4.

DURUM DEKENi
MODELLER
Serhat YILMAZ, Kocaeli niversitesi
Mhendislik Fakltesi
Elektronik ve
Haberleme Blm

Serhat YILMAZ, serhaty@kocaeli.edu

.tr, 2008

DURUM DEKENLER MODEL

Diferansiyel denklemlerle betimlediimiz

fiziksel sistemleri daha nce Laplace

dnmlerini kullanarak karmak
dzlemde n. dereceden bir transfer
fonksiyonuyla modelleme yoluna
gitmitik. Sistemleri dorusal ve zamanla
deimeyen kabul etmek ve alt sistemleri
blok emalar halinde ifade edip
birletirmek olduka pratik bir yntemdir
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

n. dereceden bir sistemi zaman

dzleminde n tane 1. dereceden
diferansiyel denklem ile ifade etmek
de alternatif bir modelleme yntemi
olarak kullanlabilir;
dX1

a1x1 b1x 2

dt
Dinamik Denklemler
dX 2
a 2 x1 b 2 x 2

dt

YSerhat
C.YILMAZ,
X 2 zm
kmesi
serhaty@ko

 Durum deikeni adn vereceimiz bu gsterim zaman

dzlemi yntemlerini kulland iin, ek ilemler

gerektirmediinden ve gerek zamanda ilem yaptklar
iin bilgisayarda programlanmaya, bilgisayar
zmlerine olduka elverilidir. Ayrca zaman dzlemi
yntemleri dorusallatrma, dnm
gerektirmediinden, transfer fonksiyonu gibi tek girie
karlk tek bir k arasndaki banty belirlemekle
snrl kalmadklarndan, lineer olmayan, zamanla
deien veya ok deikenli sistemlerde de e zamanl
olarak kullanlabilirler. Kontrol sistemlerinin zaman
dzleminde gsterimi, bu dzlemdeki analizler zerine
kurulmu olan modern kontrol kuram ve optimal
kontrol kuram iin olduka nemlidir.

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

Dinamik sistemlerin durum

deikenleri
Kontrol sistemlerinin zaman dzleminde analizi ve

tasarm, sistemin durumunu bilmekten yola klarak

yaplr.
Eer bir giri karsnda sistemin her bir durumunun
dinamik davrannn ne olacan betimleyen
denklemleri nceden elde etmisek ve deikenlerin
u anki durumunu biliyorsak bir giri karsnda bir
sonraki durumlarnn ne olacan kestirebiliriz.
Bu deikenlerden hangisini k olarak
gzlemlemek istiyorsak da onu mercek altna alp
sistemin gelecekteki yantn (y(t)=v(t) veya y(t)=x(t)
gibi) zebiliriz. Bu gerekten zaman dzleminde
yapabileceimiz iyi bir modelleme eklidir.

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

 ekildeki dinamik sistemin (x1, x2,.xn) durum deikenleri

kmesi, bu deikenlerin balang deerleri [ x1(t0),
x2(t0), xn(t0) ] ve tt0 zamannda uygulanan u1(t), u2(t)
gibi girileri bilindiinde deikenlerin ve dolaysyla
ilgilendiimiz k veya klarn gelecekteki deerlerini
belirlemek mmkndr
rnek olarak lambann ama-kapama dmesi veya
tkenmez kalem ucu gibi elemanlarn iki konumlu durumunu
verebiliriz. Eer dmenin balangtaki (t0) durumunu
(konumunu) bilirsek dmeye basldnda gelecekteki
durumunun ak m yoksa kapal m olacan tespit
edebiliriz.
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

Peki durum deikenleri nasl

seilebilir? Bu konuda belirli tek bir
ktle-yay-snmleyiciyi
kural yok
hatrlarsanz sistem
Ka
tane kanc
durum deikeni sememiz
Sistemimiz
davran;
dereceden ise o kadar
gerekir?
sayda 1. dereceden
durum denklemiyle
modellememiz gerekir.
zm iin denklem
says kadar da durum
deikeni tanmlamamz
gerekir. htiyacmzdan
fazla durum deikeni
tanmlamaktan
kanmalyz.

Duvar srtnmesi

u(t)

y(t)

ekil.4.3. Ktle-y ay -snmley ici sistemi

dy
d2y
u ( t ) k.y( t ) b.
M 2
dt
dt

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

 denklemiyle ifade edilmiti. Bu denklem 2.

dereceden bir denklemdir. Oysa durum

denklemleri 1. dereceden dorusal iki tane
durum denklemine ihtiyacmz var.
Ktlenin konumu ve hzndan oluan bir
durum deikeni kmesi (x1, x2) bu
sistemin dinamik davrann betimlemek
iin yeterli olacaktr.
dy

x 1 y( t )

x2

dt

v( t )

nk bylece 1. denklemi zaten

dx
dy
(Denklem.1)
kendiliinden
oluturmu
x oluruz.

v( t )
dt
1

dt

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

 Asl denklemde dedy

dt

dx 1
yerine koyarak
dt
x
(yani 2
yerine
koyarak ) yine 1.
dereceden dier denklemi elde etmi
dx 2
oluruz.
dv
u
(
t
)

kx

bx

M
u ( t ) k.y( t ) b.v M
1
2

dt
dt
Buradan;

dx 2
dt yi ekersek 2.dif. denklem elde edilir;
dx 2
k
b
1
x1 x 2 u(t)
dt
M
M
M

Bylece sistemin davrann temsil eden

durum
denklemi takm;
dx 1
x2

dt
dx 2
k
b
1
x1
x2
u(t)
dt
M
M
M

olur.

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

Hangi deikenleri semeliyiz?

Enerji depolayan

elemanlara ait
deikenleri semeliyiz.
nk bunlarn
deerleri enerji
depolanrken ve tekrar
boaltlrken tanml
olduu diferansiyel
denkleme gre deiir.
G harcayan diren
elemanlarndaki akm
gibi deerler ise
formlden de
grlecei gibi,
deiken deil sabit
deere sahiptir.

rnek olarak RLC

devresini ele alalm;

iL
u(t)
akm
kayna

+
vc

ic

L
C

+
R
-

v0

ekil.4.4. RLC Devresi

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

10

 Durum deikeni says sistemde bulunan

bamsz enerji depolayc eleman says

kadardr. Sistemin durumu (x1,x2) durum
deikeni kmesiyle tanmlanabilir.
Enerjiler kondansatr ve indktans zerinde
toplanacandan, sitemin toplam enerji
denklemi;
1
1

2
2 dir. Bu nedenle;

L.iL C.vc
2
2

x1: vc(t) kondansatr gerilimi ve x2: iL(t)

indktans akm olarak alnr

1. denklemi Kirschoffun akm yasasndan
dv cyi ekerek oluturalm;
dt

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

11

ic C .

dvc
u (t ) iL
dt

x1 v c x 2 i L

dv c
1
1
u(t) i L
dt
C
C

dx 1 1
1
u(t) x 2
dt C
C

di
2. denklem de gerilim yasasndan;
dt
ekilerek
di L 1
elde edilir.
R
di L

v .i

vc L.

dt

R.iL

x1 v c x 2 i L

dt

dx 2 1
R
x1 x 2
dt
L
L

dx 1 1 olarak
1
dx
1
R
Sonu
durum
denklemleri;
2
u(t) x 2
x1 x 2
dt

dt

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

12

eklindedir ki kta neyi gzlemlemek istiyorsak

k denklemimizide ona gre yazabiliriz.

Diferansiyel Denklem Takmlar,

Matrisel Gsterimleri, Dinamik
Davran Modellemek iin
Oluturulan Sistemin Dinamik
Denklemleri
dX
a x a x a x b u b u b u
n

11

12

1n

11

12

1n

dt
dX 2
a 21 x 1 a 22 x 2 a 2 n x n b 21 u n b 22 u n b 2 n u n
dt

dX n
a n1 x 1 a n 2 x 2 a nn x n b n1 u n b 22 u n b nn u n
dt
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

13

 Durum denklemlerini oluturan dif. denklem takmlar bu

ekilde yazlabildii gibi, bilgisayar ortamna aktarmaya
uygun olsun diye matrisel formda da yazlabilir.

x 1 a 11 a 12 a 1n

d x 2 a 21 a 22 a 2 n

dt

x
a
a

a
n n1 n 2 nn
X

x1
x
2

x n
X

b11 b12 b1n

b b b
2n
21 22

b
b

b
n1 n 2 nn
B

u1
u
2

u n
U

Sistemin Dinamik Denklemleri

A ve B; katsay matrisleri, X ; bilinmeyenler (veya

durum) vektr, U ise giri vektrdr. Her bir durumda

meydana gelen yeni deiiklik (dxi/dt) giriler ve nceki
durumlar tarafndan belirleniyordu.
Bu durumda sistemin dinamik denklemleri durum ve
k denklemleri iftinden
oluur.
Serhat YILMAZ,
serhaty@ko
14

 Ksaca sistemin dinamik davrann, bu iki

denklemi ayn anda incelersek anlayabiliriz.

Benzer ekilde C ve D; katsay matrisleri, y;
tek ise k deikeni, birden fazla ise Y;
k vektrdr.
d
x ( t ) Ax ( t ) Bu ( t )
dt
y( t ) Cx ( t ) Du ( t )

Sistemin dinamik denklemlerinden oluan

bu modele durum uzay gsterimi (veya
durum deikeni) gsterimi ad verilir.

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

15

rnek\ Ktle-yaysnmleyici
sisteminin durum
deikeni modeli
ile matrisel
formda gsterimi:
rnek\RLC
devresinin
sisteminin durum
deikeni modeli ile
matrisel formda
gsterimi:

1 x 0
d x1 0
1
k
b

1 u (t )

x
dt x2
M 2 M
M
x1 0
y 1 0 u (t )
x2 0

1
0

d 1
C

dt x 2 1 R
L L

x1
x
2

1
C u (t )

0

x1
y 0 R
x2
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

16

Durum Gei Matrisi

Durum denkleminin zm, 1. dereceden adi

diferansiyel denklemlerin saysal zmne benzer

bir yntemle de zlebilir.

Birinci dereceden dif denklemin

=ax+bu

eklinde olduunu dnelim.x

( : 1.trev,
x(t) ve u(t) zamann skaler (!) fonksiyonlar
olsun. Sonuta eat eklinde exponansiyel
bir zm bulacaz. Denklemin Laplace
dnmn alacak olursak;

sX(s)-x(0)=aX(s)
+bU(s)
ve buradan;

s a X(s) x (0) b U(s)

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

17

 X(s)=

x 0
b
1
1

U (s) veya X(s)=

a
x
(
0
)

a
bU(s)
sa sa
t

x t e at x 0 e a ( t ) bu ()d

olur. Tekrar ters Laplacen alrsak

Eer bu deikenler skaler deil de vektrel olsayd

ada A gibi bir matris kacakt. 1 de I birim matrisine

dnecektir.t
At
A ( t )

x
t

e
x
0

e
BU()d zm de;
Benzer ekilde
denklemin
0

sI A 1 X(0) sI A 1 olacaktr.
BU(s)

Denklemin Laplace dnmn alrsak benzer

ekilde;

X(s)=

bulunur.
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

18

 Dikkat edilirse gerek nceki durumlardan,

imdiki durumlara gei, gerekse girilerle

imdiki durumlar arasndaki gei bants
zaman dzleminde eAt , s dzleminde ise
eAtnin Laplace karl olan
ile ya da
sI A 1
bilinen adyla durum gei matrisi
ile
(s)
salanmaktadr. Bu nedenle
sI A 1
grdmz yere
eat veya eAt
( t )
(s )
grdmz yerlere de

yazabiliriz.rnein;

x t ( t ) x 0

( t ) Bu ()d
0

Zorlamasz (u=0) sistemlerde integralli terim

ortadan kalkacandan zmler u ekilde
olacaktr;
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

19

 x1 (t)
x 2 (t)

.
.

x ( t )
n

11 t 12 t ........1n t
t t ........ t

21
22
2n

...................................

n1 t n 2 t ........ nn t

x 1 ( 0)
x 2 (0)

.
x n (0)

Durum gei matrisi oluturulurken her bir i.

durumun dier tm nceki durumlar sfrken
bir nceki j. duruma yantlar olan tm
geileri srasyla bulunur. Tpk durumlar
arasnda oluturulmu birer transfer (gei)
fonksiyonu gibi. Bunlarn tm, durum gei
matrisini, yani olas tm bir nceki
durumlarla, bir sonraki durumlar arasndaki
banty verir. lk koullar sfr olursa bu
denklem karmak dzlemde de geerlidir.
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

20

X(s) s X(0)
Zaman yantnn saysal yntemlerle
yaklak
zmleri
zmleri de ayrk zaman
Durum denklemi

yaklam kullanlarak zlebilir. Ayrk zaman

yaklam, zaman eksenini yeteri kadar kk
dilimlere ayrarak, ardl zaman aralklarnda
deikenleri hesaplamaya dayanmaktadr (t=0, T,
2T, 3T,). Bylece her =T zaman artmnda bir
nceki deer ve durum gei matrisini kullanarak,
bir sonraki durumu bulabiliriz.
Bunu istediimiz sre boyunca yaparak durumlarn
zamana gre deiimini, yani dif. denklemin
zmn buluruz.
Eer zaman artm, sistemlerin zaman sabitlerine
gre yeterince kk olursa, ayrk zamanda saysal
Serhat YILMAZ,
serhaty@ko
21
zm, gerek zme
olduka
yakn kabilir.

x ( t t ) x ( t )
Trevin tanmn biliyoruz:dx
lim
dt

t 0

ok kk
=T zaman artmlar iin trevin saysal
t
yaklamn
dx
dx x ( t T ) x ( t )

alabiliriz. Bunudt Ax( t ) Bu ( t )

dt

durum denkleminde yerine koyacak olursak;

x ( t T) x ( t )
Ax ( t ) Bu ( t ) x ( t T ) x ( t ) T
T

Ax( t ) Bu(t )

Bu iteratif ilemi Euler yntemi olarak grmtk.Eer t

zaman:bilgisayar tarafndan belirlenen bir T admnn
katlar (t=kT) olarak tanmlanacaksa forml:

x (k 1)T x (kT ) T Ax(kT) Bu (kT )

Burdan; x k 1 x (k ) T Ax(k ) Bu (k )
olduu iin 1 verine I var)
x k 1 TA I x(k ) T Bu (k(Vektr
)
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

22

 Saysal iaretimizdeki bir nceki x(k) ile bir sonraki

x(k+1)
TA I
durum gei matrisi T
e de srekli
t
arasndaki
durumdaki
x k 1 T x(k ) T Bu (k )

den farkl bir sembol, rnein

diyelim;
Transfer Fonksiyonu Modeli ile Durum Denklemi
Modelinin Birbirine Dnmlerinde aret Ak
emas veya Blok emas Gsterimlerinden
Yararlanmak
N. dereceden bir transfer fonksiyonuyla modellenebilen
bir dinamik davran n tane 1. dereceden durum
denklemiyle de modelleyebiliriz. Ayn sistemi
modellediklerine gre bunlar arasnda nasl bir iliki
olabilir?
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

23

Gerektiinde birbirleri arasnda nasl gei yaplabilir?

1. DDden TFna Gei

RLC devresinin transfer fonksiyonunu ikinci

dereceden bir transfer fonksiyonuydu

burada , , R,L ve Cnin
G (s) Vo (s) 2
U (s)
s s
deerlerine bal katsaylar
olsun
aret Ak Gerektiinde birbirleri arasnda nasl
gei yaplabilir?Serhat YILMAZ, serhaty@ko
24

 aret ak emalarn Kullanarak DDden TFna

Gei:

Ayn sistemi durum ve k denklemleri ile de modellemitik;

1
1
u (t ) x2ve
C
C
1
R
x 2 x1 x2
L
L
x 1

Vo R.x2

Bu durum ve k denklemlerini srasyla iaret ak emas

zerinde gsterelim.

Durum denklemlerinden yola karak elde ettiimiz bu

iaret ak emasnda Mason kazan formln kullanrsak

R, L ve Cye bal 2. dereceden bir transfer fonksiyonu elde
ederiz.
Serhat YILMAZ, serhaty@ko
25

s
Y (s)
LC

U(s) 1 R s 1 s
L
LC
2

s2

R LC

R s 1 s
L
LC

Durum Gei Matrisinden Yararlanarak DDden

TFna gei:
Ama, sistemin dinamik denklemlerinden
yararlanarak transfer fonksiyonu modeline
gei iin sistematik olarak kullanabileceimiz
bir forml bulmaktr.
X AX (t ) BU
sfr);
Y Cx (t ) DU

denkleminden(ilk koullarn hepsi

sX ( s ) AX ( s ) BU ( s )
Y ( s) Cx( s ) DU ( s )

s 0 0
0 s 0

0 0 s

x1 ( s )
1
x ( s ) s 0
2

x3 ( s )
0

0 0
1 0

x1 ( s )
x ( s )
2

0 1 x ( s )
3
I

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

26

SI A X(s) BU(s)
1
X(s) SI A
BU(s)

X(s)

durum gei matrisi

(s)

SI A 1 BU(s)
durum gei matrisi

X(s) k denkleminde yerine konursa;

Y (s) C(s) * BU(s) DU(s) Sa taraf U(s) parantezine
Y(s) [C(s) * B D]U (s)
alrsak;

Buradan giri ile k

arasndaki
bulunur;
Y (bant
s)
G ( s)

U (s)

C ( s ) * B D

rnek: RLC Devresinin Transfer Fonksiyonu

1

1
0

0
R
X

0
c

x
x c u (t )

1
R

L L

0
B

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

27

 ( s ) SI A ?
1

s 0 0
0 s 1

1
s
c
R 1

L L

1
C
R
s
L

bulunur.

s2

R
1
s

1
1
L
C
( s) SI A

1
s
L

R
1
s
L
LC

G (s) 0 R

R dir
s
L 1 C 1 / C R L Rs 1 / C

0
0

1L
s

G( s)

R
1
s s
L
LC
2

bulunur.
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

28

 Ama daha ok tercih edilen yol transfer fonksiyonunu bulup, buradan durum
denklemlerine gemektir.

2. TFdan DDe Gei

Bir transfer fonksiyonunun en genel ekli;

m
m 1
1
b
s

b
s

........

b
s
bve
Y
(
s
)
tm katsaylar
saylardr.
Buradan n
m
m gerel
1
1 Pay
0 payday s-n
G
(
s
)

arparsak;
U(s) s n a n 1s n 1 ........... a 1s1 a 0

ile

Denklem bu haliyle Mason kazan formlne benzemitir.Mason kazan

formlnn pay ve paydas;
(n m)
m

G (s)

b s

b m 1s ( n m 1) ........ b1s ( n 1) b 0 s n
1 a n 1s 1 ........... a 1s ( n 1) a 0 s n

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

29

=inin toplami
=
Y(s) 1 ileri yol bilesenler
G (s)

U(s) 1 dng bilesenlerinin toplami

Pk k

Denklemin payda ksmna (1-dngler) determinant (

Pk k
N

1 Lq

) adnq 1

veriyorduk.
k. ileri yol ( ) kaldrldnda geriye kalan yollarn determinantna
(1-kaldysa* geriye kalan dngler) da k. yolun kofaktr (
) adn

veriyorduk.

* : Transfer fonksiyonunun
Pk yaps ve bizim onu iaret ak emasna aktar
biimindeki tercihimiz gerei, dngler bir dierine deecek ve btn ileri
yollar da bu dnglere dediinden, ilgili ileri yol kaldrldnda dngler
ortadan kalkacak ve kofaktrler
=1-0=1 olacaktr. Bu nedenle transfer
k
fonksiyonumuzu Mason kazan formlnn
zel bir durumu gibi dnebiliriz;

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

30

G (s)

P
1 L
k
N

q 1

Transfer fonksiyonlarn farkl ekilde durum

denklemi biimiyle gsterebiliriz. Bunlardan belli

ballar; faz deikeni kanonik biimi ve girileri
ileri bildiren kanonik biim modelleridir. Burada
kanonik; uygun, kabul grm anlamndadr.
Ayrca sistemlere ait fiziksel deikenleri baz
alarak yaplan alternatif gsteri biimleride
bulunmaktadr.
Faz
Deikeni Kanonik Biim: Fazlar
(durumlar) girie ve ka bildirir
rnek: Drdnc dereceden bir transfer fonksiyonu

b0
Y(s)
G (s)
4
U(s) s a 3 s 3 a 2 s 2 a 1s1 a 0
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

31

 Transfer fonksiyonundan durum denklemini bulmak

iin nce iaret ak emasn elde etmeliyiz. nk
iaret ak emalarnda her bir dm bir durumu
temsil edecek ekilde kurgulayabiliriz.
Bunun iin transfer fonksiyonunun payndaki ileri
yollar ve paydasndaki dngleri, birbirinin 1.
dereceden trevleri (s) veya integralleri (s-1)
formuna sokmamz gerekir. Denklemin pay ve
paydasn s4e blersek payda Mason kazan
formlndeki gibi 1+eklini alr;

Y(s)
b0s 4
G (s)

1
2
3
4
U
(
s
)
1

a
s

a
s

a
s

a
s
=

3
2
1
0

P
1 L
k
N

q 1

olur.

Sistem 4. dereceden olduu iin 4 tane durum

deikeni (x1, x2, x3, x4) ve dolaysyla 4 tane

durum denklemimiz olacaktr;
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

32

 dx1/dt=..,
dx3/dt=..,

dx2/dt=.. ,
dx4/dt=..

dx/dtleri dier gsteri biimi olanx

ile temsil

edelim.
kn arasna bu trevleri, bunlarn bir integral (s-1)
ilerilerine de integrallerini yani kendilerine ait durum
deikenlerini yerletirelim.Durumlar temsil eden
gerek dmleri yuvarlak ile, bunlarn trevlerini ise
kare ile gsterelim.

i) nce

b 0 s 4

ileri yolunu yerletirelim: U(s)ten Y(s)e

ileri yol ard ardna 4 tane s-1 =s-4 ile byk lde
oluturulmu. Dmleri bir etki oluturmakszn
birbirine 1 kazancyla balayabiliriz. Bir de en baa
veya en sona b0 Serhat
kazancn
YILMAZ,eklersek
serhaty@koileri yol oluur. 33

U(s)

ii) Payda ksm olan (1+.) da: 1- (negatif

geribildirimler toplam eklinde oluturulabilir)
1-(-a3 s-1+ -a2s-2..) gibi. Burada da rnein
a3s-1 dngs bata veya sonda olabilir.

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

34

 Her durum (faz-evre) deikeninden giri veya

klara doru bir bilgi ak varsa, bu tr modellere

faz deikeni modeli denir.
Her bir durum denklemi u ekilde oluturulur:
denklemin bulunduu dm (rnein dx4/dt=)
deikenlere ve girilere hangi katsaylarla balysa
bu iliki ister dorudan yazlarak ister matrisel
formda yazlarak kurulur. Burada dx4/dt , x1e a0
katsaysyla, x2ye a1 katsaysyla.., u(t) giriine 1
katsaysyla .vs. baldr. Benzer ekilde dier
durum denklemleri de hangi deikenlerden
etkileniyor,rnein dx1/dt ye nereden geli var
(sadece x2den)
1
0
0 x1 0
0 bakyoruz.
x1 ona
x 0
x 0
0
1
0
d
2 u (t )
Y ( s) 2
0
0
1 x3 0
dt x3 0


a1 a2 a3 x4 1
x4 Serhat
a0 YILMAZ,
serhaty@ko
35

 k ise x1e b0 ile baldr (k x1in o anki

deerinin b0 katdr)
y b0

0 0 0

x1
x
2

x3

x4

Giri leri Bildirimli Kanonik Biim:

Giriten ve ktan durum deikenlerine bilgi

ak vardr.
rnek.2: Drdnc dereceden bir transfer
3 durum
2
1
fonksiyonu modelini
uzay
modeline
b 3 s b 2 s b 1s b 0
dntrelim.
G (s)

s 4 a 3 s 3 a 2 s 2 a 1s 1 a 0
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

36

 Denklemin pay ve paydasn en yksek terime blerek

dzenliyoruz.

b 3s 1 b 2 s 2 b1s 3 b 0 s 4
Y(s)
G (s)

U(s) 1 a 3 s 1 a 2 s 2 a 1s 3 a 0 s 4

aret ak emasn elde ediyoruz.

Buradan da durum ve k denklemlerini elde ediyoruz.

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

37

 x1 a 3

d x2 a2
Y(s)

dt x 3 a 1

x4 a0

1 0 0
0 1 0
0 0 1

0 0 0

x1
x
2

x3

x4

b3
b
2
b1

b0

u(t)

transfer fonksiyonu karlnda tek k olduundan

y 1 0

x1
x
0 2 0
x3

x
4

u(t)

Fiziksel deikenleri temel alan gsteri

biimleri

Durum uzay denklemlerine sistemin dorudan

fiziksel yapsndan yararlanp ta geilebilir
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

38

 DC Motora ait blok ema;

Transfer fonksiyonlarn Mason kazan forml

formatnda dzenlersek;
U(s) 5 5s 1
I(s)
s 1
Y(s)
6s 1
G D (s)

GE

GM

1
1
R (s) 1 5s
U(s) 1 2s
I(s) 1 3s 1

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

39

 Burada x1 deikenimiz dx1/dt denkleminin bir integral

arkasndaki y(t) hz deikeni, x2 ; dx2/dt durum denkleminin

bir integral ardndaki i(t) alan akmmzdr. X3; dx3/dt
denkleminin bir integral ardndaki deikenidir. Bykln
lebildiimiz fiziksel deikenleri durum deikeni olarak
almann da bir yntem olduu burada grlmektedir.

0
x1 3 6
d

20
2

dt
x3 0
0
5

x1
x
2
x3

0
5 u (t )
1

x1
y 1 0 0 x 2
x 3

Kegen Kanonik ekli (Ayrk Yant Kipi

Modeli)
Ayn transfer fonksiyonunu ksmi kesirlere ayrp, her bir
kutbun k yantna ne kadar etki ettiini ayr ayr
gzlemleyebileceimiz biimde durum denklemlerine
dntrebiliriz.
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

40

 Bunun iin bulacamz rezidler hesaplanrken

transfer fonksiyonu toplamlar eklinde
yazlacandan bunun iaret ak emasndaki
karl paralel
kollar
olacaktr
(30s 30
)
A
B
C
G (s)

(s 5)(s 2)(s 3)

A ( s 5)G ( s )

(s 5)

20
s 5

B ( s 2)G ( s )

10
s 2

B ( s 3)G ( s )

(s 2)

G ( s)

(s 3)

20
10
30

( s 5) ( s 2) ( s 3)

30
s 3

Daha sonra
paralel kollar
birletirilerek
tm sistemin
durum uzay
modeli bulunur
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

41

Kegen Kanonik Modeli;

Bu modele kegen kanonik formu ad da
0 x1 1
verilmektedir.
x1 5 0
d
x 1 u (t )
x

2
0
2
2
dt
x3 0
0 3 x3 1
x1
y 20 10 30 x 2
x 3

0 u ( t )
0

4.4.1. Durum Deikeni Modellerinin MATLAB ile

ncelenmesi

ss komutu, A, B, C, D katsaylar verilen bir

sistemin durum uzay modelini oluturur
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

42

 Sonular;
a=
x1 x2 x3
x1 -8 -4 -1.5
x2 4 0 0
x3 0 1 0

b=
u1
x1 2
x2 0
x3 0

c=
x1 x2 x3
y1 1 1 0.75

d=

Continuous-time model.

u1
y1 0

Benzer ekilde, tpk tf2ss (transfer funciton to state

space, transfer fonksiyonu modelinden durum uzay

modeline) komutunun yapt gibi, verilen bir transfer
Serhat
YILMAZ,
serhaty@kodntrr.
43
fonksiyonunu durum
uzay
modeline

 RLC devresinde MATLAB kullanarak transfer

fonksiyonundan durum uzay modeline geelim.

program kodlar ve sonular
Y(s)
2s 2 8s 6
G (s)
3
aadaki
R (s) s 8s 2 16s 6
gibi olacaktr.

a=

b=

c=

d=

Continuous-time model.

sonular ayndr.
Aynx1 denklem
x2 x3
u1 olmas
x1 nedeniyle
x2
u1
x1
x2
x3

-8 -4 -1.5
4 0 0
0 1 0

x1 2
x2 0
x3 0

x3

y1
0.75

y1 0

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

44

 ss2tf komutu: benzer ekilde Durum Uzay ifadesini

Transfer fonksiyonuna dntrmek iin
oluturduumuz program ve kts;

pay =
0
6.0000

2.0000

8.0000

payda =
1.0000
6.0000

8.0000 16.0000

Transfer function:
2 s^2 + 8 s + 6
---------------------s^3 + 8 s^2 + 16 s + 6

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

45

Aadaki kod satrlar da ayn sonucu bulmak iin

kullanlabilir

rnek. Aadaki gibi bir sistem dnelim

0
0
x
1 x 0 u ( t )
y 1 0 0 x
3 2 5
1
a) tf fonksiyonunu kullanarak sistemin Y(s)/U(s) transfer
fonksiyonunu bulunuz.

0
0

1
0

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

46

 0
b) Sistemin x(0) = 1
balang koullarna yantn sn
1 aral boyunca izdirin.
c) Matlabtaki stel (exp) komutunun vektr ya da matris
eklindeki stel ifadeleri tanmlamak iin tanmlanan
ekli
olan expm fonksiyonunu kullanarak, sistemin durum
gei
matrisini hesaplayn.
d) bde verilen balang koullarn kullanarak x(t)nin
t=10sn.
deki deerinibelirleyin. bde elde ettiiniz sistem
yantnn bu
noktadaki sonucuyla karlatrn.
Serhat YILMAZ, serhaty@ko

47

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

48

 Programn sonular;

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

49

 Transfer function:
1
-------------------- s^3 + 5 s^2 + 2 s + 3

Phi =
0.9968 0.1977 0.0146
-0.0439 0.9676 0.1246
-0.3739 -0.2931 0.3444
ans = (x_d (10. saniye) )
-0.2598
0.0105
0.1624

Serhat YILMAZ, serhaty@ko

50