Samuel Eduardo Toro Gmez

Cdigo: 2116199
Entregado a: Jimmy Tomb

CONTROL 2: TAREA 1
1) Se desea que el siguiente sistema se estabilice en 2 segundos
y que tenga un sobreimpulso del 25%. Determinar las
constantes del controlador sistema por medio de la frmula de
Ackermann.

[ ] [ ][ ] [ ]

x 1 1 0 x 1 1
=
+ u
0 2 x2 1
x 2

y=[ 1 1 ]

[]
x1
x2

Se procede a ver si el sistema es controlable por medio de la matriz de

controlabilidad del sistema.

C o=[ B AB ] = 1 1
1 2

Como las dos filas son linealmente independientes el sistema es

controlable.
Luego de esto se determina la ecuacin deseada con las condiciones de
diseo dadas:

( ln Mp )2
0.4
( ln Mp )2+ 2

n=

4
5
t ss

Entonces el polinomio deseado es:

( s )=s 2+ 4 s+25

, que tiene polos en

s 1,2=2 4,5826 i

Con esta informacin se procede a aplicar la frmula de Ackermann para

determinar las constantes del controlador, as:
K=[01]C1
0 ( ( a ) )
Donde:

Samuel Eduardo Toro Gmez

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1

C0 =Inversa de la matriz de controlabilidad

[ ]

2 1
2
adj( a) 1 1
1
3
C0 =
=
=
det ( a)
3
1
3

1
3
1
3

( a ) =Polinomio deseado evaluado enla matrz a

] [

] [ ]

( a ) = 1 0 + 4 1 0 +25 1 0
0 2
0 2
0 1

Reemplazando y haciendo las respectivas operaciones se tiene que:

[ ]

2
K=[01] 3
1
3

1
3
1
3

([

22 0
0 37

])

Finalmente el controlador es:

K=

22 37
3 3

2) Qu diferencia existe entre el mtodo de asignacin de polos

por realimentacin de estados y el mtodo de asignacin de
polos por la frmula de Ackermann?
La principal diferencia entre los comandos acker y place es que el comando
acker se basa en la frmula de Ackermann slo se aplica a sistemas con una
sola entrada y una sola salida (SISO). Para este caso los polos en lazo cerrado
pueden incluir polos mltiples.

Samuel Eduardo Toro Gmez

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Por otra parte el comando place se usa en sistemas que poseen mltiples
entradas y mltiples salidas (MIMO) o sea, se aplica para un conjunto
especificado de polos en lazo cerrado donde la matriz de ganancias de
retroalimentacin del estado K no es nica y se dispone de un grado de
libertad adicional (o de varios grados) para determinar K. Este comando
tambin puede usarse en sistemas con una sola entrada pero esto requiere que
la multiplicidad de los polos deseados en lazo cerrado no sea mayor al rango
de B (o que la multiplicidad de los polos no sea mayor al nmero de entradas).