Ynlendirme Protokol htiyalar Asndan Uan Tasarsz

Alar (FANETs)
Nihat AKILLI1, amil TEMEL2, Levent TOKER1
1
2

Ege niversitesi, Bilgisayar Mhendislii Blm, zmir

Hava Astsubay Meslek Yksek Okulu, Bilgisayar Programcl Program, zmir

zet: Elektronik ve iletiim teknolojilerindeki gelimeler ile mikro-elektromekanik

alanndaki ilerlemeler nsansz Hava Arac (HA) teknolojilerinin gelimesine nayak
olmu, askeri, sivil ve akademik birok alanda HAlardan istifade edilmeye balanmtr.
HAlar tarafndan icra edilmesi beklenen grevlerde, tek ve byk bir HA sistemi
kullanmak yerine daha kk boyutlu ve ok sayda HAnn bir arada kullanlmasnn
birok avantaj bulunmasna ramen, HAlarn birbirleriyle srekli ve etkin bir ekilde
haberlemelerinin gereklilii, yeni ynlendirme ihtiyalar dourmutur. Ayrca,
dmlerinin hareketlilii, dmler aras mesafeler ve icra edilen grevlerin nitelii gibi
birok konuda klasik Hareketli Tasarsz Alar (HTAlar)dan ayrlan bu alar, HAlarn
gkyznde oluturduu merkezi altyap iermeyen alar olarak tanmlanan Uan Tasarsz
Alar (UTA) olarak ele almak daha uygun olacaktr. Bu almada, oklu bir HA
sisteminde a katman ynlendirme ileminin etkin olarak gerekletirilebilmesi iin
gerekli olan temel gereksinimler ile UTAlar iin gelitirilecek ynlendirme protokollerinin
sahip olmas gerektii deerlendirilen temel zellikler aklanmtr.
Anahtar Szckler: Uan Tasarsz Alar (UTAlar), Hareketli Tasarsz Alar (HTAlar),
Ynlendirme Protokol, nsansz Hava Arac (HA).
Abstract: Advances in electronic and communication technologies with microelectromechanical improvements facilitated the Unmanned Aerial Vehicle (UAV)
technologies and UAVs have widely used in military, civilian and academical applications.
Although using multiple and small UAVs instead of one large UAV have many advantages,
effective coordination and collaboration needs between UAVs comes up with new routing
challenges. Also node mobility, node distances and mission differences between classical
Mobile Ad-Hoc Networks (MANETs) and infrastructure less UAV networks require a new
network family definition: Flying Ad-Hoc Networks (FANETs). In this study, basic
requirements of FANET routing issues and bases of communication needs in a multi UAV
system are explained.
Keywords: Flying Ad-Hoc Networks (FANETs), Mobile Ad-Hoc Networks (MANETs),
Routing Protocols, Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) discussed.

1. Giri
erisinde
insan
bulunmayan
ve
ounlukla otonom olarak hareket
edebilen nsansz Hava Aralar (HA),
elektronik ve iletiim teknolojilerindeki
gelimeler ile mikro-elektromekanik
alanndaki ilerlemeler neticesinde askeri,
sivil ve akademik birok alanda yaygn
olarak kullanlmaktadr
HAlar, sivil alanda deprem, sel, yangn,
volkan patlamas gibi doal afetlerin
gzlemlenmesi
ve
hasar
tespit
almalar, atmosfer almalar, hava
durumu
tahmini,
arazi
haritas
karlmas, tat trafik younluunun
tespit
edilmesi
gibi
alanlarda
kullanlmaktadr. Askeri alanda ise; keif,
istihbarat ve gzetleme grevleri,
tehlikeli blgelerin izlenmesi, hedef
tanma ve takip, yk tama, snr izleme
gibi
birok
grevde
HAlardan
yararlanlmaktadr [1].
Tek ve byk bir HA sistemi kullanmak
yerine daha kk boyutlu ve ok sayda
HAnn bir arada kullanlmasnn
salad birok yararn yan sra,
HAlarn birbirleriyle srekli ve etkin bir
ekilde
haberlemelerine
imkn
salayacak a gereksinimlerine ihtiya
dourmas, bu alar yeni bir mobil a
tr olarak ele almay gerekli klmtr.
Bildirinin ikinci blmde HAlarn bir
arada
kullanlmasnn
neminden
bahsedilmitir. nc blmde klasik
Hareketli Tasarsz Alar ile HA alarnn
farkllklar ve benzerlikleri ele alnm
olup drdnc ve beinci blmlerde ise
bu alarda ynlendirme ihtiyalar ve bu
alarn karakteristikleri karlatrmal
olarak aklanmtr. Son blmde ise
bundan
sonraki
almalarda
yaplabilecekler ele alnarak alma
tamamlanmtr.

2) nsansz Hava Aralarnn Bir

Arada Kullanm
HAlar tarafndan icra edilmesi beklenen
grevlerde, tek ve byk bir HA sistemi
kullanmak yerine daha kk boyutlu ve
ok
sayda
HAnn
bir
arada
kullanlmasnn eitli avantajlar vardr.
Bu avantajlar u ekilde sralanabilir [2]:
Byk ve pahal donanmlar
kullanmak yerine kk ve maliyeti
daha
az
donanmlarn
tercih
edilmesiyle bakm ve idame masraflar
daha dk olacaktr.
Birden fazla kk HAnn ihtiya
duyulan
farkl
blgelerde
konumlanmasyla,
kapsanmas
beklenen toplam alan ihtiyaca gre
artrlabilecek olup leklenebilirlik
asndan daha esnek bir zm ortaya
koyulmasna olanak salanacaktr.
Birden ok HAnn ayn anda grev
yapmasyla grevlerin daha ksa
srelerde
icra
edilebilmesi
salanacaktr.
Grev esnasnda herhangi bir
HAnn grevini icra etmesine engel
olacak bir durumla karlaldnda
dier HAlar ile grevin devam etmesi
ve
baaryla
tamamlanmas
salanabilecektir.
Ancak, sz konusu avantajlarn yannda,
ok sayda HAnn bir arada kullanlmas
durumunda,
HAlarn
birbirleriyle
srekli
ve
etkin
bir
ekilde
haberlemelerine imkn salayan yeni a
protokollerine ihtiya duyulmaktadr [3].
3) Hareketli Tasarsz Alar (HTAlar)
ve Uan Tasarsz Alar (UTAlar)

HTAlar, (Mobile Ad-hoc Networks,

MANETs) nceden tanmlanm altyap
veya merkezi bir kontrol sistemi
olmakszn, rastgele ya da belirli bir
rotada
hareket
eden
dmlerin
oluturduu adr. Bu alar gnmzde,
ticari ve askeri birok uygulamada
yaygn olarak kullanlmaktadr.
HAlarn
gkyznde
oluturduu
merkezi altyap iermeyen alar ise
FANET (Flying Ad hoc Network) olarak
adlandrlmaktadr [1]. Bu almada,
FANETler iin Uan Tasarsz A
(UTA) ad kullanlmtr [4]. ekil 1de
rnek bir UTA uygulama senaryosu
gsterilmitir.

ayrmaktadr.
Dmlerin Hareketlilii: Hza bal
olarak UTAlarda yer alan dmlerin a
topolojileri HTAlara oranla ok daha
hzl bir ekilde deimektedir.
Grev Nitelii: UTAlarda dmler
planl ve ok daha hassas grevleri yerine
getirirler. Bundan dolay UTAlarda
dmleri oluturan elemanlarn fiziksel,
elektronik ve mekanik zelliklerinin ok
daha gvenilir ve uzun mrl olmas
beklenir.
Dmlerin Younluu: UTAlarda
dmler aras mesafeler HTAlara gre
ok daha fazladr. Her hangi bir
arpmay nlemek iin UTA dmleri
birbirlerinden kanmak zorundadr.
UTAlarn
karakteristik
zellikleri
aadaki gibi zetlenebilir [1,2]:
Dmlerin yksek hzlarda hareket
etmeleri (10-60 m/sn)

ekil 1- rnek UTA Uygulama Senaryosu [5]

UTAlar, HTAlarn bir alt kmesi olarak

deerlendirmek mmkn olsa da
UTAlarn kendine zg ihtiyalarndan
dolay yeni tr bir mobil a eidi olarak
deerlendirmek daha uygun olacaktr.
UTAlarn klasik HTAlardan baz
farkllklar aada maddeler halinde
zetlenmitir [1]:
Hareketlilik Modelleri: UTAlarda
dmler (HAlar), HTAlara gre ok
daha hzl ve hareketlidirler. HTAlarda
hz olarak genellikle insanlarn yrme
hz ve aralarn hzlar referans
alnrken, UTAlarda ok daha yksek
hzlarda gkyznde uan HAlarn hz
esas alnmaktadr. Bu durum UTAlarn
hareketlilik modellerini HTAlardan

Dm saysnn snrl olmas (220 adet)

Tm dmlerin zerinde GPS
nitelerinin bulunmas ve dmler
arasnda konum paylam
letiim kapsama alannn geni
olmas ihtiyac
Salam ve gvenilir bir haberleme
altyaps ihtiyac
UTAlarn baz
unlardr [1,2]:

uygulama

alanlar

HA Grevlerinde leklenebilirliin
Arttrlmas: HAlar arasnda altyapl
bir
a
iletiimi
(infrastructure
communication) kurulduu durumlarda
grev alan altyapnn kapsama alan ile
snrl olacaktr. nk HAlar iletiim

iin sz konusu altyapya dolays ile tek

bir alc noktaya bal kalmak zorundadr.
Ancak UTAlar sayesinde HAlar
arasnda bir iletiim a kurulmasyla
sadece baz HAlarn altyap merkezinin
kapsama alannda kalmasyla grev
alannn olduka genilemesi mmkn
olacaktr. ekil 2de bu durum grsel
olarak anlatlmtr.

ekil 2- UTAlar ile leklenebilirliin Arttrlmas

[1]

HA Sistemleri Aras Gvenli letiim

Salanmas:
HA
sistemlerinin
genellikle olduka dinamik bir evrede
grev yapmalar gerekir. Bu durum,
grev esnasnda hava artlarndaki
deiimler ya da corafi engeller gibi
balang artlarnn deimesine sebep
olabilir. Eer HAlar arasnda bu
deiime ayak uydurabilecek bir a
yaps bulunmazsa grevin icrasnda
engeller ortaya kacaktr [3]. Bu durum
ekil 3te gsterilmitir.

ekil 3- Grev Esnasnda Balang artlarnn

Deimesi [1]

Bugne kadar HTAlar iin gelitirilmi

ok eitli ynlendirme protokolleri
bulunmaktadr.
Ynlendirme
protokollerinin ortak amac kaynak ile

hedef dmler arasndaki en etkin yolu

tespit ederek bu yolun iletiim amal
kullanlmasnn ve bu yolun iletiim
sreci boyunca idame ettirilmesinin
salanmasdr.
4) HTAlarda Ynlendirme
HTAlar iin ynlendirme algoritmalar
temelde
drt
ana
kategoride
snflandrlabilirler: Proaktif (Tabloya
Dayal), Reaktif (stee Bal) Hibrit
Ynlendirme Algoritmalar ve Konum
Tabanl Ynlendirme Algoritmalar:
Proaktif (Tabloya Dayal) Ynlendirme
Algoritmalar: Tm kaynak ve hedef
dmleri arasnda mmkn olan
rotalarn ihtiya duyulmakszn nceden
belirlenerek,
belirli
aralklarla
gncellenmesi
ve
bu
rotalarn
ynlendirme tablosunda tutulmas esas
zerine kuruludurlar.
En belirgin zellikleri, a topolojisinde
herhangi bir deime olmasa bile tablo
gncelleme mesajlar gndermeye devam
etmeleridir. Bu durum, ok fazla dm
ieren HTAlar iin ilave paket yk
oluturacaktr. Proaktif ynlendirme
algoritmalarna, OLSR (Optimized Link
State Routing) ve DSDV (Destination
Sequence Distance Vector) protokolleri
rnek olarak verilebilir [6].
Reaktif (stee Bal) Ynlendirme
Algoritmalar: Proaktif ynlendirme
algoritmalarnn aksine, dmler aras
rota bilgilerinin sadece gerekli olduunda
oluturulmas esasna dayanr. Yani
dmlerden herhangi biri adaki dier
bir dme bir paket gndermek
istediinde mevcut rotalar oluturulur. Bu
tr algoritmalarn en belirgin dezavantaj
ihtiya halinde rota oluturmann sebep
olaca zaman gecikmeleridir. Bu tr
protokollere, AODV (Ad Hoc On

Demand Distance Vector Routing) ve

DSR (Dynamic Source Routing) rnek
olarak verilebilir [6].
Hibrit Ynlendirme Algoritmalar: Bu
yaklam
proaktif
ve
reaktif
yaklamlarn avantajlarn bir arada
kullanmay amalar. Temelde belli bir
dm atlama says ile eriilebilecek
dmler iin proaktif, dier dmler
iin reaktif yaklam sergileme esasna
dayanrlar. Bu tr protokollere ZRP
(Zone Routing Protocol) rnek olarak
verilebilir [6].
Konum
Tabanl
Ynlendirme
Algoritmalar: Proaktif ve reaktif
protokollerin
belirgin
zelliklerini
iermelerinin yan sra, dmlerin
yerlerinin belirlenmesinde GPS (Global
Positioning System) kullanrlar. GPS,
enlem, boylam ve ykseklik bilgilerini
salamann yan sra dk maliyetli
olduundan dolay yaygn olarak
kullanlmaktadr [7]. Bu kapsamdaki
protokollere, GPSR (Greedy Perimeter
Stateless
Routing)
rnek
olarak
verilebilir [6].
5) UTAlarda Ynlendirme
HA sistemlerinin karmak grevleri
etkin ekilde icra edebilmeleri iin
HAlarn birbirleri ile etkin ekilde
haberleme olanaklarnn olmas gerekir.
Ancak literatrde UTAlar iin nerilen
ynlendirme
protokol
almalar
olduka azdr [3].
Bunun balca sebepleri; UTAlarn ok
yeni olmas,
dnyada sadece sayl
lkelerin HA teknolojisine sahip olmas,
protokolleri
tasarm
ilemlerinin
HAlarn uu dinamikleri gerei
olduka karmak olmasdr.
HAlarn yksek hz ve hareketlilie

sahip olmalar ve HAlar aras mesafenin

mmkn olduunca fazla olmasnn
amalanmas
mevcut
ynlendirme
protokollerinin
kullanlmasn
zorlatrmaktadr.
UTAlarda ynlendirme zerine yaplm
ok fazla alma bulunmamaktadr.
UTAlarn HTAlardan ayrlan ynlerini
karlayabilecek
HTA
ynlendirme
protokollerinin
performanslar
aratrmaya ak alanlardr [1].
Ayn zamanda, UTAlar iin nerilen
Ortam Eriim Kontrol (Medium Access
Control, MAC) protokolleri de snrl
saydadr [8-11].
Gelitirilecek
yeni
ynlendirme
protokolleriyle ya da mevcut protokoller
zerinde
gerekletirilecek
modifikasyonlarla iyiletirmelere ihtiya
olaca deerlendirilmektedir.
Bu kapsamda, oklu bir HA sisteminde
ynlendirme ileminin etkin olarak
gerekletirilebilmesi iin aadaki
gereksinimlerin salanmas ve UTAlar
iin
gelitirilecek
ynlendirme
protokollerinin alttaki temel zelliklere
sahip
olmas
gerektii
deerlendirilmektedir:
Rota Bulma (Route Discovery):
Hlihazrda kullanlmakta olan HTA
protokollerinde ounlukla, komu
dmlerin mevcut durumlarnn
tayin edilmesi ilemi nemli yer tekil
eder. rnein, reaktif ynlendirme
protokollerinde bu ilem kaynak
dm tarafndan bir hedef dme
bir paket gnderilmek istendiinde ve
hedef dme ait geerli bir yolun
mevcut kaynak dm tablosunda
bulunmamas durumunda kaynak
dmn bir RREQ (Route Request)
paketi yaynlamasyla (broadcast)

gerekleir. Eer RREQ paketi hedef

dme ulam ise hedef dm
geriye bir RREP (Route Reply) paketi
yollar. Aradaki dmler ise ayn
RREQ
paketlerini
tekrardan
yaynlarlar. Bylelikle kaynaktan
hedefe bir yol tesis edilmi olur. Bu
ilem tama (flooding) olarak da
adlandrlr
[12].
Proaktif
protokollerde ise reaktif protokollerde
istek annda gerekleen rota bulma
ilemi
periyodik
olarak
gerekletiinden bir paket gnderimi
iin tekrar rota bulma ileminin
gerekletirilmesine gerek yoktur
ancak, bu durumda da adaki
periyodik rota bulma paketleri
sisteme ilave yk getirecektir.
UTAlarda ise dmlerin yksek
hareketliliinden dolay hem rotann
gecikme olmakszn belirlenmesine
hem de ada mmkn olduunca ek
paket yknn az tutulmas olduka
nemlidir.
Rota
Bakm
(Route
Maintanence):
stenilen paketin
hedefe ulamad tespit edildiinde
yeniden rota bulunmas iin rota
bakm ileminin hzl bir ekilde
gerekletirilebilmesi gerekir. Yksek
hzn neden olduu anlk topoloji
deiiklikleri ihtiva eden hareketlilik
modeline sahip UTAlar iin rota
bakm ileminin skl klasik
HTAlardan daha fazla olmaldr.
Etkin letiim Mesafe ve Kanal:
Fiziksel Katman ve Ortam Eriim
Katman tarafndan yeterli etkin
iletiim mesafe kanalnn temin
edilmesi gerekir. nk UTAlarda
dmler aras mesafe HTAlara
oranla daha fazla olduu iin rota
bakm gerekliliinin az olmas ve
kaynaktan hedefe dm atlama
saysnn
minimum
tutulmas

beklenir.
Bu
durumda
ynl
antenlerin
(directional
antenna)
kullanmnn etkin iletiim mesafesini
artrrken rota belirlemede dm
atlama saysn azaltaca gz nne
alndnda
[8,13]
UTAlarda
ynlendirme
ileminin
servis
kalitesine (QoS) katk salayaca
deerlendirilmektedir.
Konum Tespiti: Klasik HTAlarda
keif paketleri ounlukla a servis
kalitesi gereksinimleri iin yeterli olsa
da, UTAlarda dmlerin konum
bilgisinin rota bulma ve rota bakm
ilemlerinde
gerekli
olaca
deerlendirilmektedir.
Genellikle
klasik her-yne (omni-directional)
antenlerin kullanld HTAlardan
farkl olarak UTAlarda ynl
antenlerin kullanlmas fikri n plana
kmaktadr. Bylelikle konum tespiti
ileminin ortam eriim katmannda
gerekletirilecei varsaylabilir. Bu
durumun UTAlar iin hazrlanacak
yeni ynlendirme protokolleri iin bir
avantaj olaca deerlendirilmektedir
[14].
6) Sonu
Tek ve byk bir HA sistemi kullanmak
yerine daha kk boyutlu ve ok sayda
HAnn bir arada kullanlmasnn
salad yararlarn yan sra, HAlarn
birbirleriyle srekli ve etkin bir ekilde
haberlemelerine imkn salayacak a
gereksinimlerine olan ihtiya UTAlarn
yeni bir a tr olarak ele alnmas
sonucunu dourmutur. UTAlar iin
uygun
ynlendirme
protokollerinin
gelitirilmesi
henz
yeteri
kadar
aratrlmam ve gelitirilmeyi bekleyen
bir alandr. Bu alma kapsamnda
UTAlar iin gelitirilecek ynlendirme
protokollerinin temel tasarm ihtiyalar
deerlendirilmitir.

7) Kaynaklar
[1] Bekmezci, I., Sahingoz, O.K., ve
Temel, S., Flying Ad-Hoc Networks
(FANETs): A Survey, Ad Hoc
Networks, Volume 11, Issue 3, May.
2013, sf 1254-1270.
[2]
Sahingoz, O.K., Networking
Models in Flying Ad-Hoc Networks
(FANETs): Concepts and Challenges, J.
Intell. Robotics Syst. 74, 1-2 (Nisan
2014), sf 513-527.
[3] Shah, B., Kim, K., A Survey on
Three Dimensional Wireless Ad Hoc and
Sensor Networks, International Journal
of Distributed Sensor Networks, vol.
2014, sf 20, 2014.

MAC Protocol for UAV Communication

Networks Using Directional Antennas,
Networking, Sensing and Control
(ICNSC), 2010 International Conference.
[9] D. L. Gu, H. Ly, X. Hong, M. Gerla,
G. Pei, and Y.-Z. Lee, C-ICAMA, A
Centralized ntelligent Channel Assigned
Multiple Access For Multilayer Ad-Hoc
Wireless Networks with UAVs, in Proc.
IEEE WCNC00, (Chicago, IL), 2000.
[10] J. Li, Z. Wei, Y. Zhou, M. Deziel, L.
Lamont, F.R. Yu, A Token-Based
Connectivity Update Scheme for
Unmanned Aerial Vehicle Ad Hoc
Networks, in IEEE Int. Conference on
Comm. (ICC 2012), Haz. 2012.

[4] Bekmezci, I., Eralkan, E.,Heterojen

Uan Tasarsz Alar iin Dinamik
Ortamlarda A Balln Koruyan
Merkezi Olmayan Grev Planlama
Stratejileri, 2014-2016, Devam Eden
Doktora Tezi.

[11] Y. Cai, F. R. Yu, J. Li, Y. Zhou, L.

Lamont, "Medium Access Control for
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Ad-hoc
Networks with Full-duplex Radios and
Multi-packet Reception Capability,"
IEEE
Transactions
on
Vehicular
Technology, 2012.

[5] Oren, A., Temel, S., nsansz Hava

Aralar Alarnda (FANET) Ortalama
A Gecikmesi ve Operatr Kapasitesine
Etkisi,
Signal
Processing
and
Communications
Applications
Conference (SIU), 2014, sf 1299 - 1302.

[12] C.E. Perkins, E.M. Royer, S.R. Das,

M.K. Marina Performance Comparison
of Two On-Demand Routing Protocols
for Ad Hoc Networks, IEEE Pers.
Commun., 8 (1) (2001), sf. 1628.

[6] Boukerche, A., Turgut, B. and Aydin,

N., Routing Protocols in Ad Hoc
Networks: A Survey, Computer
Networks, 55(13), sf 30323080, Eyl.
2011.

[13] Gossain, H., Joshi, T. and Cordeiro,

C.M, DRP: An Efficient Directional
Routing Protocol for Mobile Ad Hoc
Networks, IEEE Transactions on
Parallel and Distributed Systems, Vol. 17,
No. 12, Ara. 2006.

[7] Ramasamy, D.,

Madhow, U.,
Scalable and Efficient Geographic
Routing in Mobile Ad Hoc Wireless
Networks, IEEE Transactions on Signal
Processing, Nis. 2014.
[8] Alshbatat, A.I.; Dong, L.; , Adaptive

[14] Temel, S., Bekmezci I., Scalability

Analysis of Flying Ad Hoc Networks
(FANETs): A Directional Antenna
Approach, Recent Advances in Space
Technologies (RAST), 2013, 12-14 Haz.
2013, sf. 461, 465