Zadaci Iz Mehanike

Mehanika III Dinamika - Kinetika
Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 1 od 30
PRIPREMA ZA MAINIJADU 2007.

MOGUI ZADACI I REENJA SA TAKMIENJA IZ OBLASTI MEHANIKE
(KINEMATIKE I DINAMIKE)
PRVI ZADATAK . (Kinematika): Disk poluprenika R kotrlja se bez klizanja po cilindrinoj
krunoj povri poluprenika 2 R sa centrom u taki O . Ravan diska je upravna na osu cilindrine povri.
Po konturi diska moe da klizi kliza A za koji je zglobno vezan jedan kraj tapa AO1 , duine 2R 2 ,
dok je drugi njegov kraj O1 vezan, takodje, zglobno za nepokretni oslonac na podu, tako da u
posmatranom poloaju zaklapa ugao =
sa pravcem normale na spojnu du OC koja spaja centar

4
diska i taku prodora ose cilindrine povri kroz ravan diska. Ako znamo da se centar diska C pri
njegovom kotrljanju bez klizanja po cilindrinoj povri kree brzinom vC = cos nt konstantnog
intenziteta, potrebno je u posmatranoj konfiguraciji kinematikog sistema prikazanom na slici br 1,
odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa AO1 .
R vr
C
C
A
2R 2
2R
O1
Slika br. 1
REENJE PRVOG ZADATKA: Na slici 1. a* , b* i c* prikazan je plan brzina pojedinih

taaka diska, C i A kao i ugaona brzine kotrljanja diska po polukrunoj povri P i ugaona
brzinasopstvenog obrtanja diska oko njegovog centra C . Taka dodira diska i krine cilindrine povri
P je trenutni pol rotacije diska pri kotrljanju te je ugaona brzine kotrljanja diska po polukrunoj povri
P :
v
P = C
R
+ = 3
R vr
C r
C
vA
P
2R
r
vC
r
v Adisk
2R 2
4
Slika br. 1. a*
Mainski fakultet Univerziteta u Niu
Katedra za mehaniku
O1
C
vr
C
Po P
O1
2R
R vr
Po
C
P vA
Slika br. 1. b*
r
vC
r
v Adisk
C r
C
vA
P
2R
r
vC
r
v Adisk
2R 2
O1
O1
Slika br. 1. c*
Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

(nelektorisan brief - tekst)
Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 2 od 30
I jednaka je ugaonoj brzini sopstvene rotacije diska oko svoje ose C :

vC
R
Do tog zakljuka moemo doi i na sledeci nain: Pri kotrljanju diska po cilindrinoj povri
trenutni pol se pomeri po luku od PO do P dok se po disku pomeri od take PO do P , a to su lukovi
centralnih uglova i te vai:
2 R = R
te se disk pri tom kotrljanju okretao brzinom C
v
C = & = 2& = 2 C
3R
medjutim s obzirom da se i povr sputala to je diks imao i dodatno zaokretanje od ugla , tako da je
ukupan ugao za koji se disk zaokrenuo pri kotrljanju bez klizanja u odnosu na svoj poetni poloaj
naznaen na slici 1. a* je + , te je ugaona brzina njegovog sopstvenog obrtanja C oko svog centra:
v
C = C + C = & + & = 3& = C = P
R
C = P =
r
v Aklizaca
R vr
C r
C
r
vC
r
v Aklizaca
r
v Adisk
vA
r
v Astapa
2R 2
2R
R vr
O1
2R
Slika br. 1. e*
r
v Astapa
r
v Adisk
2R 2
O1
Slika br. 1. d*
O1
O1
Slika br. 1. f*
Brzinu take A diska se moe odrediti kao brzina rotacije oko trenutnog pola brzine P ugaonom
v
brzinom P = C , ako se zna da je njeno udaljenje od trenutnog pola PA = R 2 i da pada u pravac
R
normale na to rsatojanje, te je:
r r
r
r
r
v 2r
2 r
i
j = vC (i j )
v Adiska = PAP cos i sin j = R 2 C
R 2
2
4
4
Do istog rezultata moemo doi koristei teorijska znanja iz kinematike ravanskih kretanja.
Brzina take A diska jednaka je vektorskom zbiru brzine take C kao referentne i relativne brzine take
A u odnosu na taku C:
r
r
r r
r
r r
v Adiska = vC + v A(C ) = vC i RC j = vC (i j )
r
Brzina v Astapa take A tapa treba da ima pravac normale na tap i jednaka je po intenzitetu
proizvodu rastojanja te take od ose obrtanja tapa kroz zglob u taki O1 i za sada nepoznate ugaone
brzine O1 obrtanja tapa oko te ose. Na osnovu toga piemo:
r
r
v Astapa = O1 AO1 cos i + sin

4
4

Katedra za mehaniku
r
r r
2r
2 r
j = 2 R 2O1
i+
j = 2 RO1 (i + j )
2
2
Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 3 od 30
r
v Aklizaca
R vr
C
r
v Astapa
r
v Adisk
2R 2
C
O1
r
R vC
rC
a
P CN
r
v Adisk
r
a AdiskzN
O1
r
v Aklizaca
r
a AklizacaT
r
a AklizacaN A
r
a AdiskzN vr
r
v Astapa
2R 2
Adisk
O1
2R
2R
Slika br. 1. g*
R vr
C
r
v Aklizaca
r
a AklizacaT
r
v Astapa
r
v Adisk
2R 2
& O1
Slika br. 1. h*
r
v Aklizaca
O1
O1
r
a AklizacaN A
r
a AdiskzN vr
2R 2
Adisk
Slika br. 1. l*
r
a AklizacaT
r
v Astapa
O1
O1
& O1
Slika br. 1. m*
Slika br. 1. n*
2R
O1
r
v Astapa
r
a AklizacaN A r
a AstapaT
r
a AdiskzN ar
2R
AstapaN
O1
O1
& O1
Slika br. 1. p*
Relativna brzina klizaa A u odnosu na disk pada u pravac tangente na konturu dikska po kojoj
r
kliza klizi te se moe postaviti veza izmedju triju brzina u zaki A , diska klizaa i tapa: brzine v Adiska
r
r
take A diska, brzine v Astapa take A tapa i brzine v Akliya; a take A klizaa:
r
r
r
v Astapa = v Adiska + v Akliya; a
r r
r r
r
r
v Astapa = 2 RO1 (i + j ) = vC (i j ) + v Aklizaca j
Iz prethodne vektorske jednaine , odr+ujemo trenutnu ugaonu brzinu O1 obrtanja tapa oko ose kroz
zglob O1 i relativnu brzinz klizaa:
v
O1 = C
2R
dok je relativna brzina klizaa
v Aklizaca = 2 RO1 + vC = 2vC .
Sada emo pristupiti odredjivanju ubrzanja tapa. S obzirom da se disk kotrlja konstantnom
v
ugaonom brzinom P = C i njegov centar se kree po krugu poluprenika 3R sa centrom krivine u
R
taki O , to e ubrzanje take C imati samo normalnu komponentu oko tog centra krivine.
r
r
r
r
vC2 r
aC = aCN + aCT = aCN =
j
3R

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 4 od 30
Ubrzanje take A diska odredjujemo pomou vektorskog zbira ubrzanja referentne take diska C i
relativnog ubrzanja take A oko take konstantnom ugaonom brzinom C , tako da se javlja samo
normalna komponenta tog relativnog ubrzanja: Na osnovu toga je:
r
r
r
r
r C)
v2
v2
a Adiska = aCdiskaN + a (AdiskaT
= C j RC2 i = C ( j 3i )
3R
3R
Ubrzanje take A , pod pretpostavkom da se tap obre ugaonom brzinom O1 i ugaonim
ubrzanjem & O1 je:
r
r
r
r
r
r
r
a Astapa = a AstapaN + a AstapaT = 2 R 2O21 cos i sin j + 2 R 2& O1 cos i + sin j

4
4
4
4
2
2r
r
2 r
vC 2 r
a Astapa = 2 R 2
i
j + 2 R 2& O1
i+

2
2R 2
2
r r
r
v2 r r
a Astapa = C (i j ) + 2 R& O1 (i + j )
2R
Ubrzanje relativnog kretanja klizaa po disku je:
r
v2
r
r
r
4v 2
a Aklizaca = a AklizacaN + a AklizacaRT = Akliyaca i + aZklizT j = C
R
R
Sada pomou vektorskog zbira
2
2
r
j
r
i + aZklizT j
r
r
r
a Astapa = a Adiska + a Akliyaca
r r
r
r
4v 2 r
v2 r r
v2
a Astapa = C (i j ) + 2 R& O1 (i + j ) = C ( j 3i ) + C i + aZklizT j
2R
3R
R
2
2
2
4v
vC
v
11v 2
+ 2 R& O1 = C C
& O1 = C2
odakle sledi da je
2R
R
R
4R
2
2
vC
vC
17vC2
&
odakle sledi da je
+ 2 RO1 =
+ aZklizT
a AklizT =
3R
2R
3R
Time smo zadatak reili. I da zakljuim:
11v 2
Ugaono ubrzanje tapa je & O1 = C2 , dok je ubrzanje klizaa A
4R
2
r
r
r
r
v
a Aklizaca = a AklizacaN + a AklizacaRT = C (12i + 17 j ) .
3R

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 5 od 30
DRUGI ZADATAK . (Dinamika): Disk mase m , poluprenika R kotrlja se bez klizanja po

cilindrinoj krunoj povri poluprenika 2 R sa centrom u taki O . Ravan diska je upravna na osu
cilindrine povri. Po konturi diska moe da klizi kliza A za koji je zglobno vezan jedan kraj tapa
AO1 , mase M duine 2 R 2 , dok je drugi njegov kraj O1 vezan, takodje, zglobno za nepokretni
oslonac na podu, tako da u posmatranom poetnom poloaju zaklapa ugao =
sa pravcem normale
4
na spojnu du OC koja spaja centar diska i taku prodora ose cilindrine povri kroz ravan diska. Ako
znamo da se centar diska C u poetnom trenutku imao brzinu centra vC 0 potrebno je odrediti broj
stepeni slobode kretanja sistema, izabrati generalisane koordinate i napisati izraze za kinetiku i
potencijalnu energiju sistema, kao i integral energije sistema.
Koliku je, u poetnom trenutku imao kinetiku energiju taj sistem, a koliku potencijalnu
energiju? Da li mehanizam ograniava oblast kotrljanja diska po cilindrinoj povri?
R vr
C
C
A
2R 2
2R
O1
SLIKA BR. 2
REENJE DRUGOG ZADATKA: Iz naznaene konfiguracije sistema na slici 2., kotrljanje

diska je moguue samo u smeru prema tapu, ali je to mogue samo u u ogranienoj oblasti koju
ograniavaju geometrijske konane veze tapa, diska i cilindrine povri. To je vidljivo na slici 2. a* ,
b* i c* na kojoj je prikazan sistem sa naznaenim koordinatama i kojim se odredjuje poloaj diska
na cilindrinoj povri i u odnosu na tap. Pri kotrljanju diska po cilindrinoj povri trenutni pol se
pomeri po luku od PO do P dok se po disku pomeri od take PO do P , a to su lukovi centralnih uglova
i te vai:
2 R = R
1 +
+ = 3
R
C
Po

Katedra za mehaniku
vr
C
Po P
2R
+ = 3
A
r
vC
r r
v AC v Adisk
r
v AC
r
vC
Po
r
v Adisk
2R 2
O1
2R
vr
C
Po P
O1
A0
C
P vA
r
vC
r
v Adisk

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 6 od 30
te postoji jedna veza izmedju tih koordinata. Poloaj tapa emo meriti pd njegovog poloaja u
poetnom trenutku i naznaimo taj otklon uglom . S obzirom da kliza vezuje disk i tap, to emo iz
te veze napisati vezu izmedju koordinata , i , postavljajui geometrijske veze na slici br. 2.
3R cos + R cos(1 + ) = R + 2 R 2 sin +

4
3R sin + R sin (1 + ) + 2 R 2 cos + = 3R

4
ili
3 cos + cos(1 + ) = 1 + 2(sin + cos )

3 sin + sin (1 + ) + 2(cos sin ) = 3
odnosno
3 cos + cos(1 + ) 1 = 2(sin + cos )
3 sin + sin (1 + ) 3 = 2( cos + sin )
odnosno kada saberemo, odnosno oduzmemo prethodne jednaine dobijamo:
1 +
+ = 3
R vr
C r
C
vA
2R
r
vC
r
v Adisk
2R 2
4
Slika br. 2. a*
O1
Po P
O1
2R
R vr
C
vr
Po
A0
C
P vA
r
vC
r
v Adisk
C r
C
vA
2R
Slika br. 2. b*
r
vC
r
v Adisk
2R 2
O1
O1
Slika br. 2. c*
1
[3(cos + sin ) + (cos(1 + ) + sin (1 + )) 4]
4
1
cos = [3(cos sin ) + (cos(1 + ) sin (1 + )) + 2]
4
sin =
cos(1 + ) = 1 + 2(sin + cos ) 3 cos

sin (1 + ) = 3 + 2( cos + sin ) 3 sin
Veza iymedju generalisane koordinate i ugla je:
[3 + 2( cos + sin ) 3sin ]2 + [1 + 2(sin + cos ) 3 cos ]2 = 1
Diferenciranjem
2[3 + 2( cos + sin ) 3 sin ]2& (sin + cos ) 3& cos +
+ 2[1 + 2(sin + cos ) 3 cos ][2& (cos sin ) + 3& sin ] = 0

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 7 od 30
Iz svega prethodnog zakljuujemo da se radi o sistemu sa jednim stepenom slobode kretanja i za

generalisanu koordinatu biramo ugao preko koga smo izrazili ostale dve koordinate.
1
sin = [3(cos + sin ) + (cos(1 + ) + sin (1 + )) 4]
4
1
cos = [3(cos sin ) + (cos(1 + ) sin (1 + )) + 2]
4
Na slici 2. a* , b* i c* prikazan je plan brzina pojedinih taaka diska, C i A kao i ugaona
brzine kotrljanja diska po polukrunoj povri P i ugaona brzina sopstvenog obrtanja diska oko
njegovog centra C . Taka dodira diska i krine cilindrine povri P je trenutni pol rotacije diska pri
kotrljanju te je ugaona brzine kotrljanja diska po polukrunoj povri P :
v
3R&
P = C =
= 3&
R
R
I jednaka je ugaonoj brzini sopstvene rotacije diska oko svoje ose C :
v
C = P = C = 3&
R
Do tog zakljuka moemo doi i na sledeci nain: Pri kotrljanju diska po cilindrinoj povri
trenutni pol se pomeri po luku od PO do P dok se po disku pomeri od take PO do P , a to su lukovi
centralnih uglova i te vai:
2 R = R
te se disk pri tom kotrljanju okretao brzinom C
vC
3R
medjutim s obzirom da se i povr sputala to je diks imao i dodatno zaokretanje od ugla , tako da je
ukupan ugao za koji se disk zaokrenuo pri kotrljanju bez klizanja u odnosu na svoj poetni poloaj
naznaen na slici 1. a* je + , te je ugaona brzina njegovog sopstvenog obrtanja C oko svog centra:
v
C = C + C = & + & = 3& = C = P
R
Diferenciranje prethodnog izraza veze izmedju koordinata i dobijamo:
1
& cos = 3& ( sin + cos ) + &1 + & ( sin (1 + ) + cos(1 + ))
4
C = & = 2& = 2
Te je ugaona brzina obrtanja tapa jednaka:

Sada je lako sastaviti izraze za kinetiku i potencijalnu energiju za tap i disk:.
Kinetika energija diska je kinetika energija rotacije diska oko oce trenutne rotacije kroz pol P
ugaonom brzinom P = 3& .Aksijalni moment inercije mase diska za osu kroz trenutni pol je:
3
J C = mR 2
2
Kinetika energija tapa je kinetika energija rotacije tapa oko oce rotacije kroz zglob O1
ugaonom brzinom O1 = & .Aksijalni moment inercije mase tapa za osu kroz kroz zglob O1 je:
2
1
1
2
J O1 = Ml 2 = M 2 R 2 = MR 2
12
12
3
Izraz za kinetiku energiju je sada:
1
1
13
12
2
Ek = J C C2 + J O1 O21 =
mR 2 (3& ) +
MR 2& 2
2
2
22
23

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 8 od 30
Promena potencijalne enrgije je rezultat rada sila teine diska i tapa pri sputanju odnosno
podizanju njihovih centara masa za:
hC = 3R(1 cos )

hT = R 2 sin + sin = R[sin + cos 1]
4
4
Izraz za promenu potencijalne energije je:
E p = mghC + MghT
E P = 3mgR(1 cos ) + MgR[sin + cos 1]

Kako je sistem konzervativan, jer su sile koje dejstvuju na sistem konzervativne potiu sve od
sopstvene teine diska i tapa, te zato vai teorema koja tvrdi da je ukupna energija sistema konstantna u
toku kretanja sistema i jednaka mehanikoj energiji sistema u poetnom trenutku.
E = Ek + E p = Ek 0 + E p 0 = const
13
12
2
mR 2 (3& ) +
MR 2& 2 3mgR(1 cos ) + MgR[sin + cos 1] = const
22
23
gde je veza izmedju koordinata:- generalisane koordinate i ugla je:
Ek + E p =
[3 + 2( cos + sin ) 3sin ]2 + [1 + 2(sin + cos ) 3 cos ]2 = 1
Diferenciranjem
2[3 + 2( cos + sin ) 3 sin ]2& (sin + cos ) 3& cos +
+ 2[1 + 2(sin + cos ) 3 cos ][2& (cos sin ) + 3& sin ] = 0
C (0)
U poetnom trenutku, poetni uslovi su: (0 ) = 0 , (0 ) = 0 ,
& (0) = O1 (0 ) =
= & (0) =
vC P (0)
=
3R
3
vC
/odredjeni u prethodnom kinematikom zadatku), te je ukupna energija sistema u
2R
tom trenutku:
(Ek + E p )0 = 1 3 mR2 (3& (0))2 + 1 2 MR 2& (0)2 3mgR(1 cos (0)) + MgR[sin (0) + cos (0) 1] = const
22
23
(E
+ Ep
(E
+ E p )0
13
12
3
1
v
2
2
mR 2 (3& (0 )) +
MR 2& (0) = mvC2 + MR 2 C = const
=
22
23
4
3
2R
5
= mvC2 = const za M = m
6
TREI ZADATAK. (Dinamika): Disk mas m , poluprenika R kotrlja se bez klizanja po

horizontalnoj glatkoj povri. Ravan diska je u vertikalnoj ravni. Za konturu diska zglobno je vezan
jedan kraj tapa AB , duine 2l , mase M dok je na drugom kraju nosi materijalnu taku mase m .
AO
R, m R
C
2l, M
R, m
AO
R
P0 C
P
P0
A
2l, M
C
vC
Slika br.3
REENJE TREEG ZADATKA. (DINAMIKA):
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 9 od 30
ETVRTI ZADATAK (Kinematika i Dinamika): Sistem prikazan na slici sastoji se od dva

diska poluprenika R , masa po 2m , sa centrima C1 odnosno C2 spojena svema polugama C1 A i AB
jednakih duina 2R 2 i masa po 3m , koji su sa po krajem zglobno spojeni u taki A za kliza mase
m , koji moe sa klizi brz trenja u vertikalnim vodjicama, dok su im drugi krajevi spojeni zglobno za
odgovarajui disk i to kraj C1 tapa C1 A za centra prvog diska koji se kotrlja bez klizanja po
horizontalnoj ravni, a kraj B drugog tapa za obod drugog diska sa centrom u C2 koji se kotrlja bez
klizanja po cilindrinoj krunoj povri poluprenika 2 R sa centrom u taki O1 . Ravan koja sadri oba
diska je upravna na osu cilindrine povri. U poloaju prikazanom na slici kada oba tapa zaklapaju
sa horizontom, a centar C1 prvog diska ima brzinu vC1 = v0 i ubrzanje aC1 = a0

4
usmerene nalevo, odrediti:
a* Koliko stepeni slobode kretanja ima sistem? Koje su mogunosti za izbor odgovarajueg
broja generalisanih koordinata?
b* U naznaenom polaju odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje drugog diska, kao i brzine
klizaa i ugaone brzine u ugaona ubrzanja tapoba i klizaa.
c* U poloaju naznaenom na slici odrediti odrediti kinetiku energiju sistema.
d* Kolika je ukupna energija sistema sa kojom se sistem kree ako se zna da je u poloaju na
slici brzina centra C1 prvog diska bila vC1 = v0 ?
e* Da li se ukupna energija kretanja ovog sistema menja u toku kretanja istog?
g* Napisati izraze za kinetiku i potencijalnu energiju sistema u proizvoljnom poloaju u
funkciji izabrane generalisane koordinate.
uglove of po
r
vC1
R C
1
r
aC1
R
2R 2
2R 2
C2
O1
A
2R
REENJE ETVRTOG ZADATKA (Kinematika i Dinamika): Slikama!!

r
vC1
r
aC1
R C
1
C 1
r
vB
r
vA
B
2R 2
P1 P
1
4
T 1stapa

Katedra za mehaniku
2R 2
C2
T 2 stapa
P 2 P2
R C
1
C 1
P1 P
1
r
vC1
r
aC1
2 R 2 2 R 2 vrB C 2 C2
O1
A
2R
Katica ( Stevanovic) Hedrih
C 2
P 2 P2
O1
A
r
vA
O1
2R
O1
Katica( Stevanovic) Hedrih

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 10 od 30
+ = 3
R
C
Po
vr
C
Po P
2R
r
vC 2
r
vC
r r
v AC v Adisk
P2o
C2
r
aC 2 T
3R
P
r P 2P2 2 o
aC 2 N
P 2P2 P2 o

O1
P2o
C2
R
B
r
vB
O1
O1
2R
O1
2R
& O1
Katica ( Stevanovic) Hedrih
r
vC1
r
aC1
R C
1
C 1
r
vB
r
vA
2R 2
P1 P
1
4
T 1stapa
C 2
R
C2
2R 2
T 2 stapa
P 2 P2
O1
A
2R
O1
r
vC1
r
vA
R C
1
r C 1
aC1
P1 P
1
r
vC1 C1
2R 2
T 1stapa
r
vA
r
vA
r
v A(C1)
r4
vC1 A
r
vA
B
2R 2
r
vB
r
vB( A )
T 2 stapa
r
r
vB(C 2 ) = vC( B2)
r
vB
C2
C 2
P 2 P2
O1
2R
O1
r
vC1
r
aC1
R C
1
C 1
r
aA
2R 2
r
vA
r
a (BTC 2 ) r
vB
r
a (BNA ) B
2 R 2 ar ( A )
P1 P
1
4
4
T 1stapa
A
& T 1stapa
& T 2 stapa
C 2
r
a (BNC 2 )
r
aC 2 T
C2 r
T 2 stapa
aC 2 N
P 2 P2
BT
O1
2R
O1

Katedra za mehaniku

r
vC1
r
aC1
Zadaci sa Mainijade
R C arC1
1
C 1
r (C1) ar (C1)
A
a AN
r
a (BNA )
2R 2
& T 1stapa
T 1stapa
P1 P
1
r (C 1 )
a AT
r
aC1
r
a (BTA )
2R 2
r
aA
T 2 stapa
& T 2 stapa
C 2
r
a (BNC 2ar)
r
R aC 2 T
C2
C2
r
aC 2
P 2 P2 r
r
aA
Str. 11 od 30
r
a (BTC 2 ) r
vB
r
aA
r
vA
r
aA
kolska 2006-2007
O1
2R
aC 2 N
O1
PETI ZADATAK (Kinematika i Dinamika):
C1
r
aC1
A
O1
2R
N
C2
REENJE PETOG ZADATKA (Kinematika i Dinamika):
ESTI ZADATAK (Dinamika): Materijalni sistem se sastoji od materijalne take N mase m koja se
kree po glatkom krunom ljebu N 0 N N 0 sa centrom u O , poluprenika R , koji je urezan u disk poluprenika
R , koji se obre u horizontalnoj ravni, konstantnom ugaonom brzinom 0 oko nepomine ose upravne na povr
diska i koja prolazi kroz taku O na njegovom obodu u kojoj se nalazi zglobu, i opruge krutosti c , koja vezuje
materijalnu taku u proizvoljnom poloaju N na ljebu sa takom O1 na suprotnom kraju prenika OO1 naq
obodu diska. Ako materijalna taka zapoinje kretanje po ljebu iz poloaja N 0 brzinom v0 , kada je opruga
nenapregnuta, odrediti reakciju veze ukupan pritisak reakcije veze na ljeb u proizvoljnom poloaju u funkciji
koordinate koja odredjuje njen poloaj na disku.
REENJE ESTOG ZADATKA (Dinamika):
N0
N0
N0
= t
m N
r
v0
r
ma NT
c
O1

Katedra za mehaniku
N0
r
FN
m N
r
v0
r
ma NN
r
vN
r
FC
c
O1

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 12 od 30
SEDMI
ZADATAK (Dinamika, analitika mehanika): Materijalni sistem se sastoji od pet
homogenih diskova i dva tega, od kojih se prvi, homogeni disk A mase 2m i poluprenika R kotrlja bez
klizanja po horitontalnoj glatkoj ravni, drugi i peti istih masa i poluprenika kao prvi, ali uvreni zglobno u
odgovarajuim centrima C2 i C4 kroz koje prolaze ose upravne na povri diskova oko kojih se oni mogu obrtati,
dok su trei i etvrti disk, N i M kruto spojeni i svojim centrima postavljeni na istu osu oko koje mogu da se
zajedno. Na disk A je namotano nerastegljivo ue, koje je prebaeno preko koturoca B i D , dok je njegov
sredinji deo namotan na kalem koji ine trei i etvrti disk i na drugom kraju je vezano za teret mase 4m koji
moe da klizi po glatkoj strmoj ravni. O osu kalema NM visi teg mase m . Ceo sistem se nalazi u vertikalnoj
ravni. Ako je sistem bio u mirovanju, odrediti ;
a* broj stepeni slobode kretanja i izaberi generalisane koordinate, i pomou njih odredi koordinate
poloaja svakog od diskova i tehova, kao i brzine istih;
b* izraze za kinetiku i potencijalnu energiju sistema;
c* ukupnu energiju sistema u toku kretanja;
d* diferencijalne jednaine kretanja sistema, koristei Lagrange-ove jednaine druge vrste;
e* sile u delovima uadi.
f* Ako u poetnom poloaju sistem nije bio u miru, nego je imao poetnu brzinu zadatu poetnom
brzinom centra prvog diska A , da li e diferencijalne jednaine kretanja sistema biti iste kao u prethodnom?
2m, R
2m, R
A
C4
C2
C1
2m, R
C3
6m,2 R
4m
C6
3m, R
REENJE SEDMOG ZADATKA (Dinamika, analitika mehanika):

OSMI ZADATAK. Za materijalni sistem prikazan na slici 2. na kojoj su naznaeni
kinematiko-kinetiki parametri koturova u obliku homogenih tankih diskova, uz pretpostavku da je
ue nerastegljivo, odrediti:
a* Broj stepeni slobode kretanja sistema i nainiti izbor generalisanih koordinata sistema;
b* Sve koordinate poloaja i konfiguracije sistema, kao i ugaone brzine koturova izraziti pomou
izabranih generalisanih koordinata sistema;
c* Izraze za kinetiku i potencijalnu energiju sistema; Da li se energija datog sistema menja u
toku vremena i toku kretanja sistema? Napisati integral energije sistema; Da li je sistem konzervativan?
Kolika je snaga rada sila koje dejstvuju na sistem?
d* Diferencijalne jednaine sistema pomou generalisanih koordinata i Lagrage-ovih jednaina
druge vrste. Koliki najmanji broj diferencijalnih jednaina kretanja sistema?
e* Ugaonu brzinu i brzinu centra masa diska L .
2 m, R
2 m, R
2 m, R
D
C1
m, r
4 m, R
P1
Slika 2

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 13 od 30
REENJE OSMOG ZADATKA: a* i b* Prvo je potrebno odrediti broj stepeni slobode kretanja
sistema i nainiti izbor generalisanih koordinata sistema; Pretpostaviemo da je disk L u poetnom
trenutku bio u miru, kao i da se ue, kojim je vezan za zid, ne sabija pa samim tim uvodimo
ptretpostavku da su koturovi L i B nepokretni.
Analizirajui mogunost pokretanja pojedinh delova sistema, vidimo da se kotur oznaen sa D
moe kotrljati niz i uz strmu ravan i da je dovoljno jednom koordinatom odrediti poloaj njegivog centra
C1 u odnosu na neki poloaj fiksiran u odnosu na nepokretnu strmu ravan. Usvojimo da je to koordinata
x usmerena paralelno sa strmom ravni i uz strmu ravan. Kako je ue nerastegljivo i vezano za centar C1
tog diska to znai da se njegov kraj pomera brzinom vC1 = x& , pa i celo ue ima tu brzinu, pa je brzina
taaka na periferiji kotura A sa nepokretnim centrom C3 , jednaka toj brzini x& , te je ugaona brzina
x&
okretanja tog diska oko ose kroz njegov centar C 3 = , gde je R poluprenik tog kotura. Takodje
R
moemo odrediti trenutnu ugaonu brzinu kotrljanja diska D uz strmu ravan, oko ose kroz trenutni pol
v
x&
P1 , koja iznosi P1 = C1 = = C1 . Nastavljajui dalje analizu kretanja nerastegljivog ueta vidimo da
R
R
ono nosi disk iji se centar pomera u vertukalnom pravcu, dok se on kotrlja po nepokretnom delu
nerastegljivog ueta koje je dalje prebaeno preko kotura B i vezano za centar diska L , koji je takodje,
nerastegljivim delom ueta vezan za nepokretni deo zida, a paralelno drugoj, na desnoj strani strmoj
ravni. Ako analiziramo taj deo ueta vidimo da je on nepokretan, pa je i centar diska L nepokretan, a
samim tim i deo ueta prema koturu B , to znai da i taj kotur miruje. Kako je deo ueta izmedju kotura
A i kotura K pokretan, te je brzina take K i ueta i kotura vK = x& . Brzina take P2 i ueta i kotura je
jednaka nuli, jer je ta taka trenutni pol kotrljanja diska K po uetu, te nije teko odrediti brzinu centra
C 2 koja je jednaka polovini brzine vK = x& , jer se taka K nalazi na dva puta udaljenijem poloaju od
trenutnog pola rotacije kotrljanja tog diska po uetu, u odnosu na rastojanje centra masa tog diska C 3 .
x&
Sada piemo da je vC 2 = . Trenutna ugaona brzina kotrljanja tog diska oko trenutne ose rotacije kroz
2
v
v
x&
ternutni pol P2 , je P 2 = K = C 2 =
, ugaona brzina sopstvenog obrtanja kroz osu upravnu na disk
2R
R
2R
x&
i koja prolazi kroz njegov centar je jednaka C 2 = P 2 =
.
2R
Na osnovu ove analize zakljuujemo da materijalni sistem prikazan na slici 2 ima samo jedan
stepen slobode kretanja i da je dovoljno izabrati samo jednu koordinatu i to koordinatu x koju smo
usvojili za generalisanu koordinatu sistema.
Napomena: Izbor generalisanje koordinate se moe izvesti i na vie drugih naina. Naprimer
mogue je uzeti za generalisanu koordinatu i pomeranje centra diska C 2 u vertikalnom pravcu naprimer
y , i onda momou nje izraziti sva ostala pomeranja, ili pak ugao obrtanja diska A , naprimer . Ako
2y
postupimo na neko od ovih drugih naina imali bi smo da je x = 2 y ili x = R ili =
, Mi smo se
R
opredelili da za generalisanu koordinatu izaberemo koordinatu x translatornog pomeranja centra C1
dika D i pomou nje emo dalje reavati zadatak. Vano je samo istai da izbor koordinatnog sistema u
kome reavamo zadatak ne utie na svojstva dinamike jer su ona invarijantna u odnosu na izbor
koordinatnog sistema.

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 14 od 30
2m, R
C3
A
2m, R
2m, R
x&
x&
C 3
C2
C1
P1
P1
K
4m, R
x&
vC 2
P 2
P2
x&
=
2
m, r
Slika 2. a*
c* Sada nije teko odrediti izraze za kinetiku i potencijalnu energiju sistema. Jer smo u
prethodnoj analizi karaktera pokretljivosti pojedinih materijalnih tela u sistemu zakljuili i sledee:
Disk D izvodi ravansko kretanje jednom rotacijom oko ose trenutne rotacije kroz taku P1 koja
se pomera po strmoj ravni, pa je kinetika energija kretanja tog diska energija rotacije oko ose kroz
taku P1 . Ta kinetika energija je jednaka polovini proizvoda aksijalnog momenta inercije diska za
trenutnu osu rotacije i kvadrata trenutne ugaone brzine oko te ose:
2
&
1
1
1
13
3
2
2
2
2 x
2mR = mx& 2
Ek1 = J P1 P1 = J C1 C1 + 2mvC1 =
2
2
2
22
2
R
Kinetika energija diska A je kinetika energija rotacije oko ose kroz centar diska koji rotira
x&
ugaonom brzinom C 3 , a koju smo ve odredili: C 3 = , te je:
R
2
1
11
1
x&
2mR 2 = mx& 2
Ek 3 = J C 3 C2 3 =
2
22
2
R
Disk K izvodi ravansko kretanje jednom rotacijom oko ose trenutne rotacije kroz taku P2 koja
se pomera u vertikalnom pravcu po nepokretnom delu ueta, pa je kinetika energija kretanja tog diska
energija rotacije oko ose kroz taku P2 . Ta kinetika energija je jednaka polovini proizvoda aksijalnog
momenta inercije mase diska za trenutnu osu rotacije kroz P2 i kvadrata trenutne ugaone brzine
x&
C 2 = P 2 =
oko te ose:
2R
2
1
1
1
13
3 2
x&
Ek 2 = J P 2 P2 2 = J C 2 C2 2 + 4mvC2 2 =
4mR 2
= mx&
2
2
2
22
4
2R
Vidimo da se kinetika energija diskova D i K moe odrediti kao kinetika energija ravanskog
kretanja tela, a prema Kenigovoj teoremi je jednaka zbiru kinetike energije translaciji brzinom centra
masa kao da se sva masa saeta u tom centru i kinetike energije rotacije oko ose kroz centar masa
ugaonom brzinom rotacije oko ose kroz centar masa, to smo i napisali u prethodnim izrazima.
Ukupna kinetika energija posmatranog materijalnog sistema je:
1
1
1
3
1
3
11
Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3 = J P1 P21 + J P 2 P2 2 + J C 3 C2 3 = mx& 2 + mx& 2 + mx& 2 = mx& 2
2
2
2
2
2
4
4
Na tela materijalnog sistema dejstvuju sile teine sa napadnim takama u centrima masa
(sreditima tela), koja ine posmatrani sistem. Kako se sredita masa C1 i C 2 diskova D i K pomeraju,
a ostalih miruju to se menja potencijalna energija sistema, koja je jednaka radu tih konzervativnih sila na
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 15 od 30
pomeranjima njihovih napadnih taaka: hC1 = x sin - podizanje i hC 2 =
x
.- sputanje, te je rad sila
2
teine:
x
= 2mg (1 sin )x
2
Promena potencijalne enrgije sistema je jednaka radu konzervativnih sila sa promenjenim
znakom:
E p = A = 2mg (1 sin )x
A = 2mghC1 + 4mghC 2 = 2mgx sin + 4mg
Ukupna energuija sistema je:

11
11
E = Ek + E p = mx& 2 2mg (1 sin )x = Ek 0 + E p 0 = mv02 = const
4
4
gde v0 poetna brzina kretanja sistema u poetnom trenutku.
Znai da se ukupna energija datog materijalnog sistema ne menja u toku vremena i u toku
kretanja sistema je konstantna i njena vrednost zavisi od poetnih uslova, odnosno od poetne brzine v0 .
Prethodni izraz koji smo napisali predstavlja integral energije sistema i on se moe napisati samo ako je
sistem konzervativan, to je u posmatranom sluaju zadovoljeno. Ukupna snaga rada svih sila koje
dejstvuju na ovaj sistem je jednaka nuli, jer nema promene ukupne energije sistema. Moemo odrediti
snagu rada pojedinih sila koje dejstvuju na sistem, a to je naprimer snaga rada sila teine diskova:
dA1
= 2mg sin vC1 = 2mgx& sin
dt
dA 2
x&
= 4mgvC 2 = 4mg = 2mgx&
2
dt
Sledi da je snaga rada konzervativnih sila:
dA1 dA 2
P = P1 + P2 =
+
= 2mg (sin 1)x&
dt
dt
Snaga rada unutranjih sila sistema - sila u uadima je jednaka nuli, jer se javljaju u parovima. Snaga
rada reakcija veza, otpora strme ravni je jednaka nuli, jer je sila otpora strme ravni upravna na pravac
brzine kretanja centra masa tog diska. Snaga rada sila inercije sistema je jednaka promeni kinetike
energije sistema po vremenu:
dEk 11
= mx&&x&
2
dt
Kako je:
dE d (Ek + E p ) 11
Psist =
=
= mx&&x& 2mg (1 sin )x& = 0
dt
dt
2
d* Kako sistem ima samo jedan stepen slobode kretanja njegovo kretanje moemo opisati
jednom diferencijalnom jednainom za generalisanu koordinatu x . Lagrange-ova jednaina druge vrste
za generalisanu koordinatu x se moe napisati u sledeem obliku:
d Ek Ek E p
+
=0
dt x&
x
x
te je posle diferenciranja
11
m&x& 2mg (1 sin ) = 0
2
odakle sledi da je:
4
&x& = g (1 sin )
11
Ovo je diferencijalna jednaina kretanja posmatranog materijalnog sistema izraena pomou izabrane
generalisane koordinate. To jednainu moemo dobiti i iz uslova da je snaga rada svih sila sistema
jednaka nuli, jer je sistem konzervativan, to smo ve napisali u obliku:
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 16 od 30
dE d (Ek + E p ) 11
=
= mx&&x& 2mg (1 sin )x& = 0
dt
dt
2
odakle skraivanjem sa x& dobijamo istu diferencijalnu jednainu, kao i u prethodnom sluaju primene
Lagrange/ova jednaina druge vrste za generalisanu koordinatu x :
4
&x& = g (1 sin )
11
Time smo odredili ubrzanje centra diska koji se kotrlja po strmoj ravni:
4
aC1 = g (1 sin )
11
dok je ubrzanje centra C 2 diska K :
2
aC 2 = g (1 sin )
11
Ako pak elimo da odredimo i zakon kretanja, to se zadatkom nije trailo, dovoljno je integraliti
dva puta dobijenu diferencijalnu jednainu pa je:
4
&x& = g (1 sin )
11
4
vC1 (t ) = x& (t ) = gt (1 sin ) v0
11
2
x(t ) = gt 2 (1 sin ) v0t
11
Znak zavisi od usmerenja poetne brzine centra diska, da li je uz ili niz strmu ravan.
U sluaju da je nagibni ugao strme ravni jednak nuli, kada se disk D kotrlja po horizontalnoj
ravni ubrzanje, brzina i predjeni put su:
4
&x& = g
11
4
vC1 (t ) = x& (t ) = gt v0
11
2 2
x(t ) = gt v0t
11
Psist =
, kada se disk D kotrlja po vertikalnoj ravni,

2
uz pretpostavku da se odvaja od nje, ubrzanje, brzina i predjeni put su:
&x& = 0
vC1 (t ) = x& (t ) = v0
x(t ) = v0t
Odakle zakljuujemo da ako je sistem bio u miru ostae u miru i ravnotei, pa nema kretanja. A
ako je sistm dobio poetnu brzinu, centri masa diskova kretae se jednoliko konstantnim brzinama i to
v
x& (t )
vC1 (t ) = x& (t ) = v0 i vC1 (t ) =
= 0 .
2
2
Zadatkom se ne trae sile u delovima uzadi, ali ih nije teko odrediti primenom teoreme o
promeni impulsa kretanja i momenta impulsa kretanja na svaki od diskova, na koje smo dekonponovali
sistem i postavili unutranje sile u uadima, kao sile uzajamnog dejstva tih podsistema na sistem.
U sluaju da je nagibni ugao strme ravni jednak
Drugi optiji pristup reavanju zadatka, kada poetna brzina kretanja

diska L nije jednaka nuli. :
a* i b* Ako ne uvedemo pretpostavke, kao u prethodnom, pristupu i pretpostavimo da centar C5
diska L ima poetnu brzinu koja je usmerena niz strmu ravan i iznosi v0C 5 onda zadatak moramo
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 17 od 30
reavati posmatrajui sistem sa dva stepena slobode kretanja. Zato emo analizirati pokretljivost
pojedinih tela diskova i pokazati da sistem tada ima dva stepena slobode kretanja u jeddnoj fazi
kretanja, a jedan kada se ostvari dejstvo jednostrano-zadravajue veze.
Prvo je potrebno odrediti broj stepeni slobode kretanja sistema i nainiti izbor generalisanih
koordinata sistema;
Analizirajui mogunost pokretanja pojedinh delova sistema, vidimo da se kotur oznaen sa D
moe kotrljati niz i uz strmu ravan i da je dovoljno jednom koordinatom odrediti poloaj njegivog centra
C1 u odnosu na neki poloaj fiksiran u odnosu na nepokretnu strmu ravan. Usvojimo da je to koordinata
x usmerena paralelno sa strmom ravni i uz strmu ravan. Kako je ue nerastegljivo i vezano za centar C1
tog diska to znai da se njegov kraj pomera brzinom vC1 = x& , pa i celo ue na tom delu do kotura A sa
centrom u C3 oko koga se obre, ima tu brzinu, pa je brzina taaka na periferiji kotura A sa
nepokretnim centrom C3 , jednaka toj brzini x& , te je ugaona brzina okretanja tog diska oko ose kroz
x&
njegov centar C 3 = , gde je R poluprenik tog kotura. Takodje moemo odrediti trenutnu ugaonu
R
v
x&
brzinu kotrljanja diska D uz strmu ravan, oko ose kroz trenutni pol P1 , koja iznosi P1 = C1 = = C1 .
R
R
Nastavljajui dalje analizu kretanja nerastegljivog ueta vidimo da ono nosi disk iji se centar pomera u
vertukalnom pravcu, dok se on kotrlja po delu nerastegljivog ueta koje je dalje prebaeno preko kotura
B i vezano za centar diska L , koji je takodje, nerastegljivim delom ueta vezan za nepokretni deo zida,
a paralelno drugoj, na desnoj strani strmoj ravni. Ako analiziramo pokretljivost tog dela ueta od kotura
B do kotura L , koji je dalje vezan nerastegljivim uetom za nepokretni zid V , te moemo doi do
sledeih zakljuaka: taj deo ueta je jednostrano-zadravajua veza, pa se i centar diska i disk L ne
mogu kretati navie uz tu strmu ravan, dalje nego to je domet dela ueta C5V , ali ako je taj deo ueta
savitljiv kotur bi se mogao pokretati kotrljajui se niz tu strmu ravan, pa emo zato pretpostaviti da je
njegvo kretanje mogue u tom pravcu i oznaiemo pomeranje njegovog centra C5 paralelno strmoj
ravni sa y , kako je to naznaeno na slici. Pri tome postavljamo uslov da je ta koordinata uvek vea ili
jednaka nuli y 0 , i da zbog jednostrano zadravajue veze ne moe biti manja od nule
y&
(suprotnosmerna). Ugaona brzina kotrljanja diska L niz strmu ravan oko trenutnog pola P5 , je P 5 = .
r
Kako je taj deo ueta prebaen preko koturu B , to znai da u sluaju mogueg kretanja diska L
niz strmu ravan take na njegovoj konturi imaju periferijsku brzinu y& , a ugaona brzina obrtanja tog
y&
diska B oko ose kroz njegov nepokretni centar C4 je C 4 = . U sluaju kada bi disk L mirovao,
R
onda bi i disk B mirovao. Medjutim treba ispitati koji se od ova dva sluaja javlja. Zato polazimo od
pretpostavke da sistem ima dva stepena slobode kretanja i za generalisane koordinate biramo koordinate
x i y , koje merimo od naznaenih poloaja na slici, pri emu koordinatu y merimo od poloaja u
kome je deo ueta C5V zategnut, pa je ogranienje za tu koordinatu y (t ) 0 i y& (0 ) 0 .
Kako je deo ueta izmedju kotura A i kotura K pokretan, te je brzina take K A i ueta i kotura
vKA = x& , dok je deo ueta izmedju kotura K i kotura B pokretljiv brzinom y& , te je brzina take K B ,
jenaka vKB = y& Brzina take P2 kotura, koja se nalazi u preseku normala na brzine vKA = x& i vKB = y& i
dui koja spaja vrhove vektora tih brzina, kao to je prikazano na slici, koja je trenutni pol brzine
ravanskog kretanja tog diska, je jednaka nuli. Znai ta taka je trenutni pol ravanskog kretanja diska K
x& y&
po uetu, te nije teko odrediti brzinu centra C 2 , koja je jednaka polovini razlika tih brzina vC 2 =
,
2
to nije teko dokazati iz slinosti trouglova:
vKA
v
v
= C 2 = KB
a
a R 2R a
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 18 od 30
odnosno
x&
v
y&
= C2 =
a a R 2R a
Iz prethodnog dobijamo da je:
x&
y&
(2 R a )x& = ay&
a ( x& + y& ) = 2 Rx&
=
a 2R a
2 Rx&
a=
(x& + y& )
Na osnovu prethodnog sledi da je:
x& y&
x&
x& 2 Rx&
vC 2 = (a R ) =
R =
&
R
x
2
a
2
( x& + y& )
&
&
(x + y )
Trenutna ugaona brzina rotacije tog diska oko trenutne ose rotacije kroz ternutni pol P2 , je
x& + y&
v
v
v
x&
P 2 = KA = C 2 = KB =
=
, a to je i ugaona brzina sopstvenog obrtanja oko ose
2 Rx&
2R
a
a R 2R a
(x& + y& )
x& + y&
upravne na disk i koja prolazi kroz njegov centar je jednaka C 2 = P 2 =
.
2R
Na osnovu ove analize zakljuujemo da materijalni sistem prikazan na slici 2 ima dva stepena
slobode kretanja, ako to jednostranozadravajua veza dozvoljava, ili samo jedan stepen slobode
kretanja, ali je to potrebno i dokazati.
Napomena: Izbor generalisanih koordinata se moe izvesti i na vie drugih naina. Naprimer
mogue je uzeti za generalisanu koordinatu i pomeranje centra diska C2 u vertikalnom pravcu naprimer
z , i onda pomou nje izraziti sva ostala pomeranja, ili pak ugao obrtanja diska A , naprimer . Mi smo
se opredelili da za generalisane koordinate izaberemo koordinatu x translatornog pomeranja centra C1
diska D i koordinatu y pomeranja centra diska L i pomou njih emo dalje reavati zadatak. Vano je
samo istai da izbor koordinatnog sistema u kome reavamo zadatak ne utie na svojstva dinamike, jer
su ona invarijantna u odnosu na izbor koordinatnog sistema.
2m, R
C3
A
2m, R
y&
2m, R
x&
x&
C 3
C1
P1
P1
C 4
C 5
C 2 C
2
KA
4m, R
vKA = x&
vKB = y&
KB
P 2
P2
K vC 2 =
x& y&
2
y&
L
m, r
P5
P5
Slika 2. a*
c* Sada nije teko odrediti izraze za kinetiku i potencijalnu energiju sistema. Jer smo u
prethodnoj analizi karaktera pokretljivosti pojedinih materijalnih tela u sistemu zakljuili i sledee:
Disk D izvodi ravansko kretanje jednom rotacijom oko ose trenutne rotacije kroz taku P1 koja
se pomera po strmoj ravni, pa je kinetika energija kretanja tog diska energija rotacije oko ose kroz
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 19 od 30
taku P1 . Ta kinetika energija je jednaka polovini proizvoda aksijalnog momenta inercije mase diska
za trenutnu osu rotacije i kvadrata trenutne ugaone brzine oko te ose trenutne rotacije:
2
&
1
1
1
13
3
2
2
2
2 x
Ek1 = J P1 P1 = J C1 C1 + 2mvC1 =
2mR = mx& 2
2
2
2
22
2
R
Kinetika energija diska A je kinetika energija rotacije oko ose kroz centar diska koji rotira
x&
ugaonom brzinom C 3 , a koju smo ve odredili: C 3 = , te je:
R
2
1
1
11
x&
2mR 2 = mx& 2
Ek 3 = J C 3 C2 3 =
2
2
22
R
Disk K izvodi ravansko kretanje jednom rotacijom oko ose trenutne rotacije kroz taku P2 , ili
x& y&
pak jednom translacijom brzinom centra C2 masa diska vC 2 =
i jednom rotacijom oko ose kroz
2
x& + y&
, pa je kinetika energija kretanja tog diska
centar masa C2 , ugaonom brzinom C 2 = P 2 =
2R
energija rotacije oko ose kroz taku P2 .ili jedne translacije i jedne rotacije. Ta kinetika energija je
jednaka polovini proizvoda aksijalnog momenta inercije mase diska za trenutnu osu rotacije kroz P2 i
kvadrata trenutne ugaone brzine oko te ose, ili zbiru poluproizvoda :mase diska i kvadrata brzuine centra
x& y&
C2 masa diska vC 2 =
i poluproizvoda aksijalnog momenta inercije mase diska za osu kroz centar
2
x& + y&
relativnog obrtanja diska oko ose kroz centar diska:
diska i kvadrata ugaone brzine C 2 = P 2 =
2R
1
1
1
Ek 2 = J P 2 P2 2 = J C 2 C2 2 + 4mvC2 2
2
2
2
2
2
& y&
1 x& + y& 1 1
2 x
4
+
Ek 2 = 4m
mR
2 2 22
2R
1
Ek 2 = m(3 x& 2 + 3 y& 2 + 2 x&y& )
4
Vidimo da se kinetika energija diskova D i K moe odrediti kao kinetika energija ravanskog
kretanja tela, a prema Kenigovoj teoremi je jednaka zbiru kinetike energije translacije brzinom centra
masa, kao da je sva masa saeta u tom centru i kinetike energije rotacije oko ose kroz centar masa
ugaonom brzinom rotacije oko ose kroz centar masa, to smo i napisali u prethodnim izrazima.
Na slian nain odredjujemo kinetiku energiju diska B, koji rotira oko svoje ose kroz centar C4
y&
ugaonom brzinom C 4 =
R
2
1
1 1 y&
1
2
Ek 4 = J C 4 C 4 =
2m = my& 2
2
2 2 R
2
dok je kinetika energija diska L
2
1
1
1 2
1 3 2 y&
3
2
2
Ek 5 = J P 5 P1 = J C 5 C 5 + mvC 5 =
mr = my& 2
2
2
2
22
4
r
Ukupna kinetika energija posmatranog materijalnog sistema je:
Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3 + Ek 4 + Ek 5
1
1
1
1
1
1
Ek = J P1 P21 + 4mvC2 2 + J C 2 C2 2 + J C 3 C2 3 + J C 4 C2 4 + J P 5 P2 5
2
2
2
2
2
2

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 20 od 30
1
1
3
3 2 1
mx& + m 3 x& 2 + 3 y& 2 + 2 x&y& + mx& 2 + my& 2 + my& 2
2
2
4
2
4
1
Ek = m(11x& 2 + 8 y& 2 + 2 x&y& )
4
Na tela materijalnog sistema dejstvuju sile teine sa napadnim takama u centrima masa
(sreditima tela) koja ine posmatrani sistem. Kako se sredita masa C1 i C2 i C5 diskova D i K
pomeranju, a ostalih miruju to se menja potencijalna energija sistema, koja je jednaka radu tih
x y
.konzervativnih sila na pomeranjima njihovih napadnih taaka: hC1 = x sin - podizanje, hC 2 =
2
sputanje i hC 5 = y sin - sputanje, sa promenjenim znakom, te je rad sila teine:
x y
A = 2mghC1 + 4mghC 2 mghC 5 = 2mgx sin + 4mg
+ mgy sin
2
A = 2mg (1 sin )x mgy (2 sin )
Promena potencijalne enrgije sistema je jednaka radu konzervativnih sila sa promenjenim
znakom:
E p = A = 2mg (1 sin )x + mgy (2 sin )
1
E = Ek + E p = m(11x& 2 + 8 y& 2 + 2 x&y& ) 2mg (1 sin )x + mgy (2 sin ) = Ek 0 + E p 0 = const
4
d* Kako sistem ima dva spena slobode kretanja njegovo kretanje moemo opisati dvema
diferencijalnim jednainama za generalisanu koordinatu x i generalisanu koordinatu y . Lagrange-ove
jednaine druge vrste za generalisane koordinate x i y se moe napisati u sledeem obliku:
d Ek Ek E p
+
=0
dt x&
x
x
d Ek Ek E p
+
=0
dt y&
y
y
te je posle diferenciranja
11
1
m&x& + m&y& 2mg (1 sin ) = 0
2
2
1
4m&y& + m&x& + mg (2 sin ) = 0
2
odakle sledi da je:
Ek =
11&x& + &y& = 4 g (1 sin )

8 &y& + &x& = 2 g (2 sin )
&y& = 4 g (1 sin ) 11&x&
&x& = 2 g (2 sin ) 8 &y&
11&x& + &y& = 4 g (1 sin )

22 g (2 sin ) 88 &y& + &y& = 4 g (1 sin )
87 &y& = 22 g (2 sin ) + 4 g (1 sin )

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 21 od 30
8 &y& + &x& = 2 g (2 sin )

32 g (1 sin ) 88&x& + &x& = 2 g (2 sin )
87 &x& = 32 g (1 sin ) 2 g (2 sin )
2
32
g (1 sin ) +
g (2 sin )
87
87
22
4
&y& = g (2 sin ) g (1 sin ) < 0
87
87
&x& =
4
22
y& = g (2 sin ) + g (1 sin )t + v0C 5

87
87
2
4
t
22
y (t ) = g (2 sin ) +
g (1 sin ) + v0C 5t 0
87
2
87
Potreban uslov da bi ovakvo kretanje bilo mogue je da je u svakom trenutku ispunjen uslov
4
22
t
v0C 5 g (2 sin ) + g (1 sin )
87
87
2
to znai da se ovakvo kretanje moe ostvariti ako je poetna brzina v0C 5 centra masa diska L takva da
je ispunjen prethodni uslov. I takvo kretanje, kotrljanje diska L niz strmu ravan, bi se ostvarilo za vreme
dok brzina kretanja njegovog centra mase vC 5 ne postanje jednaka nuli, vC 5 (t1 ) = y& (t1 ) = 0 u trenutku:
v0C 5
t1 =
4
22
87 g (2 sin ) + 87 g (1 sin )
u kome bi brzina postala jednaka nuli. Za to vreme centar diska L, C5 je preao put niz strmu ravan
y (t1 ) =
(v0C 5 )2
>0
4
22
g (1 sin )
2 g (2 sin ) +
87
87
U tom trenutku vremena t1 otpounje kotrljanje diska L uz stu strmu ravan navie istim negativnim
ubrzanjem
22
4
&y& = g (2 sin ) g (1 sin ) < 0
87
87
pa je tada promena puta od vremena:
4
22
y& = g (2 sin ) +
g (1 sin )t
87
87
2
(v0C 5 )
4
22
t
0
y (t ) = g (2 sin ) +
g (1 sin ) +
87
87
2 2 22 g (2 sin ) + 4 g (1 sin )
87
87
jer je za ovu fazu kretanja kotrljanja diska navie poetna brzina njegovog centra jednaka nuli, ali je
poetna koordinata ,
2

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 22 od 30
y (t1 ) =
(v0C 5 )
>0
4
22
2 g (2 sin ) +
g (1 sin )
2
87
87
Ova faza kretanja se odvija dok se disk ne vrati u poetni poloaj odredjen koordinatom y (t2 ) = 0 , koji
je odredjen sa:
2
(v0C 5 )2
4
22
t
=0
y (t2 ) = g (2 sin ) + g (1 sin ) 2 +
87
87
2 2 22 g (2 sin ) + 4 g (1 sin )
87
87
te je
v0C 5
t2 =
4
22
87 g (2 sin ) + 87 g (1 sin )
To je vreme jednako vremenu sputanja kotrljanja diska L niz strmu ravan. Kada dodje u poetni
poloaj, dejstvuje jednostrano zadravajua veza, pa se dalje sistem ponaa kao sistem sa jednim
stepenom slobode kretanja.
Ako je poetna brzina kretanja centra masa v0C 5 = 0 kotrljanja diska L jednaka nuli, onda se
sistem sa ovom jednostrano zadravajuom vezom ponaa kao sistem sa jednim stepenom slobode
kretanja, kao to smo u poetku i uveli pretpostavku i posmatrali samo tu fazu kretanja sistema.
DEVETI ZADATAK (Dinamika, analitika mehanika, teorija sudara). Za materijalni sistem

prikazan na slici 2. na kojoj su naznaeni kinematiko-kinetiki parametri koturova u obliku homogenih tankih
diskova, uz pretpostavku da je ue nerastegljivo, odrediti:
a* Broj stepeni slobode kretanja sistema i nainiti izbor generalisanih koordinata sistema;
b* Sve koordinate poloaja i konfiguracije sistema, kao i ugaone brzine koturova izraziti pomou
izabranih generalisanih koordinata sistema;
c* Izraze za kinetiku i potencijalnu energiju sistema; Da li se energija datog sistema menja u toku
vremena i toku kretanja sistema? Napisati integral energije sistema; Da li je sistem konzervativan? Kolika je
snaga rada sila koje dejstvuju na sistem?
d* Diferencijalne jednaine sistema pomou generalisanih koordinata i Lagrage-ovih jednaina druge
vrste. Koliki najmanji broj diferencijalnih jednaina kretanja sistema?
e* Ugaonu brzinu i brzinu centra masa diska L .
2m, R
2m, R
2m, R
D
C1
m, r
4m, R
P1
Slika 8
REENJE DEVETOG ZADATKA (Dinamika, analitika mehanika, teorija sudara).

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 23 od 30
D3
2m, R
2m, R
x2
2m, R
D2
x1
C2
2m, R
D1
C1
D2
x1
C2
2m, R
km
C3
2m, R
l9
D1
x3 = x2
km
C1
A*
2m, R
D2 C2
l9
2m, R
D1 C1
C1
2m, R
v0C1
C 2
P1
2m, R
D2 C2
2m, R
C 3
2m, R
D1
C1
v0C1
C1
P1
P1
P1
x3 = x2
P
P1 1
x1
P2
km
x3 = x2
2 m, R
D2 C2
l9
vC 02
2m, R
D1
C 1
D3
C3
C 2
vC 02
km
C*
x2
l9
P2
D3
C3
x1
C 3
vC 02
B*
x2
D3
2m, R
x2
C3
C3
l9
D3
C 3
C 2
P1
P2
km
x3 = x2
v0C1
C1
P1
P1
D*
E*
Slika 8. a* , b*, c*, d* i e*
Prvo je potrebno odrediti broj stepeni slobode kretanja sistema i nainiti izbor generalisanih koordinata
sistema.
Analizirajui mogunost pokretanja pojedinh delova sistema, vidimo da se kotur oznaen sa D1 moe
kotrljati niz i uz strmu ravan i da je dovoljno jednom koordinatom odrediti poloaj njegivog centra C1 u odnosu
na neki poloaj fiksiran u odnosu na nepokretnu strmu ravan. Usvojimo da je to koordinata x1 usmerena paralelno
sa strmom ravni i uz strmu ravan. Brzina tog centra C1 je vC1 = x&1 . Dalje, snalizirajui mogunost pokretanja
centra C2 kotura, koji je oznaen sa D2 vidimo da se i on moe kotrljati niz i uz strmu ravan i da je dovoljno
jednom koordinatom odrediti poloaj njegivog centra C2 u odnosu na neki poloaj fiksiran u odnosu na
nepokretnu strmu ravan. Usvojimo da je to koordinata x2 usmerena paralelno sa strmom ravni i uz strmu ravan.
Brzina tog centra C2 je vC 2 = x&2 , sve dok je rastojanje izmedju centara diskova C1 i C2 , manje od l 0 , onog
trenutka kada postane jednako l 0 , dolazi do pojave udarnog impulsa kada se menjaju brzine tih centara, kao da je
dolo do sudara kugli i one dobijaju odgovarajue odlazne brzine, koje su onda poetne brzine za narednu fazu
kretanja sistema.
Kako je ue nerastegljivo i vezano za centar C2 tog diska to znai da se njegov kraj pomera brzinom
vC 2 = x&2 , pa i celo ue ima tu brzinu, pa, ako je poetbna brzina taaka na peruferiji toaka D3 sa nepokretnim
centrom C3 , jednaka poetnoj brzini vC 02 = RC 03 , onda je i brzina svih taaka na periferiji tog diska jednaka
brzini zategnutog ueta koje je vezano za centra C2 diska na strmoj ravni i prebaeno preko kotura D3 i jednaka
toj brzini
x&2 , te je ugaona brzina okretanja tog diska oko ose kroz njegov centar C 3 =
x&2
, gde je R
R
poluprenik tog kotura. Kako je ue dalje vezano za teg, to su brzina i poloaj tega odredjeni koordinatom
x3 = x2 , kao i
v A = x&3 = x&2 . Pri ovome smo pretpostavili da je deo ueta od centra diska C2 , koje je prebaeno preko kotura
D3 i vezano za teg, uvek u zategnutom stanju, kao i da su u poetnom trenutku ugaona brzina obrtanja diska
kotura D3 i poetna brzina kretanja tega kompatibilne sa poetnom brzinom vC 02 , odnosno da vai
vC 02 = RC 03 = v A0 .

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 24 od 30
Takodje moemo odrediti trenutnu ugaonu brzinu kotrljanja diskova D1 i D2 uz strmu ravan, oko ose kroz
trenutni pol P1 , odnosno P2 , koja iznosi P1 =
v
x&
vC1 x&1
= = C1 , odnosno P 2 = C 2 = 2 = C 2 .
R
R
R
R
Znai da materijalni sistem, prikazan na slici, 1.a* u najoptijrm sluaju moe imati u pojedinim
fazama kretanja sistema i etiri stepena slobode kretanja, ako poetni uslovi kretanja koturova i tega nisu
kompatibilni, saglasno prethodnoj analizi. Ako pak pretpostavimo da su poetni uslovi takvi, kako samo
ih definisali u prethodnom tesktu, tj da u delu veze nerastegljivim uetom od centra C2 diska preko
kotura D3 do tega A nema proizvoljnosti u poetnim poloajima i pietnim brzinama i da vai uslov
kompatibilnosti brzina vC 02 = RC 03 = v A0 , pri emu je taj deo ueta uvek zategnut i nerastegljiv, onda sistem
posmatramo kao sistem sa dva stepena slobode kretanja.
U optem sluaju, uz pretpostavke da sistem ima dva stepena slobode kretanja, kao to je to
prikazano na slici 1.b* i kao takav doputa sledee sliajeve poetnih uslova prikazanih na slikama c* ,
d* i e*, tj. Da su poetne brzine centara diskova istosmerne, ali da je poetna brzina centra onog diska
koji prethodi drugom u smeru i pravcu poetnih brzina sa manjom poetnom brzinom, dok za sluaj
suprotnosmernih poetnih brzina usmerene jedna ka drugoj nije potreban taj uslov. Nisu mogui poetni
uslovi sa suprotnosmernim poetnim brzinama spolja, ako su centri kugli u poetnom trenutku na
maksimalnom rastojanju koje dozvoljava nerastegljivo ue duine l 0 koje vezuje centre C1 i C2 diskova
na strmoj ravni. Ako su pak poetne brzine centara diskova C1 i C2 jednake i jednako usmerene, ili pak
ako je ceo sistem bio u miru, dok su svi delovi ueta zategnuti, a rastojanje izmedju C1 i C2 jednako
l 0 , onda sistem moemo prouavati pomou modela sa jednim stepenom slobode kretanja.
Zato kao generalisane koordinate sistema biramo dve koordinate x1 i x2 koje merimo od
poloaja centara diskova kada su ti centri C1 i C2 diskova na strmoj ravni na maksimalno moguem
rastojanju jednakom l 0 . i usmeravamo ih navie uz strmu ravan, kao to je to naznaeno na slici 1.b*.
Poloaj tega je odredjen koordinatom x3 = x2 . i meri se od referentnog poloaja nanie, jer je ue koje
vezuje centar C2 diska i teg, a prebaeno je preko kotura sa centrom u C3 , kao to je to naznaeno na
slici 1.b*, kao i na ostalim c*, d* i e*, koje pokazuju i razliite sluajeve smera i pravca poetnih brzina
centara C1 i C2 diskova.
2m, R
x2
D3
C 3
C3
2m, R
C3
x2
x1
2m, R
D2 C2
l9
2 m, R
D1
vC 02
C1
C1
P1
x1
P2
x3 = x2
km
l9
vC 02
2m, R
D1
P1
C 1
P1
v0C1
2m, R
D2 C2
C 2
A
D3
C 3
C 2
P1
P2
km
x3 = x2
v0C1
C1
P1
P1
Sa uvedenim pretpostavkama koje nas navode da posmatramo sistem sa dva stepena slobode kretanja,
kinetika i potencijalna energija se mogu opisati sledeim izrazima:
Ek =
1
1
1
1
J P1P21 + J P 2P2 2 + J C 3C2 3 + kmvA2
2
2
2
2
2
13
x& 1 3
x& 1 1
x& 1
Ek =
2mR 2 1 +
2mR 2 2 +
2mR 2 2 + kmx&22
22
R 22
R 22
R 2

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 25 od 30
Ek =
1
m 3 x&12 + x&22 (k + 4)
2
Na tela materijalnog sistema dejstvuju sile teine sa napadnim takama u centrima masa (sreditima tela),
koja ine posmatrani sistem. Kako se sredita masa C1 i C 2 diskova D1 i D2 pomeraju, a centar masa treeg
diska mirujem, dok se centar masa tega sputa za x3 = x2 to se menja potencijalna energija sistema, koja je
jednaka radu tih konzervativnih sila na pomeranjima njihovih napadnih taaka: hC1 = x1 sin - podizanje i
hC 2 = x2 sin i hA = x2 .- sputanje, te je rad sila teine:

A = 2mghC1 2mghC 2 + kmgx2 = 2mg (x1 + x2 )sin + kmgx2
A = mg [2 x1 sin + x2 (2 sin k )]
Promena potencijalne enrgije sistema je jednaka radu konzervativnih sila sa promenjenim znakom:
E p = A
E p = mg [2 x1 sin + x2 (2 sin k )]
E = Ek + E p = const
Ek + E p =
1
1
m 3x&12 + x&22 (k + 4) + mg [2 x1 sin + x2 (2 sin k )] = m 3vC2 01 + v=2const 2 (k + 4)
2
2
gde su vC 01 i vC 02 poetne brzine kretanja sistema u poetnom trenutku, dok su za poetne koordinate usvojene
nulte vrednosti, pri emu je rastojanje centara diskova C1C2 = l 0 ..
S obzirom da je sistem konzervativan u svakoj od faza kretanja, jer su veze idealne to diferenciranjem po
vremenu prethodne jednaine mozemo dobiti dve diferencijante jednaine kretanja, po izjednaavanju sa nulom
koeficijenata uz x&1 i x&2 odakle sledi da je:
m[3 x&1&x&1 + x&2 &x&2 (k + 4)] + mg [2 x&1 sin + x&2 (2 sin k )] = 0

3&x&1 + 2 g sin = 0
&x&2 (k + 4) + (2 sin k )g = 0
odnosno:
2
&x&1 = g sin
3
(2 sin k )g
&x&2 =
(k + 4)
Do istog sistema diferencijalnih jednaina se moye doci I polou Lagrangeovih diferencijalnih jednaina druge
vrste:
d Ek Ek E p
+
= 0 , i = 1,2
dt x&i
xi
xi
odakle sledi je:
3m&x&1 + 2mg sin = 0

m&x&2 (k + 4 ) + (2 sin k )mg = 0
to daje sistem diferencijalnih jednaina u obliku:
2
&x&1 = g sin
3
(2 sin k )g
&x&2 =
(k + 4)
ime smo dobili i ubrzanja kretanja centara diskova.
Posle integraljenja ovih differencijalnih jednaina dobijamo sledee jednaine za brzine i koordinate
centara diskova koji se kotrljaju uz ili niz strumu ravan:
Brzine centara diskova su:

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 26 od 30
2
vC1 (t ) = x&1 (t ) = gt sin + vC 01
3
(2 sin k )gt + v
vC 2 (t ) = x&2 (t ) =
C 02
(k + 4)
Poloaji centara diskova su:
1
xC1 (t ) = x1 (t ) = gt 2 sin + vC 01t + x01
3
(2 sin k )gt 2 + v t + x
xC 2 (t ) = x2 (t ) =
C 02
02
2(k + 4 )
u kojima su konstante vC 01 i vC 02 poetne brzine i x01 i x02 poetne koordinate za pojedine vremenske intervale
kretanja sistema.
Za prvi period kretanja sistema poetni uslovi su:
Poetne brzine naka su usmerene suprotnosmerno , kao na slici 1.e* i neka su istog intenziteta:
vC 01 = vC 01
vC 02 = vC 02
dok su obe coordinate u poetnom trenutku jednake nuli: x01 = 0 i x02 = 0 , onda su zakoni promene brzina i
koordinata u obliku:
Brzine centara diskova u funkciji od vremena su:
2
vC1 (t ) = x&1 (t ) = gt sin + vC 01
3
(2 sin k )gt v
vC 2 (t ) = x&2 (t ) =
C 02
(k + 4)
Poloaji centara diskova u funkciji od vremena su:
1
xC1 (t ) = x1 (t ) = gt 2 sin + vC 01t
3
(2 sin k )gt 2 + v t
xC 2 (t ) = x2 (t ) =
C 02
2(k + 4 )
Do sudara diskova koji se kotrljaju ce doi kada je: x1 (t1 ) = x2 (t1 ) + l 0 u trenutku vremena t1 . Na
osnovu toga piemo:
(
2 sin k )gt12
1 2
+ vC 02t1 + l 0
xC1 (t1 ) = xC 2 (t1 ) + l 0 = gt1 sin + vC 01t1 =
2(k + 4 )
3
(2 sin k )gt12 1 gt 2 sin + (v v )t l = 0

1
C 01
C 02 1
0
2(k + 4 )
3
(2 sin k ) sin 2
2(k + 4) 3 gt1 + (vC 01 vC 02 )t1 l 0 = 0
3(2 sin k ) 2(k + 4)sin 2

3 2(k + 4 ) 3 2(k + 4) gt1 + (vC 01 vC 02 )t1 l 0 = 0
6 sin 3k 2k sin 8 sin 2
gt1 + (vC 01 vC 02 )t1 l 0 = 0

3 2(k + 4)
k (3 + 2 sin ) + 2 sin 2
gt1 (vC 01 vC 02 )t1 + l 0 = 0

3 2(k + 4)

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 27 od 30
t1`(1, 2 ) =
3(k + 4 )
(vC 01 vC 02 ) m
g [k (3 + 2 sin ) + 2 sin ]
(vC 01 vC 02 )2 l 9 k (3 + 2 sin ) + 2 sin g Kako

3 2(k + 4 )
postoje dva korena pozitivna to ima samo jdva reemja:
t1` =
3(k + 4 )
(vC 01 vC 02 ) m
g [k (3 + 2 sin ) + 2 sin ]
(vC 01 vC 02 )2 l 9 k (3 + 2 sin ) + 2 sin g > 0 samo ako

3 2(k + 4 )
je vC 01 > vC 02
Brzine prvog sudara kugli su tada:
2
vC1 (t1 ) = x&1 (t1 ) = gt1 sin + vC 01
3
vC1 (t1 ) =
2(k + 4 ) sin
(v v ) m
[k (3 + 2 sin ) + 2 sin ] C 01 C 02
vC 2 (t1 ) = x&2 (t1 ) =

vC 2 (t1 ) =
(vC 01 vC 02 )2 l 9 k (3 + 2 sin ) + 2 sin g + vC 01

3 2(k + 4 )
(2 sin k )gt1 v
C 02
(k + 4)
3(k + 4 )(2 sin k )
(v v ) m
(k + 4)[k (3 + 2 sin ) + 2 sin ] C 01 C 02
(vC 01 vC 02 )2 l 9 k (3 + 2 sin ) + 2 sin g vC 02

3 2(k + 4 )
Odlazne brzine tela (kugli) posle centralnog sudara, koji se deava u ovom sluaju , kada je koeficijent
~
sudra k su u obliku sledeih izraza:
~
1+ k
(v (t ) v2 (t0 ))
v1 (t0 + ) = v1 (t0 )
m1 1 0
1+
m2
~
1+ k
(v (t ) v2 (t0 ))
v2 (t0 + ) = v2 (t0 ) +
m1 1 0
1+
m2
Impuls sudara u ovom sluaju je
K Fud = m1 (v1 (t0 + ) v1 (t0 )) =
~
m1m2
1 + k (v1 (t0 ) v2 (t0 ))
m1 + m2
U sluaju da je sistem bio u miru, sistem posmatramo kao sistem sa jednim stepenom slobode kretanja za
slucaj dovoljno velikog k .
Sa uvedenim pretpostavkama koje nas navode da posmatramo sistem sa jednim stepenom slobiode
kretanja, x1 = x2 = x3 kinetika i potencijalna energija se mogu opisati sledeim izrazima:
Ek =
1
1
1
1
J P1P21 + J P 2P2 2 + J C 3C2 3 + kmvA2
2
2
2
2
2
13
x& 1 3
x& 1 1
x& 1
2mR 2 2 + kmx&22
Ek =
2mR 2 1 +
2mR 2 2 +
22
R 22
R 2
R 22
Ek =
1
1
m 3 x&12 + x&22 (k + 4) = m(k + 7 )x&12
2
2
Na tela materijalnog sistema dejstvuju sile teine sa napadnim takama u centrima masa (sreditima tela),
koja ine posmatrani sistem. Kako se sredita masa C1 i C 2 diskova D1 i D2 pomeraju, a centar masa treeg
diska mirujem, dok se centar masa tega sputa za x3 = x2 to se menja potencijalna energija sistema, koja je
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 28 od 30
jednaka radu tih konzervativnih sila na pomeranjima njihovih napadnih taaka: hC1 = x1 sin - podizanje i
hC 2 = x2 sin i hA = x2 .- sputanje, te je rad sila teine:

A = 2mghC1 2mghC 2 + kmgx2 = 2mg (x1 + x2 )sin + kmgx2
A = mg [2 x1 sin + x2 (2 sin k )]
A = mg (4 sin k )x1
Promena potencijalne enrgije sistema je jednaka radu konzervativnih sila sa promenjenim znakom:
E p = A
E p = mg (4 sin k )x1
E = Ek + E p = const
Ek + E p =
1
m(k + 7 )x&12 + mg (4 sin k )x = const
2
Diferencijalna jedna;ina kretanja materijalnog sistema je tada:
m(k + 7 )&x&1 + mg (4 sin k ) = 0

(k + 7 )&x&1 + g (4 sin k ) = 0
Ubrzanje sistenma je:
(4 sin k )
&x&1 = g
(k + 7 )
Zavisnost brzine i puta od vremena su
(4 sin k )
(k + 7 )
(4 sin k )
xC1 (t ) = xC 2 (t ) = x A (t ) = x1 (t ) = gt 2
2(k + 7 )
vC1 (t ) = vC 2 (t ) = v A (t ) = x&1 (t ) = gt
Smer kretanja I smer brzine kretanja zavise od odnosa k mase tega u odnosu na mase koturova:
Ako je k > 4 sin kretanje tega je nanie, a kotrljanje koturova uz strmu ravan je navie i obrnuto,
DESETI ZADATAK: Sastavi sam zadatak na osnovu slike

2m,2 R
C4
C5
2m,2 R
D2
2m,2 R
C2
2m,2 R
D1

Katedra za mehaniku
C3
6m,4 R
m, R
D3
C1
m
C6
3m,2 R

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 29 od 30
JEDANAESTI ZADATAK:Tekst zadatka. Homogeni kruni disk mase M , poluprenika r ,

kotrlja se bez klizanjnja niz glatku strmu ravan duine l , nagibnog ugla , koja prelazi u idealno glatku
cilindrino polukrunu povr poluprenika R , kao to je prikazano na slici. Za vreme kretanja disk ne
naputa vertikalnu ravan, koja je prikazana na slici i sadri presek sa strmom ravni i cilindrino
polurunom povri.
U poetku kretanja, kada je disk bio na gornjem kraju strme ravni, centar diska je dobio poetnu brzinu
v0 paralelnu strmoj ravni. Odrediti:
a* Ubrzanje i brzinu centra diska u proizvoljnom poloaju na strmoj ravni, kao i ugaonu brzinu
sopstvenog obrtanja diska oko ose kroz njegov centar;
b* Silu otpora kotrljanja diska po strmoj ravni kao i silu pritiska na ravan u proizvoljnom
poloaju;
c* Brzinu centra diska u poloaju prelaska sa strme ravni na polukrunu povr , kao i ugaonu
brzinu sopstvenog obrtanja diska oko ose kroz njegov centar u tom poloaju;
d* Brzinu centra diska u proizvoljnom poloaju na polukrunoj povri, kao i ugaonu brzinu
sopstvenog obrtanja diska oko ose kroz njegov centar u tom poloaju;
e* Silu otpora kotrljanja diska u proizvoljnom poloaju na polukrunoj povri, kao i silu pritiska
na tu povr.
f* Koje uslove treba da zadovolje kinetiki i geometrijski parametri sistema, te da disk moe da
dospe u najviu taku D kotrljajui se po polukruno cilindikoj povri?
g* Jednainu putanje i zakone kretanja diska po naputanju povri, kao u domet u pravcu
horizontale na nivou poloaja naputanja polukruno cilindrike povri.
C0
~
~
C
r
r
v0
P0
P 0
r
v
C
Mg
C
h0
r
Fk
y ~~
d DK
~
~C = ~PD
r
FN
r
v
x ~~
~
PD
hBD
Mg
~PD
~
CD
Mg
P P
r
vD
CB
Mg
r
F N

r
vB
PB
PB
Mg
~
C
r
F k
r
vC~
h
~ ~
P P
Mg
REENJE JEDANAESTOG ZADATKA:

Diferencijalnu jednainu dinamike ravanskog kretanja diska niz strumu ravan moemo
predstaviti kao kotrljanje bez klizanja po strmoj ravni i to rotacijom oko trenutnog pola P u dodiru diska
i strme ravni. Ta taka P je trenutni pol i pomera se niz strum ravan isto toliko koliko i centar diska, ali
s obzirom na simetriju diska aksijalni moment inercije diska za trenutnu osu roracije upravnu na disk i
kroz trenutni pol rotacije je uvek jednak i iznosi:
3
J P = J C + Mr 2 = Mr 2
2
Kotrljanje diska po strmoj ravni predstavlja ravansko kretanje tela pod dejstvom aktivne sile
sopstvene teine diska i pod dejstvom veza (strama rava u prvom delu puta, polukruna povr u drugom
delu puta i slobodno od veza ravansko kretanje diska u treem delu puta), pa sistem u prva dva dela puta
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 30 od 30
ima jedan stepen slobode kretanja, dok kada napusti veze ima dva stepena slobode kretanja. Zato za prvi
deo puta kada se kotrlja bez klizanja po strmoj ravni za generalisanu koordinatu na tom delu puta
usvojimo koordinatu C kretanja centra diska C paralelno strmoj ravni na odstojanju r od nje, kao to je
to naznaeno na slici. Od aktivnih sila dejstvuje sila teine Mg , a od pasivnih reaktivnih se javlja
normalna komponeta otpora FN strme ravni kao idealne veze i jedna tangencijalna komponenta koja
r
predstavlja silu otpora kotrljanja Fk . Obe ove komponente prolaze kroz trenutni pol P i moment tih sila
za trenutnu osu rotacije diska kroz pol P je jednak nuli. Na osnovu teoreme o promeni momenta
impulsa kretanja
za trenutnu osu rotacije kroz pol P je:
r
r
r
dLP
= M PG
dt
odnosno
J P & P = Mgr sin
gde smo sa P oznaili ugaonu brzinu obrtanja diska oko trenutne ose rotacije, a kako je brzina centra
diska
vC = &C = rP
to diferencijalnu jednainu kretanja dobijamo u obliku:
3
&&
Mr 2 C = Mgr sin
2
r
odnosno
2
&&C = g sin
3
Integraljenjem prethodne jednaine dobijamo jednainu promene brzina i jednainu puta u sledeem
obliku:
2
vC = &C = gt sin + v0
3
gde je v0 poetna brzina kretanja centra diska, a t vreme.
1
C = gt 2 sin + v0t
3
Neka je duina strme ravni x0 B = l onda je lako odrediti vreme za koje e se disk dokotrljati do poloaja
B.
3v0
3l
=0
t2 +
t
g sin
g sin
iji su koreni
2
3v0
3v0
3l
+
m
t B1, 2 =
2 g sin
g sin
2 g sin
Reenje prethodne jednaine sa znakom minus ne zadovoljava jer vreme mora da tee unapred, tj. da je
pozitivno, te je reenje:
2
3v0
3l
3v0
+
t B =
g sin 2 g sin
2 g sin
te je brzina vB centra diska kojom on dospeva u poloaj B
vCB
= &
CB
2
= g sin
3

Katedra za mehaniku
3v0
3l
3v0
+
+ v0
g sin 2 g sin
2 g sin

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 31 od 30
2

2
3v0 12lg sin
vCB
g
sin
=
+
CB
2 g sin (2 g sin )2
3

Znai da je brzina kojom disk, koji se dokotrljao do polukrune povri, u istu, ulazi sa brzinom centra
jednakoj vrednosti:
4
vCB = &CB = v02 + lg sin
3
To je i poetna brzina kretanja centra diska za kotrjanje po polukrunoj povri.
Sledea faza kotrljanja diska po polukrunoj povri je takodje ravansko kretanje krutog tela pod
dejstvom veza pa sistem ima jedan stepen slobode kretanja, jer se to kretanje, kao i po strmoj ravni moe
predstaviti obrtanjem oko trenutne ose rotacije, koja uvek prolazi kroz dodirnu taku P diska i
polukrune povri, a iako se ta taka pomera, aksijalni moment inercije za tu osu diska je isti kao i u
prethodnom sluaju, te je
3
J P = J C + Mr 2 = Mr 2
2
~
Sada za generalisanu koordinatu kretanja pogodno je uzeti ugao koji zaklapa poteg OC povuen
~
kroz centar diska C i centar polukrune povri O , a koji merimo od potega OB - centar polukrune
povri poloaj diska B ulaska u isti.
r
~
Kako se brzina vC~ centra diska C moe posmatrati kao periferijska brzina pri obrtanju oko
centara polukrune povri O , ugaonom brzinom & na rastojanju R r , kao i rotacija ugaonom
~
brzinom ~P oko trenutne ose kroz dodirnu taku P diska i polukrune povri na rastojanju r jednakom
polupreniku diska to piemo:
r
vC~ = (R r )& = r~P
= &
te je
Rr
&
r
Od aktivnih sila na disk i na ovom delu puta dejstvuje sila teine Mg , a od pasivnih reaktivnih
r
se javlja normalna komponeta otpora FN strme ravni kao idealne veze i jedna tangencijalna komponenta
r
koja predstavlja silu otpora kotrljanja F k . Obe ove komponente prolaze kroz trenutni pol P i moment
~
tih sila za trenutnu osu rotacije diska kroz pol P je jednak nuli. Na osnovu teoreme o promeni
~
momenta rimpulsa kretanja za trenutnu osu rotacije kroz pol P je:
rr
dLP~
= M PG~
dt
odnosno
J P ~& P = Mgr sin ( )
~P =
3
Rr
Mr 2
&& = Mgr sin ( )
2
r
Sad diferencijalnu jednainu kretanja - kotrljanja diska moemo da napiemo u obliku:
2g
&& +
sin ( ) = 0
3(R r )
i to je nelinearna diferencijalna jednaina. Istu moemo da integralimo tako to emo je prvo pomnoiti
sa 2&dt = 2d , to daje:
d&
4g
2&dt
+
sin ( )d = 0
dt 3(R r )
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 32 od 30
Posle integraljenja u granicama brzina centra diska od poloaja B , u kome je = 0 i brzina vB , koju
smo odredili na delu kotrljanja diska po strmoj ravni, pa do poloaja odredjenog uglom , moemo da
piemo:
4g
[cos( ) cos ]
& 2 = & B2 +
3(R r )
a kako je
Rr
v
1 2 4
&
PB =
& B = B = CB =
v0 + lg sin
r
r
r
r
3
to sledi da je:
4
4 g (R r )
2
[cos( ) cos ]
vC2~ = (R r ) & 2 = v02 + lg sin +
3
3
Kada je disk pri kotrljanju u proizvoljnom poloaju na polukrunoj povri.
Kada disk dospe u poloaj D , u kome je = njegova brzina je odredjena sledeim izrazom:
4
8 g (R r )
cos
vC2tD = v02 + lg sin
3
3
Da bi disk dospeo u taj poloaj, potrebno je da poetna brzina centra diska bude takva da u tom
poloaju sila pritiska diska na polukrunu povr ne bude jednaka nuli pre tog poloaja. Zato je potrebno
odrediti silu protiska na jednostranu vezu koja dejstvuje na disk na polukrunu povr.
Da bi smo odredili tu silu veze, odnosno silu pritiska potrebno je da napiemo jednaine
dinamike ravnotee diska u stanju kotrljanja po polukrunoj povri, koristei jednaine ravanskog
kretanja krutog tela, preko kretanja centra masa i relativnog kretanja oko centra masa i to u sistemu
prirodnih koordinata kretanja diska :
* za tangencijalni pravac na putanju kretanja centra diska
dv ~
M C = F k Mg sin ( )
dt
* za radijalni pravac na putanju kretanja centra diska
v 2~
M C = FN Mg cos( )
Rr
* za relativno kretanje diska oko centra masa:
J C~ ~& C~ = F k r
I poslednje odredjujemo silu otpora kotrljanja diska po polukrunoj povri u obliku:

J C~ ~& C~ Mr 2 R r
M
F k =
=
&& = (R r )&&
r
r
2r
2
jer je
Rr
& ,
r
Unoenjem sile otpora kotrljanja u prvu jednainu, kao imajui u obzir da je vC~ = (R r )& dobijamo:
~C~ = ~P =
M (R r )&& =
M
(R r )&& Mg sin ( )
2
odakle sledi:
2g
sin ( ) = 0
3(R r )
Ova jednaina je identina sa onom koju smo dobili piui jednainu kotrljanja diska oko trenutne ose
rotacije i iz koje smo odredili brzinu u obliku:
4
4 g (R r )
2
[cos( ) cos ]
vC2~ = (R r ) & 2 = v02 + lg sin +
3
3
&& +

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 33 od 30
Sada nije teko odrediti silu otpora polukrune povri, niti pak silu kotrljanja diska po
polukrunoj povri.
vC2~
FN = Mg cos( ) + M
Rr
2
v
Mg
4l
FN = M 0 +
7 cos( ) +
sin 4 cos
Rr
Rr
3
Mg
sin ( )
F k =
3
Kada disk dospe u poloaj D , u kome je = njegova brzina je odredjena na sledei nain:
4
8 g (R r )
cos
vC2~D = v02 + lg sin
3
3
Dok je u tom poloaju D sila uzajamnog pritiska veze i diska:
v02
Mg
4l
+
11cos +
FND = M
sin > 0
Rr
Rr
3
2
4 Mgl
11Mg
v
sin >
cos
M 0 +
3
R r 3(R r )
3v02 + 4 gl sin > 11g (R r )cos
Na granici D kada je sila pritiska jednaka nuli, minimalna brzina s kojom disk dolazi do
poloaja D, a da se ne odvoji od jednostrano zadravajue veze je:
vC2~DMIN = g (R r )cos
a to ostvarljivo za odnos kinetiko.geometrijskih parametara u obliku:
3v02 + 4 gl sin = 11g (R r )cos
Ako je odnos kinetikih parametara
3v02 + 4 gl sin < 11g (R r )cos
tada ce disk napustiti nezadravajuu vezu, kruno cilindriku povr i nee dospeti u poloaj D .
Ako je zadovoljen uslov, da disk dospe u poloaj D , onda on zapoinje treu etapu svog
kretanja, kao slobodno telo koje vri ravansko kretanje i ima tri stepeni slobode kretanja, dve translacije
u ravni kretanja i jednu rotaciju oko ose upravne na ravan diska kroz njegov centar masa. Znai da sada
kao slobodno telo koje vri ravansko kretanje ima tri stepeni slobode kretanja i izabraemo za tri
generalisane koordinate koordinate njegovog centra x ~~ i y ~~ i ugao ~~ relativnog kretanja - obrtanja
C
oko njegovog centra. Imajui u vidu da se sada disk kree samo pod dejstvom sile sopstvene teine Mg i
poetnih uslova, koji su poetna brzina njegovog centra masa i ugaona brzina obrtanja oko centra masa
jednaki onima koje je dobio u poloaju D kada je napustio jednostrano zadravajuu vezu polukrunu
povr. Analizirajui, kvalitativno, kretanje u ovoj treoj etapi slobodnog ravanskog kretanja diska
njegov centar e izvoditi kosi hitac u bezvazdunom prostoru, i jednu sopstvenu rotaciju. Koristei
jednaine ravanskog kretanja piemo sledee tri diferencijalne jednaine:
M&x&~~ = 0
C
M&y&~~ = Mg
C
J 0 &&~~ = 0
C
Sa poetnim uslovima: Brzinom lansiranja

4
8 g (R r )
vC2~D = v02 + lg sin
cos = v 2~~ (t2 = 0) pod uglom
C
3
3
i jednom ugaonom brzinom sopstvenog obrtanja.
Pa su komponente poetne brzine u pravcima horizontale i vertikale::

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 34 od 30
4
8 g (R r )
cos cos
x& ~~ (0) = v02 + lg sin
C
3
3
4
8 g (R r )
cos sin
y& ~~ (0 ) = v02 + lg sin
C
3
3
dok je poetna ugaona brzina sopstvenog obrtanja:
vC2~D
8 g (R r )
v02 4 l
C~D =
=
+
g sin
cos = ~ ~~ = & ~~ (t2 0)
C
C
r
r 3r
3r
Konane jednaine kretanja u ovoj treoj deonici puta diska su:
x& ~~ (t ) = x& ~~ (0 ) = const
C
y& ~~ (t ) = gt + y& ~~ (0 )
C
& ~~ (t ) = & ~~ (0) = const

C
x ~~ (t ) = x& ~~ (0)t
C
t2
+ y& ~~ (0)t
C
C
2
& ~~ (t ) = & ~~ (0)t
y ~~ (t ) = g
C
I konano jednaine kretanja diska po naputanju jednostrano zadravajue veze za zadate

poetne uslove:
4
8 g (R r )
cos cos
x ~~ (t ) = t v02 + lg sin
C
3
3
y ~~ (t ) = g
C
4
8 g (R r )
t2
cos sin
+ t v02 + lg sin
2
3
3
8 g (R r )
v02 4 l
cos
+
g sin
3r
r 3r
Najvei domet je kada sentar diska dospe u taku K , a to je kada je:
4
8 g (R r )
t2
cos sin = 0
y ~~ (t ) = g + t v02 + lg sin
C
2
3
3
odakle sledi da je:
2 2 4
8 g (R r )
cos sin = 0
tK =
v0 + lg sin
3
3
g
pa je:
v2 4
8(R r )
x ~~ (t K ) = 2 0 + l sin
cos cos sin
C
3
g 3
C~~ = t
Drugi nain reavanja delova zadatka. Ako se trae samo brzine u naznaenim poloajima, a
ne i sile otpora veza, moe se koristiti teorema o odranju ukupne energije sistema, jer je kretanje
kotrljanje diska pod dejstvom sile teine konzervativni sistem, jer u kretanju ne dejstvuju
nekonzervativne sile, te je ukupna energija sistema u svakom trenutnu kretanja diska konstantna i
jednaka onoj na poetku kretanja.
Ek (t ) + E p (t ) = Ek 0 + E p 0 = const

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 35 od 30
Kako disk po strmoj ravni izvodi ravansko kretanje njegova kinetika energija po Koenig-ovoj
teoremi jednaka je zbiru kinetike energije translatornog kretanja brzinom centra masa i kinetike
energije relativnog kretanja oko ose kroz centar masa (rotacije). Na osnovu toga i pethodno izabranih
generalisanih koordinata za svaki od delova puta, moemo napisati:
Izrazi za kinetike energije diska, koji se kotrlja po strmoj ravni:
1
1
1
3
Ek = MvC2 + J C C2 = J P P2 = M&C2
2
2
2
4
3
Ek 0 = Mv02
4
Promena potencijalne energije diska, koji se kotrlja po strmoj ravni je rezultat promena po visini
poloaja centra mase diska:
E p0 = 0
E p = MgxC sin
Na osnovu teoreme o odranju ukupne energije konzervativnog sistema pri kotrljanju diska po strmoj
ravni sledi
3
3
Ek + E p = M&C2 MgxC sin = Mv02 = cos nt
4
4
te je:
4
vC2 = &C2 = v02 + gxC sin
3
Iz prethodnog je lako odrediti brzinu centra diska u ploaju naputanja strme ravbi i prelaska na
cilindrinu polukrunu povr zamenom C = l :
4
vCB = &CB = v02 + lg sin
3
Za deo kretanja kotrljanja, bez klizanja diska po polukruno-cilindrinoj povri vai teorema
odranju ukupne energije sistema. Kinetike energije u poloaju prelaska diska sa strme ravni na
polukruno-cilindrinu povr, i u proizvoljnom poloaju na njoj su:
1
1
1
3
1
4
4
3
2
2
+ J C CB
= J P P2 = Mr 2 2 v02 + lg sin = M v02 + lg sin
EkB = MvCB
2
2
2
4
r
3
3
4
1
1
1
3
3
R r &
= M (R r )2 & 2
EkC~ = MvC2~ + J C~ C2~ = J P~ P2~ = Mr 2
2
2
2
4
4
r
Umesto izraza za potencijalne energije, moemo uzeti u raun promenu potencijalne energije
pri prelasku od poloaja prelaska diska sa strme ravni na polukruno-cilindrinu povr, do proizvoljnog
poloaja na njoj, jer se potencijali odredjuju sa tanou do jedne aditivne konstante i uvek moemo
jedan nivo proglasiti za nulti, te je:
CB / C~ E p = E pC~ E pB = Mg (R r )[cos( ) cos ]
Sada je za taj deo puta kotrljanja diska po polukruno-ciimdrikoj povri:
3
2
FkC~ + E pC~ = FkC~ + CB / C~ E p + E pB = M (R r ) & 2 Mg (R r )[cos( ) cos ] + E pB =
4
3
4
= EkB + FpB = M v02 + lg sin + E pB

4
3
odakle sledi da je:

(R r )2& 2 = v02 + 4 lg sin + 4 g (R r )[cos( ) cos ]
3
3
a to predstavlja isti izraz koji smo ve dobili prethodnim postupkom:

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
4
4 g (R r )
2
[cos( ) cos ] .
vC2~ = (R r ) & 2 = v02 + lg sin +
3
3
kolska 2006-2007
Str. 36 od 30
Zadatak 12. Kuglica mase m baena je iz take O, poetnom brzinom v0 , koja sa horizontalom
gradi ugao i udari u vertikalni glatki zid Ay1 i posle odbijanja proe kroz svoj poetni poloaj O .
a* Odrediti rastojanje a poetnog poloaja materijalne take od zida, ako se zna da je koeficijent
sudara (uspostavljanja) k .
b* Posle sudara sa horizontalnim podom u taki O, pri emu se moe usvojiti isti koeficijent
sudara i odbijanja u koju taku vertikalnog zida e udariti? Da li je ta taka na viem ili niem poloaju
od take udara u prethodnom sudaru sa istim zidom?
Otpor vazduha zanemariti u oba sluaja.
v2
y1
v1
x1
A
b
v0
Slika 3.
Reenje:
a* Kuglica e udariti u vertikalni zid brzinom v1 pod uglom , koji ini tangenta povuena na
njenu putanju sa normalom udara, a odbie se pod uglom . Obe su putanje parabole pa moemo
smatarti da je parabola povratne putanje parabola kosog hica poetne brzine v2 i elevacionog ugla .
Konane jednaine kretanja dinamike take po zakonu kosog hica su:
x = v0t cos
1 2
gt
2
pa je putanja pre udara:
gx 2
y = xtg 2 cos 2
2v0
i odnos projekcija brzina na pravac ose x :
v1 cos = v0 cos .
Vreme dostizanja take A dobija se iz uslova:
a
x = a pa sledi: t A =
.
v0 cos
y& v sin gt
ga
Tangens ugla je: tg = = 0
= tg 2
.
x&
v0 cos
v0 cos 2
Koeficijent sudara je:
y = v0t sin

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 37 od 30
v2 cos
v1 cos
pa sledi odnos poetnih brzina i elevacionih uglova kosog hica pre udara i posle udara :
v2 cos = kv1 cos = kv0 cos .
Jednaina putanje kosog hica posle udara je:
2
gx
y1 = x1 tg 2 1 2 .
2v2 cos
Iz uslova zadatka da kuglica posle odbijanja proe kroz svoj poetni poloaj O(a,b ) sledi sistem
jednaina:
ga 2
b = a tg 2
2v2 cos 2
k=
ga 2
,
2v02 cos 2
sabiranjem ovih jednaina sledi veza:
ga
1
1
2
+ 2
tg + tg =
2
2 v0 cos v2 cos 2
b = a tg
Kako za kosi udar kugle o vertikalni zid vai odnos: k =

tg +
tg
pa sledi relacija:
tg
1
1
tg ga
2
=
+
k
2 v0 cos 2 k 2 v02 cos 2
i kako je :
ga
v cos 2
sledi traena vrednost:
kv02
sin (2 ) .
a=
g (1 + k )
tg = tg
2
0

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 38 od 30
Zadatak 13. Primer translatornog kretanja sistema promenljive mase Kelijev lanac ( A. Kayley
1857. godine je prvi reio jedan problem sa kretanjem tela promenljive mase.).
Neka se na horizontalnoj povri nalazi lanac specifine mase lin po jedinici duine dimanzija
ML m jedinice kgm1 , dok jedan deo, nepoznate duine z visi od ivice horizontalne povri u
vertikalnom pravcu. Ako si sve take lanca dobile poetne brzine v0 usmerene u pravcu srednje linije
lanca, odrediti jednainu kretanja lanca i njene integrale.
lz
v = z&
z
2
z
2
dz
r
G
z
2
v = z&
z
2
v = z&
dz
r
G
Zadatak 13 - Primer 1* Ukupna masa lanca je: M 0 = lin l , deo mase lanca na horizontalnoj
ravni je M hor (t ) = lin (l z ) , a dela koji visi u vertikalnom pravcu je M vert (t ) = lin z (t ) , dok je teina tog
dela lanca koji visi u vertikalnom pravcu je: Gvert (t ) = M vert (t )g = lin gz (t ) , i predstavlja aktivnu silu koja
dejstvuje na lanac i pored poetne brzine lanca uzrok je kretanju lanca, po horizontalnoj povri i u
vertikalnom pravcu. S obzirom da se deo lanca u vertikalnom pravcu uveava, tako da mu se dodaje
prirataj po duini u vertikalnom pravcu , a pri tome brzina relativnog pripajanja novi masa se odvija sa
r
relativnom brzinom jednakom nuli, w(t ) = 0 .
Sada koristimo jednainu Meerskog ya sluaj kada je relativna brzina estica koje se pripajaju i
odvajaju jednaka nuli
r
r
r
r
d
{M (t )vr(t )} = F (t )
w(t ) = 0 ,
vrel = v (t ) ,
dt
Brzina kretanja lanca je: v = z& . Sada moemo da napiemo dve jednaine dinamike delova lanca u
horizontalnom pravcu ija se masa smanjuje, i dela koji visi u vertikalnom pravcu ija se masa uveava:
d
{M hor (t )v(t )} = S (t )
dt
d
{M vert (t )v(t )} = S (t ) + Gvert (t )
dt
gde je S (t ) unutranja sila u lancu na prelazu lanca iz horitontalnog u vertikalni pravac. Zatim unosimo
odredjene mase i aktivnu silu, koje smo odredili u prethodnoj analizi, te dobijamo:
d
[lin (l z )z& ] = S (t )
dt
d
[lin z (t )z&(t )] = S (t ) + lin gz (t )
dt
Iz prethodnih jednaina naznaenim diferenciranjem dobijamo:
lin l&z& z& 2 z&z& = S (t )

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 39 od 30
lin (z&z& + z& ) = S (t ) + lin gz

2
Sabiranjem ovih dveju jednaina dobijamo sledeu:

lin l&z& = lin gz
ili
g
&z& z = 0
l
koja je hiperbolika i ima karakteristinu jednainu
g
2 = 0
l
g
i ije reenje je;
iji su koreni 1, 2 = m
l
z (t ) = ACh t
g
g
+ BSh t
l
l
u kome su A i B integracione konstante koje se odredjuju iz poetnih uslova. Kako nam je poznato da
je u poetnom trenutku brzina kretanja lanca bila v0 to nije teko odrediti nepoznate konstante A i B u
sledeem obliku:
l
A = 0 , B = vo
g
te je zakon kretanja lanca
l
g
z (t ) = v0
Sh t
g
l
Zadatak 13 - Primer 2* Ukupna masa lanca je: M 0 = lin l , deo mase lanca na horizontalnoj
ravni je M hor (t ) = lin (l z ) i smatramo da se skupljen u jedan kup, koji smatramo nepokretnim i da se
od njega odvaja deo lanca koji se kree u vertikalnom pravcu. Masa dela koji visi u vertikalnom pravcu
je M vert (t ) = lin z (t ) , dok je teina tog dela lanca koji visi u vertikalnom pravcu
Gvert (t ) = M vert (t )g = lin gz (t ) , i predstavlja aktivnu silu koja dejstvuje na lanac, i pored poetne brzine
lanca, uzrok je kretanju lanca, u vertikalnom pravcu. S obzirom da se deo lanca u vertikalnom pravcu
uveava, tako da mu se dodaje prirataj po duini u vertikalnom pravcu , a pri tome brzina relativnog
r
pripajanja dodatnih masa se odvija sa relativnom brzinom jednakom nuli, w(t ) = 0 .
Sada koristimo jednainu Meerskog ya sluaj kada je relativna brzina estica koje se pripajaju i
odvajaju jednaka nuli
r
r
r
r
d
{M (t )vr(t )} = F (t )
w(t ) = 0 ,
vrel = v (t ) ,
dt
Brzina kretanja lanca u vertikalnom pravcu je: v = z& . Sada moemo da napieno jednainu dinamike dela
lanca koji visi u vertikalnom pravcu i u tom pravcu se kree, pri emu se njegova masa uveava:
d
{M vert (t )v(t )} = Gvert (t )
dt
Iz prethodne jednaine naznaenim diferenciranjem dobijamo:
z&z& + z& 2 = gz
Ta jednaina predstavlja Kelijevu jednainu. Sada uvedimo smenu
u = z& 2
ijim diferenciranjem dobijamo:
du dz
2 z&&z& = u& =
= z&u
dz dt

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 40 od 30
i unoenjem u dobijenu Kelijevu jednainu istu transformiemo na linearnu diferencijalnu jednainu

prvog reda oblika:
2
u + u = 2 g ,
z
koja je oblika
u + P ( z )u = Q( z )
Opti integral ove Kelijeve jednaine je:
Pdz
Pdz
u = z& 2 = e Qe dz + C
Dalje raunanjem dobijamo

2
2
dz
2
2
dz
u = z& 2 = e z 2 ge z dz + C = e 2 ln z 2 g e 2 ln z dz + C = elm z 2 g eln z dz + C
1 z3
u = z& 2 = 2 2 g + C
3
z
Ako je duina dela lanca u vertikalnom pravcu i u poetnom trenutku bila jednaka z0 i taj deo
lanca dobio poetnu brzinu v0 , onda nije teko odrediti nepoznatu konstantu:
2
C
v02 = gz0 + 2
3
z0
dakle sledi da je:
2
C = v02 z02 gz03
3
te je prvi integral dinamike Kelijevog lanca:
2
z& 2 = g ( z z0 ) + v02
3
ili
2
z& =
g ( z z0 ) + v02
3
u obliku zavisnosti brzine od poetne duine lanca. U faznoj ravni (z , z& ) to je jedna parabola.Prethodna
relacija je diferencijalna jednaina, koja razdvaja promenljive, te je moemo napisati u sledeem
diferencijalnom obliku:
3v02
1
d z z0 +
2 2
2
g
dz
3
3
v
3v 2
=
z z0 + 0 d z z0 + 0
dt =
=
2g
2g
2g
2
2
3v02
g ( z z0 ) + v02
g z z0 +
3
3
2g
Posle integraljenja prethodne diferencijalne forme za zadate poetne dobijamo vezu izmedju duine dela
lanca u vertikalnom pravcu i vremena u sledeem obliku:
3
3v
z z0 +
t t0 = 2
2g
2g
2
0
1 z
2
z0
1
1
3
3v02 2 3v02 2

z z0 +
=2
2 g
2 g 2 g
ili konano:
1
2 2
g
v
3v
1
2
3
(t t0 ) + 0
z = z0
+
2g
2 3
2g
2
0

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 41 od 30
Vidimo da se radi o parabolinoj zavisnosti izmedju duine vertikalnog dela lanca i vremena dinamike
sistema.
Zadatak 13 - Primer 3.. Veliki broj malih kockica, ija je ukupna masa m ini materijalni
sistem diskretnih materijalnih taaka i lei na ivici stola ustanju mirovanja, kada konstantna sila F
poinje da dejstvuje, na ovaj materijalni sistem, paralelno sa ravni stola, kako je na slici 1 prikazano.
Odrediti brzinu kretanja ovog materijalnog sistema u funkciji koordinate x - duine niza za sluaj:
a) da je povrina stola hrapava i da je koeficijent trenja izmeu kockica i stola ,

b) da je povrina stola idealno glatka
Kolika je ova brzina kada polovina svih kockica padne sa stola?
Lx
x
F
Slika 1.
Reenje:
Postavljeni zadatak se odnosi na materijalni sistem promenljive mase. Zato, oznaimo masu
jedinice duine niza materijalnih taaka posmatranog sistema, odnosno linijsku gustinu, sa
m
= , onda je m(t ) = (L x ) .
L
Sada moemo da koristimo jednainu Meerskog za sluaj kada je relativna brzina estica, koje
se pripajaju iili odvajaju jednaka nuli
r
r
r
r
d
{M (t )vr (t )} = F (t )
w(t ) = 0 ,
vrel = v (t ) ,
dt
Brzina kretanja lanca kockica u horizontalnom pravcu je: x& Sada moemo da napieno
jednainu dinamike dela ostatka lanca kockica na horizontalnom stolu, koji ostaje po odvajanju kockica
koje odpadaju.
Poto je relatuvna brzina odvajanja kockica jednaka nuli diferencijalna jednaina bie oblika:
d
( (L x )x& ) = F g (L x ) ,
dt
ili u obliku:
(L x )&x& x& 2 = F g (L x )
odnosno
x& 2
F
&x&
=
g ,
L x (L x )
Sada uvedimo smenu
u = x& 2
ijim diferenciranjem dobijamo:
du dx
2 x&&x& = u& =
= x&u
dx dt
Te unoenjem u prethodnu jednainu istu transformiemo na oblik:
u
2F
=
u 2
2 g
L x (L x )
Ova jednaina je linearna prvog reda oblika
u + P ( x )u = Q ( x )
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 42 od 30
Opti integral ove jednaine je:

Pdx
Pdx
u = x& 2 = e Qe dx + C
U naem sluaju je:

3F
2
Q( x ) =
2 g
P(x ) =
i
(L x )
Lx
Dalje raunanjem dobijamo
2
dx
1
2
L x
i
e
= e 2 ln ( L x ) = (L x )
=e
=
e
2
(L x )
Ztim unoenjem u prethodni izraz za odredjivanje reenja dobijamo:
1 3F
2
2 g (: x ) dx + C
u = x& 2 =
2
(L x ) (L x )
L xdx
2 ln ( L x )
1 3 F (L x )
2
2 g (L x ) dx + C
2
(L x )
1 3F
(L x )2 + 2 g (L x )3 + C
x& 2 =
2
3
(L x ) 2
u = x& 2 =
obliku:
Ako su poetni uslovi takvi da je za t = 0 , x = 0, x& = 0 moemo odrediti integracionu konstantu u
1 3FL2 2
+ gL3 + C = 0
2
(L ) 2 3
odakle sledi da je:

L2
(9 F 4 gL )
C=
6
Te je kvadrat brzine kretanja lanca kockica, pri kontinualnom otpadanju estica preko stola:
1 3F
2
L2
2
3
(
)
(
)
(9 F 4 gL )
x& 2 =
L
x
g
L
x
+
2
3
6
(L x ) 2
x& 2 =
Odnosno:
x& 2 =
L2
2
6 (L x )
2
3
Lx
Lx
F
g
L
9
4
+ (9 F 4 gL )
L
L
ili
L2
x& =
2
6 (L x )
2
Za x =
L x 2
L x 3
+ 4 gL
1
9 F 1
L
L

L
, dobijamo:
2

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 43 od 30
2 1
1
9 F 1 + 4 gL 1
3 4
8
1
{27 F 14 gL}
x& 2 =
6
L
ili za = 0 i x = , dobijamo
2
9
F
x& 2 =
2
x& 2 =
Zadatak 13
- rimer 4. Homogeni lanac duine l , slika 2, ija je masa jedinice duine , visi vertikalno
zategnut pri emu je njegov drugi kraj vezan za taku A . Lanac se pusti da slobodno pada. Odrediti
veliinu sile reakcije u taki A kao funkciju preenog rastojanja x .
x
r
FA
A
x 2
Slika 2
Reenje:
Sistem je sa promenljivom masom, pa e se reavati pomou elementarne teorije Meerskog za
x
x
i drugi diine L + x .
sistem promenljive mase. Na slici posmatramo dva dela lanca, jedan duine
2
2
Mase i teine tih delova su:
x
x
M 2 = L
M1 =
i
2
2
x
x
G2 = M 2 g = g L
i
G1 = M 1 g = g
2
2
Na delu savoja lanca dejstvuju unutranje sile u lancu, a na drugi dejstvuje sila otpora FA take oslonca
A
Brzime poveanja delova lanaca dodavanjem ili oduzimanjem elementarnih masa delovima
lanaca, moemo usvojiti da je jednaka nuli.
Sada moemo da koristimo jednainu Meerskog za sluaj kada je relativna brzina estica, koje
se pripajaju iili odvajaju jednaka nuli
r
r
r
r
d
{M (t )vr (t )} = F (t )
w(t ) = 0 ,
vrel = v (t ) ,
dt
i da je primenimo na oba dela lanca:

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 44 od 30
Brzina kretanja lanca kockica u horizontalnom pravcu je: x& Sada moemo da napieno
jednainu dinamike dela ostatka lanca kockica na horizontalnom stolu, koji ostaje po odvajanju kockica
koje odpadaju.
Poto je relatuvna brzina odvajanja kockica jednaka nuli diferencijalna jednaina bie oblika:
d x
x
v1 (t ) = g + S + FA
dt 2
2
d
x
x
l v(t ) = g l S
dt
2
2
Kako moemo usvojiti da v1 0 , to dabiranjem dveju prethodnih jednaina dinamike ravnotee

objekata promenljive mase dobijamo sledeu jednainu:
d
x
l v(t ) = gl + FA ,
dt
2
odale sledi da je:
x
v2
l v&(t ) = gl + FA
2
2
Do iste jednaine moemo doi i koristei teoremu o promeni impulsa kretanja (koliine
kretanja) vodei rauna da se ovde radi o promenljivoj masi lanca.Poto je koliina kretanja sistema
x
p = l v
2
a zbir svih spoljanjih sila u pravcu ose x je:
Fi ( x ) = FA + gl
to iz teoreme o promeni koliine kretanja :
dp
= Fi
dt
sledi:
v2
x
l v& = FA + gl
2
2
Meutim levi deo lancaslobodno pada pa je diferencijalna jednaina pokretnog dela lanca
x
x
l v& = g l ,
2
2
&
Odnosno v = g , odakle lako nalazimo da je:
v 2 = 2 gx , pa sledi:
x
l g gx = FA + gl ,
2
odakle dobijamo treenu reakciju:
3
FA = gx .
2

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 45 od 30
Zadatak 14*
Jednaina Ciolkovskog (
1857-1935)
Jednainu Meerskog Ciolkovski je primenio za izuavanje kretanja raketa, pretpostavivi pri

tome da se dejstvo gravitacioni sila i sile privlaenja planeta mogu zanemariti.
r
n
r
v
r
n
r
v
M rak
M rak
mgor
r
vrel
mgor
r
vrel
Oznaimo sa M rak masu skeleta jednostepene rakete, a sa mgor poetnu masu goriva kojim je
raketa ispunjena u trenutku lansiranja. Konstanstujemo da je ukupna poetna masa rakete
M = M rak + mgor . Po lansiranju rakete sagorevanjem goriva i izbacivanjem produkata sagorevanja iz
rakete smanjuje se ukupna masa rakete sa gorivom. Brzina isticanja produkata sagorevanja je negativna
( vrrel ) i imajui u obzir da smo ve zakljuili da se dejstvo gravitacioni sila i sila privlaenja planeta
mogu zanemariti na osnovu jednaine Meerskog moemo pisati:
Mdv = vrel dM
ili
dM
dv = vrel
M
Integraljenjem prethodne jednaine za pretpostavljene poetne uslove: da je u trenutku t0 = 0
brzina rakete bila v0 dobijemo sledee:
M
v v0 = vrel ln
M0
te se, uz zanemarivanje dejstva gravitacioni sila i sila privlaenja planeta, brzina kretanja rakete u
bezvazdunom prostoru moe za jednostepenu raketu odrediti pomou sledeeg obrasca:
M + mgor
M
v = v0 + vrel ln 0 = v0 + vrel ln rak
= v0 + vrel ln C1
M
M rak + m
Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 46 od 30
gde je
v v
0
M rak + mgor
v rel
=e
C1 =
M rak + m
broj Ciolkovskog. Ta jednaina je jednaina Ciolkovskog.
Broj Ciolkovskog predstavlja kolinik mase rakete na poetku i na kraju aktivnog perioda
sagorevanja goriva u motorima rakete.
Iz jednaine Ciolkovskog se vidi da e reultujua brzina rakete zavisiti od njene poetne brzine,
v0 , relativne brzine isticanja produkata sagorevanja iz rakete vrel , i od relativne zalihe goriva u raketi u
M + mgor
odnosu na masu skeleta rekate C1 = rak
.
M rak + m
Brzina viestepene rakete.

Kada posmatramo dinamiku viestepene rakete, potrebno je da se uvede, za svaki stepen rakete,
po jedan broj Ciolkovskog. Oznaimo sa Cs , s = 1,2,3..., n broj Ciolkovskog za s -ti stepen, ako raketa
ima n stepeni.
(M rak + mgor )s, p (vsvrelv.ss1 )
Cs =
=e
, s = 1,2,3..., n
(M rak + m )s , z
Brzina viestepene rakete posle odbacivanja (s 1) prvog stepena je:
(M rak + mgor )s. p
= vs 1 + vrel , s ln Cs , s = 1,2,3..., n
vs = vs 1 + vrel , s ln
(M rak + m )s , z
Takodje u analizi dinamike rakete uvodi se i k s - koeficijent stepena rakete i definie se kao
kolinik ukupne mase rakete na poetku narednog perioda njenog kretanja i i ukupne mase rakete na
zavretku tog perioda, a takodje i kolinik broja Ciolkovskog i tog koeficijenta stepena rakete.
(M rak + mgor )s +1, p
ks =
(M rak + m )s , z
i
(M rak + mgor )s, p

Cs
=
k s (M rak + mgor )s +1, p
Kao rakete nose odredjenu aparaturu (vetaki satelit) to emo njegovu masu obeleiti sa M a , to
C
moeno odrediti proizvod kolinika s na sledei nain:
ks
n
n
(M rak + mgor )s, p (M rak + mgor )0
Cs
=
=
Ma
s =1 (M rak + mgor )s +1, p
s =1 k s
Na osnovu prethodnih jednaina mogue je odrediti potrebnu koliinu goriva:
n
n
n
C 1
mgor = ms = (M rak + mgor )s , p (M rak + m )s , z = s (M rak + mgor )s , p
s =1
s =1 C s
s =1

Katedra za mehaniku

Zadaci sa Mainijade
kolska 2006-2007
Str. 47 od 30

Katedra za mehaniku


Zadaci Iz Mehanike

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zadaci Iz Mehanike

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mehanika III Dinamika - Kinetika

PRIPREMA ZA MAINIJADU 2007.

posmatranom poloaju zaklapa ugao =

sa pravcem normale na spojnu du OC koja spaja centar

REENJE PRVOG ZADATKA: Na slici 1. a* , b* i c* prikazan je plan brzina pojedinih

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

I jednaka je ugaonoj brzini sopstvene rotacije diska oko svoje ose C :

v Astapa = O1 AO1 cos i + sin

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Mehanika III Dinamika - Kinetika

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

a Astapa = a AstapaN + a AstapaT = 2 R 2O21 cos i sin j + 2 R 2& O1 cos i + sin j

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

DRUGI ZADATAK . (Dinamika): Disk mase m , poluprenika R kotrlja se bez klizanja po

oslonac na podu, tako da u posmatranom poetnom poloaju zaklapa ugao =

REENJE DRUGOG ZADATKA: Iz naznaene konfiguracije sistema na slici 2., kotrljanje

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

3R cos + R cos(1 + ) = R + 2 R 2 sin +

3R sin + R sin (1 + ) + 2 R 2 cos + = 3R

3 cos + cos(1 + ) = 1 + 2(sin + cos )

cos(1 + ) = 1 + 2(sin + cos ) 3 cos

Veza iymedju generalisane koordinate i ugla je:

[3 + 2( cos + sin ) 3sin ]2 + [1 + 2(sin + cos ) 3 cos ]2 = 1

+ 2[1 + 2(sin + cos ) 3 cos ][2& (cos sin ) + 3& sin ] = 0

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

Iz svega prethodnog zakljuujemo da se radi o sistemu sa jednim stepenom slobode kretanja i za

Te je ugaona brzina obrtanja tapa jednaka:

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

E P = 3mgR(1 cos ) + MgR[sin + cos 1]

[3 + 2( cos + sin ) 3sin ]2 + [1 + 2(sin + cos ) 3 cos ]2 = 1

+ 2[1 + 2(sin + cos ) 3 cos ][2& (cos sin ) + 3& sin ] = 0

U poetnom trenutku, poetni uslovi su: (0 ) = 0 , (0 ) = 0 ,

TREI ZADATAK. (Dinamika): Disk mas m , poluprenika R kotrlja se bez klizanja po

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

ETVRTI ZADATAK (Kinematika i Dinamika): Sistem prikazan na slici sastoji se od dva

sa horizontom, a centar C1 prvog diska ima brzinu vC1 = v0 i ubrzanje aC1 = a0

REENJE ETVRTOG ZADATKA (Kinematika i Dinamika): Slikama!!

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Katica ( Stevanovic) Hedrih

Katica( Stevanovic) Hedrih

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

Katica ( Stevanovic) Hedrih

Katica( Stevanovic) Hedrih

Katica( Stevanovic) Hedrih

Katica( Stevanovic) Hedrih

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika - Kinetika

Katica( Stevanovic) Hedrih

PETI ZADATAK (Kinematika i Dinamika):