Universidade Paulista

CAMPUS Ribeiro Preto

OBJETIVO

Prof. Marcello Duarte

ENGENHARIA MECATRNICA
Lista Exerccios P2 CAI Maio 2012
Nome

Nmero

1. Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentao unitria e

negativa em que figurem um controle integral numa planta de primeira ordem.
Esboce o diagrama de blocos para esse sistema e encontre o valor da constante K i do
controlador e o valor da constante de tempo da planta, sabendo que a resposta ao
degrau unitrio do sistema apresenta um mximo sobre-sinal de 25,4% para um tempo de
pico de 3 s.
2. Considere a resposta ao degrau unitrio de um sistema de controle com realimentao
unitria e negativa cuja funo de transferncia de malha aberta seja:

G(S ) =

2S + 5
Determine:
S + 4S + 20
2

a) O tempo de subida;
b) O tempo de pico;
c) O mximo sobre-sinal;
d) O tempo de acomodao (critrio de 2%)
3. Considere um sistema de controle em malha fechada com realimentao unitria e
negativa em que figurem:
Controle PD com a seguinte caracterstica: a constante proporcional Kp 20 vezes
maior que a constante derivativa Kd;
Planta de segunda ordem cuja funo de transferncia

1
.
2
s + 2s + 3

Pergunta-se:
a) Apresente o Diagrama de Blocos do sistema e Encontre o erro estacionrio ao
seguir uma entrada de referncia degrau r(t) =

2 , t > 0.

b) Qual o valor da constante derivativa para que se tenha erro estacionrio unitrio?