi sistemi upravljanja koje emo prikazati odnose se na upravljanje kontinualnim procesima,
u okolini radne take. U tom sluaju se za veinu procesa mogu koristiti linearne metode
analize i sinteze sistema upravljanja koje su opisane u ovoj knjizi. Meutim, prilikom
upravljanja arnim procesima, najee se mora voditi rauna o nelinearnosti sistema, jer se
procesne veliine u toku rada menjaju u irokim granicama. Sistemi za upravljanje arnim
procesima izlaze iz okvira ovog materijala.

5.1. UPRAVLJANJE PROCESIMA SA PRENOSOM KOLIINE

KRETANJA
Najpre emo dati pregled osnovnih karakteristika upravljanja za procese kod kojih se javlja
samo prenos koliine kretanja, bez prenosa toplote i mase i bez reakcije. Procesne veliine
kojima treba upravljati u ovakvim procesima su: protok, pritisak i nivo.

144

5.1.1. Regulacija protoka

Regulacija protoka fluida predstavlja osnovu za upravljanje gotovo svim parametrima u
procesnoj industriji, jer se protok najee koristi kao manipulativna promenljiva u sistemima
upravljanja. Protok je neposredno vezan sa upravljanjem materijalnim bilansom procesa, a
posredno sa upravljanjem energetskim bilansima i kvalitetom proizvoda.

5.1.1.1. Osnovne karakteristike sistema za regulaciju protoka

Osnovne karakteristike sistema kod kojih se regulie protok su veoma mali kapaciteti i male
vremenske konstante objekta upravljanja (cevovoda), zbog ega se esto moraju uzeti u obzir
i dinamike karakteristike ostalih elemenata sistema za upravljanje: mernog elementa,
prenosnih vodova, motornog dela regulacionog ventila i slino.
Cevovod u principu predstavlja sistem sa rasporeenim parametrima, ali se pribiino moe
tretirati kao sistem sa nagomilanim parametrima, ukoliko su ispunjeni sledei uslovi:
- za cevovod sa tenou, ako mu duina nije vea od 100 m i ako frekvencija promene
pritiska u njemu nije vea od 1 Hz;
- za cevovod sa gasom, ako je frekvencija promene pritiska u cevovodu tako mala da
duina cevovoda iznosi manje od 10% talasne duine zvunih talasa u cevi.
U sluaju da fluid iz cevovoda istie u sud velikog kapaciteta i malog otpora, dinamika
cevovoda se moe priblino prikazati sledeom prenosnom funkcijom:
PT ( s )
1
=
2
P0 ( s ) LL CT s + RL CT s + 1

(5.1-1)

gde je: PT - Laplasova transformacija pritiska na iziazu iz cevovoda (izlazna promenljiva)

P0 - Laplasova transformacija pritiska na ulazu u cevovod (ulazna promenljiva)
LL - inercija fluida u cevovodu
RL - otpornost cevovoda
CT - kapacitet suda
Za sisteme regulacije protoka su karakteristine i nelinearnosti koje se u sistem uvode bilo
preko mernog elementa, bilo preko regulacionog ventila, pumpe ili ventilatora. Tako protok
kroz regulacioni ventil predstavlja nelinearnu funkciju poloaja vratila ventila, pritiska u
cevovodu ispred ventila i pritiska iza ventila, dok je protok kroz centrifugalnu pumpu
nelinearna funkcija razlike pritisaka ispred i iza pumpe i broja obrtaja. Nelinearnosti koje se
javljaju u sistemima regulacije protoka mogu da izazovu znatne promene u osetljivosti
sistema i kvalitetu regulacije pri razliitim reimima rada sistema. Na slici 5.1-1 (a) je
prikazan dijagram tokova za sistem koji se sastoji od cevovoda, centrifugalne pumpe i
regulacionog ventila, koji se vrlo esto javlja u procesnoj industriji.

Slika 5.1-1. (a) Dijagram tokova i (b) priblini blok dijagram sistema cevovod-pumpa-ventil

145

Priblini dinamiki model ovog sistema koji daju vezu (u Laplasovom domenu) izmeu
protoka F sa jedne strane, i pritisaka na ulazu P0 i izlazu P3 i poloaja vratila ventila Y, sa
druge strane, se mogu prikazati blok dijagramom na slici 5.l-l(b), gde je:

Ke =

1/ K1
LL
, e =
RL R p + 1/ K1
RL Rp + 1/ K1

(5.1-2)

K1 i Ki predstavljaju karakteristike regulacionog ventila:

K1 =

F F
=
,
P1 P2

a Rp karakteristiku pumpe:
Rp =

Ki =

F
Y

( P )
F

(5.1-3)

(5.1-4)

(LL i RL su karakteristike cevovoda, definisane u jednaini (5.1-1).)

Zbog malih vrednosti vremenskih konstanti objekta upravljanja i znatnih izvora energije u
sistemu, u cevovodima se stalno javljaju poremeaji protoka. Ovi poremeaji mogu biti
periodini, ukoliko je u sistem ukljuena klipna pumpa ili klipni kompresor. U cevovodima se
uvek javljaju poremeaji oblika umova koji nastaju usled turbulentnih pulzacija ili usled
interakcije razliitih elemenata kroz koje prolazi struja fluida (prigunice, ventili i slino). Da
bi se priguile ove pulzacije, u cevovode se esto ugrauju pasivni priguni elementi.
ematski prikaz jednog jednostavnog prigunog elementa sa nagomilanim parametrima dat je
na slici 5.1-2. Ovaj sistem je dinamiki ekvivalentan elektrinom RC kolu. Da bi se izbeglo
pojaavanje umova, za regulaciju protoka se ne koristi PID, ve PI regulator.

Slika 5.1-2. ematski prikaz pasivnog elementa za priguivanje pulzacija

5.1.1.2. Sistemi regulacije protoka

Regulacija protoka po sebi nije posebno interesantan problem u procesnoj industriji, ve se
najee vri sa krajnjim ciljem regulacije neke druge procesne veliine (nivoa, pritiska,
temperature ili sastava). Zbog toga emo ovde navesti samo jedan primer - regulaciju protoka
fluida izmeu dva suda u kojima su pritisci p1 i p2. ema upravljanja za ovaj sluaj data je na
slici 5.1-3. Merenje protoka se u ovom primeru vri prigunom ploom, a regulacija pomou
pneumatskog regulacionog ventila. Poremeaji koji deluju u ovom sistemu su promene
pritisaka p1 i p2. Treba primetiti da su u ovom primeru regulisana i regulaciona
(manipulativna) promenljiva iste. Ovo je est sluaj kod regulacije protoka.
O izboru regulacionog ventila je bilo rei u poglavlju 3.3. Podsetimo se da statika
karakteristika ventila zavisi, kako od konstruktivnih karakteristika, tako i od pada pritiska u
sistemu. U principu se za razliite merne elemente za merenje protoka i razliite otpornosti
cevovoda, mogu izvesti sledea praktina pravila za izbor karakteristike regulacionog ventila:

146

Slika 5.1-3. ema regulacije protoka izmeu dva suda pod pritiskom
1. Za merni element tipa prigunice, kod koga nije izvrena linearizacija, i za mali pad pritiska
u cevovodu, treba upotrebiti ventil sa konstruktivnom protonom karakteristikom oblika
kvadratnog korena.
2. Za merni element tipa prigunice (nelinearizovan) i znaajan pad pritiska u cevovodu, treba
upotrebiti ventil sa linearnom konstruktivnom protonom karakteristikom.
3. Za linearan merni element i male padove pritiska treba upotrebiti linearan ventil.
4. Za linearan merni element i velike padove pritiska u cevovodu, treba upotrebiti regulacioni
ventil koji ima semilogaritamsku konstruktivnu protonu karakteristiku.
Pored regulacionih ventila, za regulaciju protoka se mogu koristiti i regulacione pumpe. U tu
svrhu se koriste klipne pumpe sa mogunou podeavanja hoda klipa, ili centrifugalne
pumpe sa mogunou podeavanja broja obrtaja. Regulacione pumpe se koriste ree nego
regulacioni ventili. Pogodne su za regulaciju odnosa dva ili vie protoka.

5.1.2. Sistemi regulacije pritiska i nivoa

5.1.2.1. Osnovne karakteristike sistema za regulaciju pritiska i nivoa
Kod regulacije pritiska, odnosno nivoa, kao objekat upravljanja se najee javlja zatvoreni ili
otvoreni rezervoar koji predstavlja akumulaciju gasovitog, odnosno tenog fluida. Sistemi
regulacije pritiska i nivoa su relativno slini, to je posledica slinih matematikih modela
samog procesa. Tako se dinamiki modeli kojima su definisani pritisak, odnosno visina nivoa
u protonom sudu, u Laplasovom domenu mogu prikazati izrazima identinog oblika:
P( s) =
H (s) =

Fi ( s ) Fo ( s )
Cs
Fi ( s ) Fo ( s )
Cs

(5.1-5)
(5.1-6)

gde je: P pritisak, H visina nivoa, Fi ulazni protok, Fo izlazni protok, C kapacitet suda.
Osnovne razlike izmeu sistema regulacije nivoa i pritiska su:
1. Kod sistema regulacije pritiska uvek postoji samoregulacija, dok kod sistema regulacije
nivoa to nije uvek sluaj (moe doi do prelivanja rezervoara).
2. Kod sistema regulacije pritiska dolaze do izraaja uticaj stiljivosti i promene gustine
fluida.
3. Sistemi regulacije pritiska su podloni poremeajima visokih uestanosti, dok su
sistemi regulacije nivoa podloni poremeajima niskih uestanosti.

147

5.1.2.2. Sistemi regulacije pritiska

Na slikama 5.1-4. i 5.1-5. su prikazane tehnoloke eme dva jednostavna sistema za regulaciju
pritiska u protonom sudu. Oba sistema predstavljaju upravljake sisteme sa negativnom
povratnom spregom. Prvi sluaj, koji se naziva regulacija u pravcu toka kao manipulativnu
promenljivu koristi protok izlazne struje Fo , dok se u drugom sluaju, koji se naziva
regulacija nasuprot toku, kao manipulativna promenljiva koristi protok ulazne struje Fi .
Kod regulacionog sistema u pravcu toka, prikazanog na slici 5.1-4. glavni poremeaji koji
deluju na sistem su ulazni protok Fi (odnosno pritisak p1) i pritisak iza regulacionog ventila p3,
dok kod sistema sa regulacijom nasuprot toku, prikazanog na slici 5.1-5. glavne poremeaje
predstavljaju pritisak ispred regulacionog ventila p1, i izlazni protok Fo , (odnosno pritisak p3).

Slika 5.1-4. Tehnoloka ema regulacije pritiska u sudu, u pravcu toka

Za veinu sudova pod pritiskom, pritisak ne sme da prede neku gornju vrednost da se ne bi
ugrozila sigurnost rada. Zbog toga je na gornjim tehnolokim emama, pored merenja
(element PT) i regulacije pritiska (element PC), predviena i indikacija izrnerenog pritiska
(element PI) i signalizacija za visoku vrednost pritiska (element PAH).
Ukoliko se regulacija pritiska u sudu vri samo u svrhu odravanja materijalnog bilansa
postrojenja i priguivanja pulzacija, koristi se P regulator. Meutim, ukoliko je bitno odravati
pritisak na tano odreenoj vrednosti, treba upotrebiti PI regulator.

Slika 5.1-5. Tehnoloka ema regulacije pritiska u sudu, nasuprot toku

148

5.1.2.3. Sistemi regulacije nivoa

Kao to je ve navedeno, sistemi regulacije nivoa i pritiska su slini, zahvaljujui slinim
dinamikim modelima sistema. Na slikama 5.1-6. i 5.1-7. su prikazane tehnoloke eme
regulacije nivoa u otvorenom sudu, u pravcu toka i nasuprot toku. Ovi sistemi su potpuno
analogni prikazanim sistemima regulacije pritiska. Poto kod regulacije nivoa najee ne sme
da se dozvoli ni prelivanje ni potpuno pranjenje suda, u ovim sluajevima je predviena
signalizacija i za visoku i za nisku vrednost nivoa (element LA).

Slika 5.1-6. Tehnoloka ema regulacije nivoa u otvorenom sudu, u pravcu toka
Jednostavna regulacija nivoa prikazana na slikama 5.1-6. i 5.1-7. najee ne daje
zadovoljavajue rezultate kod regulacije nivoa u zatvorenim sudovima pod pritiskom, ako se
pritisak u sudu znaajno menja. U tom sluaju se kvalitet regulacije znaajno popravlja
korienjem kaskadne regulacije ije smo principe dali u poglavlju 5.2.1.
Tehnoloka ema sistema kaskadne regulacije nivoa u zatvorenom sudu, prikazana je na slici
5.1-8. Regulator nivoa je kaskadno vezan sa regulatorom protoka koji podeava izlazni protok
iz suda, koji u ovom siuaju predstavlja manipulativnu promenljivu primarne, i regulisanu i
manipulativnu promenljivu sekundarne konture. U konkretnom sluaju, prikazanom na slici
5.1-7., merenje protoka se vri prigunom ploom, a merenje nivoa na osnovu merenja razlike
pritisaka na dnu i vrhu suda. U svrhu vee sigurnosti rada, pored merenja (LT), regulacije
(LC), indikacije (LI) i signalizacije za visoku i nisku vrednost nivoa (LA), predvieno je i
merenje (PT), indikacija (PI) i signalizacija za visoku vrednost pritiska (PAH) u sudu. Takoe
je predvien i sigurnosni ventil na vrhu suda.

Slika 5.1-7. Tehnoloka ema regulacije nivoa u otvorenom sudu, nasuprot toku

149

Slika 5.1-8. Tehnoloka ema kaskadne regulacije nivoa u sudu pod pritiskom
Slian sistem upravljanja sa kaskadnom regulacijom se moe upotrebiti i za regulaciju
pritiska, ukoliko su promene pritiska koje deluju kao poremeaji takve, da jednostavno
regulaciono kolo prikazano na slikama 5.1-4. i 5.1-5. ne daje dovoljno dobre rezultate.
Kao i kod regulacije pritiska, za reguiaciju nivoa se bira P regulator, ukoliko se radi o
regulaciji materijalnog bilansa, odnosno PI regulator ako nivo treba odravati na tano
odreenoj vrednosti. Kod kaskadne regulacije, najee se koristi P regulator za regulaciju
protoka i P ili PI regulator, zavisno od svrhe, za regulaciju nivoa.

5.2. UPRAVLJANJE PROCESIMA SA PRENOSOM TOPLOTE

Prenos toplote se javlja u velikom broju ureaja u postrojenjima procesne industrije. U ovom
poglavju emo se ukratko osvrnuti samo na ureaje kod kojih dolazi samo do prenosa koliine
kretanja i prenosa toplote, dok e o procesima kod kojih se javlja simultani prenos toplote i
mase (rektifikacija, apsorpcija, suenje) ili hemijska reakcija praena prenosom toplote, biti
govora u sledeim poglavljima. Najee korieni ureaji za prenos toplote u hemijskoj
industriji su sigurno razmenjivai toplote, tako da emo se uglavnom zadrati na sistemima
koji se koriste za upravljanje njihovim radom.

5.2.1. Dinamika razmenjivaa toplote

Dinamika razmenjivaa toplote zavisi od njegove konstrukcije, naina strujanja fluida itd. U
principu se moe rei da su sistemi kod kojih se javlja prenos toplote spori. Zadraemo se na
dinamikim karakteristikama dva krajnja sluaja: razmenjivaa toplote kod koga su oba fluida
idealno izmeana, i razmenjivaa toplote kod koga oba fluida struje klipno. U prvom sluaju,
razmenjiva toplote se moe posmatrati kao sistem sa nagomilanim parametrima, dok se u
drugom sluaju mora posmatrati kao sistem sa rasporeenim parametrima.

5.2.1.1. Dinamiki model razmenjivaa toplote sa iealno izmeanim fluidima

Pretpostavka o idealnom meanju se moe primeniti kod termostata, bojlera, sudova koji se
greju ili hlade kroz omota ili zmijastu cev i razmenjivaa toplote male duine i sa visokim
stepenom recirkulacije. ematski prikaz ovakvog sistema je prikazan na slici 5.2-1.

150

Slika 5.2-1. ematski prikaz razmenjivaa toplote sa idealnim meanjem oba fluida

5.2.1.2. Dinamiki model razmenjivaa toplote bez aksijalnog meanja

Za veinu razmenjivaa toplote sa snopom cevi i omotaem, iji je ematski prikaz dat na slici
5.2-3., ne moe se primeniti pretpostavka o ideainom meanju, tako da se ne mogu opisati
modelima sa nagomilanim parametrima. Kod ovih sistema se strujanje tanije moe
aproksimirati klipnom tokom. Tani matematiki modeli ovakvih sistema se dobijaju u obliku
sistema parcijalnih diferencijalnih jednaina.

Slika 5.2-3. ematski prikaz razmenjivaa toplote bez aksijalnog meanja

5.3. UPRAVLJANJE PROCESIMA SA PRENOSOM MASE

Ureaji u kojima se odigravaju operacije prenosa mase (apsorpcija, destilacija, ekstrakcija,
kristalizacija, suenje itd.) najee imaju sloenu dinamiku. Kod ovih ureaja se pored
prenosa mase javlja i prenos koliine kretanja, a esto i prenos toplote. Generalno se moe
rei da su ovi procesi spori.
Operacije prenosa mase se najee izvode u kolonama, koje, zavisno od konstrukcije mogu
biti sa podovima, sa punjenjem, sa barbotiranjem, sa raspravanjem i sa vlanim zidovima.
Najee se koriste kolone sa podovima i sa punjenjem.
Pored spore dinamike koja nepovoljno utie na upravljanje sistemima sa prenosom mase,
drugi znaajan problem predstavlja odreivanje sastava i koncentracija, koje u ovim
sistemima predstavljaju veliine kojima treba upravljati. I pored toga to razvoj instrumentata
za odreivanje sastava i koncentracija poslednjih decenija predstavlja jedan od bitnih pravaca
u razvoju sistema upravljanja procesima, ovaj problem jo uvek nije generalno reen.
Kontinualno odreivanje sastava je mogue samo za ogranien broj sistema, dok se u drugim
sluajevima merenje vri semikontinualno, ili ak pomou laboratorijske analize uzoraka.

151

5.4. UPRAVLJANJE UKUPNIM POSTROJENJEM

Krajnji cilj inenjera koji se bavi upravljanjem procesa je projektovanje sistema upravljanja
za itavo postrojenje. Ovaj problem je prilino veliki i sloen. On obuhvata veliki broj
teorijskih i praktinih aspekata kao to su: kvalitet regulisanog odziva, stabilnost, sigurnost
postrojenja u radu, pouzdanost sistema upravljanja, opseg regulacije, lakoa putanja u rad i
zaustavljanja postrojenja, lakoa rada i cena upravljakog sistema.
Tekoe koje se javljaju pri projektovanju sistema upravljanja za celo postrojenje se
poveavaju injenicama da procesi hemijske i srodnih industrija izrazito nelinearni,
nedovoljno poznati, multivarijabilni i sa mnogo interakcija. Merenja i manipulativne
promenljive su ograniene na relativno mali broj procesnih promenljivih, dok se upravljaki
ciljevi po nekad ne mogu jasno postaviti ili su na poetku postupka projektovanja sistema
upravljanja ak i nepoznati.
Dok su hemijski procesi bili jednostavniji, sa malo interakcija izmeu delova procesne
opreme (sa delovima opreme uglavnom vezanim na red) i bez velikih zahteva za optimalnim
radom u pogledu potronje energije i sirovina, projektovanje sistema upravljanja je bilo
znatno jednostavnije. Danas, zbog poveanja cena energije i sirovina, velike konkurencije na
tritu, pootrenih standarda u vezi sigurnosti i zagaenja okoline, projektanti procesa su
primorani da prave sloena postrojenja koja su jako integrisana, sa velikim interakcijama
izmeu delova procesne opreme. U takvim uslovima, veza izmeu projektovanja procesa i
projektovanja sistema upravljanja postaje jo znaajnija, jer se moe desiti da postrojenja koja
su optimalno isprojektovana sa ekonomske take gledita, ne mogu da rade.
Ne pokuavajui da se obuhvate svi aspekti projektovanja upravljakog sistema za celokupno
postrojenje, ipak se moe definisati opta metodologija za projektovanje.

5.6.1. Upravljanje materijalnim bilansom i kvalitetom proizvoda

Sistem automatskog upravljanja treba da zadovolji dva osnovna zahteva: da odri materijalni
bilans itavog postrojenja ime se obezbeuje traeni kapacitet, i da obezbedi eljeni kvalitet
proizvoda. Jedna od velikih olakica prilikom projektovanja sistema automatskog upravljanja
za itavo postrojenje lei u injenici da se mogu zasebno isprojektovati dva praktino
nezavisna sistema upravljanja: jedan za upravljanje materijalnim bilansom i drugi za
upravljanje kvalitetom proizvoda.
Sistem za upravljanje materijalnim bilansom treba da kompenzuje poremeaje niskih
frekvencija, kao to su odluke rukovodilaca pogona u vezi sa promenom kapaciteta
proizvodnje, koje se donose jednom u dve nedelje, jednom meseno ili jo ree. S druge
strane, sistem za upravljanje kvalitetom proizvoda treba da otkloni uticaj poremeaja koji
imaju mnogo veu uestanost (reda veliine 1/minut ili 1/as). Ova razlika predstavlja osnovu
za dekompoziciju sistema upravljanja na ova dva nezavina dela.
Na slici 5.6-1. su prikazane amplitudne karakteristike sistema za upravljanje materijalnim
bilansom i sistema za upravljanje kvalitetom, u funkciji frekvencije. Moe se videti da je za
niske frekvencije amplitudna karakteristika sistema za upravljanje kvalitetom proizvoda mala,
tako da poremeaji niskih frekvencija (kao to je promena kapaciteta) zapravo ne utiu na
ovaj sistem. Sa druge strane, amplitudna karakteristika sistema za upravljanje materijalnim
bilansom je u oblasti niskih frekvencija velika, tako da na ovaj sistem promene niskih
frekvencija jako utiu. Za visoke frekvencije je obrnuto. Promene sa visokim frekvencijama
utiu na sistem za upravljanje kvalitetom, dok na sistem za upravljanje materijalnim bilansom
ne utiu. Poremeaji vrlo visokih frekvencija (umovi) ne utiu ni na jedan sistem upravljanja.

152

Slika 5.6-1. Amplitudna karakteristika u funkciji frekvencije za sisteme za upravljanje

materijalnim bilansom i kvalitetom proizvoda
Na osnovu ovoga vidimo da svaki deo sistema upravljanja treba da reaguje na razliite grupe
poremeaja, ija se tipina uestanost pojavljivanja razlikuje za nekoliko redova veliine.
Zbog ovoga je mogue zasebno projektovanje ova dva sistema upravljanja.
Takoe treba naglasiti da:
1. sistem za upravljanje materijalnim bilansom moe da se projektuje i na osnovu
poznavanja samo bilansnih jednaina za stacionarni rad postrojenja;
2. za projektovanje sistema za upravljanje kvalitetom proizvoda potrebno je poznavanje
dinamike jedinica opreme u postrojenju.
Sistemi za upravljanje materijalnim bilansom i kvalitetom proizvoda ne pokrivaju sve aspekte
rada postrojenja. Moraju se razmotriti jo neke stvari kao to su putanje pogona u rad i
njegovo zaustavljanje, sigurnost rada postrojenja, zahtevi u pogledu zatite okoline,
optimizacija rada postrojenja i slino.

5.6.2. Ostali aspekti upravljanja ukupnim postrojenjem

5.6.2.1 Putanje u rad i zaustavljanje postrojenja
Sistem upravljanja mora da osigura "glatko", sigurno i relativno brzo putanje u rad ili
zaustavljanje pogona. Ovo ne moe da se postigne samo pomou sistema za upravljanje
materijalnim bilansom i kvalitetom proizvoda, i neophodno je projektovanje dodatnih kontura
upravljanja. Njihovo projektovanje se znaajno oslanja na praktino iskustvo inenjera.

5.6.2.2 Sigurnost rada postrojenja

Siguran rad je jedan od osnovnih zahteva koje mora da ispuni sistem upravljanja, jer on mora
da osigura da sve temperature, pritisci, protoci, nivoi, koncentracije, ostanu unutar nekih
sigurnih granica. Tako sistem za upravljanje ukupnim postrojenjem mora da sadri i sledee
elemente:
l. Dodatna merenja (koja se ne koriste direktno u regulacionim konturama) koja
pokazuju pribliavanje oblasti nesigurnog rada. Ovakva merenja omoguuju da se dovoljno
rano preduzme korektivna akcija da bi se izbegao nesiguran rad postrojenja.
2. Selektivni upravljaki sistem za prevazilaenje ekscesnih situacija (o kome je ve
bilo govora u poglavlju 5.2.2.1.). Kada radne promenljive tee da preu gornju ili donju

153
doputenu vrednost, selektivni sistem prebacuje upravljaku akciju sa normalnog rada na rad
u sluaju opasnosti i tako spreava dolaenje postrojenja u nesigurnu oblast rada.
3. Proceduru za zaustavljanje rada u sluaju opasnosti. Ako je razvoj situacije tako
kritian, da se opasnost ne moe otkloniti selektivnom upravljakom konturom za
prevazilaenje ekscesne situacije, upravljaki sistem mora da bude u stanju da bezbedno
zaustavi rad postrojenja.

5.6.23. Upravljanje na osnovu zahteva u pogledu zatite okoline

Zakonom su predvieni zahtevi na osnovu kojih se specificiraju izlazi iz postrojenja
(dozvoljeni opsezi temperatura, sastava i protoka izlaznih struja). Nekada je potrebno
projektovati dodatna regulaciona kola koja e obezbediti da ovi zahtevi budu ispunjeni.

5.6.2.4. Optimizacija rada postrojenja

Poeljno je da postrojenje stalno radi na taki minimalne cene i maksimalnog profita. Ovo se
moe postii optimizacijom strategije upravljanja pomou koje se vri identifikacija kada
postrojenje treba prebaciti na novu radnu taku da bi se smanjili operativni trokovi, i vre se
potrebne promene postavnih taaka svih regulatora, tako da postrojenje prevede u novu,
optimalnu radnu taku.
Uvoenje digitalnih raunara u upravljanje procesima je omoguilo primenu strategije
optimalnog upravljanja na postrojenja hemijske i srodnih industrija. Najei nain je
korienje hijerarhijskih sistema upravljanja pomou kojih se vri nadzor i koordinacija rada
itavog postrojenja. Optimalno upravljanje se sve vie koristi. Naroito je znaajno kod
velikih postrojenja kod kojih i malo smanjenje operativnih trokova, mnoei se sa velikim
kapacitetom, daje velike utede.