RADOSLAV KORBAR

PNEUMATIKA I HIDRAULIKA

VELEUILITE U KARLOVCU
KARLOVAC, 2007.

Autor:

mr. sc. Radoslav Korbar

Recenzenti:

prof. dr. sc. Joko Petri

prof. dr. sc. Ante Pavi
prof. dr. sc. Branko Stania

Nakladnik:

Veleuilite u Karlovcu

Za nakladnika: prof. dr. sc. Antun Alegro

ISBN 978-953-7343-07-1

Copyright Veleuilite u Karlovcu

SADRAJ
PREDGOVOR ........................................................................................................................................ 5
1

UVOD............................................................................................................................................. 6

PNEUMATIKA ...................................................................................................................... 9
2

UVOD U PNEUMATIKU ............................................................................................................ 9

2.1
KARAKTERISTIKE PNEUMATSKOG UPRAVLJANJA ................................................................... 9
2.2
FIZIKALNE OSNOVE .............................................................................................................. 11
2.2.1
Termodinamike osnove ................................................................................................. 11
2.2.2
Strujanje zraka................................................................................................................ 13
2.2.3
Vlanost zraka................................................................................................................. 16
2.3
SIMBOLI I SHEME .................................................................................................................. 18

DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA....................................................................................... 20

3.1
DOBIVANJE I RAZVOD ZRAKA ............................................................................................... 20
3.1.1
Kompresori ..................................................................................................................... 21
3.1.2
Suenje / hlaenje ........................................................................................................... 24
3.1.3
Tlana posuda (spremnik) .............................................................................................. 24
3.1.4
Razvodna mrea.............................................................................................................. 25
3.1.5
Odvaja kondenzata........................................................................................................ 26
3.2
PRIPREMA ZRAKA ................................................................................................................. 27
3.2.1
Filtar............................................................................................................................... 27
3.2.2
Regulator tlaka ............................................................................................................... 27
3.2.3
Mazalica ......................................................................................................................... 28

PNEUMATSKI ELEMENTI ..................................................................................................... 30

4.1
IZVRNI ELEMENTI ............................................................................................................... 30
4.1.1
Cilindri ........................................................................................................................... 30
4.1.2
Primjer Dimenzioniranje sustava dobave zraka.......................................................... 39
4.1.3
Pneumatski motori .......................................................................................................... 42
4.1.4
Pneumo-hidrauliki elementi.......................................................................................... 44
4.2
VENTILI ................................................................................................................................ 45
4.2.1
Razvodnik........................................................................................................................ 46
4.2.2
Zaporni ventil ................................................................................................................. 50
4.2.3
Tlani ventil .................................................................................................................... 55
4.2.4
Protoni ventili ............................................................................................................... 56
4.2.5
Kombinirani ventili......................................................................................................... 57
4.2.6
Cijevni zatvarai............................................................................................................. 58
4.3
POMONI ELEMENTI ............................................................................................................. 59

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAKI DIO) ................................................... 60

5.1
5.2
5.3
5.4

VDMA METODA .................................................................................................................. 63

KASKADNA METODA ............................................................................................................ 65
TAKTNA METODA ................................................................................................................. 68
KOMBINIRANA METODA ....................................................................................................... 74

HIDRAULIKA ...................................................................................................................... 75
6

UVOD U HIDRAULIKU............................................................................................................ 75

HIDROMEHANIKE OSNOVE.............................................................................................. 78

RADNI FLUIDI .......................................................................................................................... 83

PUMPE ........................................................................................................................................ 85
9.1
9.2

ZUPASTA PUMPA ................................................................................................................ 88

VIJANA PUMPA ................................................................................................................... 90

9.3
9.4
9.5
10

KRILNA PUMPA..................................................................................................................... 91
KLIPNA PUMPA ..................................................................................................................... 91
REGULACIJA PUMPI .............................................................................................................. 94

HIDRAULIKI MOTORI......................................................................................................... 95
10.1
ROTACIJSKI MOTORI ............................................................................................................. 95
10.1.1
Zupasti motor ........................................................................................................... 96
10.1.2
Krilni motor ............................................................................................................... 97
10.1.3
Klipni motor............................................................................................................... 97
10.2
HIDRAULIKI CILINDRI ......................................................................................................... 98
10.3
ZAKRETNI MOTORI ............................................................................................................. 101

11

VENTILI.................................................................................................................................... 102
11.1
11.2
11.3
11.4

RAZVODNICI....................................................................................................................... 102
NEPOVRATNI VENTILI ......................................................................................................... 105
TLANI VENTILI ................................................................................................................. 106
PROTONI VENTILI ............................................................................................................. 111

12

AKUMULATORI ..................................................................................................................... 114

13

FILTRI....................................................................................................................................... 117

14

PRIMJERI FUNKCIJSKIH SHEMA..................................................................................... 120

14.1
HIDRAULIKI POGONI......................................................................................................... 120
14.2
UPRAVLJANJE BRZINE IZVRNOG MOTORA ......................................................................... 121
14.2.1
Paralelni spoj pumpi................................................................................................ 121
14.2.2
Upravljanje brzinom diferencijalnog cilindra ......................................................... 122
14.2.3
Upravljanje pomou prigunih ventila..................................................................... 123
14.2.4
Upravljanje pomou regulatora protoka ................................................................. 124
14.3
BLOKIRANJE CILINDRA ....................................................................................................... 127
14.4
SINKRONIZACIJA GIBANJA IZVRNIH ELEMENATA .............................................................. 128
14.5
SKLOPOVI S HIDRAULIKIM AKUMULATOROM ................................................................... 129

15

PRIMJERI PRIMJENE ........................................................................................................... 131

15.1
15.2
15.3

SKLOP ZA POKRETANJE DIESEL-MOTORA............................................................................ 131

HIDRAULIKA PREA.......................................................................................................... 131
PLATFORMA ZA PODIZANJE ................................................................................................ 132

LITERATURA ................................................................................................................................... 134

PREDGOVOR
Ova skripta sadre gradivo kolegija ''Pneumatika i hidraulika'' IV semestra studija
Mehatronike Veleuilita u Karlovcu. Skripta mogu biti od pomoi studentima
tehnikih uilita za pripremu ispita iz podruja pneumatike i hidraulike.
Izbor i sistematizacija obraenih tema uglavnom se podudaraju s temeljnim
teajevima hidraulike i pneumatike. Meutim, program je morao biti prilagoen
raspoloivom vremenu i adekvatno ogranien. Zato u skripta nisu ukljuena podruja
elektropneumatike, elektrohidraulike i proporcionalne tehnike, unato njihovoj
aktualnosti i potrebama prakse. Takoer se sva arolikost moguih tehnikih rjeenja
ne tretira sveobuhvatno. Obraena su samo tehnika rjeenja potrebna za
razumijevanje sutinskih problema i principa. Izloeno gradivo predstavlja solidnu
bazu za daljnji samostalni rad, usavravanje i produbljivanje znanja iz pojedinih
podruja sukladno individualnim potrebama.
Ugodna mi je dunost zahvaliti kolegama na svim sugestijama i podrci u pripremi i
objavi ovih skripata. Osobitu zahvalnost dugujem prof. dr. sc. Joku Petriu za
njegovu nesebinu i svesrdnu pomo. Takoer u i itateljima biti zahvalan na
eventualnim sugestijama i upozorenjima na pogreke prisutne u tekstu.
Karlovac, lipanj 2007.

Autor

UVOD

Pneumatika i hidraulika esto se nazivaju zajednikim imenom fluidika. Fluidika se

bavi sustavima za prijenos energije i/ili signala putem radnog fluida. Zadaci
pneumatskog ili hidraulikog sustava mogu ukljuivati pretvorbu, prijenos i
upravljanje energijom.
Pneumatika kao radni medij koristi stlaivi fluid plin, najee zrak. Hidraulika kao
radni fluid koristi nestlaivi fluid kapljevinu. Najee je to hidrauliko ulje, pa se
zbog toga susree i naziv uljna tehnika. Osim ulja koriste se i teko zapaljivi i
specijalni fluidi.
Pneumatika i hidraulika imaju vanu ulogu u automatizaciji, posebno kada su u
pitanju izvrni elementi. Pneumatski elementi prisutni su danas u velikom broju
pogona, najvie se koriste unutar tzv. male automatizacije. Pneumatika je
jednostavnija, a rjeenja su u veoj mjeri univerzalna i koriste standardizirane
elemente, dok su kod hidraulike rjeenja u veoj mjeri specifina, pa zahtijevaju vie
iskustva i znanja. U irem smislu hidraulika ili tehnika hidromehanika bavi se
tehnikom primjenom kapljevina, to ukljuuje i probleme navodnjavanja, opskrbu
vodom, brane itd.
Hidrauliki sustavi imaju najpovoljniji omjer snage po jedinici mase. Takoer su
radni tlakovi visoki tako da se hidrauliki sustavi tipino koriste u sluajevima kada je
potrebna velika snaga i/ili velika sila. Nestlaivi medij hidraulikih sustava
omoguava precizno pozicioniranje izvrnih elemenata, dok kod pneumatskih sustava
to nije sluaj. Velika prednost pneumatskih sustava je nezapaljivost radnog medija, pa
se esto koriste kada je potrebna visoka sigurnost pogona.
Struktura i funkcija fluidikih prijenosa. U fluidikim prijenosnim sustavima
povezani su generatori (pumpe ili kompresori), fluidiki motori i upravljaki elementi
u kruni tok u kojem radni fluid cirkulira prenosei energiju (Sl. 1.1).
Pmeh
generator

upravljanje
(ventili)

Pmeh
motor

regulacija

postavne
vrijednosti
Sl. 1.1 Struktura fluidikog prijenosa

Zbog visokih se tlakova kao generator koristi samo volumetriki tip pumpe odn.
kompresora. Zbog toga i zbog nestlaivosti hidraulikih fluida, prijenos hidraulikog
pogona priblino je nezavisan o optereenju (izmeu pogonske jedinice pumpe i
pokretake jedinice motora postoji volumenska povezanost). Nasuprot tome,
stlaivost plina kao radnog medija pneumatskih sustava je znatna, pa se pogonska i
pokretaka jedinica ponaaju kao da su prikljuene na mreu.
Transport radnog fluida odvija se putem vodova, to omoguava slobodu u
razmjetaju pogonske jedinice, upravljakih sklopova i motora. Ekonomski su kod
hidraulikih sustava prihvatljive udaljenosti do 30 m, a kod pneumatskih do 150 m.
6

Cilj upravljanja je prekapanje i prilagoavanje sukladno radnom procesu i uvjetima,

kao i ogranienje optereenja sustava. Upravljanje djeluje na tok fluida (prekapanje
putova fluida, promjena smjera strujanja, grananje odvajanje dijela fluida) ili
mijenja geometriju generatora ili motora. Djeluje uvjetovano (npr. upravljanje prema
tlaku, poloaju) ili bezuvjetno. Na isti nain aktiviraju se i sami upravljaki elementi.
Aktiviranje upravljakih elemenata vri se neposredno ili posredno. To prua veliku
mogunost daljinskog i/ili automatskog upravljanja, naroito u kombinaciji s
elektronikim upravljakim elementima. Pneumatski sustavi esto se kombiniraju s
hidraulikim (za velike sile) i/ili elektrinim (za prijenos i obradu signala).
Prijenos energije putem radnog fluida prua gotovo neogranienu mogunost
pretvorbe faktora koji odreuju snagu (sila i moment odn. brzina i kutna brzina).
Zavisno od snage i vanjskih uvjeta postoji niz klasifikacija fluidikih sustava.
Prema razini snage fluidiki sustavi dijele se u dvije grupe

Sustavi za prijenos snage

Ulazna energija dovodi se na mjesto primjene i vri se njena pretvorba kako bi se
ostvarile eljene sile/momenti uz potrebnu brzinu/kutnu brzinu. Zbog velike snage
potreban je visok stupanj korisnog djelovanja.

Izvrni (servo) prigoni

Moraju na mjestu primjene precizno izvriti upravljake i regulacijske naredbe.
Ovdje je bitna tonost prijenosa informacije (signala), a stupanj korisnog
djelovanja moe se zanemariti.

Zadatak fluidikog sustava moe biti

Prijenos snage
Zadatak je prijenos snage od mjesta proizvodnje do mjesta primjene, a vaan je
visok stupanj korisnog djelovanja u irokom podruje pretvorbe energije. Primjer:
pogon vonje.

Ostvarivanje sile
Na mjesto primjene potrebno je dovesti velike sile/momente, a stupanj korisnog
djelovanja je manje vaan. Primjer: prea, kare.

Ostvarivanje pomaka
Zadatak je ostvariti pomak uz visoku tonost pozicije i brzine, esto uz relativno
malo optereenje. Stupanj korisnog djelovanja uglavnom nema znaaja. Primjer:
alatni strojevi, kopirni strojevi.

Nain gibanja motora fluidikih sustava ukljuuje

Kruno gibanje
s beskonanim kutom zakreta vratila motora

Zakretno gibanje
s ogranienim kutom zakreta vratila motora.

Pravocrtno gibanje

Prema nainu rada postoje

Sustavi s vlastitom energijom

Njihov zadatak je prijenos sile do mjesta primjene, uz odgovarajue pojaanje ili
raspodjelu sile. Primjer: konica automobila.

Sustavi s vanjskom energijom

To su pravi fluidiki sustavi. Mehanika energija dovodi se izvana i u
odgovarajuoj formi prenosi na mjesto primjene. Zadatak posluivanja lei samo u
prekapanju.

Sustavi s pomonom energijom

Njihov zadatak je analogno pojaanje upravljake sile koritenjem pomone
energije. Primjer: regulator turbine, pneumatske konice kamiona.

Za prikazivanje fluidikih sustava koriste se fluidike sheme koje su normirane.

Normiran je nain prikazivanja fluidikih elemenata (normirani simboli) i njihovog
povezivanja.

PNEUMATIKA
2
2.1

UVOD U PNEUMATIKU
Karakteristike pneumatskog upravljanja

Zadaci pneumatskog sustava mogu ukljuivati pretvorbu, prijenos i upravljanje

energijom. Sl. 2.1 shematski prikazuje princip rada pneumatskog sustava. U gornjem
bloku prikazana je pretvorba mehanike energije u energiju stlaenog zraka koji se
pohranjuje u spremnik zraka. Kroz pneumatsku razvodnu mreu taj zrak se dovodi u
donji blok, u kojem se vri obrnuta pretvorba energije. Nakon jedinice za pripremu
zraka (ienje, suenje, zauljivanje), u pneumatskom sustavu energija zraka pretvara
se u koristan mehaniki rad. Taj sustav obuhvaa komponente koje upravljaju
smjerom strujanja, protokom i tlakom zraka, kao i komponente koje vre pretvorbu
energije. Osim pretvorbe u mehaniki rad, pneumatski sustav esto obavlja i ulogu
upravljanja odn. regulacije.

pogonski
motor

kompresor

spremnik
zraka

pretvorba mehanike energije u energiju stlaenog zraka

priprema
zraka

pneumatski
sustav

mehaniki
rad

pretvorba energije stlaenog zraka u mehaniku energiju

Sl. 2.1 Princip rada pneumatskog sustava

Elementi pneumatskog sustava mogu se prema njihovoj funkciji u sustavu podijeliti

na:

elementi za proizvodnju i razvod zraka

elementi za pripremu zraka
izvrni elementi
upravljaki elementi
upravljako-signalni elementi
pomoni elementi

Elementi za proizvodnju i razvod zraka imaju zadatak potroaima osigurati

potrebne koliine stlaenog zraka odgovarajuih parametara (kompresor, spremnik,
cjevovodne mree za razvod). Elementi za pripremu zraka obavljaju pripremu
(kondicioniranje) zraka, to ukljuuje ienje, podmazivanje i regulaciju tlaka (filtar,
mazalica, regulator tlaka). Izvrni elementi su elementi koji obavljaju eljene radnje
odn. mehaniki rad (cilindri, motori). Upravljaki elementi (ventili) upravljaju
tokovima energije i informacija (signala). Upravljanje moe biti u potpunosti
pneumatsko, a najee se izvodi u kombinaciji s drugim medijem i elementima
(elektriko). Upravljako-signalni elementi imaju zadatak dobavljati informacije o
9

stanju sustava (senzori, indikatori). Pomoni elementi ispunjavaju razliite dodatne

funkcije (npr. prikljune ploe, priguivai buke, brojai itd.)
Kao radni medij stlaeni zrak donosi sljedee prednosti:

sirovina (okolni zrak) je uvijek i slobodno na raspolaganju,

relativno jednostavno se transportira kroz cijevi,
moe se skladititi i transportirati u spremnicima,
gotovo je neosjetljiv na promjene temperature i ekstremne uvjete,
neosjetljiv je na radijaciju, magnetska i elektrika polja,
sigurnost jer nije eksplozivan niti zapaljiv,
prilikom isputanja ne zagauje okoli,
nema povratnih vodova (isputanje u atmosferu),
neosjetljivost elemenata na preoptereenje (sve do zaustavljanja),
neosjetljivost elemenata na vibracije,
trajnost i pouzdanost robusnih elemenata,
jednostavna izvedba elemenata,
jednostavno odravanje ureaja,
lako postii eljenu i/ili visoku brzinu kretanja elemenata,
brzine i hod mijenjaju se i podeavaju kontinuirano,
promjenom tlaka lako se ostvaruje eljena sila,
visok omjer snage i mase elemenata,

i nedostatke uzrokovane svojstvima plinovitog medija (stlaivost itd.):

ostvarive su relativno male sile,

energija stlaenog zraka ima viu cijenu nego kod el. struje ili ulja,
buka prilikom ekspanzije,
teko ostvariti jednoline male brzine elemenata zbog stlaivosti,
pneumatski signali prenose se samo na male udaljenosti zbog otpora.

Zbog ovih nedostataka pneumatski se sustavi esto kombiniraju s hidraulikim (za

velike sile) i/ili elektrinim (za prijenos i obradu signala).
Karakteristike pneumatskih sustava [1]:

tlak zraka za napajanje 1-15 bar (uobiajeno 7 bar),

pogonske temperature zraka -10 do 60 0C (maks. oko 200 0C)
optimalna brzina strujanja zraka 40 m/s,
gibanje elemenata: pravocrtno i rotacijsko,
brzina cilindara 1-2 m/s (maks. oko 10 m/s),
maks. ostvariva sila oko 40 kN,
maks. snaga oko 30 kW,

U pneumatskim sustavima se kod temperatura stlaenog zraka manjim od -10 0C

pojavljuju problemi sa zaleivanjem, dok se kod temperatura veih od 60 0C
pojavljuje problem brtvljenja.

10

2.2

Fizikalne osnove

2.2.1

Termodinamike osnove

Termodinamike relacije za plinove:

u = cvT,
h=u+

(2.1)
p

= cpT ,

(2.2)

p = ZRT, jednadba stanja

(2.3)

= const. , izentropska promjena stanja

(2.4)

= const. , politropska promjena stanja

(2.5)

pri emu su
R

n
cv, cp
Z
T
p

u
h

plinska konstanta
eksponent izentrope,
eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa: n=),
specifina toplina (pri konst. volumenu, pri konst. tlaku),
faktor stlaivosti (Z=1 za idealni plin),
apsolutna temperatura (st. Kelvina),
apsolutni tlak,
gustoa,
specifina unutranja energija,
specifina entalpija

Normalno stanje plina je stanje pri standardnoj temperaturi t = 0 0C i apsolutnom

tlaku p = 1,01325 bar (standardni atmosferski tlak). Pri normalnom stanju suhi zrak
ima sljedea svojstva:
R = 287,1 J/kgK
= 1,4
cv = 722 J/kgK
cp = 1011 J/kgK
= 1,293 kg/m3
= 17,510-6 kg/ms

plinska konstanta,
eksponent izentrope,
specifina toplina zraka (pri konst. volumenu),
specifina toplina zraka (pri konst. volumenu),
gustoa,
dinamika viskoznost.

Sl. 2.2 prikazuje promjene stanja plina u p-v dijagramu (v = 1/ specifini volumen).
Eksponent politrope n= odgovara promjeni stanja plina pri konstantnom tlaku
(izobara), a n=0 pri konstantnom volumenu (izohora). Ako se promjena stanja odvija
u smjeru naznaenom strelicom, u podruju q>0 toplina se plinu dovodi iz okoline, a
u podruju q<0 odvodi. Pri promjeni stanja u suprotnom smjeru mijenja se i smjer
odvoenja/dovoenja topline. Granina promjena je adijabatska (bez izmjene topline s
okolinom) koja se u principu poklapa s izentropskom promjenom.
Apsolutni i manometarski tlak. Apsolutni tlak p je normalno naprezanje kojem su
podvrgnuta plinovita i kapljevita tijela (fluidi) uslijed mehanikog djelovanja estica
tih tijela (sudaranje molekula). Ovom naprezanju podvrgnute su i sve vrste povrine
uronjene u fluid:

11

p
q>0
n=0
izoterma

n=1
1<n<

izentropa
q<0

n=

n=
v
Sl. 2.2 Prikaz promjene stanja plina u p-v dijagramu

p = F/S
F

pritisak (sila kojom fluid djeluje na uronjenu povrinu)

povrina

Atmosferski (barometarski) tlak pa je apsolutni tlak okolnog atmosferskog zraka koji

zavisi od geodetske visine i meteorolokih uvjeta.
Manometarski tlak pM dobije se tako da se od vrijednosti apsolutnog tlaka p u
nekom fluidu raunski oduzme vrijednost atmosferskog tlaka pa
pM = p - pa
ili oitavanjem odgovarajueg manometra. (Manometar je instrument za mjerenje
tlaka koji u sutini mjeri razliku tlaka izmeu dva fluida u ovom sluaju izmeu
mjerenog fluida i okolnog atmosferskog zraka).
U sluaju p > pa dobiva se pozitivna vrijednost manometarskog tlaka (pM>0) koji se
tada naziva pretlak (Sl. 2.3). Ako je p < pa, manometarski tlak poprima negativnu
vrijednost (pM<0) i tada se naziva podtlak. Apsolutna vrijednost podtlaka naziva se
vakuum pV (pV = -pM > 0) i esto se izraava u postocima atmosferskog tlaka
(pV% = -pM/pa100%).

pM1>0
(pretlak)
standardni atm. tlak, pstand=1,01325 bar
stvarni atm. tlak, pa
pM2<0
(podtlak)
pstand

p1
(apsolutni)

pa

pV2>0
(vakuum)

p2
(apsolutni)
apsolutna nula
(vakuum 100%)

Sl. 2.3, Objanjenje pretlaka, podtlaka i vakuuma

12

Treba naroito naglasiti da je u pneumatici i hidraulici uobiajeno koristiti naziv tlak

i oznaku p za pretlak, pa e se i ovdje u daljnjem tekstu tako postupati. Zato je pri
raunanju s tlakom uvijek potreban izvjestan oprez. U termodinamikim relacijama
pojavljuje se gotovo iskljuivo apsolutni tlak. Kod odreivanja sile tlaka na povrinu
mjerodavna je razlika tlaka na obje strane te povrine. Zato se moe koristiti pretlak, a
to je i pogodnije ako na jednoj strani povrine djeluje atmosferski tlak. U
Bernoullijevoj jednadbi (v. kasnije) tlak se pojavljuje na obje strane jednadbe, pa
jednadba u istom obliku vrijedi kako za apsolutni tlak, tako i za pretlak.
Rad pneumatskog cilindra. Za vrijeme kretanja klipa pneumatskog cilindra tlak je u
cilindru priblino konstantan (cilindar je cijelo vrijeme prikljuen na tlak). Potisna sila
takvog klipa zato je takoer priblino konstantna F = pS = const., pri emu je p tlak
(tj. pretlak) napajanja, a S povrina klipa. Rad koji klip obavi u jednom hodu dobiva
se mnoenjem ove sile s duljinom hoda L
W = pSL = pV,

(2.6)

pri emu je V = SL radni volumen cilindra.

2.2.2

Strujanje zraka

U sluaju kad se strujanje moe smatrati stacionarnim, zakoni odranja mase i

energije za strujanje zraka u cjevovodnim mreama pneumatskih sustava poprimaju
sljedee oblike:
Jednadba kontinuiteta (zakon odranja mase): Maseni protok zraka u cijevi je
konstantan
m = Q = vS = const. ,

(2.7)

pri emu oznaava gustou zraka, v brzinu zraka, a S je popreni presjek cijevi. U
cjevovodnim mreama mora suma svih masenih protoka koji ulaze u vor cjevovoda
(ravu - Sl. 2.4) biti jednaka sumi svih masenih protoka koji iz vora izlaze:

ul

= m iz ,

(2.8)

mul,1

miz,1

mul,2

miz,2
Sl. 2.4 Primjer vora cjevovoda

Zakon odranja energije (I glavni stavak termodinamike): Zakon odranja energije

za strujanje zraka kroz cjevovod odn. dionicu cjevovoda od odabranog ulaznog
presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi
h1 +

v12
v2
+ hK hM + q = h2 + 2 ,
2
2

(2.9)

13

pri emu h oznaava specifinu entalpiju zraka, v brzinu strujanja zraka, hK je prirast
entalpije u kompresoru, hM toplinski pad u pneumatskom motoru, a q je dovedena
toplina po kg zraka. Gubici trenja (viskoznosti) ne mijenjaju specifinu entalpiju h, pa
zato nisu eksplicitno vidljivi u ovoj jednadbi (transformacija mehanike u unutranju
energiju).

q<0

v1

v2
h2
. 2
m=const.

h1
1
hk
Sl. 2.5 Primjer uz zakon odranja energije dionica cjevovoda s kompresorom

Strujanje u pneumatskim cjevovodima esto se moe smatrati izotermnim

(T = const.). Za idealni (p = RT) plin tada vrijedi u1 = u2, h1 = h2, p/ = const.). Iz
relacije (2.9) tada je npr. oito da poveanje kinetike energije pri strujanju u cijevi
(bez stroja) mora biti jednako toplini dovedenoj izvana.
Obzirom na relativno niske brzine strujanja (niske vrijednosti Machovog broja), u
proraunima gubitaka u cjevovodu redovito se zanemaruje promjena gustoe fluida
( = const.) , tj. koristi se bilanca mehanike energije za nestlaivi fluid (modificirana
Bernoullijeva jednadba). Uz izvjesna pojednostavljenja, za dionicu cjevovoda u kojoj
nije prisutan kompresor niti pneumatski motor ova jednadba moe se od odabranog
ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 zapisati u jednostavnom obliku
p1 +

v12
v2
= p2 + 2 + pF ,
2
2

(2.10)

pri emu p oznaava tlak (pretlak) zraka, gustou zraka, a pF je zbroj svih
linijskih i lokalnih gubitaka tlaka od presjeka 1 do presjeka 2.
Za dionicu cjevovoda duljine L i konstantnog promjera D linijski gubitak tlaka iznosi
pF =

L v2
,
D 2

(2.11)

gdje je koeficijent viskoznog trenja zraka, a v je brzina strujanja zraka kroz tu

dionicu cjevovoda.
Lokalni gubici u nekom elementu armature cjevovoda (npr. ventil, koljeno, ili rava)
mogu se procijeniti prema izrazu
Le v 2
v2
pF = K = ,
2
D 2

(2.12)

pri emu je K koeficijent lokalnog gubitka u tom elementu armature. U prirunicima

se koeficijent lokalnog gubitka esto izraava pomou ekvivalentne duljine cijevi
Le = KD/.
14

Kao idealni rad stroja (kompresora, motora) uzima se rad pri idealnom izotermnom
procesu (Sl. 2.6). Kompresor usisava zrak pri (apsolutnom) tlaku p1 i dobavlja ga pri
tlaku p2. Klip kree iz donje mrtve toke (DMT) u kojoj volumen cilindra iznosi V1,
pa prelazi hod L do gornje mrtve toke (GMT) u kojoj je volumen u cilindru jednak
nuli (tetni prostor V0=0, V1=SL, S je povrina klipa). U fazi kompresije tlak
(apsolutni) mijenja se po izotermi pV = p1V1 = const. (linija 1-2). U toki 2 postie se
dobavni tlak p2, tlani ventil se otvara, a tlak u cilindru tijekom daljnjeg tlaenja
ostaje konstantan p=p2 (linija 2-3). Rad dW koji klip troi tijekom malog pomaka dx
jednak je
dW = pSdx = pdV ,

(2.13)

tako da je ukupni rad tlaenja od toke 1 do 3 jednak povrini ispod linije 1-2-3.
U fazi usisavanja zrak pod tlakom p1 gura klip u suprotnom smjeru. Time se obavlja
rad koji je jednak povrini ispod linije 4-1. Ovaj rad ima suprotan predznak (pozitivni
rad), pa ga treba oduzeti od utroenog rada.
Ukupni utroeni rad za jedan ciklus i dobavu volumena V1 zraka (gledano na ulazu
kompresora) jednak je dakle povrini lika 1-2-3-4-1 i iznosi
2

W = Vdp = p1V1

dp
p
= p1V1 ln 2 .
p
p1

p 3 3'
p2

(2.14)

2
izoterma
pV=p1V1=const

4
p1

0 V0
p2

V1 V

GMT

DMT
S

p1
Sl. 2.6 Izotermni rad idealnog kompresora

Volumen usisanog zraka moe se zapisati kao V1 = m1/1, gdje je m1 masa zraka
dobavljenog u jednom ciklusu. Ako se umjesto te mase uvrsti maseni protok zraka
(masa zraka koju kompresor dobavlja u jedinici vremena), dobiva se izraz za teoretsku
snagu kompresora

KT = m
PKT = mh

p1

ln

p2
.
p1

(2.15)

Stupnjem korisnog djelovanja stroja uzimaju se u obzir gubici. Stvarni kompresor

ima tetni prostor iznad GMT (V0>0), a dobavljeni volumen umanjuje se za iznos V0.
15

Idealni izotermni rad koji se pri tome troi u jednom ciklusu odgovara povrini lika 12-3'-M-1 (Sl. 2.6). Daljnji uzroci gubitaka lee u razlici tlaka potrebnoj za otvaranje
ventila, izmjeni topline izmeu plina i stjenki, proputanju zraka kroz brtvene
povrine, te trenju mehanikih dijelova (mehaniki gubici).
Stupanj korisnog djelovanja povezuje idealnu i efektivnu (na spojci) snagu
kompresora i iznosi

= mi ,

(2.16)

pri emu je s m oznaen mehaniki (vanjski) stupanj korisnog djelovanja, a s i

indicirani (unutranji) stupanj korisnog djelovanja. Stupanj korisnog djelovanja
kompresora iznosi = 2030% [2], motora = 6070%, a mehaniki stupanj
djelovanja m = 8898%. Ako se pretpostavi da energija mehanikih (vanjskih)
gubitaka ne ulazi u radni fluid, snaga kompresora (efektivna) moe se zapisati kao
m

p1

ln

p2
,
p1

(2.17)

M = m
PM = m mh

p1

ln

p2
p
p
= m 1 ln 1 .
p1
1 p2

(2.18)

PK =

K=
mh

a snaga motora:

2.2.3

Vlanost zraka

Mjeavina suhog zraka i vode (pare i kapljevine) naziva se vlani zrak (vlani uzduh).
Termodinamika svojstva suhog zraka uglavnom odreuju plinovi duik i kisik
sadrani u zraku, dok se sadraj i utjecaj preostalih suhih plinova u zraku najee
moe zanemariti. Vlani zrak promatra se kao mjeavina samo dviju komponenti
suhog zraka (z) i vodene pare (p).
Ako se zamisli da se odstrani suhi zrak iz nekog zatvorenog volumena ispunjenog
vlanim zrakom pod apsolutnim tlakom p, preostala para rairila bi se po cijelom
volumenu i poprimila (manji) tlak koji se naziva parcijalni tlak pare pp. Za apsolutni
tlak vlanog zraka (ukupni) p vrijedi
p = pz+pp ,

(2.19)

pri emu je s pz oznaen parcijalni tlak suhog zraka.

Ako tlak vlanog zraka iznosi oko 1 bar, za njegove komponente dovoljno tono
vrijedi jednadba stanja idealnog plina. Tako za suhi zrak vrijedi jednadba
pzV = mzRzT ,

(2.20)

a za paru u zraku
ppV = mpRpT ,

(2.21)

pri emu su
V
T
mz, mp
Rz, Rp

volumen vlanog zraka (ukupni), m3/h

temperatura vlanog zraka, K
masa suhog zraka odn. pare, kg
plinska konstanta za suhi zrak odn. paru, J/kgK

Najvea mogua vrijednost parcijalnog tlaka vodene pare jednaka je tlaku zasienja
(isparavanja) vodene pare p' (pp,maks = p') koji zavisi samo od temperature
(temperatura zasienja tj. vrelite), v. tablicu.
16

Vlanost zraka x (apsolutna vlanost) definira sadraj vode (pare i kapljevine) u

vlanom zraku, a predstavlja omjer mase vode i mase suhog zraka
x = mv/mz ,

(2.22)

mz, mv masa suhog zraka odn. vode (mv = mp+mk), kg

Ukupna masa vlanog zraka prema tome iznosi
m = mv+mz = mz(1+x)

(2.23)

Granine sluajeve predstavljaju suhi zrak (mv = 0, x = 0) i ista voda (mz = 0, x = ).

Zrak koji ne sadri kapljevitu vodu (mk = 0, sadri vodu samo u formi pare mv=mp)
naziva se nezasieni vlani zrak ako je parcijalni tlak vodene pare manji od tlaka
zasienja pri danoj temperaturi (pp < p'), odn. zasieni vlani zrak kad vrijedi
pp = pp,maks = p'. Za nezasieni i za zasieni zrak moe se vlanost x = xp odrediti
prema izrazu
xp =

mp
mz

pp
Rz pp

= 0, 622
Rp pz
pz

(2.24)

Tablica 2.1 Tlak zasienja p' vodene pare u zavisnosti od temperature t

0

t, C
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
24
26
28

p, bar
0,006108
0,007055
0,008129
0,009345
0,010720
0,012270
0,014014
0,015973
0,018168
0,02062
0,02337
0,02642
0,02982
0,03360
0,03778

t, 0C
30
32
34
36
38
40
42
44
46
48
50
52
54
56
58

p, bar
0,04241
0,04753
0,05318
0,05940
0,06624
0,07375
0,08198
0,09100
0,10086
0,11162
0,12335
0,13613
0,15002
0,16511
0,18147

t, 0C
60
70
80
90
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150

p, bar
0,1992
0,3116
0,4736
0,7011
1,0133
1,2080
1,4327
1,6906
1,9854
2,3210
2,7013
3,131
3,614
4,155
4,760

t, 0C
155
160
165
170
180
190
200
210
220
250
300
325
350
374,15

p, bar
5,433
6,181
7,008
7,920
10,027
12,551
15,549
19,077
23,198
39,776
85,927
120,560
165,350
221,200

Zasieni zrak sadri najveu moguu masu vodene pare (mp = mp,maks). Vlanost
zasienog zraka oznait e se oznakom x' (x = xp,maks = x'). Zrak koji sadri kapljice
i/ili kristale vode naziva se prezasieni zrak (magla, susnjena magla i ledena magla).
U tehnikim problemima plinoviti dio prezasienog zraka (samo zrak i para) uvijek je
zasien (x = xp+xk > xp = x', xk = mk/mz), tj. sadri maksimalnu moguu koliinu pare.
Relativna vlanost zraka definirana je izrazom

= mp/mp,maks = pp/p'

(2.25)

tako da moe poprimiti vrijednosti od 0 do 1 (odn. 0-100%). Relativna vlanost

poveava se poveanjem tlaka ili smanjenjem temperature zraka. Smanjenjem
temperature ili poveanjem tlaka pri =1 (zasieni vlani zrak) dolazi do kondenzacije
onog dijela vlage u zraku koji premauje najveu moguu koliinu, tako da se
relativna vlanost ne mijenja (ostaje =1). Kondenzirana voda u obliku magle moe
se odgovarajuim postupcima izdvojiti. Oito, ovo izdvajanje vode (suenje odn.
smanjivanje vlanosti x zraka) najuspjenije se moe obaviti hlaenjem zraka
(smanjenje temperature) neposredno iza kompresora (najvii tlak). Ovdje treba postii
najniu temperaturu zraka u cijelom pneumatskom sustavu, ime se osigurava da
nigdje u sustavu nee doi do kondenzacije vode.
17

2.3

Simboli i sheme

Pneumatski sklopovi i sustavi grafiki se predouju pomou pneumatskih shema.

Nain crtanja shema i simboli kojima se predouju pojedini pneumatski elementi
propisani su normom DIN/ISO 1219. Nie su dana neka opa objanjenja i pravila za
crtanje simbola i shema.
Osnovni detalji simbola:
vod (cijev za zrak)
mimoilaenje vodova
spoj vodova (rava)
regulacijski (signalni) vod
rotacijski stroj (kompresor, pumpa, motor)
vratilo, osovina dio mehanizma
ventil, izmjenjiva ili sl.
zglob na poluzi ili kotai na ticalu
mogunost podeavanja
sklop od vie elemenata
Detalji vezani uz simbol razvodnika (npr. razvodnik 3/2 poput prekidaa u
elektrotehnici):
2
1

prikljuci i razvod
napajanje (stlaeni zrak)
odzraivanje (atmosfera)
otvoren prolaz s naznaenim smjerom strujanja
zatvoren prolaz
Prikljuci se ucrtavaju na kvadrat koji prikazuje normalni (neaktivirani) poloaj
razvodnika (u ovom sluaju poloaj pod djelovanjem opruge). Ostali kvadrati
prikazuju aktivirane poloaje razvodnika (u ovom sluaju poloaj s pritisnutim
tasterom).

oznake prikljuaka:
Prikljuci se oznaavaju brojevima sukladno normi DIN/ISO 559. Ranija norma
predviala je oznaavanje slovima. Tablica donosi znaenje oba ova naina
oznaavanja.

18

Tablica 2.2 [3]

Usporedna tablica oznaavanja prikljuaka
Prikljuak
Oznaavanje brojevima
DIN/ISO 559
napajanje
1
odzraivanje
3, 5, 7
izlazi (radni vodovi)
2, 4, 6
upravljaki prikljuci
- spoj 1 sa 2
12
- spoj 1 sa 4
14
zatvaranje dovoda zraka
10
pomoni upravljaki zrak
81, 91

Oznaavanje slovima
(staro)
P
R, S, T
A, B, C
X, Y, Z

Pz

razvodnike se moe aktivirati

fiziki npr. simbol tipkalo:
mehaniki npr. simbol opruga:
tlano npr. simbol izravno tlano:
elektriki npr. simbol elektromagnet:

19

3
3.1

DOBIVANJE I PRIPREMA ZRAKA

Dobivanje i razvod zraka

Sl. 3.1 prikazuje shemu napajanja i razvod pneumatskog sustava. Grupa za pripremu
zraka sadri filtar, regulacijski ventil i eventualno mazalicu. Glavni vod postavlja se s
padom od 1-2% u smjeru strujanja zraka, kako bi se osiguralo otjecanje kondenzirane
vode. Glavni vod treba osigurati ujednaeni tlak bez obzira na potronju zraka.

Pad 1-2%

Potroa

Kompresor

Spremnik

Suilo /
hladnjak

Priprema
zraka
Odvaja
kondenzata

M
~

Potroa

Sl. 3.1 Skica i shema napajanja i razvodne mree [1]

Potronja zraka, Q mjerodavna za dimenzioniranje sustava

Q=kiQi + QG najee u m3/min,

(3.1)

Qi potronja zraka i-tog pneumatskog elementa u njegovom trajnom radu (iz

kataloga)
ki koeficijent istodobnosti zavisi od vrste pneumatskog ureaja, komponenata itd.
(iz dijagrama teko ga je pouzdano odrediti)
QG gubici uslijed propusnosti (15-30%)

20

3.1.1

Kompresori

U kompresorima se vri pretvorba mehanike energije u energiju stlaenog zraka, dok

se u pneumatskim motorima obavlja transformacija energije u suprotnom smjeru.
Kompresori i pneumatski motori principijelno se bitno ne razlikuju a konstrukcijski se
razlikuju samo u detaljima. Ako se npr. punjenje i pranjenje cilindra klipnog motora
ili kompresora vri preko usisnih i ispunih ventila, motor mora imati mehanizam za
prisilno otvaranje/zatvaranje ventila (bregasto vratilo), dok je kod kompresora
mogue samoradno pokretanje ventila (pomou samog tlaka zraka u cilindru). esto
isti stroj moe raditi kao kompresor ili motor, zavisno od ugradnje odn. povezivanja u
sustav.
Osnovna podjela kompresora je podjela na volumetrike kompresore i
turbokompresore. U pneumatici se gotovo iskljuivo koriste volumetriki kompresori.
Njihov princip rada bazira se na radnoj komori promjenljivog obujma (npr. cilindar s
klipom). Smanjenjem obujma radne komore smanjuje se i volumen zraka u njoj, to
uzrokuje odgovarajui prirast tlaka zraka.
Podjela volumetrikih kompresora:

Klipni kompresori
mehanizam: koljeniasti / radijalni / aksijalni / kulisni
jednostupanjski / viestupanjski
jednoradni / dvoradni
vertikalni / horizontalni
mobilni / stacionarni za vee kapacitete

Rotacijski kompresori
krilni
vijani
zupasti

Membranski kompresori

Turbokompresori se dijele na radijalne i aksijalne turbokompresore. Openito

radijalni turbokompresori postiu vei tlak i manji protok nego aksijalni.
Cilindar jednoradnog klipnog kompresora puni se i prazni samo s jedne strane klipa.
Pri hodu klipa prema dolje (Sl. 3.2) cilindar se puni kroz usisni ventil (faza usisa), dok
se pri kretanju u suprotnom smjeru zrak tlai kroz tlani ventil (faza tlaenja). Na slici
je prikazan kompresor kod kojeg se pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa pretvara u
kruno gibanje pomou mehanizma s koljeniastim vratilom. Dvoradni cilindri
usisavaju i tlae zrak s obje strane klipa.
U viestupanjskim kompresorima zrak se uzastopno tlai u veem broju cilindara kroz
koje prolazi (serijski spoj). Jednostupanjski kompresori koriste se za poveanje tlaka
do 4 bar, dvostupanjski do 15 bar [3], a viestupanjski za vee tlakove. Zbog
mogunosti zapaljenja kompresorskog ulja, izlazna temperatura zraka ne smije
prelaziti 200 0C. Kao volumenski protok kompresora obino se uzima njegov ulazni
protok (QK=Q1, m'=1Q1=const.).
Sl. 3.3 prikazuje kruni proces idealnog dvostupanjskog kompresora s meuhladnjakom u p-v dijagramu. Rad jednog ciklusa (usisavanje i tlaenje) za prvi stupanj
jednak je povrini donjeg krunog procesa. Promjena stanja zraka u kompresorskom
stupnju obino je bliska adijabatskoj. Rad potreban za adijabatsku kompresiju vei je
od rada izotermne kompresije. Ugradnjom meu-hladnjaka izmeu stupnjeva
kompresora smanjuje se ukupni potrebni rad kompresora (ukupni proces pribliava se

21

izotermnom). Povoljno je i smanjenje temperature na izlazu kompresora (izlazu

drugog stupnja).

Simbol
kompresora

5
6

Faza usisa

Faza tlaenja

Sl. 3.2 Princip rada klipnog kompresora: 1 cilindar, 2 klip, 3 usisni ventil, 4 tlani ventil,
5 ojnica , 6 koljeniasto vratilo

izoterma
adijabata

p2

uteda zbog
meu-hladnjaka

drugi
stupanj
pm
prvi
stupanj
p1

V
Sl. 3.3 Prikaz idealnog procesa dvostupanjskog kompresora s meu-hladnjakom u p-V dijagramu

Kod krilnih kompresora (Sl. 3.4) zrak zarobljenu u volumenu izmeu krila, statora i
rotora tlai se smanjenjem tog volumena prilikom rotacije rotora postavljenog
ekscentrino u odnosu na os statora. Promjenom ekscentriciteta mogue je regulirati
protok.

22

1
2
3

Sl. 3.4 Slika i skica krilnog kompresora - Pneumofore [4], [3]: 1 stator, 2 ekscentrino postavljen
rotor, 3 krilo (lamela), 4 - opruga

Vijani kompresori (Sl. 3.5) neto su skuplji i imaju loiji stupanj korisnog djelovanja,
a prednost im je dugi vijek trajanja i mali trokovi odravanja. Tlani mehanizam je
spregnuti vijani par koji se okree u meusobno suprotnim smjerovima. Radne
komore stvaraju se izmeu vijaka i statora. Zrak se kontinuirano usisava na jednoj
strani vijka (komore se otvaraju) i tlai na suprotnoj strani (komore nestaju).

1
2

Sl. 3.5 Skica vijanog kompresora [3]: 1 stator, 2 rotor (vijak)

Zupasti kompresori (Sl. 3.6) imaju slian princip rada kao i vijani. Radni
mehanizam je jedan par zupanika koji su u zahvatu, pa se okreu u meusobno
suprotnim smjerovima. I ovdje se radne komore stvaraju izmeu rotora i statora, na
strani na kojoj zubi izlaze iz zahvata otvara se i puni uvijek nova radna komora (usis),
a na suprotnoj strani, ulaskom zuba u zahvat, komora nestaje.

23

1
2

Sl. 3.6 Skica zupastog (root) kompresora [3]: 1 stator, 2 rotor (zupanik s 2 zuba)

3.1.2

Suenje / hlaenje

U pneumatskim upravljakim i izvrnim elementima ne smije se dopustiti

kondenzacija vlage iz zraka. Zato se suvina vlaga mora izdvojiti, a to se vri na
izlazu kompresora. Postupci suenja su:
kemijski ili apsorpcijski
Simbol
Simbol
fizikalni ili adsorpcijski
suila
hladnjaka
termiki ili postupak pothlaivanja
U kemijskom postupku zrak se provodi kroz sloj higroskopne tvari (npr. magnezijev
perklorat, litijev klorid, kalcijev klorid). Vlaga se zadrava u tom sloju, cijedi se,
sakuplja i odvaja na dnu sloja. Kemikalija se pomalo troi, pa se mora nadoknaivati.
U fizikalnom postupku zrak se provodi kroz usitnjeni silicijev dioksid (silikagel) ili
aluminijev oksid. Ova materija se zasiuje vodom, zato se apsorberi ugrauju u paru.
Dok je jedan od njih u funkciji, drugi se regenerira toplim zrakom.
Termiki postupak ujedno smanjuje previsoku temperaturu zraka na izlazu iz
kompresora (hlaenje). Ako se eli osigurati da se prilikom ekspanzije (smanjenje
temperature) u pneumatskim ureajima nee kondenzirati voda, potrebno je izvriti
pothlaivanje zraka iz kompresora na temperaturu +1,5 0C (nia temperatura dovela bi
do zaleivanja vode). Zbog utede energije, nakon izdvajanja kondenzirane vode,
pothlaeni zrak koristi se u izmjenjivau topline (pred-hladnjaku) za pred-hlaenje
zraka iz kompresora. Time se pothlaeni zrak zagrijava na neku prihvatljivu
temperaturu.

3.1.3

Tlana posuda (spremnik)

Svrha
smirivanje tlanih udara klipnog kompresora (ujednaavanje tlaka)
kvalitetnija usklaivanje rada kompresora i potronje
preuzimanje vrne potronje
izdvajanje vode i kompresorskog ulja iz stlaenog zraka
Npr. u prehrambenoj industriji zahtijeva se isti zrak (suhoradni kompresor npr.
membranski ili krilni s teflonskim lamelama).
Svaka tlana posuda mora imati:
prikljuak za dovod stlaenog zraka
prikljuak za odvod stlaenog zraka
prikljuak za regulator kompresora

Simbol
spremnika

24

ventil za ogranienje tlaka (sigurnosni) koji se otvara pri tlaku 10% veem od
radnog
manometar
slavinu za isputanje kondenzata ili automatski odvaja kondenzata
otvor za ljude (za ienje)
zaporni ventil prema mrei
tlani prekida

Tlane posude volumena veeg od 10 l podlijeu propisima za posude pod tlakom i

moraju imati atest.
Prema iskustvu, za ublaavanje tlanih udara kompresora dovoljan je volumen posude
koji je 20 do 50 puta vei od ukupnog radnog volumena posljednjeg stupnja
kompresora. Redovito se odabire kompresor iji kapacitet QK je vei od nominalnog
protoka sustava Q. Kad takav kompresor spojen na spremnik ukljuuje intermitentno
(on/off regulacija), najee se dozvoljava najvie 15 ukljuivanja i iskljuivanja
kompresora na sat. Ako vrijeme jednog ciklusa ukljuivanja obuhvaa jedan
uzastopni period rada 1 i mirovanja 2 kompresora, tj.

= 1 + 2 ,

(3.2)

za vrijeme 1 od ukljuivanja kompresora pri minimalnom tlaku p' do iskljuivanja pri

maksimalnom tlaku p'' u posudu ue masa m zraka, sukladno jednadbi kontinuiteta
u obliku
m

= m K m ,

(3.3)

dok za vrijeme mirovanja kompresora 2 vrijedi

m

= m .

(3.4)

Kombinacijom ovih izraza dobiva se

m
m = m 1
,
m K

(3.5)

pa kad se jo uzme u obzir relacija

m = m '' m ' =

p ''VS p 'VS
V

= p S ,
RTS
RTS
RTS

(3.6)

slijedi konani izraz

VS =

S
mRT
p

m
1
m K

p1 TS
Q
= Q
1
,
p T1 Q K

(3.7)

iskustvo pokazuje da e uvjet o maksimalnih 15 ukljuivanja kompresora na sat biti

zadovoljen kad je volumen spremnika jednak minutnom protoku kompresora, to
otprilike odgovara kolebanju radnog tlaka p od 1 bar. Ako se regulacijom
kompresora omogui njegov neprekidan rad, moe se uzeti Vs =0,5QK (po minuti).

3.1.4

Razvodna mrea

Optimalna brzina zraka u vodovima v=10-40 m/s, brzine vee od ovih uzrokuju
prevelike gubitke. Promjer cjevovoda odabire se tako da gubici tlaka ne prelaze
25

doputenu vrijednost (obino se uzima 5% od radnog tlaka ili 0,1 bar). Prilikom
projektiranja potrebno je predvidjeti budue poveanje potreba za stlaenim zrakom i
sukladno tome predimenzionirati promjere cjevovoda. Time se izbjegavaju znatni
trokovi za eventualnu ponovnu izradu cjevovoda.
Kako bi se izbjegao prodor kondenzata prema potroaima:
vodovi se postavljaju koso s padom od 1-2%
izlazi prema potroaima izvode se na gornjoj strani cijevi
na krajevima vodova, uvijek se na najniem mjestu stavlja posuda za odvajanje
kondenzata
vodove treba toplinski izolirati pri prolasku kroz jae zagrijane prostore
Vodovi moraju biti postavljeni pristupano, radi odravanja.
Razvod u obliku petlje je razvodni cjevovod izveden u obliku petlje (kruga) na koji se
prikljuuju potroai. Takav razvod je povoljniji smanjuju se oscilacije tlaka
uzrokovane promjenama u potronji, omoguava se iskljuivanje dijela mree radi
popravaka bez iskljuivanja cijelog pneumatskog sustava.
Glavni vodovi izrauju se od metalnih cijevi (elik, bakar), a u sve veoj mjeri i od
plastinih materijala. Razvodni vodovi na strojevima se u pravilu izrauju iz plastike.

3.1.5

Odvaja kondenzata

Odvaja kondenzata postavlja se na najniim mjestima u cjevovodnoj mrei i ispred

uzlaznih dionica. Nakupljeni kondenzat potrebno je redovito isputati prije nego se
aica za kondenzat napuni preko oznaene granice. esto se koriste automatski
odvajai kondenzata. Sl. 3.7 prikazuje jedan od moguih principa rada automatskih
odvajaa odvaja s plovkom. Nakupljeni kondenzat (1) podie plovak (2), ime se
otvara prolaz stlaenom zraku (3) koji djelovanjem na membranu (4) otvara ventil za
isputanje kondenzata (5). Isputanjem kondenzata plovak se sputa i zatvara dovod
zraka, a prostor iznad membrane rastereuje se prema atmosferi preko prigunice (6).
Tada opruga (7) zatvara ventil za isputanje kondenzata.

Runi odvaja
kondenzata

2
1
7
5

Automatski
odvaja
kondenzata

Sl. 3.7 Princip rada automatskog odvajaa s plovkom [3]: 1 kondenzat, 2 plovak, 3 pilot-ventil, 4
membrana, 5 ventil za isputanje, 6 prigunica, 7 - opruga

26

U filtrima koji se ugrauju ispred izvrnih pneumatskih elemenata izdvaja se uz ostalu

neistou i kondenzat. Ureaj za automatsko odvajanje kondenzata esto se ugrauje i
na dno aice filtra.

3.2

Priprema zraka

Prije ulaska u pneumatske ureaje, stlaeni zrak je potrebno pripremiti, tj. izvriti:
proiavanje zraka
zauljivanje zraka
regulaciju tlaka zraka.

Jedinica za pripremu zraka sastoji se od filtra, regulatora tlaka i mazalice

(zauljiva, uljilo). Filtar i regulator tlaka esto se isporuuju kao jedinstveni
pneumatski element.

Simbol jedinice za pripremu zraka detaljni i kratki

3.2.1

Filtar

Prije ulaska u pneumatske ureaje potrebno je eliminirati neistoe (vodu kapljevinu

i paru, kompresorsko ulje, prainu, produkte korozije). Kompresorsko ulje izloeno je
relativno visokim temperaturama u kompresoru (oksidacija) i nije pogodno za
podmazivanje pneumatskih ureaja.
U filtrima se za izdvajanje neistoe koristi nekoliko fizikalnih principa (Sl. 3.8).
Krilca na ulazu (5) stvaraju vrtlog zraka (efekt ciklona). Zbog centrifugalne sile vee
estice se udaljavaju od osi vrtloga, pa niz stjenku (1) skliznu na tanjur (2). Osim
toga, estice ne mogu pratiti naglo skretanje zraka prema gore. Nakon toga zrak
prolazi kroz filtar-uloak (3) od sinterizirane bronce, porozne keramike ili filca, u
kojem se zadravaju finije estice. aica (1) za sakupljanje kondenzata i neistoe je
obino prozirna, kako bi se mogla nadzirati.

3.2.2

Regulator tlaka

Regulator tlaka osigurava stabilan eljeni (podeeni) radni tlak. S jedne strane, on
neutralizira oscilacije tlaka zbog promjenljive potronje zraka (poremeaj na izlaznoj
strani regulatora). S druge strane, u njemu se tlak iz glavnog voda (obino 810 bar)
reducira na potrebnu vrijednost radnog tlaka (obino 56 bar).
Tlak na izlazu regulatora (Sl. 3.9) podeava se vijkom (3) kojim se mijenja sila u
opruzi (2). Pod djelovanjem opruge otvara se ventil (6) i proputa zrak prema izlazu
regulatora, poveavajui izlazni tlak. Kad tlak na izlazu poraste, on djeluje na
membranu (1) tako da se ventil pritvara i smanjuje protok, ime se izlazni tlak
smanjuje. Prilikom znaajnijeg porasta izlaznog tlaka membrana se sve vie savija,
tako da se ventil najprije potpuno zatvori i prekine protok, a daljnjom deformacijom
otvara se prolaz zraka (7) kroz membranu od izlaza regulatora prema atmosferi. Kao
rezultat ostvaruje se konstantna razina tlaka zraka na izlazu regulatora.
27

Filtar

Filtar s automatskim
odvajaem
kondenzata
Sl. 3.8 Filtar [5]: 1 sabirna posuda, 2 tanjurasti titnik, 3 uloak filtra, 4 slavina, 5 krilca,
6 kondenzat

Podesivi
regulator tlaka s
odzraivanjem i
manometrom
Sl. 3.9 Regulator tlaka [5]: 1 membrana, 2 opruga, 3 vijak, 4 ulazni tlak, 5 opruga,
6 pladanj ventila, 7 otvor za atm. zrak, 8 vreteno ventila

3.2.3

Mazalica

Mazalica (zauljiva) treba ulje raspriti u finu maglu u struji zraka. Za ubrizgavanje
ulja koristi se princip ejektora. Za postizanje fine magle (sitne kapi) potrebna je
posebna konstrukcija (Sl. 3.10). Glavna struja zraka (a) prolazi kroz ejektor stvarajui
podtlak kojim se ulje podie kroz cjevicu. Prigunim vijkom podesi se da to ulje
polagano kapa u gornju komoru (D). Slabija struja (b) prolazi kroz manji ejektor u
prostor C, rasprujui i nosei ulje. Ova struja ulazi u prostor aice (B) uz naglo
skretanje, pa zato vee kapi padaju natrag u aicu. Glavni ejektor (E) osigurava blagi
podtlak u aici (B),. povlaei iz nje zauljeni zrak. Najslabija struja (c), kreui se
prema prostoru nieg tlaka (B), uzgonom podie ulje u rezervnu (gornju) aicu.
28

Rezervna aica osigurava konstantnu razinu ulja koje se usisava prema komori D,
bez obzira na ukupnu koliinu ulja u mazalici. Takoer onemoguen je ulazak taloga
u rezervnu aicu. esto se koriste i filtri za ulje.
Talog iz ulja ne smije doi u pripremljeni zrak (proista, rezervna kada).
Pneumatski elementi su tvorniki podmazani (90% trajnosti u radu bez zauljivanja
zraka). Ako se jednom zapone sa zauljivanjem zraka, tvorniko podmazivanje se
narui (odnese), pa se zauljivanje vie ne smije obustaviti. Zauljivanje zraka nuno je
za motore velikog promjera ili velike brzine rada.

Simbol
mazalice

Sl. 3.10 Mazalica [5]

29

PNEUMATSKI ELEMENTI

4.1

Izvrni elementi

Izvrni elementi (pogonski elementi ili aktuatori) pretvaraju energiju stlaenog zraka
u mehaniki rad. Prema nainu kretanja mogu se podijeliti na

elementi s ogranienim (njihajuim) kretanjem

a) translacijski (cilindri)
b) rotacijski (zakretni cilindri, korani motori)

pneumatski motori (rotacijski, s kontinuiranim kretanjem)

U pneumo-hidraulikim elementima vri se promjena radnog medija, snaga se od

zraka predaje na hidrauliko ulje koje se koristi za obavljanje rada.

4.1.1

Cilindri

U pneumatskim sustavima cilindar je najei izvrni element. U principu gibanje

cilindra je translacijsko, jedino je kod zakretnih cilindara rotacijsko.

Podjele cilindara
Prema nainu djelovanja:
jednoradni
dvoradni
posebne izvedbe:
tandem
viepoloajni
teleskopski
bez klipnjae (najee magnetni)
udarni
Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni. Jednoradni cilindri vre koristan rad samo u
jednom smjeru, a dvoradni u oba smjera guraju i vuku. Dvoradni cilindar ponekad
ima dvostranu klipnjau (prolaznu) i jednaku korisnu povrinu obje strane klipa.
Prema izvedbi:
klipni
membranski
U shemama se za obje izvedbe koristi isti simbol.
Dijelovi cilindra (Sl. 4.1):
1) plat cilindra (kouljica)
2) klip
3) klipnjaa
4) stranji poklopac
5) prednji poklopac (kroz koji prolazi klipnjaa)
6) vodilica / stezni prsten
7) brtva
8) brtva O-prsten
9) ipka za spajanje
10) matice za spajanje
Prikljuci za zrak smjeteni su u poklopcima cilindra.
30

Brzina klipa obino je 1-2 m/s (maksimalno do 10 m/s), hod: do 2,5 m (maksimalno
do 12 m za cilindre bez klipnjae [2]), promjer cilindra: do 500 mm, sila: do 30 kn
[1]. Koeficijent korisnog djelovanja obino se kree u granicama =70-90%. Brtve
obino podnose temperaturu od 20 do 200 0C. Klip klipnjaa i kouljica su obino
elini, a za kouljicu se poneki puta koriste aluminij ili bronca.
7

7
Sl. 4.1 Dvoradni klipni cilindar [6]: 1 cilindar, 2 klip, 3 klipnjaa, 4 prednji poklopac,
5 stranji poklopac, 6 onica, 7-8 brtve, 9 ipka, 10 - matica

Naini privrenja cilindra su (Sl. 4.2):

s nogama
s navojem
s prirubnicom (sprijeda/straga, nepomina/okretna)
Postoji vie standardnih povezivanja na klipnjau, i odgovarajuih normiranih
zavretaka klipnjae.

noice

prednja prirubnica

prednja prirubnica - okretna

navoj

stranja prirubnica

srednja prirubnica - okretna

stranja prirubnica - okretna

Sl. 4.2 Naini privrenja cilindra

4.1.1.1 Jednoradni cilindri

Vre koristan rad samo u jednom smjeru, prikljuak zraka nalazi se samo na prednjoj
strani, povratno kretanje najee se ostvaruje oprugom (ona ograniava maksimalni
hod klipa otprilike na 100 mm) ili teinom tereta. Neki puta povratno kretanje
31

ostvaruje se stranjim prikljukom na reducirani tlak (regulacijski ventil) ili na

spremnik zraka (zrani jastuk), a stranja komora tada nema otvor prema
atmosferskom tlaku.
Koriste se za pritezanje i izbacivanje izratka, utiskivanje (ig), dodavanje, pomicanje
itd., kad nije bitna brzina povratnog kretanja klipa.
Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2 (3 prikljuka / 2
poloaja, v. Razvodnici i Sl. 4.3).
1.0

1.1

Sl. 4.3 Shema upravljanja i simbol za jednoradni cilindar s oprugom

Statika sila F koju moe ostvariti klip jednoradnog cilindra s oprugom u krajnjem
poloaju iznosi
F = pS1 FOmax ,
p tlak napajanja
S1 povrina ela klipa (stranja)
FOmax sila u opruzi stlaenoj do kraja

(4.1)

Sila na klipnjai iznosi

F = pS1 p2S2 Ft FO kpS1 FO,

(4.2)

pri emu je p2S2 sila tlaka u prostoru s oprugom, a Ft sila trenja. Koeficijent k za
jednoradni cilindar obino iznosi k=080,9.
Teoretski protok zraka kroz cilindar dobiva se prema izrazu
Q1T = nLS

p
,
p1

(4.3)

pri emu n oznaava broj ciklusa u jedinici vremena, L je hod, a S aktivna povrina
klipa, p je apsolutni radni tlak, a p1 je tlak usisavanja (atmosferski).

Membranski cilindri
U odnosu na klipne, membranski cilindri omoguavaju vee sile uz krae hodove i
nie frekvencije rada. Postoje dvije izvedbe membrane, tanjurasta (Sl. 4.4) i
putujua (Sl. 4.5).
Preteno se koriste jednoradni membranski cilindri i to s tanjurastom membranom.
Takav cilindar izvodi se za sile do 400 kN (tandem-izvedba) uz hod od maks. 80 mm.
Maks. hod cilindra s putujuom membranom iznosi oko 200 mm.

32

p
1

3
4

Sl. 4.4 Jednoradni cilindar s tanjurastom membranom: 1 cilindar, 2 membrana, 3 ipka,

4 - opruga

1
3
2
4
Sl. 4.5 Jednoradni cilindar s putujuom membranom: 1 cilindar, 2 membrana, 3 ipka,
4 - opruga

4.1.1.2 Dvoradni cilindri

Dvoradni cilindri vre koristan rad u oba smjera (guraju i vuku), a prikljuci za zrak
(prednji i stranji) nalaze se s obje strane klipa. Za pokretanje klipa stlaeni zrak
dovodi se u komoru s jedne strane klipa, a istovremeno se komora na suprotnoj strani
mora rasteretiti (odzraiti odn. spojiti s atmosferom).
Za upravljanje dvoradnim cilindrom koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2 ( v. Razvodnici i
Sl. 4.6).
1.0

1.1

a)

1.0

1.1

b)

5
1

Sl. 4.6 Dvoradni cilindar simbol i sheme upravljanja pomou razvodnika a) 4/2, b) 5/2

Promjeri klipa kreu se otprilike u granicama 5-500 mm. Povrina stranje strane
klipa vea je od povrine prednje strane klipa za iznos povrine presjeka klipnjae
(S1>S2).
33

Zato je sila F = pS koju klip ostvaruje pri kretanju prema naprijed (udesno) vea od
sile pri kretanju unazad (ulijevo) (F1>F2). Uz pretpostavku jednakog volumenskog
protoka zraka za napajanje kroz stranji (kretanje unaprijed) i prednji (kretanje
unazad) prikljuak (Q1 = Q2 = Q), bit e brzina kretanja klipa unazad vea nego
unaprijed (v1 = Q/S1 < v2 = Q/S2).
Zanemarivi razliku u povrinama klipa, sila na klipnjai dvoradnog cilindra moe se
procijeniti prema izrazu
F = pS1 p2S2 Ft kpS1 ,

(4.4)

pri emu p2S2 predstavlja silu tlaka uslijed ostatka zraka u komori s druge strane klipa,
a Ft je sila trenja. Koeficijent k za dvoradni cilindar obino iznosi k=040,6.
Teoretski protok zraka kroz cilindar (sveden na stanje na ulazu kompresora) dobiva se
prema izrazu
Q1T = nL

p
( S1 + S 2 ) ,
p1

(4.5)

pri emu n oznaava broj ciklusa (pomaka u oba smjera) u jedinici vremena, L je hod,
S1 i S2 aktivne povrine klipa, p je apsolutni radni tlak, a p1 je tlak usisavanja
(atmosferski).
Brzina kretanja klipa moe se odrediti iz zakona koliine gibanja zapisanog za
klipnjau
(mK + mT )a = F + FT ,

(4.6)

gdje mK oznaava masu klipa i klipnjae, mT masu svih optereenja, FT su sva vanjska
optereenja na klipnjau, a F je korisna sila kojom cilindar djeluje na klipnjau i koja
zavisi od poloaja i brzine kretanja klipa. Masa mK esto se smije zanemariti. Obino
se kretanje klipa moe podijeliti u tri faze ubrzavanje, jednoliko gibanje i
usporavanje.
Za relativno duge cilindre potrebno je izvriti proraun klipnjae na izvijanje.

Cilindar s dvostranom (prolaznom) klipnjaom

Klipnjaa se nalazi s obje strane cilindra, jednake su povrine (S1=S2) na prednjoj i
stranjoj strani, a isto tako i sile (F1=F2) i brzine kretanja klipa (v1=v2) u oba smjera.

Dvoradni cilindar s
dvostranom klipnjaom

Cilindar s ublaivaima udara

Cilindar s ublaivaem udara (s odbojnikom, s priguenjem u krajnjem poloaju)
priguuje strujanje zraka pri kraju kretanja klipa, kako bi se u krajnjem poloaju
izbjegli udari klipnjae. Klip nosi manji klip, koji pri kraju hoda zatvara odvod zraka,
pa se do kraja hoda zrak odvodi uim kanalom, preko prigunice (zrani amortizer).

34

Sl. 4.7 prikazuje cilindar s priguenjem samo u lijevom krajnjem poloaju, priguenje
se moe podeavati, a na poetku hoda udesno nepovratni ventil omoguava punjenje
4
2
po cijeloj povrini klipa.

Dvoradni cilindar s priguenjem

u jednom smjeru podesivim

Dvoradni cilindar s priguenjem

u oba smjera

Sl. 4.7 Cilindar s podesivim priguenjem u krajnjem lijevom poloaju [2]: 1 cilindar, 2 klip,
3 brtva, 4 prigunica, 5 nepovratni ventil

Odabir cilindra
Kriteriji za odabir cilindra
potrebna sila
potreban hod
potrebna brzina
konstrukcija cilindra (uvrenje cilindra, spoj klipnjae, prikljuci)
Mogu je niz standardnih i specijalnih izvedbi, a za izbor se koriste dijagrami.
Primjer odabira cilindra
Odaberite promjer dvoradnog cilindra ako je potrebna sila na klipnjai F = 350 N, a
nazivni tlak iznosi pn = 6,5 bar.
Ako se za dvoradni cilindar odabere koeficijent k = 0,5, dobije se promjer cilindra

D=

4 F
= 37 mm
kpn

Odabire se standardni cilindar promjera D = 40 mm. Kako bi se tim cilindrom

ostvarila eljena sila, tlak napajanja treba podesiti na vrijednost
p=

F 4
= 5,57 bar .
k D2

4.1.1.3 Posebne izvedbe cilindara

Tandem cilindar
Dva cilindra (i dva klipa) koriste istu klipnjau. Uz isti hod i promjer, poveava se
sila. Pri tome i klipnjaa mora biti ira (vra).

Tandem-cilindar

35

Cilindri s vie poloaja

To je serijski spoj dva cilindra koji se dodiruju stranjom stranom. U sluaju jednakog
hoda mogua su 3 razliita poloaja, inae 4. Ako se hod prvog klipa oznai s L1, a
drugog s L2 (Sl. 4.8), mogua su sljedea 4 poloaja vrha klipnjae (x):
1)
2)
3)
4)

x=0
x = L1
x = L2
x = L1+L2

L1

L2

Sl. 4.8 Princip rada cilindra s vie (4) poloaja

Teleskopski cilindar
Teleskopski cilindri koriste se kad je potreban dugi hod klipnjae. Oni se sastoje od
vie cilindara koji su smjeteni jedan unutar drugog, pa se izvlae kliui jedan po
drugome (Sl. 4.9).

Simbol

Sl. 4.9 Princip rada i simbol teleskopskog cilindra

Cilindar bez klipnjae

Cilindri s klipnjaom zahtijevaju poveanu duljinu za ugradnju radi izvlaenja
klipnjae. Kod cilindara bez klipnjae ta poveana duljina nije potrebna, zato se oni
sve ee koriste. Za pomicanje tereta imaju vanjski kliza, a esto i vodilice za njega.
Omoguavaju posebno duge hodove klipa odn. pomake, do 12 m [2].

Simbol cilindra bez klipnjae

Magnetski cilindar (Sl. 4.10) silu klipa prenosi na vanjski kliza putem trajnih
magneta. Pneumatski sustav je zatvoren i neosjetljiv na neistoe. Optereenje je
36

ogranieno maksimalnom silom magneta. Prekoraenjem te sile kliza sklizne, pa

preoptereenje nije doputeno.
1

Sl. 4.10 Princip magnetskog cilindra: 1 cilindar, 2 klip, 3 kliza, 4 - magneti

Cilindar s uzdunim prorezom (Sl. 4.11) ima klip znatne duljine koji u izvjesnoj mjeri
moe preuzeti poprena optereenja i momente. Za prijenos sile cilindar ima uzduni
prorez kroz koji se kree odgovarajui zub klizaa. Zub je s vanjske strane pomou
ploe vrsto vezan za ipku klipa. S vanjske i unutranje strane zuba prolazi po jedna
elina traka za brtvljenje proreza cilindra. Elastinim brtvenim elementom ove se
dvije trake pritiu jedna uz drugu na prednjem i stranjem kraju klipa. Zbog
brtvljenja javljaju se pri pomicanju klipa znatne sile trenja.
3

4
1

Sl. 4.11 Princip cilindra s uzdunim prorezom: 1 cilindar, 2 klip, 3 kliza, 4 prorez, 5 zub,
6 ploa, 7 traka, 8 brtveni element

Cilindar s trakom ili uetom (Sl. 4.12) ima klip vezan na elinu traku ili ue umjesto
klipnjae. Sila se na kliza prenosi pomou trake (ueta) preko odgovarajuih
kolotura. Gubici proputanja kroz brtve za traku (ue) relativno su veliki.
1

Sl. 4.12 Princip cilindra s trakom ili uetom: 1 cilindar, 2 klip, 3 kliza, 4 traka ili ue,
5 - kolotura

37

Udarni cilindar
Udarni cilindar koristi se kad je potrebno ostvariti udarno djelovanje (kovanje,
zakivanje, utiskivanje i sl.).
Karakteristika ovih cilindara je masivni klip bez klipnjae koji na jednom kraju hoda
udara u alat. Svojim kretanjem naprijed-nazad klip naizmjenino otvara i zatvara dva
aksijalna provrta u cilindru. Time se kroz provrte naizmjenino odzrauje prednja i
stranja komora cilindra. To dovodi do naizmjeninih promjena tlaka koje prebacuju
poloaj ventila za napajanje (bistabil). Tako se kroz taj ventil tlak napajanja
naizmjenino dovodi u prednju i stranju komoru, to dovodi do oscilatornog kretanja
klipa naprijed-nazad.

Simbol udarnog cilindra

4.1.1.4 Zakretni cilindri

Zakretni cilindri ili cilindri za kruno gibanje ostvaruju ogranieno (njihajue) kruno
gibanje (okretanje, uvrtanje i sl.). Simbol zakretnog cilindra je polukrug, ime se
simbolizira ogranieno kruno gibanje.

Simbol zakretnog cilindra

Cilindar sa zubnom letvom

Dio klipnjae dvoradnog cilindra izveden je kao zubna letva (Sl. 4.13), pomou koje
se pomak klipa pretvara u kruno gibanje zupanika i izlaznog vratila. Cilindri sa
zubnom letvom izvode se za maksimalno dva zakreta vratila.

Sl. 4.13 Cilindar sa zubnom letvom [6]: 1 cilindar, 2-3 klip, 4-5 poklopci, 6-7 prikljuci,
8 zubna letva, 9 zupanik, 10 - vratilo

38

Cilindar sa zakretnom ploom

Ovaj cilindar izgleda poput lamelnog pneumatskog motora s jednom lamelom
(zaokretnom ploom, krilom - Sl. 4.14). Zakretna ploa ima brtvu prema cilindru, a
vezana je na vratilo. Zakretanje se ostvaruje dovoenjem stlaenog zraka s jedne ili
druge strane ploe. Mogui kut zakreta vratila redovito je manji od 3600.

Sl. 4.14 Cilindar sa zakretnom ploom [6]: 1 cilindar, 2 vratilo, 3 zakretna ploa, 4 razdjelna
ploa, 5-6 prikljuci, 7-8 leajevi

Za ogranieno kruno gibanje koriste se jo cilindar s vratilom sa zakrivljenim

utorom, izvrni element sa zupastim remenom i korani motori.

4.1.2

Primjer Dimenzioniranje sustava dobave zraka

Ovaj primjer maksimalno je pojednostavljen obzirom na prisutne pneumatske

elemente i metode prorauna. Njime se jedino nastoji pruiti to jasniji uvid u
zavisnosti meu pneumatskim elementima i odnose meu bitnim parametrima
sustava. Zadatak je dimenzionirati sustav za dobivanje stlaenog zraka za trivijalni
pneumatski sustav. Napomena: u formulama su sve veliine izraene u koherentnom
sustavu jedinica (sve veliine treba izraziti u osnovnim jedinicama SI sustava).
Odabir cilindra
Potrebno je odabrati nC=10 istovjetnih dvoradnih cilindara s prolaznom klipnjaom za
neki proces u kojem cilindar mora ostvarivat silu F = 1,6 kN na klipnjai u oba smjera
uz hod h = 6cm. Hod cilindra traje C = 2s, a broj ciklusa cilindra (uvlaenje i
izvlaenje klipnjae) u minuti iznosi n=5 uz koeficijent istodobnosti ki = 60%. U
praksi, ovakvi podaci izraunaju se iz uvjeta konkretnog radnog procesa.
Ako se pretpostavi radni tlak ppr = 7 bar i promjer klipnjae dK = 20mm, uz uobiajeni
koeficijent k=0,5 (zbog trenja i ostatka tlaka) dobiva se potrebni promjer klipa
dvoradnog cilindra
D=

4 F
+ d K2 = 78,87 mm
kppr

Odabire se standardni cilindar promjera D = 80 mm, tako da potrebni radni tlak iznosi
39

p=

F
4
= 6, 79 bar .
2
k ( D d K2 )

Protok
Ako se pretpostavi da gubici zraka u cjevovodu iznose uobiajenih kGV = 20%, ukupni
srednji potrebni protok zraka sveden na ulaz kompresora (tj. pri atmosferskom tlaku
pa = 1,01325 bar, a = 1,29 kg/m3) za dvoradne cilindre (dvostruki broj ciklusa) iznosi
p + pa
( D 2 d K2 )
l
Q1 = (1 + kGV )
2nnC
h = 4,355
pa
4
s
Oekuje se da maksimalni protok kroz cjevovod nee premaivati vrijednost
Q = (1 + kGV )

ki nC ( D 2 d K2 )
l
h = 1, 018
C
4
s

Cjevovod
Kako bi se u najveoj mjeri pojednostavio proraun cjevovoda, ne proraunava se
razvodna mrea, nego se pretpostavlja da su svi cilindri smjeteni vrlo blizu zavretka
cjevovoda za dobavu zraka. Duljina cjevovoda iznosi L = 60 m, a odabire se promjer
cijevi d = 15 mm. Prema jednadbi stanja idealnog plina gustoa zraka u cijevi iznosi

= a

p + pa
kg
= 9, 935 3
pa
m

Koristei odgovarajue metode i prirunike odreuju se koeficijent trenja za odabranu

cijev, npr. =0,04, i ukupni lokalni gubici za projektiranu armaturu, npr. ukupna
ekvivalentna duljina Le = 15 m (zbroj ekvivalentnih duljina cjevovoda svih lokalnih
gubitaka). Uz te vrijednosti pad tlaka uslijed gubitaka u cjevovodu iznosi
pF =

L + Le 8Q 2
2 4 = 0, 3296 bar
d
d

Ova vrijednost ne premauje 5% (0,35 bar) radnog tlaka, pa se prihvaa promjer

d = 15 mm. U suprotnom sluaju, treba odabrati novi promjer i ponoviti proraun
cjevovoda.
Kompresor
Odabire se kapacitet kompresora dvostruko vei od potrebnog, tj. QK = 2Q1 = 8,7 l/s,
tako da e kompresor biti ukljuen 50% ukupnog radnog vremena. Pretpostavlja se
stupanj korisnog djelovanja kompresora K = 60%, a potrebni tlak je
p2 = p + pF = 7,12 bar
tako da potrebna snaga kompresora iznosi
PK =

pa QK

ln

p2 + pa
= 3, 06 kW
pa

Spremnik
Dozvoljeno je 15 ukljuivanja kompresora na sat, to znai da minimalno dozvoljeno
vrijeme ciklusa ukljuivanja i iskljuivanja iznosi = 4 min. Ako se odabere razlika
tlaka ukljuivanja i iskljuivanja (on/off regulacija) p = 0,5 bar, volumen spremnika
treba iznositi

40

VS =

Q1 pa
p

Q1
1
QK

3
= 1, 058 m

Volumen spremnika VS bio bi otprilike dvostruko manji, a razlika tlaka p dvostruko

vea, kad bi se na uobiajeni nain uzeo volumen spremnika jednak minutnom
protoku kompresora QK.
Hladnjak
Zbog suenja zraka, hladnjak se postavlja neposredno iza kompresora. Radi
jednostavnosti pretpostavlja se da je sav utroeni rad kompresora predan stlaenom
zraku (termiki izolirani kompresor bez meu-hladnjaka). Ako se pretpostavi da
entalpija zavisi samo od temperature zraka (idealni plin, cp=1001 J/kgK), te ukoliko
su temperature na ulazu u kompresor i na izlazu iz hladnjaka jednake, jednadba
odranja energije zahtijeva da odvedena osjetna toplina (snaga) bude jednaka snazi
kompresora. Ovdje se pretpostavlja da temperatura zraka na ulazu u kompresor iznosi
ta = 20 0C, uz relativnu vlanost zraka a=95% (tlak isparavanja vode pri 20 0C iznosi
p1' = 2337 Pa, a entalpija zasiene pare ), dok se kao izlazna temperatura iz hladnjaka
odabire t3 = 25 0C (tlak isparavanja vode pri 25 0C iznosi p3' = 3169 Pa).
Tada snaga odvedene osjetne topline iznosi
PQo = PK cp a QK (t3 ta ) = 3, 003 kW
Hladnjak mora odvesti i latentnu toplinu koja se oslobaa ukapljivanjem vika vlage.
Ta kondenzirana voda odvaja se i uklanja u samom hladnjaku ili neposredno iza
njega. U ulaznom zraku parcijalni tlak pare iznosi
pp1 = ap1' = 2220 Pa
a vlanost je

xa = 0, 6222

pp1
pa pp1

= 1, 394%

Iz hladnjaka, pri apsolutnom radnom tlaku p2+pa, izlazi zasieni zrak (tj. zrak koji
zadrava najveu moguu koliinu vlage 3 = 100%, pp3 = p3') s vlanou
x3 = 0, 6222

p3 '
= 0, 243%
p2 + pa p3 '

tako da maseni protok kapljevite vode koja se izdvaja iznosi

x
x
kg
m k = a QK a 3 = 0, 457
h
1 + xa 1 + x3
Ako se parcijalni tlakovi u kompresoru priblino poveavaju u jednakim omjerima,
parcijalni tlak pare na izlazu iz kompresora moe se procijeniti prema
pp2 = pp1

p2 + pa
= 17820 Pa
pa

Entalpija zasiene pare pri tlaku pp2 iznosi h2'' = 2605 kJ/kg, a entalpija zasiene
kapljevite vode pri temperaturi 25 0C iznosi h3' = 104,9 kJ/kg, pa se snaga odvedene
latentne topline moe procijeniti kao
PQl = m k (h ''2 h '3 ) = 318 W
tako da potrebna ukupna toplinska snaga hladnjaka iznosi
41

PQ = PQo + PQl = 3,321 kW

4.1.3

Pneumatski motori

Pneumatski motori su rotacijski izvrni elementi kojima se ostvaruje kontinuirano

kruno gibanje vratila. U odnosu na kompresore u motorima se vri suprotna
pretvorba energije (pretvorba energije tlaka zraka u mehaniki rad). Konstrukcija
motora i kompresora je slina, a ponekad identina, tada se isti stroj moe koristiti kao
motor i kompresor. Kod nekih konstrukcija motora je smjer vrtnje proizvoljan, a
promjena smjera se postie promjenom prikljuka za stlaeni zrak. U pneumatske
pogonske strojeve ubrajaju se:

klipni motori
aksijalni
radijalni
Simbol
lamelni motori
motora
zupasti motori
Vrtnja u
Vrtnja u
vijani motori
oba smjera
jednom
smjeru
zrane turbine
korani motori (ponekad mogu ostvariti kontinuiranu vrtnju)

Klipni motori
Kod klipnih motora esto se ne koriste ventili, nego se raspodjela zraka ostvaruje
putem upravljake ploe (obino ima raspor u obliku polumjeseca). Mogua je vrtnja
u oba smjera. Omjer mase i snage ovih motora je relativno nepovoljan odn. mali, a
volumetriki gubici su mali. Postiu snagu 120 kW uz brzinu vrtnje od 5005000
okr/min [3].
Kod aksijalnih klipnih motora (Sl. 4.15) pretvaranje pravocrtnog gibanja klipa u
kruno gibanje vratila ostvaruje se nagibnom ili oscilirajuom ploom (aksijalni
ekscentar).
2

1
4

Sl. 4.15 Aksijalni motor izvedba s oscilirajuom ploom [2]: 1 klip, 2 oscilirajua ploa,
3 razvodni prsten, 4 upravljaki prsten

42

razvodni prsten
upravljaki prsten
rotor
klip
stator

Sl. 4.16 Radijalni motor [2]

Radijalni klipni motori imaju vanjski mirujui ekscentar po kojem se kliu klipovi
koji rotiraju zajedno s blokom motora. Sl. 4.16 prikazuje viestupanjski motor s vie
'ekscentara', tako da klip obavlja 4 ciklusa u jednom okretu. Rotor se tada postavlja u
centralni poloaj.

Lamelni motor
Kod lamelnog motora rotor se postavlja ekscentrino u odnosu na stator (Sl. 4.17).
Zrak je zarobljen u prostoru izmeu lamela, povrine rotora i povrina statora (cilindar
i 2 bone povrine). Ponekad se i kod lamelnih motora koriste dvije radne komore i
centralni poloaj rotora. Neke izvedbe imaju na sredini hoda dodatni otvor za
odzraivanje. Uobiajene brzine vrtnje su 600030000 okr/min. Omjer snage i mase
ovih motora je relativno velik.

Sl. 4.17 Princip rada lamelnog motora [6]: 1 rotor, 2 lamela, 3 stator, 4-5 prikljuci, 6 - opruga

43

4.1.4

Pneumo-hidrauliki elementi

U pneumo-hidraulikim elementima vri se promjena radnog medija, snaga se od

zraka predaje na hidrauliko ulje koje se koristi za obavljanje rada. Koritenje
hidraulikog ulja omoguuje da se postignu male i jednoline brzine kretanja i/ili
velike sile. Osnovne grupe pneumo-hidraulikih elemenata su:

pretvara tlanog medija

uljni koioni cilindar
pojaalo tlaka

Pretvara tlanog medija

Zamjena radnog medija obavlja se u dvoradnom cilindru s klipom bez klipnjae. S
jedne strane klipa dovodi se stlaeni zrak, a s druge se odvodi ulje pod tlakom.

Simbol pretvaraa tlanog medija

Uljni koioni cilindar

Uljni koioni cilindar izvodi se mehanikom vezom (poluga) dva cilindra od kojih je
jedan prikljuen na zrak, a drugi na ulje. Polugom se cilindri mogu vezati paralelno
(Sl. 4.18)i serijski (tandem-cilindar). Prikljuci uljnog cilindra povezuju se preko
podesive prigunice (v. Protoni ventili) na taj nain podeava se brzina kretanja
klipa. Podesiva prigunica na slici usporava klip samo pri gibanju udesno. Pri gibanju
ulijevo otvara se prikazani nepovratni ventil.

Sl. 4.18 Koioni cilindar u paralelnoj vezi

Pojaalo tlaka
Pojaalo tlaka pretvara nii tlak zraka u vii tlak ulja (ili zraka). Sukladno omjeru
povrina klipova, pojaanje obino iznosi od 1:4 do 1:80.

Simbol pojaala tlaka ulja

Simbol pojaala tlaka zraka

44

Na donjem primjeru (Sl. 4.19) prikazano je pojaanje uz zamjenu radnog medija zraka
uljem, i to samo za gibanje klipa udesno. Lako je sloiti razne druge kombinacije za
vjebu nacrtajte shemu za obostranu promjenu medija bez pojaanja. Upravljanje
klipa vri se pomou 4/3 razvodnika (4 prikljuka, 3 poloaja v. Razvodnici).
Razvodnik se pokree ruicom s uskonikom koji osigurava da sva 3 poloaja
razvodnika budu stabilna.

Sl. 4.19 Primjer promjene medija uz pojaanje

4.2

Ventili

Ventili pneumatski upravljaki elementi su ureaji za regulaciju i usmjeravanje

radnog medija. Mogue funkcije ventila ukljuuju: proputanje, zaustavljanje i
promjenu smjera medija; regulaciju protoka i tlaka. U pneumatskom upravljanju
ventili prenose energiju i/ili informaciju.
Podjela:

razvodnici
zaporni ventili
tlani ventili
protoni ventili
kombinirani ventili
cijevni zatvarai

U pneumatskim shemama koriste se simboli ventila koji prikazuju njihovu funkciju

(ne konstrukciju). Ventil se prikazuje kvadratnim simbolima broj kvadrata odgovara
broju moguih razvodnih poloaja danog ventila (Sl. 4.20 a). Strelice ucrtane u polja
(kvadrate) prikazuju razvodne putove i smjer protoka medija (b). Zatvoren put
oznaava se poprenom crtom unutar polja. Dovodni i odvodni prikljuci ucrtavaju se
na polju nultog (mirnog) poloaja (poloaj koji ventil zauzima kad na njega ne djeluje
upravljaki signal) ili na polju polaznog poloaja, ako ventil nema nultog poloaja (c).
Nain aktiviranja oznaava se sa strane (d) u ovom sluaju oprugom i kombinirano:
elektromagnetom ili runo.

45

1
a)

b)

c)

d)

Sl. 4.20 Znaenje simbola ventila

Prikljuci ventila oznaavaju se brojevima, i to:

radni prikljuci: 2, 4, 6...(A, B, C...)

napajanje 1 (P)
odzraivanje 3, 5 (R, S, T)
prikljuak na upravljake vodove 12, 14 (X, Y, Z)

4.2.1

Razvodnik

Razvodnici usmjeravaju tok radnog medija proputanjem, zatvaranjem, promjenom

smjera toka. Razvodnici se razlikuju po sljedeim karakteristikama:

tip
veliina
nain aktiviranja
duljina trajanja signala
konstrukcija

Tip razvodnika odreen je brojem prikljuaka i razvodnih poloaja (polja u simbolu).

Oznaka tipa razvodnika stavlja se ispred naziva, npr. 3/2 razvodnik (ita se tri kroz
dva) oznaava razvodnik s 3 prikljuka i dva razvodna poloaja.
Veliina razvodnika opisana je prikljunom mjerom odnosno nazivnim promjerom
(npr. ) koja se odabire prema protoku medija.
Aktiviranje moe biti neposredno i posredno (neposredni i posredni razvodnici).
Mogui naini (neposrednog) aktiviranja razvodnika su:

fiziko
mehaniko
tlano
elektriko
kombinirano
FIZIKO AKTIVIRANJE

openito

tipkalo

ruica

ruica s uskonikom

papuica

MEHANIKO AKTIVIRANJE

opruga

opruno centriranje

ticalo

ticalo s kotaiem

zglobno ticalo s kotaiem

46

TLANO AKTIVIRANJE

ELEKTRIKO AKTIVIRANJE

M
optereenje

rastereenje

posredno

elektromagnet

elektromotor

PRIMJER KOMBINIRANOG AKTIVIRANJA

elektromagnet i pomono fiziko aktiviranje
preko posrednog (pilot) ventila

Prema duljini trajanja signala potrebnoj za aktiviranje razvodnika, razvodnici se

dijele na:

razvodnike s trajnim aktiviranjem (monostabilne) koji su aktivirani u vremenu

dok traje signal
razvodnike s trenutnim aktiviranjem (bistabilne) koji su trajno aktivirani kratkim
signalom (funkcija pneumatske memorije).

Konstrukcija je bitna u pogledu trajnosti, sile potrebne za aktiviranje, veliine,

naina aktiviranja, odravanja, pouzdanosti rada razvodnika itd. Prema
konstrukciji razvodnici se dijele na:

Razvodnike sa sjeditem:

ravni (tanjurasti)
konusni
kuglasti

Razvodnike s kliznim prekrivanjem:

klipni
ploasti
kulisni

Otvaranje / zatvaranje ventila sa sjeditem vri se pomou pladnja (oblik tanjura,

ploe, stoca ili kugle) koji moe otkriti / prekriti i pritiskanjem zatvoriti otvor koji se
naziva sjedite. Sjedite je najee obloeno gumenom brtvom. Potreban je relativno
mali pomak pladnja za otvaranje znatne protone povrine. Sila ovakvog aktiviranja je
relativno velika, a vrijeme kratko. Ventili nisu naroito osjetljivi na neistoe, jer
struja zraka odnosi neistou i isti sjedite. Tip razvodnika sa sjeditem obino je 2/2
ili 3/2 (Sl. 4.21, Sl. 4.22), a sloeniji tipovi izvode se kombinacijom veeg broja
razvodnika.

47

2
2
1
a)

b)

Sl. 4.21 Tanjurasti 3/2 razvodnik u nultom poloaju a) zatvoren b) otvoren [3]

Sl. 4.22 3/2 razvodnik s polukuglom prije i nakon aktiviranja [3]

Zbog relativno velike sile aktiviranja, vei ventili esto se izvode kao posredni (predupravljani - Sl. 4.23). Vanjskom silom aktivira se manji posredni (predupravljaki
odn. pilot) ventil koji proputa stlaeni zrak na klip glavnog razvodnika, kojeg prema
tome pokree sila stlaenog zraka.

48

Sl. 4.23 Tanjurasti 3/2 razvodnik s kotaiem posredni [3]

Otvaranje / zatvaranje razvodnika s kliznim prekrivanjem ostvaruje se pomou

povrine (klip, ploa ili kliza kulisa) koja klizanjem prelazi preko strujnog otvora i
tako ga postupno otkriva / prekriva.
Prednosti razvodnika s klipom (Sl. 4.24) su manja sila aktiviranja, jednostavnije
funkcioniranje i mogunost promjene naina aktiviranja. Mane su mu vea duljina
hoda, manja frekvencija prebacivanja i potekoe s brtvljenjem. Brtvene povrine
osjetljive su na neistoe (habanje). Izrauju se kao 3/2 i 5/2 razvodnici.

5
1

Sl. 4.24 Klipni 5/2 razvodnik [6]

Ploasti razvodnik (Sl. 4.25) ima krunu razvodnu plou, koja zakretanjem spaja
odgovarajue prikljuke. Aktiviranje je najee runo. Moe se iskoristiti i srednji
49

poloaj, u kojem su svi prikljuci zatvoreni. Zato se izrauje kao 4/2 i 4/3 razvodnik.
Tono pozicioniranje ploe obino se osigurava uskonikom (v. simbol aktiviranja).
Razvodnik s kulisom slii klipnom razvodniku, ali umjesto sredinjeg klipa klipnjaa
tangencijalno pomie plosnatu razvodnu plou (kulisu) koja klizanjem prekriva /
otkriva otvore prikljuaka.
2

Sl. 4.25 Ploasti 4/2 razvodnik. Simbol: aktiviranje ruicom s uskonikom [2]

Odabir razvodnika
Za odabir su bitne sljedee tri, meusobno povezane, karakteristike cilindra
(aktuatora):

promjer klipa cilindra (radni volumen motora)

optereenje klipa
potrebna brzina klipa (brzina vrtnje motora)

Odabir se vri prema iskustvenim podacima pomou dijagrama.

Razvodnici trebaju imati jednoznane oznake radi odravanja i dokumentacije.

4.2.2

Zaporni ventil

Zaporni ventili ne doputaju protok u jednom smjeru (zatvaraju), a proputaju u

suprotnom smjeru (kao dioda). Poveanje tlaka na izlaznoj strani potpomae zapornu
funkciju (brtvljenje).
Podjela:

nepovratni
uvjetno zaporni (logiki I)
naizmjenino zaporni (logiki ILI)
brzoispusni

Nepovratni ventil
Potpuno zatvaraju protok u jednom smjeru, a u suprotnom proputaju medij (Sl. 4.26)
uz minimalno mogui pad tlaka (mali otpor). Taj pad tlaka je kriterij kvalitete ventila.
Zatvaranje se postie pomou zapornih elemenata: ploa (tanjur), stoac, kugla.
Nepovratni ventili esto se kombiniraju s prigunim ventilima.
50

Sl. 4.26 Nepovratni ventil s polukuglom i mogunou mehanikog (prisilnog) otvaranja [6]

Dvije vrste zapornih ventila (i simbola):

1. za zatvaranje potreban pad tlaka p na ventilu u nedozvoljenom smjeru
2. zatvara ve kad izostane pad tlaka na ventilu.

Uvjetno zaporni ventil (I-ventil)

Uvjetno zaporni ventil (Sl. 4.27) ostvaruje logiku I-funkciju (v. tablicu). Ventil se
zatvara (poput nepovratnog) ako tlak djeluje na bilo kojem ulaznom prikljuku, ali se
ne moe zatvoriti kad djeluje na oba. Ista funkcija moe se ostvariti pomou 3/2
razvodnika u pasivnom (Sl. 4.28 a) ili serijskom spoju (b).
I-funkcija koristi se npr. pri upravljanju preama (2 tastera za dvije ruke, da se
izbjegnu ozljede ruku - Sl. 4.29). Tijekom izlaska klipnjae nije dozvoljeno otpustiti
niti jedan razvodnik za start, inae se klipnjaa odmah vraa u polazni poloaj.

2
12

14

Sl. 4.27 Uvjetno zaporni (I) ventil [2]

Tablica 4.1 Funkcija I, ulazi: 12, 14, izlaz: 2

12
0
0
1
1

14
0
1
0
1

2
0
0
0
1

51

2
12
2

12
2
1

12

1
3
b) ulazni signali na 12
Sl. 4.28 Realizacija I-funkcije pomou a) pasivnog spoja b) dva 3/2 razvodnika spojena u seriju
a) ulazni signali na 1 i 12

1.0

1.1

1.0

1.1

12

1.4

12

3 1 5

14

1.3

1.2

1.3

0.1

1.2

3
1

a)
b)
Sl. 4.29 Primjena I-funkcije za upravljanje cilindrom pomou a) I-ventila, b) serijskog spoja 3/2
razvodnika

Funkcija NE
2
10
1

Realizacija NE-funkcije
pomou 3/2 razvodnika

Tablica 4.2 Funkcija NE, ulaz: 10, izlaz: 2

10
0
1

2
1
0

52

Naizmjenino zaporni ventil (ILI-ventil)

Naizmjenino zaporni ventili (Sl. 4.30) ostvaruju logiku ILI funkciju (v. tablicu).
Tlak se prenosi na izlazni prikljuak, kad tlak djeluje na jedan (bilo koji) ulazni
prikljuak, a istovremeno se drugi (odzraeni) ulazni prikljuak zatvara. Ako tlak
djeluje na oba ulazna prikljuka, otvoren je kroz jedan od njih (ili kroz oba) prolaz
prema izlaznom prikljuku.

2
12

14

Sl. 4.30 Naizmjenino zaporni ventil [2]

Tablica 4.3 Funkcija ILI, ulazi: 12, 14, izlaz: 2

12
0
0
1
1

14
0
1
0
1

2
0
1
1
1

Brzoispusni ventil
Brzoispusni ventili koriste se za ubrzanje pranjenja cilindra, ime se poveava brzina
kretanja klipa. Cilindar se ne prazni preko upravljakog razvodnika, nego preko
brzoispusnog ventila. Brzoispusni ventil ima relativno veliki protoni presjek i
predstavlja manji otpor strujanju medija koji izlazi iz cilindra nego razvodnik.
Takoer, u sluaju pranjenja cilindra kroz razvodnik, na razvodniku se javlja buka
zbog priguivanja zraka. Prilikom punjenja cilindra zaporni element brzoispusnog
ventila (Sl. 4.31) zatvara prikljuak 3 i svojim deformiranjem omoguava prolaz od 1
(razvodnik) prema 2 (cilindar). Prilikom pranjenja zaporni element zatvara
prikljuak 1 (onemoguava odzraivanje cilindra preko razvodnika), uz istovremeno
otvaranje prolaza od 2 (cilindar) prema 3 (odzrani otvor).

53

Sl. 4.31 Brzoispusni ventil [2]

Primjer 1
Klipnjaa dvoradnog cilindra treba nakon signala za start izai u krajnji poloaj, pa se
zatim automatski vratiti u poetni poloaj Sl. 4.32). Vraanje u polazni poloaj treba
izvesti pomou graninog prekidaa koji se aktivira u krajnjem poloaju izvuene
klipnjae. Brzinu klipa treba usporiti priguivanjem. Tijekom izlaska klipnjae nije
dozvoljeno otpustiti razvodnik za start, inae se klipnjaa odmah vraa u polazni
poloaj.

Rjeenje
Dijagram put-korak simboliki prikazuje kretanje klipnjae izmeu uvuenog (0) i
izvuenog (1) poloaja. Jedan korak predstavlja jedno uvlaenje/izvlaenje jedne od
klipnjai.
put
1.3

1
1.0
Oznaka tastera za start:
Startni razvodnik nosi oznaku 1.2,
razvodnik s graninim ticalom 1.3.

1.2

0
1

4=1

korak

Sl. 4.32 Dijagram put-korak

Priguno-nepovratni ventil bolje je postaviti u povratnu granu (v. Protoni ventili).

Tijekom izlaska klipnjae nije dozvoljeno otpustiti niti jedan razvodnik za start, inae
se klipnjaa odmah vraa u polazni poloaj.

54

1.0

1.3

1.01
1.1

12

14

31

1.2

1.3

Sl. 4.33 Pneumatska shema upravljanja

4.2.3

Tlani ventil

Tlani ventili koriste se za regulaciju tlaka radnog fluida, kao i za niz drugih funkcija
baziranih na razini tlaka. Tlani ventili dijele se na:

regulatori tlaka
sigurnosni ventili
proslijedni tlani ventili

Regulator tlaka (ventil za regulaciju tlaka)

1
2
3

Podesivi regulator
tlaka s odzraivanjem

Sl. 4.34 Regulator tlaka [5]: 1 membrana, 2 opruga, 3 vijak, 4 ulazni tlak, 5 opruga,
6 pladanj ventila, 7 otvor za atm. zrak, 8 vreteno ventila

55

Dva su osnovna tipa regulatora tlaka:

regulator bez korekcije prekoraenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator

tlaka bez ispusta)
regulator s korekcijom prekoraenja tlaka u odvodnom kanalu (podesivi regulator
tlaka s ispustom - Sl. 4.34)

Sigurnosni ventil
Sigurnosni ventili (ventili za ogranienje tlaka) osiguravaju da ne doe do
prekoraenja tlaka u dovodnom vodu. Ako tlak u dovodnom vodu poraste iznad
namjetene vrijednosti, dovod se spaja s odzranim odvodom sve dok tlak ne padne
ispod namjetene vrijednosti.

Sl. 4.35 Sigurnosni ventil [2]

Proslijedni tlani ventili

Konstrukcija ventila ista je kao kod sigurnosnih ventila, ali je namjena razliita. Na
njima je izlaz (prema drugim ureajima) otvoren samo dok je tlak na ulazu vei od
namjetene vrijednosti (prosljeuju dalje povieni tlak, ako je vei od namjetenog).

4.2.4

Protoni ventili

Protoni ventili djeluju na protok radnog fluida, a posredno i druge veliine koje
zavise od protoka odn. brzine fluida. Koriste se dva tipa protonih ventila:

priguni (priguuju u oba smjera) i

jednosmjerno-priguni (priguuju u jednom smjeru)

Priguno djelovanje ostvaruje se suenjem (prigunica, blenda) koje predstavlja otpor

strujanju fluida (izaziva pad tlaka). Jednosmjerno priguni ventili nazivaju se jo
nepovratno-priguni i priguno-nepovratni. Oni predstavljaju paralelni spoj
prigunice i nepovratnog ventila. U jednom smjeru protok ide kroz prigunicu, dok se
u suprotnom smjeru otvara nepovratni ventil, pa protok najveim dijelom prolazi kroz
njega uz minimalni otpor.
Priguno-nepovratni ventili esto se koriste za smanjenje brzine cilindra. Osim za
male cilindre, obino se priguuje odvod dvoradnih cilindara. Sl. 4.37 prikazuje
izvedbu usporenja hoda cilindra u oba smjera, priguivanjem na odvodu. 5/2
razvodnik prua mogunost da se isti uinak postigne ugradnjom obinih prigunih
ventila na odzrane prikljuke 3 i 5. Ako se priguno-nepovratnim ventilima na slici
zamijene prikljuci (promjena smjera proputanja nepovratnog ventila), postie se
56

priguivanje na dovodu. Samo jedan obian priguni ventil ugraen na bilo koji
prikljuak cilindra vri usporavanje u oba smjera, ali u jednom smjeru priguuje
odvod, a u drugome dovod.

2
1

b)

a)

Sl. 4.36 a) priguni ventil [1] b) jednosmjerno-priguni ventil [3]

Sl. 4.38 prikazuje izvedbu regulatora tlaka izvedenog pomou prigunice i regulatora
diferencijalnog tlaka (regulatora razlike tlaka).
1.0

1.01

1.02
1

1.1

12

14

31

Sl. 4.37 Shema cilindar s usporavanjem hoda u oba smjera

Sl. 4.38 Regulator tlaka prigunica + regulator diferencijalnog tlaka

4.2.5

Kombinirani ventili

Realiziraju se sastavljanjem elemenata (ventila) iz nekoliko navedenih grupa ventila.

Primjeri kombiniranih ventila:

vremenski lan (ostvaruje kanjenje signala)

razvodnik s minimalnim tlakom za aktiviranje (proslijedni v. + 3/2 razvodnik)
dava takta
pneumatska memorija
elementi taktnog lanca
57

Vremenski lan. Element kojim se ostvaruje vremensko kanjenje provodi tlani

signal kroz prigunicu, iza koje je paralelno prikljuen zrani spremnik (Sl. 4.39), to
je analogno elektrikom spoju otpornika i kondenzatora. Dovoenjem stlaenog zraka
na prikljuak 12, zrak preko prigunice puni spremnik u kojem postupno raste tlak.
Potrebno je izvjesno vrijeme kanjenja (t0) da tlak naraste na razinu dovoljnu za
svladavanje sile opruge i prebacivanje razvodnika u aktivan poloaj. Napajanje na
veoj energetskoj razini vri se posredno, preko razvodnika (spajanje od 1 na 2), a ne
od prikljuka 12 preko prigunice (otpora). Mogua izvedba vremenskog lana
prikazana je na Sl. 4.40. Uobiajene izvedbe omoguuju kanjenje od 0,530 s.
2

t0
1
2
0

12

1
12
0
1

Sl. 4.39 Vremenski lan (kao kondenzator i otpor) - shema i odziv (vremensko kanjenje: t0)

Sl. 4.40 Vremenski lan [3]

4.2.6

Cijevni zatvarai

Cijevni zatvarai su ventili i slavine ija svrha je potpuno, statiko zatvaranje

cjevovoda, npr. prilikom iskljuivanja dijela sustava, pri zahvatima odravanja,
remontu itd.

58

4.3

Pomoni elementi
prikljune i montane ploe,
priguivai buke (iz poroznih materijala),
vakuumski ureaji za prihvat,
indikatori,
brojai,
pretvarai signala,
pneumatska pojaala,
pneumatski bezkontaktni senzori

59

PNEUMATSKO UPRAVLJANJE (UPRAVLJAKI DIO)

Upravljanje i regulacija
Za razliku od upravljakog lanca (Sl. 5.1 a), regulacijski krug (b) redovito sadri
negativnu povratnu vezu, koja nije prisutna u upravljakom lancu. Tipian zadatak
regulacije je odravanje nekog parametra (npr. tlak, protok) na zadanoj razini, pa je
unutar povratne veze potreban osjetnik stanja koji registrira razinu tog parametra.
Tipian zadatak upravljakog lanca je izvrenje niza operacija. Pri tome je prije
poetka naredne operacije esto potrebna povratna informacija o zavretku prethodne.
Takvu informaciju daje osjetnik binarnog tipa. Dok se u regulaciji preteno koriste
analogni signali (razina), u upravljanju se preteno koriste binarni (digitalni) signali.

upravljaka
jedinica

upravlja
izvrnog
organa

binarni
osjetnik

regulator

upravlja
izvrnog
organa

osjetnik
stanja

izvrni
organ
a)

izvrni
organ
b)

Sl. 5.1 Upravljaki lanac (a) i regulacijski krug (b)

Pneumatski upravljaki sustav

Pneumatski upravljaki sustav moe se podijeliti na dva dijela:

informacijski (upravljaki dio) napajanje 6-8 bar ili manje

energetski (izvrni dio) napajanje 6-8 bar

Isti tip upravljakih elemenata (ventili) pojavljuje se u dvostrukoj ulozi. Jednom su

dio pneumatskog upravljakog (informacijskog) sustava, gdje primaju i obrauju
informacije (signale), te konano alju naredbe (signale) izvrnim lanovima. U
drugoj ulozi oni predstavljaju dio energetskog sustava upravljaju energetskim
tokovima koji pokreu motor ili cilindar, tj. djeluju kao upravlja izvrnog organa
(glavni razvodnik - pojaalo). Informacijski dio upravljakog sustava danas se
najee izvodi elektroniki (elektropneumatiko upravljanje).
Podjela osnovnih oblika upravljanja prema nainu upravljanja cilindrom:

upravljanje zavisno od volje operatera (npr. tipkalo)

upravljanje zavisno od puta (npr. prekida s kotaiem)
upravljanje zavisno od vremena (vremenski ventili i kanjenje)
upravljanje zavisno od tlaka (tlani ventili)
a) pozitivno (porastom tlaka)
b) negativno (padom tlaka)
kombinacija prethodnih
60

Prema nainu odvijanja programa (programsko upravljanje):

slijedno (korano) upravljanje (sljedea radnja odvija se nakon zavretka

prethodne)
upravljanje zavisno od vremena (prema vremenskom programu
programator)

Upravljake sheme
Pneumatske upravljake sheme su funkcionalne sheme prikazuju nain
funkcioniranja sustava i veze meu elementima, a ne njihov fiziki smjetaj. Tako se
npr. cilindri i razvodnici uvijek prikazuju u horizontalnom poloaju. U shemama su
jasno odreeni i prepoznatljivi vrste i tipovi koritenih pneumatskih elemenata.
U upravljakim shemama smjetaju se (crtaju) odozgo prema dolje grupe
pneumatskih elemenata potujui sljedei redoslijed:

izvrni elementi (cilindri, motori)

dodatni elementi (npr. prigunice za usporavanje)
energetski upravljaki elementi (glavni razvodnici)
informacijski upravljaki elementi (za obradu signala razvodnici, ventili)
signalni elementi (tasteri, prekidai)
elementi za pripremu i razvod zraka

Oznaka pneumatskog elementa upisuje se pokraj ili iznad elementa. Ukoliko se

razvodnik aktivira pomakom klipnjae cilindra, oznaka tog razvodnika dodatno se
upisuje pokraj klipnjae iznad kratke vertikalne crtice koja oznaava poloaj
klipnjae u kojem se aktiviranje vri.
Pneumatski elementi povezuju se vodovima. Upravljaki vodovi danas se najee
crtaju punom linijom, iako su vaeom normom predviene crtkane linije.

Metode rjeavanja (sinteze) pneumatskih shema upravljanja:

Projektiranje pneumatskog upravljanja potrebno je izvesti sustavnim redoslijedom.
Cilindri i vaniji elementi odabiru se sukladno radnom procesu. Zatim se nacrta
poloajna skica u koju se ucrtaju svi cilindri, pomini i relevantni dijelovi. Nakon
toga potrebno je prikazati odvijanje radnog procesa putem funkcijske sheme,
dijagrama (dijagram put-vrijeme ili put-korak) i/ili slovno-brojanim nainom
prikazivanja. Na kraju se koritenjem odgovarajuih metoda projektira shema
upravljanja.
Sl. 5.2 prikazuje primjer poloajne skice: izvlaenjem klipnjae cilindar 1.0 izbacuje
predmet iz spremnika. Nakon toga cilindar 2.0 izvlaenjem klipnjae gurne taj
predmet u kutiju. Na kraju se uvlae obje klipnjae, a novi predmet pada u pripremni
poloaj za izbacivanje.
Za projektiranje shema upravljanja koriste se matematike i inenjerske metode.
Matematike metode koriste se za kompleksne probleme upravljanja. One se baziraju
na kombinatorici i matematikoj logici (Booleova algebra). Ovdje se obrauju
inenjerske metode, koje su prikladne za rjeavanje jednostavnijih problema
upravljanja.

61

2.0
1.0

1.0

nacrt

tlocrt

Sl. 5.2 Primjer poloajne skice

Izmeu veeg broja inenjerskih metoda, ovdje se obrauju sljedee tri:

a) VDMA1 metoda (Festo metoda)
b) kaskadna metoda
c) taktna metoda (korak-po-korak)
Osnovni problem kod upravljanja predstavlja blokirajui (prekrivajui) signal. To je
signal koji dri razvodnik u jednom razvodnom poloaju, pa time onemoguava
promjenu poloaja u asu kada je ona potrebna u radnom procesu. Ovaj problem
rjeava se potiskivanjem (poalje se jai signal Sl. 5.3a) ili ponitavanjem
blokirajueg signala. Za iskljuivanje nepoeljnog signala (ponitavanje signala)
koriste se:
1. Pneumatski elementi koji prilikom aktiviranja daju samo kratkotrajni signal na
izlazu (funkcijsko naelo VDMA metoda). Takav element je npr. razvodnik sa
zglobnim ticalom i kotaiem preko kojeg prelazi iljak postavljen na klipnjau
(Sl. 5.3b). Prelaskom iljka u jednom smjeru preko kotaia generira se
kratkotrajni signal, dok u suprotnom smjeru signala nema savije se zglob koji
nosi kotai.

a)
b)
Sl. 5.3 a) potiskivanje razvodnik aktiviran putem cilindara razliite povrine b) zglobno ticalo

2. Kaskadni razvodnici koji se ukljuuju segmentno (kaskadno) ukljuuju grupu po

grupu graninih razvodnika-prekidaa (koristi se I-funkcija), u skladu sa slijedom
odvijanja programa (kaskadna metoda)

VDMA Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten (Savez njemakih zavoda za strojogradnju)

62

3. Takvo povezivanje pneumatskih elemenata da se redoslijedom ukljuuje odn.

omoguava samo izlaz za odgovarajui (jedan) korak, dok su ostali izlazi
iskljueni (korak-po-korak, taktna metoda). Ovo je jedina sveobuhvatna metoda.

Primjer 2 [1] (rijeit e se pomou sve tri metode)

s
2.2
1
1.0

S
0
1
2.3

2.0
Sl. 5.4 Dijagram put-vrijeme

1.3

Zadatak (presa za zakivanje) je definiran dijagramom put-vrijeme prikazanim na Sl.

5.4. Na dijagramu je prikazan upravljaki slijed za cilindre 1.0 (pritezanje radnog
komada) i 2.0 (zakivanje).

5.1

VDMA metoda

VDMA metoda koristi dijagram put-vrijeme. Dijagram se sastoji od grafikog prikaza

kretanja pojedinog cilindra (0 oznaava uvuenu klipnjau, 1 izvuenu). Za svaki
cilindar crta se po jedan graf, ti grafovi smjetaju se jedan iznad drugog. Vremenska
koordinata zajednika je za sve grafove odn. cilindre. Oznake razvodnika koji daju
naredbu za pomak cilindra upisuju se na mjesto u dijagramu na kojem se aktiviraju.
Od tog mjesta povlai se vertikalna strelica do cilindra kojem aktivirani razvodnik
daje naredbu za pomak. Kruna strelica oznaava da cilindar preko razvodnika djeluje
na samog sebe (razvodnik djeluje na isti cilindar koji ga je aktivirao). Posebno se
oznaava signal za START (S ili dvije vertikalne crte). Kretanje klipa normalnom
brzinom oznaava se pravcem nagnutim pod kutom 450, ubrzano kretanje cilindra
(brzoispusni ventil) pod kutom 600, a usporeno kretanje (priguno-nepovratni ventil)
pod kutom od 300.
Obiljeavanje pneumatskih elemenata. Pneumatski elementi u shemama se
oznaavaju pomou dva broja x.y (npr. 2.3). Prvi broj (x) oznaava cilindar, a drugi
(y) se poveava prema razini u shemi (odozgo prema dolje). Prema tome, oznake
cilindara mogu biti 1.0, 2.0 itd. Glavni razvodnik prvog cilindra oznaava se 1.1,
drugog 2.1 itd. Upravljako-signalni razvodnici koji daju signal za izvlaenje
klipnjae oznaavaju se parnim y brojevima (npr. za prvi cilindar 1.2, 1.4 itd.), a oni
koji daju signal za uvlaenje klipnjae neparnim (npr. za prvi cilindar 1.3, 1.5 itd.).
Dodatni elementi (izmeu cilindra i glavnog razvodnika) imaju ispred oznake y nulu
(npr. za prvi cilindar 1.01). Elementi koji su zajedniki za vei broj cilindara (npr.
jedinica za pripremu zraka) dobiva nulu na mjestu oznake cilindra x (npr. 0.1).
Pneumatska shema upravljanja i tijek signala na razvodnicima za primjer 2 prikazani
su na Sl. 5.5 i Sl. 5.6. Nakon signala START na razvodniku 1.2, klipnjaa cilindra 1.0
izvlai se i aktivira razvodnik 2.2 (korak 1). Tada se izvlai klipnjaa cilindra 2.0,
aktivirajui razvodnik 2.3 (korak 2). Taj razvodnik treba preko razvodnika 2.1 vratiti
cilindar 2.0 u poetni poloaj, ime se aktivira razvodnik 1.3 (korak 3). Time se i
63

cilindar 1.0 vraa u poetni poloaj (korak 4), ime je radni ciklus zavren. Nakon
skidanja zakovanog izratka i ulaganja novog, ponovni ciklus treba uslijediti
ponavljanjem signala START.
1.0

2.0

2.2

1.3

2.3

2.01
1.01
1.1

12

1.2

14

2.2

12

1.3

2.1
14

2.3

3
2

0.2
0.1

Sl. 5.5 Primjer 2, pneumatska shema upravljanja

Ako se koriste razvodnici s graninikom i ticalom (crtkana linija na Sl. 5.6), korak 3
ne moe uslijediti, jer cijelo vrijeme djeluje blokirajui signal razvodnika 2.2, tako da
razvodnik 2.3 ne moe prebaciti razvodnik 2.1 u novi razvodni poloaj. Osim toga,
ciklus nije mogue ponovo zapoeti, jer signal razvodnika 1.3 blokira prebacivanje
razvodnika 1.1 kod ponovljenog aktiviranja signala START.

1
1.2 0
1.3

1
0

2.2

1
0

2.3

1
0
1

korak

Sl. 5.6 Tijek signala na razvodnicima

64

Da bi se izbjegli ovi problemi s blokiranjem signala, u rjeenju pomou VDMA

metode (Sl. 5.5 i puna linija na Sl. 5.6) koriste se razvodnici sa zglobnim kotaiem i
ticalom (razvodnici 1.3 i 2.2) koji se mogu samo kratkotrajno aktivirati, i to
prolaskom klipnjae samo u jednom smjeru. Na upravljakoj shemi taj se smjer mora
oznaiti strelicom uz oznaku graninog poloaja cilindra (v. Sl. 5.5).
U VDMA metodi, potrebno je u dijagramu put-vrijeme detektirati postojanje
blokirajueg signala. Promatraju se horizontalne linije u tom dijagramu. One znae da
dotini cilindar miruje, a aktivirani razvodnik (ovdje 2.2) kroz to vrijeme mirovanja
ostaje ukljuen. Ako se u tom razdoblju ukljuuje i drugi razvodnik, koji ima isti prvi
broj (pripada istom cilindru), a njegov drugi broj ima suprotnu parnost (u ovom
sluaju takav razvodnik je 2.3), prvi razvodnik (2.2) daje blokirajui signal.

5.2

Kaskadna metoda

Kod kaskadne metode obustavlja se napajanje (grupa) razvodnika kod kojih se

pojavljuje blokirajui signal. Pravila projektiranja pneumatskog upravljanja pomou
kaskadne metode:
1. Ispisuje se redoslijed odvijanja programa, pri emu se izvlaenje cilindra
oznaava s +, a uvlaenje s -.
Dakle, za primjer 2 zapisuje se:

A+ B+...B-...AAko se cilindri gibaju istovremeno, moraju se zapisati jedan ispod drugog. Za

razliku od brojane oznake cilindra (npr. 1.0) iz VDMA metode, u kaskadnoj i
ostalim metodama cilindri se oznaavaju velikim slovima (npr. A).
2. Redoslijed odvijanja programa upisuje se oko kruga (funkcijski krug), u smjeru
gibanja kazaljke na satu. Start se oznaava s dvije vertikalne linije (), a strelicom
se pokae na odgovarajue prvo poetno kretanje cilindra.
3. Svaki cilindar (osim onih koji rade istovremeno) u hodu prema naprijed aktivira
po jedan 3/2 razvodnik s ticalom ili kotaiem, a jedan u hodu prema natrag.
Razvodnik se oznaava istim slovom kao i cilindar koji ga kretanjem aktivira, ali
koriste se mala slova abecede. Ako se razvodnik aktivira uvlaenjem klipnjae
dobiva indeks 0, a pri izvlaenju indeks 1 (npr. razvodnici koje aktivira cilindar A
nose oznake a1 i a0).
A

a0

a1

Iznad oznaka cilindara u krugu upisuje se odgovarajua oznaka razvodnika (npr.

a1 iznad A+).
4. Krug se zatim razdijeli na isjeke (zrakama iz centra) u kojima se jedan cilindar
smije pojaviti samo jedan puta. Svaki isjeak kruga predstavlja jednu kaskadu. Uz
funkcijski krug oznai se poetak svake kaskade (npr Ik, IIk, itd.).

65

5. Svaki razvodnik unutar kaskade direktno ukljuuje gibanje klipnjae

odgovarajueg cilindra prema redoslijedu odvijanja. To se prikazuje povlaenjem
strelica od razvodnika do odgovarajuih cilindara u funkcijskom krugu.
6. Posljednji razvodnik u kaskadi ne daje impuls za gibanje sljedeeg cilindra, ve
aktivira sljedeu kaskadu. To se u funkcijskom krugu oznaava strelicom od
posljednjeg razvodnika prema poetku nove kaskade. Istovremeno iskljuuje se
prethodna kaskada odn. njeno napajanje.
Svaka kaskada upravlja se pomou impulsno upravljanog 4/2 razvodnika
(bistabila). Ti kaskadni razvodnici povezani su tako da je uvijek samo jedna
kaskada aktivirana, dok su ostale iskljuene. Broj kaskadnih razvodnika uvijek je
za jedan manji od broja kaskada.
7. Prvo aktiviranje kretanja cilindra u kaskadi vri se kaskadnim razvodnikom. To se
u funkcijskom krugu oznaava strelicom od poetka kaskade prema cilindru koji
slijedi prema redoslijedu odvijanja.
8. Svi razvodnici koje aktiviraju cilindri napajaju se preko kaskade (pasivna
realizacija I-funkcije), a ne direktno. Napajanjem kaskada upravljaju kaskadni
razvodnici.
9. Signal razvodnika koji se aktivira posljednji u cijelom ciklusu (to moe biti
granini ili kaskadni razvodnik) serijski se spaja (pasivni spoj) na razvodnik za
start.
Funkcijski krug za primjer 2 prikazan je na Sl. 5.7, a shema upravljanja na Sl. 5.8.

Primjer 2
START

a1

Ik

A+
a0

A-

B+

b1

Bb0

II k

Sl. 5.7 Primjer 2, funkcijski krug (A+ B+...B-...A-)

66

a0

12

a0

b0 2
1

a1

b1

14

b0

12

14
1

START 2

a1

b1
3

kI
kII
kI 2

12

kII
14

Sl. 5.8 Primjer 2, pneumatska shema upravljanja

Dvije kaskade upravljaju se pomou jednog kaskadnog razvodnika, a za svaku

dodatnu kaskadu potreban je dodatni kaskadni razvodnik. Prilikom ukljuivanja tree
i daljnjih kaskada potrebno je razvodnik prethodne kaskade prebaciti u poetni
poloaj. Direktno se napaja samo posljednji kaskadni razvodnik, a za napajanje svih
ostalih koristi se pasivni I-spoj.

kII
2

kI
4

12

Poslj.
razvodnik kI

2
14

kIII
4

12

2
14

Poslj.
razvodnik kII

kIV
4

12

14
1

Poslj.
razvodnik kIII

Poslj.
razvodnik kIV

Sl. 5.9 Primjer spajanja kaskadnih razvodnika za 4 kaskade

Primjer 3 [3]
U ureaj za savijanje lima runo se umee komad limene trake. Aktiviranjem tipke
START zapoinje se ciklus u kojem se cilindrom A pridrava traka cijelo vrijeme
izrade, savijanje za prvih 900 obavlja se alatom koji pokree cilindar B i koji se mora
vratiti u poetni poloaj da ne ometa alat cilindra C kojim se vri savijanje za narednih
900. Konani oblik izratka:
67

1
A
0
1
B
0
1
C
0
t
Sl. 5.10 Primjer 3, dijagram put-vrijeme

Redoslijed odvijanja programa je: A+ B+...B- C+ C- A-.

START

Ik
a0

a1
A+

A-

b1
B+

Cc0
III k

II k

BC+

b0

c1

Sl. 5.11 Primjer 3, funkcijski krug

5.3

Taktna metoda

Taktna metoda spada u korane metode i razvila se iz preostale dvije korane metode:
metode korak-po-korak i metode sa 'sequenz-modulom'. Te metode kao osnovni lan
koriste impulsno upravljane razvodnike (bistabile) kao memorijske elemente, a
baziraju se na slijednom ukljuivanju svakog sljedeeg koraka prema zadanom
programu ukljuivanja kojeg diktira radni proces. Pri tome se signal naredbe za
pojedinu radnu akciju (npr. A1, A2, A3 na Sl. 5.13) dozvoljava samo u asu kad je taj
signal potreban, ime se izbjegava blokirajui signal. Korane metode zahtijevaju
neto vei broj pneumatskih elemenata, ali predstavljaju jednostavan i pouzdana nain
rjeavanja sloenijih situacija, a naroito su pogodne kad u jednom radnom ciklusu
treba vie puta ponavljati neke radnje (npr. kad se isti cilindar mora izvlaiti vie puta
u jednom ciklusu).
Sl. 5.13 uz pomo logikih simbola prikazuje princip rada koranih metoda za primjer
da je potrebno izvriti tri akcije. Memorijski elementi imaju dva mogua stabilna
poloaja: aktivan S (set) i neaktivan R (reset). Npr. za signal A2 (naredbu da se izvri
odgovarajua radnja) mora se srednji memorijski element postaviti u aktivan poloaj
S, a za to je potreban signal srednjeg I-lana. Za taj signal potreban je signal Y2 (da je
68

prethodni memorijski element u aktivnom poloaju S tj. A1) i signal X2 (signal

odgovarajueg osjetnika kojim se detektira da je prethodna naredba A1 izvrena u
potpunosti). Signal A2 istovremeno je i signal Z1 za deaktiviranje (prelazak u poloaj
R) prethodnog memorijskog elementa. Na taj nain deaktivirani su svi elementi koji
su aktivirani ranije (ako ih ima vie), a odsustvo signala Y onemoguava ponovno
aktiviranje u neeljenom asu.

12

2
1

START

4
14

b0

kIII

12
1

c1

4
14
3

14
1

b0 2

kII

4 kI
14

12

c1

12

b1

c0

2
14

a1

b1

12

c0 2

a0 a1

a0 2
3

Sl. 5.12 Primjer 3, kaskadna metoda, pneumatska shema upravljanja

Treba uoiti da se svaki signal A ujedno dovodi na R stranu prethodnog memorijskog

elementa (signal Z) i na I-lan sljedeeg memorijskog elementa (signal Y). Kako se
ovime ne bi izazvalo blokiranje susjednog memorijskog elementa, niz mora imati
minimalno tri memorijska elementa (prethodni i sljedei element ne smije biti jedan te
isti). Cijeli ciklus zatvara se (crtkana linija) tako da se prvom akcijom (A1) deaktivira
posljednji memorijski element (Z3), a signal Y1 posljednje akcije (A3) dovodi se na
prvi I-lan.
Budui da su potrebna minimalno tri memorijska elementa, shemu na Sl. 5.13 mogue
je koristiti i za sluaj kad su potrebne samo dvije akcije (A1 i A3). Tada treba zatvoriti
radni prikljuak A2 (slijepi prikljuak), a umjesto signala X2 prikljuiti signal Y2 (na
oba prikljuka I-lana).
Ovakva logika shema direktno se implementira u metodi korak-po-korak [7] koja
koristi impulsno aktivirane 3/2 razvodnike kao memorijske elemente i uvjetno
zaporne ventile (I-ventile). Sl. 5.14 prikazuje logiki sklop sa Sl. 5.13 realiziran
pomou tih elemenata.

69

kI
kII
kIII

A1

A2

A3

R S

R S

R S

Z1

Z2
Y1

Z3
Y2

X1
START

Y3

X2

X3

Sl. 5.13 Princip koranih metoda prikazan logikim simbolima

A1

A2

12

12

1
14

X1
START

Z1

12

14

Y1 2

A3

Y2 2
12

12

14
1
14

Z2

14

Y3 2
12

X2

Z3

14

X3

Sl. 5.14 Temeljni sklop metode korak-po-korak

Taktna metoda koristi gotove upravljake module, ime izvedba postaje jednostavnija
i jeftinija, pa se metoda esto koristi. U taktnim modulima I-lan je rijeen pomou
3/2 razvodnika u tzv. pasivnom spoju. Moduli imaju i dodatni prikljuak za signal L
kojim se moe iskljuiti ili ukljuiti izlazni signal modula (A-signal). Koritenjem
signala L mogue je memorijske elemente upravljakog sustava prije starta dovesti u
ispravan poloaj (reset). Kombiniraju se tri tipa modula TAA, TAB i TAC. Taktni
moduli TAA i TAB (Sl. 5.15) sadre:

impulsno aktivirani 5/2 razvodnik (memorijski lan) sa zatvorenim jednim vodom

koji se iz praktinih razloga koristi umjesto 3/2 razvodnika,
3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-lan koji zbog tehnolokog rjeenja i naina
spajanja modula u upravljaki lanac pripada narednom koraku),
naizmjenino zaporni ventil (ILI-lan) koji omoguava ukljuivanje/iskljuivanje
izlaznog (A) signala pomou signala L.
Taktni moduli TAA i TAB razlikuju se po spajanju ILI-lana odn. signala L. Kod tipa
TAA izlazni se signal (A) iskljuuje pomou signala L, a kod tipa TAB, on se
ukljuuje.
Signal X pripada narednom elementu. Putem pasivno spojenog (I) razvodnika signal
X generira signal Yn+1, to dovodi do aktiviranja (Set) memorijskog 3/2 razvodnika
narednog elementa na kojem se generira signala A i Zn+1, a time se napaja pasivni (I)
70

spoj za naredni korak i ujedno u prvotnom elementu deaktivira (Reset) memorijski

razvodnik uz prestanak napajanja pasivnog (I) spoja.
A

Yn+1

Yn

P
Zn
L

P
Zn+1
L

Yn+1

Yn

P
Zn
L

P
Zn+1
L

Tip TAA

Tip TAB
Sl. 5.15 Taktni moduli tip TAA i TAB

Taktni modul TAC (Sl. 5.16) sadri samo 3/2 razvodnik u pasivnom spoju (I-lan).
A

Yn+1

Yn

P
Zn
L

P
Zn+1
L
X

Tip TAC
Sl. 5.16 Taktni modul tip TAC

U taktni lanac mogu se ukljuiti minimalno tri modula s memorijskim elementima.

Mogua izvedba temeljnog sklopa sa Sl. 5.13 pomou taktnih modula prikazana je na
Sl. 5.17. Ako se koristi signal L, prvi modul treba biti tip B (TAB), a preostala dva tip
A (TAA). Napominje se da se ovdje za metodu korak-po-korak koriste taktni moduli,
to nije uobiajeno i ne odgovara pravilima taktne metode. Ovo rjeenje slui samo za
pojanjenje funkcioniranja taktnih modula, a taktna metoda i njena normalna primjena
izloene su u nastavku.
U cilju pojednostavljenja rjeenja odn. smanjenja broja memorijskih elemenata, taktna
metoda preuzima princip iz 'skraene' metode korak-po-korak koji se bazira na istoj
ideji kao i kaskadna metoda. Najprije se redoslijed odvijanja programa zapisuje na ve
poznati nain (ispisuje se redoslijed odvijanja programa). Taj zapis se zatim dijeli u
71

grupe u kojima se niti jedan cilindar ne smije pojaviti dva puta. Prvi korak u svakoj
grupi ostvaruje se taktnim modulom tip A (TAA), dok se preostali koraci ostvaruju
modulom tip C (TAC). Ako se koristi signal L, posljednji korak se ostvaruje modulom
tip B (TAB).
A3

A1

A2

Y2

Z3
P

X1 X2
X3
START
Sl. 5.17 Temeljni sklop metode korak-po-korak pomou taktnih modula

Primjer 2
Redoslijed odvijanja programa:

A+ B+ B- AShema upravljanja za primjer 2 izvedena taktnom metodom dana je na Sl. 5.18, a

taktni moduli ugraeni u upravljaki lanac navedeni su u tablici.
Tablica 5.1 Redoslijed ugraenih taktnih modula prim. 2
Grupa

A+ B+

B- A-

Ugraeni tipovi modula

A C

A B

a0

a1

12

Zn

START 2
1

a1
3

b1
3

Yn+1

14
1

Yn

b1

12

14
1

b0

b0 2

Zn+1

a0
3

Sl. 5.18 Primjer 2 taktna metoda, shema pneumatskog upravljanja

72

Primjer 4 [2]
Ureaj za buenje treba u izratku izbuiti dvije rupe. Najprije se cilindrom A izradak
pritee uz odgovarajue pozicioniranje, pa se pomou cilindra B pomie glava
builice i na taj nain izvri buenje, a zatim se glava vraa u poetni poloaj. Tada se
cilindrom C cijeli pomini dio radnog stola na kojem su privreni izradak i cilindar
A pomie u novi poloaj i buenje se ponavlja pomou cilindra B. Na kraju se taj dio
radnog stola vraa u poetni poloaj i izradak otputa. Potrebno je usporiti izvlaenje
cilindara A i B, kao i kretanje radnog stola u oba smjera. U ovom primjeru se unutar
ciklusa ponavlja rad cilindra B, to se najlake rjeava taktnom metodom.
Redoslijed odvijanja programa:

A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-

Tablica 5.2 Redoslijed ugraenih taktnih modula prim. 4

Grupe

A+ B+

B- C+

B+

B- C- A-

Ugraeni moduli varijanta 1

A C

A C

A C B

Ugraeni moduli varijanta 2

A C

A C

B C C

a0

12

b0

2
14

Yn

a1

12

b1

2
14

a1

14
1

Zn

Zn+1

c1

12

START

c0

Yn+1

b1

b0 2

c1
3

c0 2

a0 2
3

Sl. 5.19 Primjer 4 taktna metoda, shema pneumatskog upravljanja

73

5.4

Kombinirana metoda

esto se koristi i kombinacija kaskadne i taktne metode. Tada se u kaskadnoj metodi

kao kaskadni razvodnici koriste taktni moduli.
Primjer 2
Funkcijski krug prikazan je na Sl. 5.7, a pneumatska shema upravljanja na Sl. 5.20.
Potrebna su minimalno tri memorijska elementa. Kad su potrebne samo dvije akcije
(A1 i A3) treba zatvoriti radni prikljuak A2 (slijepi prikljuak), a signal X2 treba
paralelno prikljuiti na prikljuke X1 i X2 (na prva dva modula).
Ugraeni su tipovi modula A, A, B.

a0

12

a0
3

a1
3

14
3

b1

b1

b0 2

b0

12

14
1

START 2

a1

kI
kII
kI

kII
Yn+1

Yn
Zn P

Zn+1

Sl. 5.20 Primjer 2 Pneumatska shema upravljanja

74

HIDRAULIKA
6

UVOD U HIDRAULIKU

Zadaci hidraulikog sustava mogu ukljuivati pretvorbu, prijenos i upravljanje

energijom. Sl. 2.1 shematski prikazuje energetsku pretvorbu u hidraulikom sustavu.
Osnovni elementi tog sustava su:

pumpa
radni fluid
cjevovod
upravljaki elementi
hidrauliki motor.

pumpa

motor

cjevovod, upravljaki elementi

pretvorba mehanikog
rada u energiju fluida

prijenos i upravljanje

pretvorba energije fluida

u mehaniki rad

Sl. 6.1 Energetska pretvorba u hidraulikom sustavu

Dvije osnovne mogunosti regulacije odn. prilagoavanja energije pumpe potrebnoj

energiji motora su:

priguivanje tlaka
regulacija protoka pumpe ili motora.

Naravno, potreban je i odgovarajui pogon pumpe (obino elektromotor) gdje se

takoer vri pretvorba energije.
Za prikazivanje hidraulikih sustava koriste se hidraulike sheme. One su normirane
normiran je nain prikazivanja hidraulikih elemenata (normirani simboli) i njihovog
povezivanja.
Sl. 6.2 prikazuje principijelnu shemu hidraulikog sustava. Glavni razvodnik cilindra /
motora je 4/3 razvodnik koji se aktivira elektriki, a centriran je oprugama. U
centralnom poloaju protok pumpe preusmjerava se nazad u spremnik ulja. H-Q
karakteristika volumetrike pumpe gotovo je vertikalna (opasnost od oteenja pri
preoptereenju), pa je pumpu potrebno zatititi ventilom za ogranienje tlaka
(sigurnosni ventil). Nepropusni ventil sprjeava natrano strujanje i pojavu preniskog
tlak u sustavu. Takoer, uz filtar se esto paralelno prikljuuje nepovratni ventil
kojem je potreban izvjestan tlak za otvaranje (ima funkciju ogranienja tlaka - v.
sliku), kako bi se izbjegao preveliki pad tlaka zaprljanog filtra za ulje.
Hidraulika se primjenjuje u situacijama koje zahtijevaju

velike sile, brzine i ubrzanja,

male, jednoline pomake i brzine,
visoku tonost pozicioniranja u meupoloajima,
sloeniju regulaciju.
75

Sl. 6.2

Principijelna shema hidraulikog sustava

Hidraulika se koristi u vrlo irokom podruju koje obuhvaa:

alatne strojeve,
poljoprivredne strojeve,
umarske strojeve,
cestovna i inska vozila,
brodogradnju,
avio-industriju,
energetiku,
rudarstvo,
vojnu industriju,
svemirsku tehniku itd.

Prednosti hidraulikog medija su:

mogue postizanje velikih sila,

velika gustoa snage (P/m ili P/V),
jednostavnost pretvorbe energije medija u mehaniki rad
mala inercija,
automatsko prilagoavanje potrebne sile,
mogue pokretanje pod punim optereenjem,
jednostavno i kontinuirano podeavanje brzine, sile, momenta itd.
mogue nagle promjene smjera i brzina,
mogue velike brzine,
mogue ekstremno niske brzine,
lako se realizira linearno gibanje,
precizno pozicioniranje,
jednostavnost zatite od preoptereenja,
jednostavnost akumulacije energije pomou plinovitog medija,
jednostavnost podmazivanja i odvoenja topline,
visoka pouzdanost u radu,
visoka ekonominost u radu,
jednostavno i jeftino odravanje,
76

Nedostaci hidraulike obuhvaaju:

potrebno generirati hidrauliku energiju,

potrebni su povratni vodovi,
relativno visoka cijena ureaja i elemenata,
specifinost (male serije) i preciznost izvedbi,
ograniene brzine strujanja ulja,
promjena karakteristika ulja (s temperaturom i tlakom, starenje),
relativno prljav pogon.

77

HIDROMEHANIKE OSNOVE

U najveem broju sluajeva ulje se moe smatrati nestlaivim, tj. gustoa ulja se
smatra konstantnom (=const.). U sluaju kada se strujanje moe smatrati
stacionarnim, zakoni odranja mase i energije za strujanje ulja u cjevovodnim
mreama hidraulikih sustava poprimaju sljedee oblike:

Jednadba kontinuiteta (zakon odranja mase):

Volumenski protok ulja u cijevi je konstantan
Q = vS = const.,

(7.1)

pri emu v oznaava srednju protonu brzinu ulja, a S je popreni presjek cijevi. U
cjevovodnim mreama mora suma svih volumenskih protoka koji ulaze u vor
cjevovoda (ravu) biti jednak sumi svih protoka koji iz vora izlaze:

Qul = Qiz ,

(7.2)

Bilanca mehanike energije (modificirana Bernoullijeva jednadba):

Zbog relativno malih razlika geodetskih visina, u hidraulikim krugovima najee se
zanemaruje gravitacijski potencijal. Dakle, bilanca specifine mehanike energije
(energija po jedinici volumena) za strujanje ulja kroz cjevovod odn. dionicu
cjevovoda od odabranog ulaznog presjeka 1 do izlaznog presjeka 2 glasi
v12
v22
p1 + 1 + pP pM = p2 + 2 + pF ,
2
2

(7.3)

pri emu p oznaava tlak (pretlak) ulja, gustou ulja, v srednju protonu brzinu ulja,
pP je prirast totalnog tlaka u pumpi, pM je pad totalnog tlaka u hidraulikom
motoru, a pF je zbroj svih linijskih i lokalnih gubitaka od presjeka 1 do presjeka 2.
U hidraulikim mreama prisutno je i laminarno i turbulentno strujanje ulja.
Koeficijent ispravka kinetike energije za laminarno strujanje je =2 (za cijev
krunog promjera), dok u turbulentnom reimu iznosi 1.

pF>0

v1

v2
p2
. 2
Q=const.

p1
1

pP
Sl. 7.1 Primjer uz modificiranu Bernoullijevu j. dionica cjevovoda s pumpom

Pumpa i motor
Snaga stroja (motora, pumpe) na spojci jednaka je umnoku momenta na spojci
(vratilu) i kutne brzine vrtnje (P = M).

78

Snaga pumpe PP jednaka je:

PP =

QpP

(7.4)

pri emu je P ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe, a snaga motora:

PM = MQpM ,

(7.5)

pri emu je M ukupni stupanj korisnog djelovanja motora.

U hidraulici se uglavnom koriste volumenske pumpe i motori, kod kojih protok Q
zavisi od radnog volumena (V) i broja okretaja (n) stroja. Tako npr. za klipnu pumpu
teoretski protok iznosi
Q = znV,

(7.6)

pri emu je z broj cilindara pumpe.

Gubici
Za dionicu cjevovoda duljine L i konstantnog promjera D linijski gubitak (pad tlaka)
moe se odrediti izrazom
pF =

L v2
,
D 2

(7.7)

pri emu je koeficijent viskoznog trenja ulja koji openito zavisi o relativnoj
srednjoj visini hrapavosti cijevi k/D i Reynoldsovom broju:

Re =

vD

vD 4 Q
=
,

(7.8)

gdje oznaava koeficijent kinematike viskoznosti ulja, a koeficijent dinamike

viskoznosti ulja. Za vrijednosti Reynoldosovog broja manje od kritine (Re<Rek)
strujanje je laminarno, a za vee (Re>Rek) je turbulentno.
Za strujanje u cijevi krunog presjeka obino se kao kritini Reynoldsov broj prihvaa
vrijednost Rek=2320, a u laminarnom reimu strujanja vrijedi

64
.
Re

(7.9)

Za turbulentno strujanje koriste se eksperimentalne formule i/ili dijagrami (Moodyev

dijagram).
Lokalni gubici u nekom elementu armature cjevovoda (npr. ventil, koljeno, ili rava)
mogu se odrediti prema izrazu
pF = K

L v2
v2
= e ,
2
D 2

(7.10)

pri emu je K koeficijent lokalnog gubitka u tom elementu armature. U prirunicima

se koeficijent lokalnog gubitka esto izraava pomou ekvivalentne duljine cijevi
Le = KD/.
Svi gubici strujanja (linijski i lokalni) predstavljaju onaj dio mehanike energije ulja
koji se putem trenja transformira u unutranju energiju ulja. Isto vrijedi i za velik dio
gubitaka u strojevima (pumpe i motori). Poveanje unutranje energije ulja dovodi do
odgovarajueg poveanja temperature ulja. Promjena ove temperature mora se
79

proraunavati, a zbog nje je esto potrebno ugraditi hladnjak za ulje. Za rad na

otvorenom ponekad je potrebno ugraditi i grija za ulje.
Primjer Potrebna snaga pumpe

Odredite potreban protok Q, prirast totalnog tlaka pP i snagu pumpe PP za

jednostavni hidrauliki sustav prikazana na sl. 6.2. Poznati su sljedei podaci:

= 880 kg/m3 .............. gustoa ulja

F = 120 kN .................. potrebna sila na klipnjai cilindra
D = 150 mm ................ promjer cilindra
vK = 0,1 m/s................. brzina izvlaenja klipnjae
Kv = 96%=0,96 .......... volumetriki stupanj korisnog djelovanja cilindra
Km = 95%=0,95.......... hidrauliko-mehaniki stupanj korisnog djelovanja cilindra
d = 20 mm ................... promjer cjevovoda
L = 15 m ...................... ukupna duljina cjevovoda
qv = 1%=0,01 .............. volumetriki gubitak u cjevovodu
= 0,04........................ koeficijent viskoznog trenja u cijevi
LeV = 4 m..................... ekvivalentna duljina (gubitak) za povratni ventil
LeR = 3 m ..................... ekvivalentna duljina (gubitak) za razvodnik
LeF = 1 m ..................... ekvivalentna duljina (gubitak) za filtar
P = 75% = 0,75 .......... stupanj korisnog djelovanja pumpe (ukupni)
Rjeenje
Potreban protok i pad tlaka na cilindru iznose
QK =

D 2 vK
l
= 1,841 ,
4 Kv
s

pK =

4 F
= 7,148 MPa ,
D 2 Km

tako da je traeni protok kroz pumpu

Q = (1 + qv )QK = 1,859

l
.
s

Ukupna ekvivalentna duljina cjevovoda (za sve lokalne gubitke) je

Le = LeV + LeR + LeF = 8 m,
pa je ukupni gubitak tlaka u cjevovodu jednak
pF =

L + Le 8Q 2
2 4 = 7, 089 bar .
d
d

Traeni prirast tlaka u pumpi iznosi

pP = pK + pF = 7,857 MPa
a potrebna snaga pumpe (na vratilu) je
PP =

QpP = 19, 48 kW

80

Serijski i paralelni spoj elemenata

Kod serijskog spajanja elemenata (gubitaka ili otpora), ukupni protok Q jednak je
protoku Qi kroz bilo koji element (jed. kontinuiteta: Q = Qi), dok je ukupni pad tlaka
p jednak sumi gubitaka tlaka na svim elementima u seriji (p = pi).
Primjer serijskog povezivanja elemenata (pumpa, prigunica, 2/2 razvodnik, filtar) u
hidraulici

Q1, p1
Q, p

Q2, p2
Q3, p3

Sl. 7.2 Primjer serijskog povezivanja

Za ovaj primjer jednadba kontinuiteta i jednadba bilance mehanike energije (uz

zanemarivanje gubitaka u cijevima) glase:
Q = Q1 = Q2 = Q3

p = p1+p2+p3
Ako se po analogiji s elektrinom strujom uvede pojam otpora R strujanju prema
relaciji
pF =

L
8
2 4 Q 2 = RQ 2 ,
D D

(7.11)

pri emu L moe biti stvarna i/ili ekvivalentna duljina cijevi, tada je ukupni gubitak
tlaka na serijski vezanim elementima (otporima) jednak

pF = pFi = RiQ 2 = RQ 2 .

(7.12)

Prema tome ukupni otpor serijski vezanih otpora jednak je zbroju tih otpora

R = Ri .

(7.13)

Kod paralelnog spajanja elemenata, ukupni protok Q jednak je sumi protoka Qi kroz
sve paralelno spojene elemente (Q = Qi), dok je ukupni pad tlaka p isti odn. jednak
padu tlaka pi na svakom elementu u seriji (p = pi).
Primjer paralelnog povezivanja elemenata u hidraulici
Za ovaj primjer jednadba kontinuiteta i jednadba bilance mehanike energije (uz
zanemarivanje gubitaka u cijevima) glase:
Q = Q1+Q2+Q3

p = p1 = p2 = p3

81

Q1, p1

Q2, p2

Q3, p3

Q, p

Sl. 7.3 Primjer paralelnog povezivanja

Uvoenjem otpora strujanja R, i uzevi u obzir da je gubitaka tlaka pF na svim

paralelno spojenim elementima (otporima) meusobno jednak, jednadba kontinuiteta
moe se zapisati u obliku

pF
pF
=
,
R
Ri

(7.14)

Prema tome, za ukupni otpor paralelno vezanih otpora vrijedi relacija

1
1
=
,
R
Ri

(7.15)

u kojoj se za razliku od elektrine struje, u nazivnicima pojavljuju kvadratni korijeni.

Kavitacija i hidrauliki udar

Kavitacija je pojava parne faze unutar kapljevine (isparavanje ulja). Javlja se na

mjestu na kojem unutar hidraulikog sustava tlak padne na razinu tlaka isparavanja
(zasienja) ulja. Kada nakon pojave isparavanja ulje doe u podruje viih tlakova,
dolazi do implozije parnih mjehuria i time do vrlo intenzivne erozije materijala i
brzog troenja (unitenja) hidraulikih elemenata. Zato unutar sustava tlak nigdje ne
smije pasti na nivo tlaka isparavanja. Tlak isparavanja zavisi od vrste i temperature
ulja, a problemi s kavitacijom se u praksi javljaju kad apsolutni tlak ulja padne ispod
vrijednosti 0,3 bar.
Hidrauliki udar je pojava opasno visokog tlaka (tlani udar) izazvana naglom
promjenom koliine gibanja ulja. Javlja se prilikom nagle obustave ili uspostavljanja
protoka (npr. naglo zatvaranje ili otvaranje ventila), naroito unutar razmjerno dugog
cjevovoda. Prilikom prorauna vezanih uz hidrauliki udar nuno je uzeti u obzir
stlaivost ulja. Poveanje tlaka p prilikom trenutnog zatvaranja protoka (naglo
zatvaranje ventila) u apsolutno krutoj cijevi iznosi

p = cv,

(7.16)

pri emu je c brzina zvuka u ulju, a v brzina strujanja ulja prije zatvaranja. Postupci
kojima se sprjeava tlani udar obuhvaaju ugradnju hidraulikog akumulatora ili
ugradnju razvodnika koji se sporije zatvaraju.

82

RADNI FLUIDI

Izbor odgovarajueg radnog fluida ima bitan utjecaj na ispravno funkcioniranje,

trajnost, pouzdanost i ekonominost hidraulikog sustava. Izbor fluida utjee i na
izbor hidraulikih elemenata (filtri, ventili, brtve...) koji se projektiraju za odreenu
vrstu fluida. Od posebnog znaaja je koritenje fluida koji nema tetnog utjecaja na
materijal brtvi.
Zadaci radnog fluida su:

prijenos energije (glavni zadatak)

hlaenje
podmazivanje
zatita od korozije
odnoenje neistoa

Zahtjevi koji se postavljaju na radne fluide obuhvaaju:

neznatna stlaivost
sposobnost podmazivanja
mala promjena viskoznosti s temperaturom
otpornost na visoka termika optereenja
mala sklonost oksidaciji
mala sposobnost upijanja plinova
mala sklonost stvaranju pjene
ne-higroskopnost
postojanost karakteristika tijekom starenja
netoksinost i ekoloka prihvatljivost
ne-agresivnost odn. kompatibilnost sa materijalima elemenata
nezapaljivost (visoka temperatura paljenja)
visok elektrini otpor
niska cijena
niski trokovi odravanja

Vrste radnih fluida koji se koriste u hidraulici su:

voda i vodene emulzije,

mineralna ulja,
sintetiki fluidi,
tekui metali i legure.

Klasifikacija (oznake) pojedinih radnih fluida provedena je prema aditivima (dodaju

se u svrhu poboljanja nekih svojstava fluida). Tehnoloki napredak hidraulikih
fluida je intenzivan. Danas se, zbog dobrog podmazivanja i dobre zatite od korozije,
u najveoj mjeri koriste mineralna ulja (za temperature 50 do 80 0C). Zato se i termin
hidrauliko ulje koristi kao sinonim za hidrauliki fluid. Nedostaci mineralnih ulja su
velika promjena viskoznosti s temperaturom i izdvajanje smole na viim
temperaturama. Za temperature iznad 80 0C (do 400 0C) koriste se sintetika ulja, a za
jo vie temperature (-10 do 770 0C) tekui metali i njihove legure [5]. Tablica
prikazuje klasifikaciju hidraulikih ulja prema normi ISO 6743/4.
Viskoznost je najvaniji parametar pri odabiru radnog fluida. To fizikalno svojstvo
predstavlja mjeru sile (tangencijalna naprezanja) unutranjeg trenja koje se javlja pri
meusobnom klizanju slojeva fluida. Izraava se koeficijentom dinamike () ili
kinematike () viskoznosti ( = /). Viskoznost tvari poveava se porastom tlaka, a
smanjuje porastom temperature. Naroito se u zrakoplovstvu od fluida zahtijeva

83

priblina postojanost svojstava s porastom temperature. Prevelika viskoznost izaziva

visoke gubitke tlaka, posebice u hladnim uvjetima, a premala dovodi do opasnosti od
proputanja kroz brtve. Preporuuje se da toka teenja (najnia temperatura pri kojoj
fluid tee) bude bar 8 0C nia od najnie temperature koja se moe pojaviti u
hidraulikom sustavu [8].
Tablica 8.1 [8], [9]
Oznaka
HH
HL
HM
HR
HV
HG
HS
HF
HFAE
HFAS
HFB
HFC
HFD
HFDR
HFDS
HFDT
HFDU

Sastav i osnovna svojstva

Neinhibirano rafinirano mineralno ulje
Rafinirano mineralno ulje s dodatkom aditiva protiv oksidacije i za zatitu od korozije
Svojstva ulja HL s poboljanim svojstvima protiv troenja
Svojstva ulja HL s dodatkom aditiva za poboljanje indeksa viskoznosti
Svojstva ulja HM s dodatkom aditiva za poboljanje indeksa viskoznosti
Svojstva ulja HM s antistic-slip svojstvima
Sintetika teko zapaljiva tekuina
Teko zapaljive tekuine s vodom
Emulzija ulja u vodi ili vodena otopina koja sadri maks. 20% gorivog materijala
Otopina kemikalija s min. 80% vode
Emulzija vode uz ulju s maks. 20% gorivog materijala
Vodena otopina s aditivom za poveanje viskoznosti i min. 35% vode
Teko zapaljive tekuine bez vode
Sintetika tekuina na bazi fosfat-estera
Sintetika tekuina na bazi kloriranih ugljikovodika
Mjeavina tekuina HFDR i HFDS
Teko zapaljiva tekuina drugog sastava

Stlaivost. Modul stlaivosti ulja iznosi 1,52 GPa [10]. Promjena volumena fluida
pri porastu tlaka na 10 MPa uglavnom ne prelazi 0,7% [8] i najee se ne uzima u
obzir, ali fluidi koji sadre otopljeni zrak postaju stlaiviji, to moe izazvati smetnje.

Voda i tekui metali imaju slabu mazivost (sposobnost podmazivanja stvaranja

zatitnog filma). Zato se umjesto vode koriste emulzije vode i ulja. Mazivost
mineralnih ulja jo se poboljava dodatkom aditiva koji pospjeuju stvaranje dugih
lanaca molekula.
Otapanje plinova (iz zraka) u tekuini pospjeuje kavitaciju i druge neeljene pojave
(emulzija tekuine i plina, pjena) u radu hidraulikih ureaja. Stvaranje emulzije
tekuina-plin i/ili pjene poveava stlaivost i pospjeuje kavitaciju, koroziju i
starenje ulja. Stvaranje pjene u mineralnom ulju bit e znatno intenzivnije ako je
prisutan i najmanji sadraj vode (dozvoljeno maks. 0,5% vode).

ista mineralna ulja nisu toksina, ali su njihovi aditivi esto otrovni. Ekoloki
prihvatljivi fluidi znatno su skuplji.
Starenje fluida (oksidacija) pospjeuju otopljeni zrak, estice metala i neistoa (ra,
produkti starenja), voda i poviena temperatura. Tekui metali naroito su skloni
oksidaciji u doticaju sa zrakom. estice neistoe dovode do opasnosti od habanja,
blokiranja i zaepljenja hidraulikih elemenata. Kod mineralnih ulja, pojavljuju se i
produkti starenja u obliku estica. Ulje se mora kontinuirano istiti (filtrirati), te
zamjenjivati prema uputama proizvoaa. Radna temperatura ulja mora se odravati
u propisanim granicama. Voda i njene emulzije dodatno donose i opasnost od
zamrzavanja, zbog ega se esto dodaje glikol.

Kao vatrootporni fluidi koriste se emulzije (rastvori) ulja u vodi (HFA), polimera u
vodi (HFC najee se koristi) ili sintetike tekuine (HFD). U pogonima u kojima
postoji opasnost od poara i/ili eksplozije moraju se koristiti teko zapaljivi fluidi.

84

PUMPE

Pumpe (crpke) su strojevi u kojima se izvana dovedena mehanika energija (rad

pogonskog stroja) transformira u energiju radnog fluida. Rotacijski hidrauliki motori
su slini strojevi kod kojih se transformacija energije obavlja u suprotnom smjeru
(energija fluida pretvara se u mehaniki rad). Zavisno od prikljuivanja, esto isti stroj
moe raditi kao pumpa ili motor (za takav stroj se kae da je reverzibilan, ali
reverzibilnost takoer moe znaiti i samo mogunost vrtnje u oba smjera). Za pogon
pumpe obino se koriste elektromotori, a u mobilnoj hidraulici motori s unutranjim
izgaranjem.
Pumpe se dijele u dvije osnovne kategorije: volumenske pumpe (volumetrike) i
dinamike pumpe (najee strujne tj. turbopumpe). Volumenske pumpe
transportiraju fluid (ostvaruju poveanje tlaka i protok) putem smanjenja volumena
komora u pumpi, a koriste se za relativno male protoke uz relativno velike visine
dobave. Princip rada volumenske pumpe prikazan je na Sl. 4.15, na primjeru
cilindarske pumpe. Pomicanjem klipa ulijevo obavlja se faza usisa (punjenje cilindra),
a pomicanjem klipa udesno faza tlaenja (pranjenje) cilindra. Na slici su takoer
prikazani usisni i tlani ventil, koji su nuno prisutni kod npr. klipne pumpe s
koljeniastim mehanizmom. Kod pumpi se zbog povoljnog redoslijeda promjene tlaka
najee koriste samoradni ventili (bez vanjske intervencije odn. energije). Tijekom
usisa, otvara se usisni (donji) ventil i zatvara tlani (gornji) pomou podtlaka u
cilindru, dok se tijekom tlaenja otvara tlani ventil, uz istovremeno zatvaranje
usisnog ventila. Ovakvo samoradno otvaranje i zatvaranje ventila kod motora nije
mogue zbog nepovoljnog redoslijeda promjene tlaka. Motori koji imaju ventile
moraju imati i mehanizam za otvaranje i zatvaranje ventila (bregasta osovina).

Sl. 9.1 Princip rada i simbol volumenske pumpe

Turbopumpe u rotoru predaju snagu fluidu tako da pokretne lopatice ostvaruju silu
pritiska na fluid. Primjenjuju se za relativno velike protoke i male visine dobave, pa se
zato u hidraulici u principu ne koriste.
Protok i tlak

Teoretski protok kroz volumensku pumpu jednak je umnoku broja okretaja pumpe n
i radnog volumena pumpe V, pa prema tome ne zavisi od radnog tlaka pumpe. Stvarni
protok kroz pumpu jednak je
Q = vnV,

(9.1)

pri emu je v volumetriki stupanj djelovanja pumpe. Volumenski gubici (1-v)nV

rastu linearno s poveanjem prirasta tlaka pP u pumpi (volumenski protok Q se
linearno smanjuje). Prema tome, prirast tlaka pP u pumpi linearno opada s
poveanjem protoka (radna karakteristika pumpe - Sl. 9.2). Radna karakteristika
volumenskih pumpi vrlo je strma, pa su posebno opasne situacije u kojima je
hidrauliki otpor iza pumpe prevelik (npr. zatvoreni tlani ventil praktiki predstavlja
85

beskonani otpor). U tim situacijama volumenska pumpa tipino poveava razinu

tlaka do enormnih vrijednosti, sve dok neki od elemenata ne popusti (oteenje,
pucanje, pregaranje motora ili sl.). Zato se takva pumpa obavezno titi ventilom za
ogranienje tlaka.
pP

nV

Q
Sl. 9.2 Radna karakteristika volumenske pumpe

Protok volumenskih pumpi je neravnomjeran, a kao mjera te neravnomjernosti koristi

se stupanj nejednolikosti protoka definiran kao omjer maksimalnog Qmaks i srednjeg
protoka Q

= Qmaks/Q

(9.2)

Najnepovoljniji mogui sluaj javlja se npr. kod jednocilindarske jednoradne klipne

pumpe kod koje je protok u fazi usisa (prva polovica zakreta vratila tj. 0<<) jednak
nuli, a u fazi tlaenja (<<2) priblino jednak produktu Qmakssin, tj.

1
2

Qmaks

maks

= ,

(9.3)

sin d

Prema tome vrijedi 1<<, pri emu =1 odgovara najpovoljnijem moguem sluaju
kontinuiranog protoka (Q = Qmaks = const.). Stupanj nejednolikosti protoka smanjuje
se koritenjem pumpi s veim brojem radnih volumena (vie cilindara, lamela ili
zubaca) ili ugradnjom tlanih kompenzatora (amortizera). Nejednolikost protoka prati
i nejednolikost tlaka u cjevovodu (ista je frekvencija, dok oblik, amplituda i fazni
pomak krivulje promjene radnog tlaka zavise od cjevovoda). Uz koritenje
uobiajenih pumpi, nejednolikost protoka u hidraulikim sustavima je mala
varijacije protoka obino ne prelaze 1%.
Prirast tlaka pP u pumpi je parametar koji odgovara visini dobave pumpe
(pomnoenoj sa specifinom teinom radnog fluida). U hidraulici je zbog relativno
visokih tlakova od veeg interesa parametar maksimalni radni tlak pumpe. Uobiajene
vrijednosti maksimalnog radnog tlaka pumpe u hidraulici se kreu oko 10-60 MPa.
Snaga i stupanj korisnog djelovanja

Snaga pumpe jednaka je umnoku momenta na spojci (vratilu) i kutne brzine vrtnje
(PP = M). Najea brzina vrtnje hidraulikih pumpi iznosi n = 1500 o/min
(dvopolni elektromotor). Snaga pumpe PP jednaka je
86

PP =

QpP

(9.4)

pri emu je P ukupni stupanj korisnog djelovanja pumpe, koji je produkt dva stupnja
korisnog djelovanja kojima se uzimaju u obzir tri kategorije gubitaka

P = vm ,

(9.5)

volumetrikih gubitaka (proputanja fluida kroz brtve i zazore) izraenih

volumetrikim stupnjem korisnog djelovanja v i hidraulikih gubitaka (gubici trenja
fluida u pumpi) zajedno s mehanikim gubicima (gubici u mehanikim dijelovima
poput brtve, leajeva, spojki) izraenih mehanikim stupnjem korisnog djelovanja m.
Kavitacija i usisna visina

Najnia vrijednost apsolutnog tlaka u pumpi (javlja se u fazi usisa) mora uvijek biti
via od tlaka isparavanja radnog fluida. Zbog tog razloga ograniena je maksimalna
usisna visina pumpe hu.

hu

Sl. 9.3 Usisna visina pumpe

U sluaju prikljuka pumpe na spremnik pri atmosferskom tlaku (Sl. 9.3),

postavljanjem modificirane Bernoullijeve jednadbe za usisni cjevovod dobiva se
izraz za maksimalnu usisnu visinu pumpe
hu < hu,maks =

pa pmin pFu

v2
,
2g

(9.6)

pri emu je pa lokalni atmosferski tlak, pFu suma svih gubitaka u usisnom cjevovod,
v brzina fluida na ulazu u pumpu, a pmin neophodni minimalni apsolutni tlak na ulazu
u pumpu koji zadovoljava izraz

NPSH =

pmin pv v 2
+
,
g
2g

(9.7)

u kojem je pv tlak isparavanja radnog fluida, a NPSH je neto pozitivna usisna visina
pumpe (Net Positive Suction Head) koja predstavlja karakteristiku dane pumpe u
zavisnosti od broja okretaja i utvruje se eksperimentalno. Obino maksimalna usisna
visina pumpe hu,maks iznosi 1-2 m. Kad je visina usisa hu zadana, mogue je iz gornjih
izraza odrediti maksimalni dozvoljeni protok odn. broj okretaja pumpe.

87

Podjela volumenskih pumpi:

1. Zupasta
a) s vanjskim ozubljenjem
b) s unutranjim ozubljenjem
c) sa zupastim prstenom
2. Vijana
3. Krilna (lamelna)
a) s 1 komorom
s konstantnim protokom
s promjenljivim protokom
b) s vie komora vieradne (konstantni protok)
4. Klipna
a) klipno-aksijalna (s aksijalno postavljenim ekscentrom)
s nagibnom ploom (s mirujuim ekscentrom)
s nagibnom osi (s rotirajuim ekscentrom)
b) klipno-radijalna (s radijalno postavljenim ekscentrom)
s unutranjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom)
s vanjskim djelovanjem (unutranjim ekscentrom)
c) s koljeniastim mehanizmom
d) s kulisnim mehanizmom
5. Membranska
Membranske pumpe, te klipne pumpe s koljeniastim mehanizmom i kulisnim
mehanizmom rijetko se koriste u hidraulici.
Jednokomorne krilne i klipne pumpe s aksijalnim ekscentrom i s vanjskim radijalnim
ekscentrom imaju mogunost variranja protoka (promjenljivi protok). Sve zupaste i
vijane pumpe imaju konstantan protok.
Tablica donosi usporedbu karakteristika pojedinih hidraulikih pumpi i motora.
Tablica 9.1 Karakteristike hidraulikih pumpi i motora [5]
Vrsta

Zupasta
Sa zupastim prstenom
Vijana
Krilna
Radijalna vanjski eksc.
Radijalna unutr. eksc.
Aksijalna nag. ploa
Aksijalna nag. os

9.1

Radni
volumen,
cm3
12-250
63-500
4-630
5-160
5-160
50-450
25-800
25-800

Radni
tlak,
MPa
6-16
20
3-16
10-16
16-32
32-40
16-32
16-25

Maks.
tlak,
MPa
20
25
20
20-25
32
63
40-48
32

Br.
okretaja,
o/min
500-3500
25-1000
500-4000
960-3000
960-3000
750-1500
750-8000
750-3000

Koeficijent
korisnog
djelovanja
0,8-0,91
0,75-0,85
0,7-0,84
0,8-0,93
0,8-0,9
0,87-0,95
0,8-0,92
0,82-0,93

Buka,
dB
<87
81-85
<65
76-82
76-82
<90
<85
<85

Zupasta pumpa

a) Zupasta pumpa s vanjskim ozubljenjem

Fluid se transportira kroz prostor izmeu zupanika i kuita (Sl. 4.16 a), na mjestu
izlaska zupanika iz zahvata (otvara se radni volumen) fluid se usisava, a na mjestu
njihovog ulaska u zahvat (zatvara se radni volumen) fluid se tlai.

88

1
2

4
a)

b)

Sl. 9.4 Zupasta pumpa s vanjskim (a) i unutranjim (b) ozubljenjem [11]: 1 stator, 2 zupanik,
3 zupanik s unutranjim ozubljenjem, 4 - pregrada

Karakteristike:

Jednostavna konstrukcija
Niska cijena
Mala teina
irok raspon brzina
irok raspon viskoznosti radnog fluida

Ove pumpe imaju prilino velike volumetrike gubitke (stupanj korisnog djelovanja
= 7585% [12]) i stvaraju relativno veliku buku. Nisu osobito osjetljive na
neistou i zahtijevaju samo minimum odravanja. Relativno su lagane imaju
naroito povoljan odnos snage i mase pumpe, pa su pogodne za primjenu kod mobilne
hidraulike (vozila, graevinski i umarski strojevi).
b) Zupasta pumpa s unutranjim ozubljenjem

Prostor oko vanjskog zupanika podijeljen je na dva dijela usisni i tlani (Sl. 4.16
b). Pri izlasku zupanika iz zahvata fluid kroz otvore u vanjskom zupaniku ulazi u
prostor izmeu zupanika, s kojim se kree uz unutranji dio kuita pregradu koja
slui kao brtva izmeu usisne i tlane strane. Nakon prelaska u tlanu zonu, zupanici
ponovno ulaze u zahvat, istiskujui fluid kroz otvore vanjskog zupanika.
Odlikuje se tihim radom, ali je sloenija od pumpe s unutranjim ozubljenjem, pa se
znatno manje koristi.
c) Zupasta pumpa sa zupastim prstenom

Zupasta pumpa sa zupastim prstenom (Sl. 4.17) naziva se jo rotorna prstasta

pumpa ili pumpa s unutranjim ozubljenjem bez pregrade. Zupanik s unutranjim
ozubljenjem (zupasti prsten) ima jedan zub vie od zupanika s vanjskim
ozubljenjem. Svi zubi zupanika s vanjskim ozubljenjem simultano su u dodiru sa
zupastim prstenom i tako ostvaruju brtvljenje izmeu usisne i tlane strane. Ova
pumpa ima nisku razinu buke i nejednolikosti protoka uz neto slabije brtvljenje i
veu sklonost habanju.
89

Sl. 9.5 Zupasta pumpa sa zupastim prstenom [8]

9.2

Vijana pumpa

Postoje izvedbe s 2, 3, 4 ili 5 vretena. Promjena volumena radnog prostora ostvaruju

se ulaskom poetka navoja jednog vratila u prostor izmeu navoja drugog vratila (Sl.
9.6).

Sl. 9.6 Vijana pumpa s 2 i 3 vretena [11]

Karakteristike:
Tihi rad
Ravnomjeran protok i tlak
Ravnomjeran pogonski moment
irok dijapazon protoka
Gubici zbog zranosti relativno su veliki (stupanj korisnog djelovanja <80% [12]),
pa se pumpa u pravilo koristi za nie tlakove (do 10 MPa). Grade se za male i veoma
velike protoke (pretovar tankera za naftu). esto se koristi u naftnoj industriji, u
lokomotivama, kao pumpa za transport viskoznih fluida, pomona pumpa za
filtriranje (posebni krug za filtriranje).
90

9.3

Krilna pumpa

Krilna ili lamelna pumpa najee se izvodi s lamelama u rotoru (Sl. 4.19). Rotor
pumpe smjeten je ekscentrino u stator, tako da se radna komora (volumen izmeu
dviju lamela, rotora i statora) poveava u prvoj polovici zakreta (0<<, faza usisa), a
smanjuje u drugoj polovici zakreta ( <<2, faza tlaenja).
Razvodna ploa (dio statora) ima usisni i tlani kanal u obliku polumjeseca (razvodna
ploa s podijeljenim prstenom), ime se omoguava punjenje radnih komora za
vrijeme poveavanja njihovog volumena (u tom dijelu postavljen je usisni dio prstena)
i pranjenje (u tlani dio prstena) za vrijeme smanjivanja volumena. Protok je mogue
mijenjati promjenom ekscentriciteta.
Neto je sloenija izvedba krilne pumpe s lamelama u kuitu i konstantnim
protokom, koja se moe izvesti kao jednoradna ili vieradna (vie komora).
Krilne pumpe odlikuju se relativno tihim i mirnim radom (relativno jednolik protok,
tlak, moment). Stupanj korisnog djelovanja iznosi = 6090% [12])

5
4
3

Sl. 9.7 Krilna pumpa s kosim lamelama (nije reverzibilna) [11]: 1 stator, 2 rotor, 3 lamela,
4 opruga, 5 ulazni otvor, 6 izlazni otvor

9.4

Klipna pumpa

Klipne pumpe se redovito izrauju s neparnim brojem cilindara (7, 9, 11), jer se tako
dobiva ravnomjerniji protok i tlak.
a) Klipno-aksijalna pumpa

Uz relativno miran rad, ove pumpe omoguuju relativno visoke protoke i tlakove uz
vrlo visoke brojeve okretaja.
Pumpa s nagibnom ploom

Naziva se jo i pumpa s mirujuim ekscentrom ili ploom. Ploa miruje, a postavljena

je koso obzirom na os rotacije (Sl. 9.8). Ploa je podijeljena na rotirajui i mirujui
dio pomou odgovarajuih leajeva. Na rotirajui dio ploe vezan je niz (vijenac)
klipova. Blok cilindara zakree se pomou pogonskog vratila.
91

4
1
2

Sl. 9.8 Pumpa s nagibnom ploom [11]: 1- blok (rotor), 2 klip, 3 opruga, 4 upravljaka ploa,
5 zakretna ploa

Klip se kree prema naprijed za vrijeme prve polovice zakreta vratila (0<<, faza
usisa), a prema natrag u drugoj polovici zakreta ( <<2, faza tlaenja). Za dovod i
odvod fluida i ovdje se koristi nepokretna razvodna ploa s dva kanala u obliku
polumjeseca (prsten podijeljen u dva dijela spojena na usisni odn. tlani cjevovod).
Prsten je smjeten uz otvore cilindara, tako da je usisni dio smjeten u prvoj polovici
kruga (faza usisa), a tlani u drugoj (faza tlaenja).
Teoretski protok rauna se prema formuli
Q = znSCDBtg = const.,

(9.8)

pri emu je z broj cilindara, n broj okretaja u jed. vremena, SC povrina presjeka
cilindra, DB promjer bloka cilindara (promjer na kojem su osi cilindara), a je kut
nagiba ploe.
Za regulaciju protoka potreban je mehanizam za promjenu kuta nagiba ploe kojim se
mijenja hod cilindara, a time i protok. Poveanjem kuta ploe u odnosu na os rotacije
do vrijednosti 900 smanjuje se protok do nule, a daljnjim poveanjem kuta postie se
protok u suprotnom smjeru.
Pumpa s nagibnom osi

Naziva se jo pumpa s kardanskim zglobom (vratilom) ili s rotirajuim ekscentrom

(Sl. 9.9). I ovdje se zakretanje bloka cilindara ostvaruje pomou pogonskog vratila.
Pogonsko vratilo vezano je i na klipnjae preko veze koja nalikuje na kardansko
vratilo. Pomou te veze ostvaruje se hod klipova naprijed-natrag.
b) Klipno-radijalna pumpa

Klipne pumpe omoguavaju dobivanje najviih tlakova (preko 50 MPa).

Pumpa s unutranjim djelovanjem

Ova pumpa jo se naziva radijalna pumpa s vanjskim ekscentrom (Sl. 9.10).

Ekscentricitet izmeu statora i rotora (blok cilindara) odreuje hod klipova. Tijekom
jednog punog okreta rotora svaki klip obavi hod naprijed-nazad (usis i tlaenje).
Usisna i tlana cijev smjetene su u sredini rotora i zavravaju s nepokretnom
cilindrinom razdjelnom ploom koja po obodu ima prstenasti kanal podijeljen na
usisni i tlani dio. Protok se moe regulirati promjenom ekscentriciteta.
92

3
1

Sl. 9.9 Pumpa s nagibnom osi [11]: 1 blok (rotor), 2 klip, 3 upravljaka ploa, 4 kardanski
zglob

Sl. 9.10 Pumpa s unutranjim djelovanjem, 2-cilindarska [13]: 1 stator, 2 rotor, 3 klip,
4 upravljaki prsten

Pumpa s vanjskim djelovanjem

Ova pumpa naziva se i radijalna pumpa s unutranjim ekscentrom (Sl. 9.11). Blok
cilindara miruje (stator). Klipovi su postavljeni zvjezdasto obzirom na vratilo s
brijegom (vratilo s ekscentricitetom). Usisavanje i tlaenje fluida odvija se preko
samoradnih nepovratnih ventila ugraenih u konstrukciju cilindra. Pumpa je pogodna
za male protoke i visoke tlakove, a promjena ekscentriciteta i odgovarajua regulacija
protoka nije mogua.

93

Sl. 9.11 Pumpa s vanjskim djelovanjem principijelna shema [11]: 1 stator, 2 ekscentrini
(koljeniasti) rotor, 3 - klip

9.5

Regulacija pumpi

Za regulaciju se koriste mehaniki, hidrauliki ili elektroniki regulatori. Prema

reguliranoj veliini razlikuju se:
a) Regulatori protoka
b) Regulatori tlaka
c) Regulatori snage
Regulatori se redovito koriste za pumpe relativno velike snage. Naini regulacije se u
dananje vrijeme intenzivno razvijaju, a pri tome se nastoji postii odranje visokog
stupnja korisnog djelovanja u razliitim reimima regulacije. Kad nema regulatora,
pumpa uvijek radi punom snagom, a viak fluida se priguuje i vraa u spremnik, to
je energetski nepovoljno.
Regulaciju protoka pomou promjene ekscentriciteta konstrukcijski je mogue izvesti
kod lamelnih pumpi, klipno-aksijalnih pumpi i klipno-radijalnih pumpi s unutranjim
djelovanjem. Kod svih tipova pumpi protok se moe regulirati regulacijom broja
okretaja.
Regulacija tlaka djeluje na protok tako da se protok smanjuje s poveanjem tlaka.
Regulacija snage treba osigurati da produkt protoka i tlaka (snaga) bude konstantan.
Pri poveanju tlaka potrebno je postii odgovarajue smanjenje protoka.

94

10 HIDRAULIKI MOTORI

Hidrauliki motori (hidromotori, aktuatori) su hidrauliki izvrni elementi. Oni se

dijele na rotacijske motore, cilindre i zakretne motore. Cilindri i zakretni motori imaju
pomak ogranien dvjema krajnjim tokama.
10.1 Rotacijski motori

Suprotno pumpama, motori pretvaraju energiju fluida u mehaniki rad. Konstrukcija

rotacijskih motora i pumpi je u osnovi identina pa se esto isti stroj moe prema
potrebi koristiti kao pumpa ili motor (reverzibilni stroj).
Prema brzini vrtnje razlikuju se sporohodni (do 1000 o/min) i brzohodni motori.
Budui da je snaga motora jednaka umnoku momenta i brzine vrtnje (PM = M), za
istu snagu motora mora se uz smanjenje brzine poveavati moment. Zato sporohodni
motori esto zahtijevaju veliki moment (tzv. LSHT-motori, Low Speed High
Torque).
Primjeri simbola za rotacijski motor dani su na (Sl. 4.1). Prvi (a) simbol oznaava
motor koji se okree uvijek u istom smjeru, a drug (b) je motor koji ima mogunost
rotacije u oba smjera (dvosmjerni ili reverzibilni), to se postie zamjenom dovoda i
odvoda fluida. Slika c) prikazuje motor-pumpu (reverzibilni stroj) promjenljive snage
koji se moe okretati u oba smjera (dvosmjerni ili reverzibilni). Prelazak iz reima
motora u reim pumpe postie se zakretanjem bubnja, a cijela konstrukcija je prilino
komplicirana odn. skupa. Takav ureaj moe se zgodno koristiti za dizalice, tako da
pri sputanju pumpa koi teret i pri tome iskoritava rad tog sputanja.

a)

b)

c)

Sl. 10.1 Primjeri simbola za rotacijski motor a) jednosmjerni, b) reverzibilni, c) podesiva reverzibilna
pumpa-motor

Protok radnog fluida kroz motor jednak je

Q = vnV,

(10.1)

pri emu n broj okretaja u jedinici vremena, V teoretski radni volumen, a v

volumetriki stupanj djelovanja motora.
Snaga motora jednaka je umnoku momenta na spojci (vratilu) i kutne brzine vrtnje
(PM = M). Za snagu motora vrijedi i izraz
PM = MnVp = mQp,

(10.2)

pri emu je p pad tlaka u motoru, a M ukupni stupanj korisnog djelovanja motora

M = vm ,

(10.3)

produkt volumetrikog v i mehanikog m stupnja korisnog djelovanja (m uzima u

obzir mehanike i hidraulike gubitke snage).
95

Podjela rotacijskih motora:

1. Zupasti
a) s vanjskim ozubljenjem
b) zupasto-prstasti
2. Krilni (lamelni)
3. Klipni
a) klipno-aksijalni (s aksijalno postavljenim ekscentrom)
s nagibnom ploom
s nagibnom osi
b) klipno-radijalni (s radijalno postavljenim ekscentrom)
s unutranjim djelovanjem (vanjskim ekscentrom)
s vanjskim djelovanjem (unutranjim ekscentrom)
10.1.1 Zupasti motor

Brzina vrtnje zupastih motora obino je u rasponu 500 do 3500 o/min, a radni tlakovi
do 200 bar [5]. Uz klipnoaksijalni motor, to je jedini brzohodni motor. Zbog velikih
gubitaka proputanja rijetko se izvodi kao LSHT-motor. Za sporije brzine vrtnje moe
se izvesti kao brzohodni motor s reduktorom. Razina buke poveava se s brzinom
vrtnje i tlakom. Zavisno od brtvenih povrina, postoje dvije izvedbe:

s jednim smjerom vrtnje i propisanim prikljuivanjem visokog i niskog

tlaka
dvosmjerni (reverzibilni) motor, simetrino izveden, s dva identina
prikljuka
Konstrukcija motora s vanjskim ozubljenjem je u osnovi ista kao kod zupaste pumpe
(vidi ranije). Brtvene povrine kuita su prednji i stranji poklopac, kao i povrine uz
obod zupanika. Radni fluid pod tlakom kree se po obodu zupanika prema
prikljuku niskog tlaka, potiskujui na taj nain zube, to dovodi do rotacije
zupanika.
Prstasti motori imaju poseban oblik zuba (trochoidna krivulja) koji osigurava
istovremeno brtvljenje svih zuba. Unutranji zupanik uvijek ima jedan zub manje
nego stator. Postoje dvije izvedbe:

sporohodna Orbit motor i

brzohodna Gerotor motor

Sl. 10.2 Orbit motor [8]

96

Orbit motor (Sl. 4.2) ima stacionarni vanjski zupanik i unutranji zupanik trka
koji se planetarno giba uzimajui u jednom okretu veliki volumen punjenja, to mu
daje velik radni moment. Tlana i usisna strana neprestano se mijenjaju.
Gerotor motor (Sl. 4.3) ima ekscentrino postavljen unutranji zupanik i puno manji
volumen punjenja. Oba zupanika rotiraju oko fiksnih, ekscentrinih osi. Predvien je
za veliku brzinu vrtnje uz neto manji radni moment.

Sl. 10.3 Gerotor motor [8]

10.1.2 Krilni motor

Krilni motor ima male gubitke proputanja, pa se moe koristiti za niske brzine, ve
od 10 o/min. Maksimalni radni tlak iznosi oko 150 bar [5]. Moe se izvesti s
promjenljivim volumenom.
10.1.3 Klipni motor

Koriste se klipno-aksijalni i klipno radijalni motori. Radni volumen ovih motora

obino je u granicama V = 10-80 cm3, a mogu se izvesti s promjenljivim radnim
volumenom. Broj okretaja iznosi n = 0,53000 o/min, maksimalni radni tlak prelazi
300 bar [5], a mogu razviti izrazito velik moment (do M = 32 kNm).
a) Klipno-aksijalni motor

Klipno-aksijalni motori (s aksijalnim ekscentrom) izvode se s konstantnim ili

promjenljivim volumenom punjenja (ekscentricitetom). Postoje dvije osnovne
konstrukcije, motor s nagibnom ploom i s nagibnom osi.
Motor s nagibnom ploom

Za razliku od pumpe, izvedba s konstantnim nagibom ploe obzirom na os rotacije (s

konstantnim volumenom punjenja) ima nagibnu plou i razvodnu plou koje se
okreu, dok blok cilindara miruje (Sl. 4.4). Radni fluid kroz razvodnu plou ulazi u
cilindre potiskujui klipove koji pritiskom na nagibnu plou izazivaju njenu rotaciju.
Ovaj tip motora ima neto manji broj okretaja i relativno visok stupanj korisnog
djelovanja.
Klipno aksijalni motor sa zakretnom ploom (promjenljiv volumen punjenja) po
izvedbi nalikuje pumpi sa zakretnom ploom (vidi ranije). Kao i kod pumpe, blok
cilindara rotira dok nagibna ploa i razvodna ploa miruju. Gubici trenja su znaajni,
posebno pri malim brzinama vrtnje.
97

Sl. 10.4 Klipno-aksijalni motor s nagibnom ploom konstantni nagib [8]

Motor s nagibnom osi

Ova konstrukcija motora s kardanskim zglobom (vratilom) omoguava relativno velik

volumen punjenja (i velik zakretni moment). Promjena volumena punjenja moe se
jednostavno realizirati promjenom kuta nagibne osi.
b) Klipno-radijalni motor

Klipno-radijalni motori izvode se kao motori s unutranjim djelovanjem i s vanjskim

djelovanjem. Kao i klipno-radijalne pumpe s unutranjim djelovanjem, motore s
unutranjim djelovanjem moe se izvesti s promjenljivim volumenom punjenja
(promjenljivim ekscentricitetom). Openito klipno-radijalni motori mogu imati vrlo
veliki volumen punjenja (zakretni moment).
10.2 Hidrauliki cilindri

Hidrauliki cilindri ne razlikuju se bitno od pneumatskih cilindara. Zbog veih tlakova

i sila moraju biti robusnije konstrukcije, a povean je i problem brtvljenja. Obzirom
da je radni medij ulje, pojavljuje se i problem curenja ulja prodrlog kroz brtve, pa je
potrebno predvidjeti odvod tog ulja. Takoer, prilikom pranjenja cilindra mora se
ulje odgovarajuim vodovima vratiti u spremnik. Konano, prije putanja u pogon
potrebno je cijelu hidrauliku instalaciju odzraiti. Zato hidrauliki cilindri imaju dva
otvora (po jedan na prednjoj i stranjoj strani) za odzraivanje. Kroz te otvore
odzraivanje se vri pomou vijka ili automatskog ventila za odzraivanje.
Dijelovi cilindra (Sl. 10.5):
plat cilindra
klip
klipnjaa
poklopci (prednji kroz koji prolazi klipnjaa i stranji)
prikljuci za ulje
Hidrauliki cilindri koriste se kod alatnih strojeva (stezanje izratka, gibanje izratka i
alata), u ureajima za transport (podizanje, utovarivanje), pokretnim strojevima
98

(traktori, bageri itd.), zrakoplovima (pomicanje stajnih trapova, zakrilaca), brodovima

(zakretanje kormila, krila, elisa) itd.

7 5

Sl. 10.5 Dvoradni cilindar [4]: 1 plat, 2 stap, 3 klipnjaa, 4 prednji poklopac,
5 stranji poklopac, 6-7 prikljuci za ulje

Cilindri mogu biti jednoradni i dvoradni. Svi hidrauliki cilindri imaju oba prikljuka,
kod jednoradnih cilindara stranji prikljuak slui za odvod prodrlog ulja.
Kod jednoradnih cilindara ulje pod tlakom dovodi se samo s jedne strane klipa koji
vri koristan rad samo u jednom smjeru. Povratno kretanje ostvaruje se oprugom ili
teinom tereta. Za upravljanje jednoradnim cilindrom koriste se razvodnici 3/2.
Dvoradni cilindri vre koristan rad u oba smjera. Za upravljanje dvoradnim cilindrom
koriste se razvodnici 4/2 ili 5/2. Kod cilindara s jednostranom klipnjaom povrina
prednje strane klipa vea je od povrine stranje strane klipa za iznos povrine
presjeka klipnjae. Zato je prilikom izvlaenja klipa brzina manja, a sila vea nego u
povratnom hodu. Cilindri kod kojih je odnos prednje i stranje povrine 2:1 (isti je i
odnos sila, a obratan odnos brzina) nazivaju se diferencijalni cilindri. Cilindri s
dvostrukom (prolaznom) klipnjaom imaju jednaku prednju i stranju povrinu, tako
da su sile i brzine jednake u oba smjera.
Brzina kretanja klipa v jednaka je
v = vQ/S,

(10.4)

pri emu je Q protok radnog fluida kroz prikljuni cjevovod, S aktivna povrina klipa,
a v volumetriki stupanj djelovanja cilindra (v0,95). Sila klipnjae F jednaka je
F = mSp,

(10.5)

pri emu je p raspoloivi pad tlaka, a m mehaniki stupanj korisnog djelovanja

cilindra kojim se uzimaju u obzir mehaniki i hidrauliki gubici (priblina vrijednost
mu je m0,750,95). Snaga cilindra P jednaka je
P = Fv = CQp,

(10.6)

pri emu je C = vm ukupni stupanj korisnog djelovanja cilindra (C0,70,9).

99

Primjer 1

Za dvoradni hidrauliki cilindar s jednostrukom klipnjaom poznati su sljedei

podaci: promjer cilindra D = 100 mm; promjer klipnjae d = 56 mm; brzina izvlaenja
klipnjae v1 = 0,1 m/s; raspoloivi pad tlaka p = 15 MPa; volumetriki stupanj
djelovanja v = 0,96; mehaniki stupanj djelovanja m = 0,95. Odredite potrebni
protok pumpe Q, povratnu brzinu klipa v2 pri tom protoku, te maksimalne sile na
klipnjai F1 i F2 u oba smjera.
Rjeenje
D 2
S1 =
= 78, 54 cm2
4
S2 =

( D 2 d 2 )
= 53,91 cm 2
4

Q=

v1S1

v2 = v1

= 0,8181 l/s

S1
= 0,146 m /s
S2

F1 = mS1p = 112 kN
F2 = mS2p = 76,8 kN
Mogu je niz standardnih i specijalnih izvedbi cilindara, a za izbor se koriste
dijagrami. Kriteriji za odabir cilindra su

potrebna sila
potreban hod
potrebna brzina
konstrukcija cilindra (uvrenje cilindra, spoj klipnjae, prikljuci)

Kod cilindra s priguenjem u krajnjem poloaju smanjuje se pri kraju hoda presjek
kanala za odvod ulja (preko prigunog ventila), ime se usporava gibanje klipa.
Ovakvo koenje je neophodno pri brzinama klipa veim od 0,1 m/s.
Teleskopski cilindar (Sl. 4.5) koristi se kad je potreban dugi hod cilindra. Izvedba
teleskopskog cilindra sa stupnjevitim (slijednim) izvlaenjem osigurava da se najprije
do kraja izvue najiri cilindar, pa sljedei po irini itd. Kod izvedbe s
jednakokoranim izvlaenjem izvlae se svi cilindri istovremeno.

Simbol:

Sl. 10.6 Teleskopski

cilindri [8]

100

Tandem cilindar (dva cilindra i dva klipa na istoj klipnjai) omoguavaju postizanje
velike sile uz ogranieni promjer cilindra.
Tipovi uvrenja cilindara

s nogama
s prirubnicom (sprijeda/straga, nepomina/okretna)
s rukavcem

Postoji vie standardnih spojeva i odgovarajuih zavretaka klipnjae.

Za relativno duge cilindre (hod/promjer klipnjae >10)potrebno je izvriti proraun
klipnjae na izvijanje.
10.3 Zakretni motori

Zakretni motori imaju ogranien kut zakreta, a zakretno kretanje ostvaruju direktno ili
indirektno. Direktno zakretanje ostvaruje se pomou krila (poput krilnog motora s
jednim krilom) unutar cilindra s fiksnom radijalnom pregradom izmeu tlanog i
usisnog dijela. Maksimalni zakret takvog motora iznosi oko 3000. Indirektno
zakretanje ostvaruje se pomou cilindra preko zubne letve (ozubnice) i zupanika uz
maksimalni zakret oko 7200.

Simbol zakretnog motora:

101

11 VENTILI

Hidrauliki ventili dijele se na:

razvodnike
nepovratne ventile
tlane ventile
protone ventile
11.1 Razvodnici

Princip rada hidraulikih i pneumatskih razvodnika gotovo je identian, a simboli su

praktiki isti (koriste se simboli prema normi DIN ISO 1219). U hidraulici se ulazni
prikljuci obino oznaavaju slovima P (tlani lijevo), R (ili T za odvod odn.
spremnik desno), izlazni (radni) prikljuci slovima A, B, C, upravljaki slovima X
ili Y, a pomoni (za prodrlo ulje) slovom L.
Ovdje se pod razvodnikom podrazumijeva digitalno pokretani razvodnik kod kojeg se
koriste samo krajnji poloaji 'otvoreno' ili 'zatvoreno'. Postoje i kontinuirano pokretani
razvodnici (proporcionalni i servo-ventili) koji izmeu dva krajnja poloaja
kontinuirano poprimaju neki poloaj uz odgovarajue priguno djelovanje.
Kvalitetu razvodnika karakteriziraju unutranji otpor (pad tlaka) i proputanje (koji
trebaju biti to manji), te brzina rada (frekvencija ukljuivanja i iskljuivanja treba
biti to vea). Openito (kao i za svaki drugi ventil), radna karakteristika razvodnika
ima takav oblik da se otpor (pad tlaka) poveava s poveanjem protoka kroz
razvodnik.
Osnovne karakteristike hidraulikih razvodnika su:

konstrukcija
nazivna veliina
broj radnih poloaja
broj hidraulikih prikljuaka
nain aktiviranja

Uz ove podatke od interesa su i nazivni protok, maksimalni radni tlak i materijal

razvodnika, naroito brtvi.
Oznaka broja prikljuaka i radnih poloaja obino se pie ispred rijei razvodnik (npr.
4/3 razvodnik oznaava razvodnik s 4 prikljuka i 3 radna poloaja).
Prema konstrukciji razvodnici se dijele na klipne, ploaste i razvodnike sa sjeditem.
Najee se koriste klipni razvodnici. Razvodnici sa sjeditem nepropusno zatvaraju
protok pomou pladnja koji ima oblik kugle, konusa, a rjee tanjurasti. Obino se
izvode kao 2/2 i 3/2 razvodnici, a njihovim kombiniranjem dobivaju se razvodnici s
veim brojem prikljuaka. Relativno su neosjetljivi na neistou i imaju mali hod
pokretanja. Nije lako postii tlano uravnoteivanje, tj. kompenzaciju sile potrebne za
prebacivanje.
Ploasti razvodnici (Sl. 3.1) koriste se za visoke tlakove, a aktiviraju se iskljuivo
runo. Mogu imati najvie tri razvodna poloaja.
Nazivna veliina izraava se nazivnim promjerom (NP) prikljuaka.
Nain aktiviranja (neposredni) moe biti runi, opruni, hidrauliki, pneumatski i
elektromagnetski. Razvodnici s elektromagnetskim aktiviranjem imaju i dodatno
runo aktiviranje zbog sigurnosti i odravanja. Elektromagneti mogu biti izmjenini i
istosmjerni. Izmjenini su izloeni strujnom udaru u asu ukljuivanja i pregore ako
102

se pri aktivaciji kotva potpuno ne uvue. Istosmjerni podnose proizvoljni poloaj

kotve i omoguavaju gotovo dvostruki broj ukljuivanja u satu. Osnovni simboli
naina aktiviranja prikazani su na Sl. 11.2.

A B

P R

Sl. 11.1 Ploasti 4/3 razvodnik [8]

Sl. 11.2 a) runo

b) opruno,

c) hidrauliki,

d) pneumatski,

e) elektromagnetski

Zadani poloaj razvodnog klipa moe se pozicionirati i odravati:

oprugama za centriranje koje vraaju klip u poetni poloaj kad razvodnik nije
aktiviran,
mehanikim uskonikom ili kuglicom s oprugom koji odravaju postojei poloaj
do novog aktiviranja,
blokiranjem tekuine ispred ela razvodnog klipa (hidrauliko dranje).
Hidrauliko aktiviranje moe biti neposredno (direktno) i posredno (indirektno).
Posredno aktiviranje (predupravljani ili dvostupanjski klipni razvodnik Sl. 11.3)
koristi se kad su za prebacivanje potrebne relativno velike sile (za nazivne promjere
vee od NP 10). Tada glavnim razvodnikom upravlja manji razvodnik (pilotrazvodnik). Hidraulika shema i simbol predupravljanog klipnog razvodnika prikazani
su na Sl. 11.4.
Direktno upravljani razvodnik (upravljaki razvodnik, pilot-razvodnik) upravlja
pomakom glavnog razvodnog klipa (koji upravlja npr. dvoradnim hidraulikim
cilindrom tako da se prikljuci A i B spoje na cilindar). Na slici se upravljaki
razvodnik aktivira pomou elektromagneta i pomie u lijevi ili desni poloaj. U tom
poloaju on dovodi tlak, a time i protok medija na jednu stranu glavnog razvodnika,
dok se istovremeno medij odvodi sa suprotne strane glavnog razvodnika, prebacujui
na taj nain glavni razvodnik u aktivni poloaj. Npr. pomak pilot razvodnika u desni
poloaj prebacuje glavni razvodnik u lijevi poloaj, dovodei tlak i protok na radni
prikljuak A, te istodobno rastereujui prikljuak B koji preuzima odvod medija.
Napajanje pilot-razvodnika moe se izvesti eksterno putem zasebnog kanala X (kao
na slici) ili interno putem zajednikog kanala za napajanje P. Odvod medija odvija
103

se eksterno putem zasebnog kanala Y (kao na slici) ili interno putem zajednikog
odvodnog kanala R.

Sl. 11.3 Predupravljani razvodnik s tlanim centriranjem [5]: A-B elektromagneti, 1 upravljaki
razvodnik, 2 prigunica, 3 glavni razvodnik, 4 razvodni klip, 5 vei klip, 6 prikljuna ploa

A B

XL
a)

XA

P R

BY

P R

b)

Sl. 11.4 Predupravljani razvodnik a) shema b) simbol

Razvodnik prikazan na slici centrira se tlano. Lijevi klip ima najmanju povrinu,
desni srednju, a najveu povrinu ima klizna ahura za centriranje smjetena oko
lijevog klipa. Tlak doveden na lijevi klip prebacuje ahuru i klip u krajnji desni
104

poloaj, a tlak doveden na desni klip prebacuje ahuru i klip u krajnji lijevi poloaj.
Nakon iskljuivanja elektromagneta, pod djelovanjem opruge prebacuje se pilot
razvodnik u neutralni (srednji) poloaj dovodei pod tlak ahuru i oba kraja glavnog
razvodnog klipa. Razvodnik tada prelazi u centralni poloaj tako da ahura prijee u
krajnji desni poloaj a klip se pomakne ulijevo dok ne nalegne na ahuru. U tom
poloaju blokira se protok kroz radne kanale A i B (ako su oni spojeni na hidrauliki
cilindar, blokira se i poloaj tog cilindra).
Brzina premjetanja glavnog razvodnog klipa ovisi o veliini protoka kroz pilotrazvodnik. Ugradnjom prigunice izmeu pilot-razvodnika i glavnog razvodnika
prema slici, moe se podeavati brzina premjetanja glavnog razvodnog klipa, kako bi
se osigurala stabilnost rada.
Klipni razvodnici u principu imaju uravnoteen tlak (kompenzacija sile za
prebacivanje) i velik hod prebacivanja. Izvedba je jednostavna, a uvijek je prisutan
izvjestan protok proputanja koji se umanjuje izradom prstenastih utora u klipu. Zbog
malih zazora osjetljivi su na neistou (habanje).
Termin prekrivanje klipa oznaava odnose irina klipa i strujnih otvora razvodnika.
Sl. 11.5 prikazuje mogue sluajeve prekrivanja i promjenu protoka Q kroz strujni
otvor zavisno od poloaja x klipa. Kod pozitivnog prekrivanja (klip je iri od otvora)
svi su prikljuci zatvoreni za vrijeme preklapanja razvodnika, pa se koristi npr. za
dranje tereta u zadanoj poziciji (minimalno proputanje odn. protok za vrijeme
preklapanja). Kod negativnog prekrivanja (klip je ui od otvora) svi su prikljuci
kratkotrajno povezani za vrijeme preklapanja izbjegavaju se tlani udari. Nulto
prekrivanje (ista irina klipa i otvora) idealno bi trebalo dati konstantnu ovisnost
protoka kroz razvodnik o poloaju klipa.

Sl. 11.5 a) nulto prekrivanje

b)negativno prekrivanje

c)pozitivno prekrivanje

11.2 Nepovratni ventili

Dozvoljavaju protok samo u jednom smjeru poput diode u elektronici. Pladanj

ventila moe imati oblik kugle, konusa, tanjura ili ahure. Ventil moe biti
neoptereen ili optereen (s oprugom).
Ventil s hidraulikim deblokiranjem Sl. 11.6 normalno dozvoljava protok od A prema
B. Meutim, kad se prikljuak X dovede pod tlak, omoguava se protok u suprotnom
smjeru (od B prema A). Ovaj ventil omoguava blokiranje i deblokiranje eljenog
poloaja (npr. kod hidraulike dizalice za automobil).
105

X
a)

b)

Sl. 11.6 Nepovratni ventil s hidraulikim deblokiranjem a) princip rada, b) simbol

11.3 Tlani ventili

Tlani ventili utjeu na tlak u sustavu ili dijelu sustava oni su izvrni elementi za
upravljanje i za regulaciju tlaka. Prema funkciji dijele se na:
a) ventile za ograniavanje tlaka,
b) redoslijedne ventile i
c) redukcijske ventile
Poeljna bi bila horizontalna karakteristika tlanih ventila (konstantni tlak bez obzira
na protok). Meutim, pad tlaka na ventilu umjereno se poveava s poveanjem
protoka kroz ventil (Sl. 11.7).

linija
zasienja
Q
Sl. 11.7 Karakteristika ventila za ogranienje tlaka

Ventili za ograniavanje tlaka

Osiguravaju da tlak u sustavu ne prijee maksimalno doputenu vrijednost. Koriste se

kao sigurnosni ventili (za zatitu od prekomjernog tlaka), kao koni ventili (za zatitu
od tlanih udara koji nastaju npr. prilikom zatvaranja razvodnika) ili kao ventili za
protudranje. Potrebni su i prisutni u svim hidraulikim sustavima, tipino se
postavljaju na izlazu pumpe, za zatitu pumpe i sustava od prekomjernog tlaka.
Ventil za ograniavanje tlaka (Sl. 11.8) u normalnom je poloaju zatvoren. Na ventilu
se skraivanjem/produavanjem opruge namjesti eljeni maksimalni tlak pri kojem e
pritisak na pladanj ventila svladati silu u opruzi, gurnuti pladanj i na taj nain otvoriti
ventil. Tlak otvaranja vei je od tlaka zatvaranja ventila za 10-15% (histereza).
U ventile za ogranienje tlaka esto se ugrauju priguni klipovi ili prigunice za
smanjenje brzine zatvaranja (brzo otvaranje i usporeno zatvaranje). Time se
spreavaju tete od tlanog udara kakvi se javljaju npr. ako se zatvaranjem ventila
trenutano obustavi protok prema nekom potroau.

106

T
Sl. 11.8 Ventil za ogranienje tlaka (direktni)

Ventil za ogranienje tlaka izvodi se kao direktni do nazivnog tlaka NP 10, dok se za
vee tlakove (zbog poveanih sila) koriste indirektno upravljani ventili. Razvodnik
2/2 na Sl. 11.9 ima funkciju indirektno upravljanog ventila za ogranienje tlaka. U
normalnom poloaju razvodnik je zatvoren. Kad se zbog prekoraenja tlaka otvori
vodei (pilot) ventil za ogranienje tlaka, opada tlak na desnoj strani razvodnika zbog
prigunice, pa se razvodnik prebacuje u aktivni poloaj (otvara se). Nakon zatvaranja
vodeeg ventila, uspostavlja se isti tlak s obje strane razvodnika (ukupna sila tlaka
jednaka nuli), pa opruga prebacuje razvodnik u normalni (zatvoreni) poloaj, a
prigunica pri tom usporava prebacivanje.

L
T

Sl. 11.9 Shema funkcioniranja i simbol ventila za ogranienje tlaka s indirektnim upravljanjem

Sl. 11.10 prikazuje jednu izvedbu ventila za ogranienje tlaka s indirektnim

upravljanjem. Pilot ventil smjeten je na gornjoj strani i napaja se kroz prigunicu i
kanal 7. Kad u komori na lijevoj strani pilot ventila tlak poraste dovoljno da svlada
silu u opruzi, pilot ventil se otvara (udesno). Zbog spomenute prigunice pada tlak u
komori, a komora je preko druge prigunice (radi usporavanja odziva) povezana s
gornjom stranom glavnog ventila. Smanjenje tlaka na gornjoj strani glavnog ventila
izaziva otvaranje tog ventila (pomak prema gore).
Redoslijedni ventili

Jo se nazivaju slijedni, prikljuni, tlani prikljuni ili ukljuni/iskljuni ventili. Po

konstrukciji i djelovanju nalikuju ventilima za ogranienje tlaka. Njihova funkcija je
da pri odreenom nivou tlaka ukljuuju/iskljuuju iz rada dio hidraulikog sustava,
tako da ukljue/iskljue njegovo napajanje. Mogu je niz rjeenja u kojima se
kombinira direktno ili indirektno upravljanje, s upravljanjem putem tlaka (vanjskog ili
unutranjeg) ili daljinskim. Iskljuni ventil upravljan vanjskim tlakom praktiki se ne
razlikuje od ventila za ogranienje tlaka. Primjeri nekoliko varijanti ovih ventila
prikazani su na Sl. 11.11.

107

Sl. 11.10 Posredni ventil za ogranienje tlaka [5]: 1 kuite, 2 upravljaki ventil, 3 opruga,
4 vijak za podeavanje, 5 prigunica za usporavanje gl. klipa, 6-7 prikljuci
upravljakog ventila, 8 gl. klip

A
a) simbol za ukljuni ventil s direktnim upravljanjem vanjskim tlakom
A
X

T
b) iskljuni ventil s direktnim daljinskim upravljanjem shema i simbol

P
X

A
A
c) ukljuni ventil s indirektnim daljinskim upravljanjem (shema i simbol)
Sl. 11.11 Primjeri ukljunih/iskljunih ventila

108

Ukljuni ventil (direktni) na slici a) nalik je ventilu za ogranienje tlaka. Otvara se

kad radni tlak (P) postane dovoljan da sila tlaka na savlada podeenu silu opruge.
Iskljuni ventil na sl. b) upravljan je direktno daljinski tlanim signalom (X).
Na slici c) prikazan je daljinski (X) indirektno upravljani ventil. Tlani signal X
otvara upravljaki (pilot) ventil i uspostavlja protok kroz prigunicu. Tako se na
prigunici smanjuje razina upravljakog tlaka, to izaziva (trenutano) prebacivanje
glavnog razvodnika u aktivni poloaj. Pri tome je pilot ventil i dalje otvoren. Kada se
iskljui daljinski upravljaki signal (tlak X), zatvara se pilot ventil i izjednaava tlak
na oba ela glavnog razvodnog klipa. Glavni razvodnik se tada pod utjecajem opruge
prebacuje u neaktivni poloaj, a prigunica pri tome usporava gibanje razvodnog
klipa.
Redukcijski ventili

Nazivaju se jo i ventili za regulaciju tlaka. Njihov zadatak je odravanje priblino

konstantne zadane razine snienog izlaznog tlaka uz povien ulazni tlak. Izlaznim
tlakom napaja se aktuator, tako da se taj tlak namjeta sukladno potrebama akturatora.
Zato se izlaznim tlakom upravlja s radne strane (od akturatora). Redukcijski ventil je
u normalnom poloaju otvoren. Ventil se smjeta uz aktuator, tako da ograniava
njegovu maksimalnu silu. U cilju poveanja stabilnosti regulacije tlaka, esto se
pomicanje ventila usporava ugradnjom prigunica. Postoje dva tipa ovih ventila:

dvograni i

trograni

Sl. 11.12 prikazuje nekoliko varijanti tlanih regulacijskih ventila. Razvodni i pilot
ventili za vrijeme normalnog rada ne nalaze se u svojim krajnjim poloajima, ve u
meupoloaju izmeu tih krajnjih poloaja, u kojem imaju priguno djelovanje.
Sl. a) prikazuje dvograni direktno upravljani regulacijski ventil kod kojeg je izlazni
tlak (A) u negativnoj povratnoj vezi s proputanjem ventila (poveanje tlaka pojaava
priguno djelovanje). Ventil odrava zadani tlak tako da je sila tog tlaka na elo klipa
u ravnotei sa silom podeenom na opruzi.
Trograni redukcijski ventil predstavlja kombinaciju redukcijskog i sigurnosnog
ventila u sluaju prekomjernog tlaka rastereuje granu tako da se izlazni prikljuak
spoji sa spremnikom (T). Na sl. b) prikazan je direktno upravljani trograni redukcijski
ventil. Prekrivanja klipova izvedena su tako da u su u normalnom poloaju povezani
prikljuci P i A, uz priguno djelovanje, dok je prikljuak T zatvoren. Prekomjerni
tlak na prikljuku A prebacuje ventil u krajnji poloaj u kojem je prikljuak P
zatvoren, a direktno se povezuju prikljuci A i T.
Sl. c) prikazuje indirektno upravljani trograni redukcijski ventil. Regulacijsku
funkciju preuzima pilot ventil koji upravlja protokom kroz prigunicu. Poveanje tog
protoka smanjuje protusilu na elu glavnog razvodnika. Smanjenje protusile dovodi
glavni klip u poloaj veeg priguivanja. Potpuno otvaranje pilot ventila dovodi
glavni ventil u krajnji poloaj u kojem se rastereuje prikljuak A.
Ventil za regulaciju diferencijalnog tlaka odn. razlike tlaka Sl. 11.13 odrava
konstantnu razliku tlaka. Na elementu koji, poput podesive prigunice na slici, ima
promjenljiv hidrauliki otpor (npr. razvodnik), moe se pomou ventila za regulaciju
diferencijalnog tlaka osigurati konstantan pad tlaka (tlana vaga). Ventil za regulaciju

109

diferencijalnog tlaka moe biti i trograni, tada ima jo prikljuak prema spremniku
za rastereenje.
P

a) direktno upravljani dvograni tlani regulacijski ventil

A
b) direktno upravljani trograni tlani regulacijski ventil

A
A
c) indirektno upravljani trograni tlani regulacijski ventil
Sl. 11.12 Primjeri redukcijskih ventila (shema i simbol)

Sl. 11.13 Dvograni ventil za regulaciju razlike tlaka (tlana vaga)

110

11.4 Protoni ventili

Protoni ventili su ventili koji priguivanjem utjeu na protok u sustavu, a dijele se na:

protone upravljake ventile i

regulatore protoka

Protoni upravljaki ventili imaju zadatak da protok u sustavu prilagoavaju

potrebama. Kao priguni elementi koriste se prigunice i dijafragme (blende).
Openito prigunice imaju oblik uskih kanala, a dijafragme imaju oblik ploe sa
uskim otvorom za protjecanje. Za razliku od prigunica, hidrauliki otpor dijafragmi u
radnom podruju gotovo ne zavisi od viskoznosti fluida (a time niti od temperature).
Zbog toga se dijafragme koriste npr. za mjerenje protoka. Regulatori protoka imaju
zadatak da odravaju konstantni zadani protok u sustavu, nezavisno od optereenja.
Za napajanje sustava esto se koriste volumenske pumpe s priblino konstantnim
protokom QP. Regulacija protoka se u tom sluaju rjeava dijeljenjem protoka (Sl.
11.14). Potrebni protok Q1 regulira se pomou regulacijske prigunice. Volumenska
pumpa ima izuzetno strmu ovisnost tlaka o protoku, tako da bi se sa smanjenjem
protoka Q1 ekstremno poveao tlak pumpe. To se sprjeava ventilom za ogranienje
tlaka on odrava praktiki konstantan tlak pumpe, vraajui suvini dio protoka u
spremnik. Time nastaje znatni gubitak energije sva energija pumpe utroena na
stlaivanje koliine (odn. protoka) Q2 fluida gubi se priguivanjem na ventilu za
ogranienje tlaka; gubitak je proporcionalan protoku Q2. Ovaj gubitak energije moe
se izbjei tako da se za pogon pumpe koristi motor s promjenljivim brojem okretaja,
odn. regulacijom protoka pumpe putem podeavanja broja okretaja.
Kriteriji kvalitete podesivih prigunica su:

mogunost ostvarivanja odgovarajueg hidraulikog otpora

nezavisnost otpora od viskoznosti radnog fluida
mogunost finog podeavanja otpora (zavisi od odnosa povrine i opsega
prigunog elementa)

Q1
Q2

QP

Sl. 11.14 Regulacija protoka pumpe

111

Tipovi podesivih prigunica, koji u razliitoj mjeri zadovoljavaju kriterije kvalitete:

prigunica s iglom
okretno-kruna prigunica
prigunica s uzdunim kanalom
okretna prigunica s kosim kanalom
prigunica s trokutastim utorom po obodu
Jednosmjerni priguni ventil predstavlja kombinaciju podesive prigunice i
nepovratnog ventila. Ovaj ventil u jednom smjeru priguuje tlak upravlja veliinom
protoka, zavisno od optereenja. Podesivi ventili imaju mogunost podeavanja ovog
priguenja. U suprotnom smjeru ventil se u potpunosti otvara ima maksimalni
mogui protoni presjek.

simbol:

Dvograni regulator protoka (Sl. 11.15) ima zadatak odravati konstantan protok
namjeten na podesivoj prigunici. Razvodnik se normalno nalazi u meupoloaju
izmeu dva krajnja poloaja, a izveden je tako da pritvaranjem postepeno priguuje
protok. Bez protoka tlak je na oba ela klipa razvodnika isti, tako da opruga dovodi
razvodnik u potpuno otvoreni poloaj. Pri eljenom (namjetenom) protoku, na
prigunici je uvijek isti pad tlaka. Poveanje tog pada tlaka izaziva pritvaranje
razvodnika (tlana vaga) ime se smanjuje protok, i obrnuto.

Sl. 11.15 Dvograni regulator protoka (tlana vaga)

Trograni regulator protoka (Sl. 11.16) ima ventil za regulaciju razlike tlaka koji je
prikljuen paralelno na mjernu prigunicu, tako da se viak radnog fluida odvaja (npr.
prelijeva u spremnik).
Ventil za raspodjelu protoka (Sl. 11.17) ima zadatak protok podijeliti tako da oba
izlazna protoka (A i B) budu jednaka. Dvije identine mjerne prigunice (blende)
konstantnog otpora izazivaju jednake padove tlaka kad su protoci kroz obje prigunice
isti. Izlazni tlak svake prigunice djeluje na elo odgovarajueg klipa prema slici.
Dvostruki klip (tlana vaga) osigurava da tlak na izlazu obje prigunice bude jednak.
Daljnje priguenje ostvaruje se protokom kroz zazor izmeu cilindra i klipa.
Zauzimanjem ravnotenog poloaja ovaj dvostruki klip kompenzira eventualnu
112

razliku tlaka na prikljucima A i B. Ako se pretpostavi da se klip nalazi u srednjem

poloaju, a da je npr. tlak na prikljuku A vei od tlaka na prikljuku B (pA>pB), bit e
vei i protok kroz B-granu. To e izazvati poveani pad tlaka na mjernoj prigunici Bgrane pa e i tlak na desnom klipu biti manji. Klip se zato pomie udesno u ravnoteni
poloaj, gdje u manjoj mjeri priguuje protok A, a u veoj mjeri protok B (pB>pA).
Tlak u obje komore sada je isti pA+pA = pB+pB. Time je kompenzirana razlika tlaka
na izlaznim prikljucima i postignut traeni cilj ostvarena je jednakomjerna podjela
protoka.

A
P

Sl. 11.16 Trograni regulator protoka

P
Sl. 11.17 Ventil za raspodjelu protoka, princip rada i simbol

113

12 AKUMULATORI

Hidrauliki akumulatori su posude koje iz hidraulikog sustava preuzimaju izvjestan

volumen radnog fluida pod tlakom, pa prema potrebi taj fluid vraaju u sustav. Svrha i
zadaci hidraulikih akumulatora su sljedei

Pohranjivanje rezerve fluida pod tlakom. Time se omoguava odabir kapaciteta

pumpe prema prosjenim potrebama sustava, a vrna optereenja (razlika izmeu
trenutno potrebnog protoka i maksimalnog protoka pumpe) pokrivaju se rezervom
iz akumulatora.

Napajanje sustava za sluaj nude. U sluaju kvara pumpe akumulator preuzima

napajanje sustava kako bi se mogao zavriti ve zapoeti radni ciklus.

Kompenzacija curenja. Nadoknaivanje gubitaka curenja fluida iz hidraulikog

sustava.

Izjednaavanje volumena. Djeluje kao ekspanzijska posuda preuzima viak

volumena fluida koji nastaje zbog zagrijavanja fluida (toplinske dilatacija), ime
se izbjegavaju oteenja zatvorenog sustava.

Smanjivanje vrnih tlakova prilikom trenutanog ukljuivanja ureaja.

Priguivanje pulsacija smanjivanje nejednolikosti protoka i tlaka volumenske

pumpe.

Iskoritavanje energije koenja akumulator prilikom punjenja preuzima

energiju tereta koji se koi.

Uloga opruge/amortizera akumulator moe odravati tlak u sustavu i

preuzimati udare (aktivni ovjes, odravanje nategnutosti uadi).

Za koenje u nudi.

Tlak fluida u akumulatoru moe se odravati pomou klipa s utegom ili oprugom, a u
praksi najee se koriste akumulatori s plinom (duikom) pod tlakom. Zato se
uglavnom koristi plin duik, a zrak nije dozvoljen zbog opasnosti od eksplozije. Plin i
radni fluid redovito su odvojeni stjenkom, a prema tipu stjenke razlikuju se:

akumulatori s klipom,
akumulatori s membranom i
akumulatori s mijehom.

Akumulatori s klipom. Plin i radni fluid smjeteni su u cilindru i razdvojeni

slobodno pokretnim (leteim) klipom. Koriste se za relativno velike volumene i
protoke. Tlak pretpunjenja (plin zauzima maksimalni mogui volumen V0) oznait e
se s p0, a minimalni i maksimalni doputeni radni tlak p1 i p2 respektivno
(odgovarajui volumeni plina su V1 i V2). Za akumulatore s klipom maksimalni omjer
tlakova p0:p2 = 1:10. Tlak pretpunjenja plina p0 treba biti 5 bar nii od minimalnog
radnog tlaka fluida p1.
Akumulatori s membranom imaju oblik kugle koja je na sredini horizontalno
podijeljena elastinom membranom koja dijeli volumen ulja i plina. Koriste se za
manje volumene, esto za kompenzaciju vrnog tlaka ili za smanjivanje nejednolikosti
protoka i tlaka. Maksimalni odnos tlakova ponovo iznosi 1:10.
Akumulatori s mijehom (Sl. 2.1 a) sastoje se od eline posude ispunjene uljem u
kojoj se nalazi elastini mijeh prethodno napunjen plinom. Plin se puni kroz gornji
ventil, a na (donjem) prikljuku za ulje smjeten je tanjurasti ventil koji sprjeavaju
izlaz mijeha i titi ga od oteenja. Ako je tlak ulja vei od tlaka plina, ulje kroz

114

tanjurasti ventil ulazi u akumulator, smanjuje se volumen mijeha, a plin se

komprimira. Ovaj tip akumulatora odlikuje se apsolutnim brtvljenjem plin-ulje, i
brzim reagiranjem (zanemariva inercija). Maksimalni odnos tlakova iznosi 1:4.
Apsolutni tlak pretpunjenja plina p0 mora iznositi 70-90% minimalnog radnog tlaka
fluida p1, ime se sprjeava stalni dodir mijeha i tanjurastog ventila i mogua
oteenja.

1
2

a)

b)

Sl. 12.1 a)shema akumulatora s mijehom: 1 posuda, 2 mijeh, 3 tanjurasti ventil,

b) simbol akumulatora

Promjena stanja plina je politropska

pVn = const.

(12.1)

pri emu su
n

eksponent politrope (izoterma: n=1, izentropa: n=),

eksponent izentrope,
apsolutni tlak plina,
gustoa plina

U sluaju vrlo polaganog procesa promjene stanja plina, temperatura plina ostaje
konstantna (izotermna promjena stanja, n=1), dok kod vrlo brzog procesa nema
izmjene topline plina s okolinom (adijabatska promjena stanja, n=, eksponent
izentrope za zrak i duik iznosi =1,4). U praksi, procesi promjene stanja plina krai
od cca 1 min odvijaju se otprilike adijabatski, a procesi dulji od cca 3 min odvijaju se
otprilike izentropski, dok ostali procesi lee izmeu ovih graninih procesa
(politropski proces uz 1<n<1,4, n1,2 [14]).
Ako minimalnom p1 i maksimalnom p2 radnom tlaku odgovaraju volumeni V1 i V2
stlaenog plina u akumulatoru, raspoloivi korisni volumen akumulatora V iznosi
1

1
V = V1 V2 = V1 1
p2

(12.2)

Primjer

Odredite potrebni volumen V0 akumulatora punjenog duikom =1,4, ako uz radne

tlakove p1 = 100 bar i p2 = 150 bar, korisni volumen akumulatora treba iznositi
V = 4 l.
115

Rjeenje: Odabire se adijabatska (brza) promjena stanja plina (n=), dok se kao tlak
pretpunjenja odabire 70 % minimalnog radnog tlaka (p0 = 0,7,p1 = 70 bar).
1

p1
1

p
p1
V0 = V1 = V 0 1 = 20,5 l
p0
p
1 1
p2

(12.3)

Uz opisanu analizu moguih stacionarnih stanja akumulatora, najee je potrebno

provesti i analizu dinamikog ponaanja akumulatora, radi ispravnog funkcioniranja
sustava i odabira akumulatora.
Akumulatori podlijeu propisima za posude pod tlakom, koji izmeu ostalog
propisuju:
1. akumulator mora imati odgovarajui manometar
2. akumulator mora imati sigurnosni ventil koji se ne moe iskljuiti niti neovlateno
podeavati
3. u dovodni vod mora se ugraditi runi zaporni ventil
4. akumulator se mora ispitati (nain ispitivanja zavisi od maksimalnog radnog
tlaka).

ispitni
prikljuak

Sl. 12.2 Mogui prikljuak akumulatora, sukladno propisima za posude pod tlakom

116

13 FILTRI

Zadatak filtra je da razinu prljavtine ulja smanji na dozvoljenu vrijednost. Time se

hidrauliki elementi tite od prekomjernog habanja i poveava se pouzdanost rada
hidraulikog sustava.
Finoa filtriranja (apsolutna finoa filtriranja) odgovara promjeru najvee estice u
obliku kugle koja moe proi kroz filtar. Hidrauliki elementi imaju sve manje
zranosti izmeu kliznih ploha, danas se zahtijeva finoa filtriranja od 20 m, a za
servo-ventile i do 3 m. Neistoe se dijele na unutarnje i vanjske, unutarnje nastaju
troenjem i otkidanjem estica hidraulikih elemenata, a vanjske su posljedica loeg
brtvljenja sustava prema okolini (filtar za zrak na spremniku, brtve na cilindrima itd.)
Posljedice krutih neistoa u hidraulikoj tekuini su:
a)
b)
c)
d)

poveano istjecanje tekuine zbog loijeg brtvljenja,

blokiranje rada kliznih elemenata,
promjena karakteristike regulacijskih ventila,
smanjenje vijeka trajanja hidraulikih elemenata i sustava.

Dozvoljene vrijednosti koliine prljavtine uzimaju u obzir:

a)
b)
c)
d)
e)
f)

vrste estica prljavtine

veliine estica prljavtine
broj estica prljavtine
brzinu strujanja radnog medija u hidraulikim elementima
radni tlak
tolerancije i konstruktivne osobine elemenata.

Klasa istoe hidraulikog ulja definira doputeni broj estica odreene veliine u
uzorku ulja odreenog volumena. Npr. norma ISO 4406, klasu oznaava s dva broja,
prvi se odnosi na doputeni br. estica do 5 m, a drugi na doputeni br. estica do 15
m. Norma NAS 1638 definira 14 klasa istoe. estice neistoe dijeli u 5 razreda
veliine, pa sukladno svaka klasa ima 5 doputenih brojeva estica razliitih veliina.
Karakteristike filtra su:
a)
b)
c)
d)

finoa filtriranja,
koliina izdvojenih estica,
protok radnog fluida kroz filtar,
pad tlaka na filtru.

Znaajan podatak je stupanj (faktor) finoe filtriranja x koji predstavlja omjer broja
estica nx veliine x prije i poslije filtriranja. Npr. 15 = 75 znai da je na ulazu u filtar
bilo 75 puta vie estica veliine x = 15 m nego na izlazu iz njega. Neki puta se
uspjenost izdvajanja estica izraava postotnim omjerom broja izdvojenih i ukupnog
broja estica koji se naziva stupanj izdvajanja i iznosi:
Stupanj izdvajanja = (1 1/x)x100%

(13.1)

Uz stupanj finoe filtriranja koriste se i termini nominalna finoa filtriranja za stupanj

finoe x = 20 (95%) i apsolutna finoa filtriranja za stupanj finoe x = 100 (99%).
Materijal filtar-elementa (uloka) je zvjezdasto nabran, ime se dobiva vrlo velika
povrina filtriranja uz relativno mali volumen filtar-elementa. Takoer, time se
poveava vijek trajanja odn. usporava prljanje filtra, jer se neistoa nakuplja u
naborima, dok 'brjegovi' nabora ostaju relativno isti. Postoje povrinski (tkanina) i
dubinski (vuna) filtri. Povrinski omoguavaju izdvajanje estica veih od 10 m i
117

mogu se regenerirati ispiranjem. Dubinski se koriste za izdvajanje estica manjih od

20 m i ne mogu se ispirati (za jednokratnu upotrebu).
Uobiajeni materijali od kojih se izrauju filtarski elementi su:
a) iana tkanina
b) papir
c) metal-fiber (metalna vuna)
iana tkanina je tkanina od nehrajueg elika. Papirni filtar izraen je od papirnog
runa koje omoguuje finou filtriranja od 10 m. Ne moe se prati koristi se
jednokratno i baca. Metal-fiber je runo od metalnih vlakana. Odlikuje ga dubinsko
filtriranje (izrazito veliki kapacitet zadravanja neistoe u odnosu na volumen filtra i
odgovarajua dugotrajnost), otpornost na temperaturu, visok dozvoljeni pad tlaka i
visoka vrstoa. Danas se esto koriste i filtri s viestrukom konstrukcijom pletiva
'Betamicron'.
Zaprljanost filtra odreuje se posredno pomou mjerenja (osjetnik) pada tlaka na
filtru. Pokaziva zaprljanosti moe biti elektrini i/ili optiki (lampica). Pad tlaka na
istom filtru iznosi oko 0,1 bar, dok je na zaprljanom viestruko vei.
Prema mjestu ugradnje filtri se dijele na:
a) usisni filtar
b) tlani filtar
c) povratni filtar
Usisni filtar ugrauje se u usisni vod pumpe. Radni fluid usisava se iz spremnika kroz
filtarski element, pa u sustav ulazi samo filtrirano ulje. Finoa filtriranja uobiajeno
iznosi oko 100 m. Nedostaci ovog tipa filtra su loa pristupanost (oteano
odravanje) i otpor na ulazu u pumpu (mogunost kavitacije). Oko filtra se za sluaj
zaprljanog filtra ili za hladno vrijeme esto postavlja obilazni vod (bypass) s
ukljunim (bypass) ventilom koji se otvara pri 0,2 bar.
Tlani filtar ugrauje se u tlani vod, npr. iza pumpe ili ispred servo-ventila. Najee
se ugrauje neposredno ispred upravljakih ili regulacijskih ureaja, za njihovu
zatitu. Konstrukcija filtra mora biti robusna jer je izloen maksimalnom tlaku (radni
pritisak filtra do 420 bar). Uobiajene su finoe filtriranja 1-10 m.
Povratni filtar (Sl. 1.1) ugrauje se u povratni vod (ispred spremnika) i najee se
koristi u hidraulikim sustavima. Uobiajena finoa filtriranja iznosi 10-20 m, a
radni tlak do 30 bar. Ovi filtri su lako pristupani i laki su za odravanje. Filtarski
element smjeta se u lonac koji se vadi zajedno s elementom, ime se sprjeava
prodor sakupljene neistoe u spremnik. Da se izbjegne iskljuivanje sustava prilikom
izmjene filtarskog elementa, koriste se dvojni filtri (dva paralelno prikljuena filtra,
svaki opremljen zapornim ventilima na ulazu i izlazu).
Nalivni filtar / filtar za odzraivanje ugrauje se u spremnik ulja i ima dvojaku
funkciju. Preko njega se nalijeva ulje u spremnik (slui kao nalivni filtar), ime se
sprjeava prodor prljavtine u spremnik i dalje u sustav. Odzrani otvor spojen je
preko ovog filtra (slui kao filtar za odzraivanje). Odzrani otvor osigurava
atmosferski tlak u spremniku, bez obzira na promjene nivoa odn. volumena ulja u
spremniku. Pri tome filtar proiava zrak koji ulazi u spremnik.

118

Sl. 13.1 Povratni filtar shema, simboli za filtar i nalivni filtar [15]: 1 nosa, 2 lonac,
3 poklopac, 4 aica, 5 filtarski element

119

14 PRIMJERI FUNKCIJSKIH SHEMA

14.1 Hidrauliki pogoni

Upravljanje hidraulikom energijom moe biti priguno i volumensko. Upravljanje

priguivanjem je jednostavno, ali skopano sa znatnim energetskim gubicima. Pri
volumenskom upravljanju protok pumpe se podeava (promjenom radnog volumena
ili broja okretaja) potrebama izvrnog hidraulikog motora.
Hidrauliki pogon s otvorenim optokom (Sl. 1.1). Hidrauliki fluid protjee uvijek
u istom smjeru, od spremnika preko pumpe i motora nazad u spremnik. Ventil za
ogranienje tlaka titi instalaciju od prekomjernog tlaka i ujedno odvodi prekomjerni
fluid u spremnik uz priguivanje (gubitak energije). Ugradnjom hidraulikog
akumulatora gubici se donekle smanjuju, jer se prekomjerni fluid i energija pumpe
prikupljaju u akumulatoru u vrijeme dok je razvodnik u zatvorenom (srednjem)
poloaju. Ako se ti gubici ele izbjei, koristi se pumpa promjenljivog kapaciteta
(volumensko upravljanje). Akumulator titi sustav od tlanih udara i pokriva vrna
optereenja. Unutar hidraulikog kruga potrebno je ugraditi i filtar za ulje.

Sl. 14.1 Hidrauliki pogon s otvorenim optokom

M
Sl. 14.2 Hidrauliki pogon sa zatvorenim optokom

Hidrauliki pogon sa zatvorenim optokom (Sl. 14.2). Hidrauliki fluid optjee kroz
zatvoreni krug od pumpe do hidraulikog motora i natrag. Fluid za rad hidraulikog
motora dobavlja pumpa promjenljivog kapaciteta, a njen protok se prilagoava
potrebama tog motora. Potreban je i pomoni hidrauliki sustav za nadopunjavanje

120

volumenskih gubitaka. Nadopunjavanje se uvijek vri u povratni vod (nii tlak).

Pomoni sustav se sastoji od pumpe za nadopunjavanje (mali kapacitet), ventila za
ogranienje tlaka, dva nepovratna ventila i filtra (nije prikazan na slici). U zatvorenom
sustavu motor mora imati jednaku potronju ulja pri radu u oba smjera (npr. cilindar s
prolaznom klipnjaom). Oba voda tite se od prekomjernog tlaka pomou ventila za
ogranienje tlaka s izlazom spojenim na povratni vod. Ako se na mjestu pumpe i
potroaa koriste reverzibilni (pumpa-motor) strojevi, mogua je zamjena funkcije
hidraulikog motora i pumpe. To omoguuje ostvarivanje funkcije koenja. Budui da
je u zatvorenom optoku motor uvijek hidrauliki 'upet', mogu je pogon i koenje u
oba smjera (etverokvadrantni pogon).
Ako se kao hidrauliki motor koristi diferencijalni cilindar koji nema jednaki protok u
tlanom i povratnom vodu, umjesto zatvorenog koristi se hidrauliki pogon s
poluotvorenim (tj. poluzatvorenim) optokom (Sl. 14.3). Pri izvlaenju klipnjae
(ulijevo), zbog nedovoljnog protoka opada tlak u povratnom vodu (opasnost od
kavitacije u pumpi). Manjak fluida nadoknauje se tada kroz nepovratni ventil. Pri
uvlaenju klipnjae (udesno) otvara se pod utjecajem tlaka nepovratni ventil s
hidraulikim deblokiranjem, pa se njime viak fluida odvodi u spremnik.

Sl. 14.3 Hidrauliki pogon s poluotvorenim optokom

14.2 Upravljanje brzine izvrnog motora

14.2.1 Paralelni spoj pumpi

Pogonska jedinica koja se sastoji od vie pumpi razliitog kapaciteta u paralelnom

spoju omoguava variranje brzine izvrnog motora, tako da se pojedine pumpe
iskljuuju odn. ukljuuju (varira se ukupni protok). Pumpe mogu biti gonjene istim
elektromotorom, pri emu se sukladno potrebnom protoku neke od njih razvodnim
prekidaima spajaju na ulaze izvrnih hidromotora (optereuju se), a neke su
rastereene spajanjem na spremnik (prazni hod pumpe). Npr. kombinacijama 2
razliite pumpe mogue je ostvariti 3 razliita ukupna protoka, pomou 3 pumpe 7
protoka itd.
121

Daljnju mogunost predstavlja koritenje visokotlane i niskotlane pumpe u

paralelnom spoju (Sl. 14.4). Dok je izvrni hidromotor optereen manjim silama,
opskrbljuju ga obje pumpe (poveani protok i brzina hidromotora). Za svladavanje
poveanog optereenja hidromotora potreban je i poveani tlak. Niskotlanu pumpu
tada se moe automatski rasteretiti i spojiti sa spremnikom pomou ventila za
ogranienje tlaka, tako da samo visokotlana pumpa opskrbljuje hidromotor, to uz
smanjeni ukupni protok daje i manju brzinu izvrnog motora pri poveanom
optereenju. Takoer vrijedi uoiti da su u neutralnom poloaju razvodnika pumpe
rastereene (tlani vod je kratko spojen na spremnik).

M
NT

VT

Sl. 14.4 Spoj za ubrzanje kretanja s pumpom niskog tlaka

14.2.2 Upravljanje brzinom diferencijalnog cilindra

Spoj cilindra prikazan Sl. 14.5 na osigurava jednaku brzinu kretanja klipa
diferencijalnog cilindra u oba smjera pod uvjetom da odnos korisnih povrina klipa
iznosi S1:S2 = 2:1. Povrina S2 neprestano je pod tlakom napajanja. Za vrijeme
kretanja unazad (ulijevo) brzina klipnjae iznosi
v = Q/S2.

(14.1)

Za vrijeme kretanja unaprijed (udesno) protok iznosi

Q1 = vS1 = Q + Q2 = Q + vS2,
pa slijedi
v = Q/(S1-S2) = Q/S2.

(14.2)

Spoj prikazan na Sl. 14.6 naziva se spoj s ubrzanim kretanjem diferencijalnog cilindra.
Kretanje prema nazad i brzo kretanje prema naprijed imaju jednake brzine (kao u
prethodnom sluaju). Normalno kretanje prema naprijed (razvodni poloaji V1:0 i
V2:1) je dvostruko sporije
122

v = Q/S1 = 0,5Q/S2.

(14.3)

S2
S1

Q
Sl. 14.5 Diferencijalni cilindar s jednakom brzinom kretanja

S2
V1
1

V1
1

V2

2
V2

Cilindar

stop

naprijed

nazad

stop

brzo naprijed

stop

Q
Sl. 14.6 Diferencijalni cilindar s ubrzanim kretanjem

14.2.3 Upravljanje pomou prigunih ventila

Sl. 14.7 a) prikazuje usporavanje gibanja klipnjae hidraulikog cilindra pomou

prigunih ventila spojenih u seriju s cilindrom. Treba naglasiti da se pri serijskom
S1 protonih ventila (prigunih ili regulatora protoka) s cilindrom, i uz
spajanju
koritenje pumpe konstantnog kapaciteta, brzina klipnjae (tj. protok) smanjuje jedino
tako da se viak protoka odvede u spremnik (u ovom sluaju kroz ventil za
ogranienje tlaka). Potpunim otvaranjem prigunog ventila dobiva se najvea brzina
klipnjae, a pritvaranjem se ta brzina smanjuje. Priguno-nepovratni (jednosmjerni)
ventili priguuju fluid na izlasku iz cilindra (u povratnom vodu), pa sustav radi s
protutlakom, to je najee povoljnije, npr. kod rada s dranjem tereta. Razlika tlaka
(priguivanje) na prigunom ventilu poveava se otprilike proporcionalno kvadratu
protoka odn. brzine klipnjae. Smanjenjem optereenja smanjuje se razlika tlaka u
cilindru i poveava protok kroz cilindar, a time se poveava i pad tlaka na prigunici.
Neutralizirajui na taj nain dio smanjenog pada tlaka na cilindru, prigunica u
izvjesnoj mjeri smanjuje protok (i brzinu cilindra).
Sl. 14.7 b) prikazuje usporavanje gibanja klipnjae hidraulikog cilindra pomou
prigunog ventila spojenog paralelno s cilindrom. Uz potpuno otvoreni priguni ventil
klipnjaa ima najmanju brzinu, a maksimalna brzina dobiva se potpunim zatvaranjem
ventila.

123

M
a)

M
b)

Sl. 14.7 Usporavanje klipnjae pomou prigunih ventila a) u serijskom spoju b) u paralelnom spoju

Na prigunim ventilima pretvara se energija pumpe u toplinu. Dakle, gubi se energija

uz istovremeno tetno zagrijavanje radnog fluida. Namjetena povrina prigunog
otvora je konstantna, pa se promjenom tlaka u sustavu mijenja brzina klipnjae, to
ograniava primjenu upravljanja pomou prigunih ventila. Kontinuirano upravljanje
priguenjem i/ili regulacija brzine kretanja klipa moe se ostvariti proporcionalnim ili
servo-ventilima.
14.2.4 Upravljanje pomou regulatora protoka

Nuan uvjet za konstantnu brzinu kretanja klipa je konstantan protok. On se moe

osigurati ugradnjom regulatora protoka. U principu time se ponitava djelovanje
promjene optereenja na brzinu klipnjae. Regulator protoka moe se prikljuiti u
seriju ili paralelno (u obilazni vod 'bypass') s cilindrom. Regulator protoka moe u
oba sluaja biti dvograni ili trograni. Da se smanji regulacijsko odstupanje, sustav
regulator cilindar treba imati to veu mehaniku krutost (krute cijevi, to manji
volumen radnog fluida odn. regulator postavljen u blizini cilindra). Prilikom
pokretanja (ukljuivanja) regulator je u principu otvoren (nema razlike tlaka na tlanoj
vagi), to dovodi do skokovitog pokretanja.
Sl. 14.8 a) prikazuje regulator protoka serijski ugraen u tlani vod. Klip nije
hidrauliki uklijeten, to dovodi do skokovitog kretanja u sluaju bez optereenja.
Ovaj spoj se primjenjuje kad optereenje djeluje samo u jednom smjeru. Ugradnjom
regulatora u povratni vod postie se hidrauliko uklijetenje, pa tada gotovo izostaju
promjene brzine zbog promjene optereenja. Graetzov spoj regulatora (Sl. 14.9)
osigurava djelovanje regulatora u oba smjera kretanja. U sluaju motora koji ima isti
radni volumen u oba smjera (npr. cilindar s prolaznom klipnjaom) ovaj spoj
osigurava istu brzinu kretanja u oba smjera.
Sl. 14.8 b) prikazuje paralelni spoj regulatora i cilindra. Takva regulacija protoka nije
pretjerano tona, ali djeluje jednako pri kretanju klipnjae u oba smjera.
124

a)

b)
Sl. 14.8 Regulator protoka u a) serijskom b) paralelnom spoju s cilindrom

Sl. 14.9 Regulator u Graetzovom spoju

Zadaci upravljanja tlaka mogu biti:

zatita hidraulikog sustava od preoptereenja (sigurnosni ventil)

ogranienje tlaka na vie razina
sniavanje tlaka
hidrauliko protu-dranje.

Za zatitu od preoptereenja ventil za ogranienje tlaka (sigurnosni) ugrauje se

paralelno tlani prikljuak ventila spaja se na tlani vod a izlazni se kratko spaja na
spremnik. Za zatitu pumpe (obavezno) ugrauje se neposredno iza pumpe, a za
zatitu nekog (izvrnog) elementa, spaja se neposredno ispred tog elementa (takvim
spojem moe se rjeavati i sluaj kada je potrebno smanjenje tlaka za izvrni element
npr. spoj na jedan od vodova cilindra u cilju smanjenja tlaka pri hodu u jednom
smjeru). Za zatitu izvrnih elemenata od udara tlaka koristi se hidrauliki akumulator
125

koji se spaja paralelno s elementom. Pumpa se od povratnog udara tlaka redovito titi
nepovratnim ventilom koji se ugrauje serijski iza pumpe.
Za ogranienje tlaka na vie razina mogue je na tlani vod paralelno spojiti vie
razliitih ventila za ogranienje tlaka (Sl. 14.10).Tada se ispred ventila (serijski)
postavlja razvodni prekida kojim se dati ventil daljinski ukljuuje ili iskljuuje. Tlak
se odrava na razini koju doputa najslabiji od ukljuenih ventila za ogranienje tlaka.

Sl. 14.10 Ogranienje tlaka na vie razina

Sl. 14.11 a) prikazuje cilindar upravljan dvostupanjskim 4/2 razvodnikom. Pomou

ventila za snienje tlaka reducira se tlak fluida kojim se aktivira glavni razvodnik, tj.
upravljaki (pilot) razvodnik razvodi fluid nieg tlaka. Sl. 14.11 b) pokazuje kako se
moe smanjiti tlak pri kretanju klipnjae (gornji cilindar) samo u jednom smjeru
(prema naprijed odn. udesno). Pri kretanju unazad oba cilindra napajaju se pod punim
tlakom. Naravno, ako se eli reducirati tlak napajanja jednog cilindra (u oba smjera),
treba svaki cilindar upravljati putem zasebnog razvodnika, a redukciju tlaka izvriti
ispred odgovarajueg razvodnika.

M
a)

M
b)
Sl. 14.11 Sniavanje tlaka a) predupravljanog razvodnika b) cilindra

126

14.3 Blokiranje cilindra

Blokiranje klipnjae u eljenom poloaju ostvaruje se tako da se onemogui istjecanje

hidraulikog fluida. Moe se ostvariti razvodnikom sa sjeditima i zatvorenim
prikljucima cilindra u neutralnom poloaju (npr. Sl. 1.1).
Sl. 14.12 a) prikazuje dranje u zadanom poloaju tereta koji djeluje silom uvijek u
istom smjeru i svojim pritiskom uzrokuje poveanje tlaka zarobljenog fluida.
Istjecanje fluida pod tlakom tu se onemoguava ugradnjom 'blokirajueg' nepovratnog
ventila s tlanim deblokiranjem (C) u povratni vod.

F
teret
A

M
a)

M
b)
Sl. 14.12 Blokiranje cilindra a) u jednom smjeru b) u oba smjera

U seriju s tim ventilom potrebno je ukljuiti i 'potporni' tlani ukljuni ventil (B) koji
se otvara pri tlaku koji je bar 10% vei nego to je potrebno za dranje tereta. To se
naziva hidrauliko podupiranje ili protu-dranje. Tek kad na suprotnu stranu klipa
djeluje radni tlak, svladava se ovo 'pred-naprezanje' i omoguava uvlaenje klipnjae.
U seriju se moe ugraditi jo i priguni ventil (A) kojim se usporava kretanje (esto
sputanje) tereta. U neutralnom poloaju razvodnik mora imati kratko spojene izlazne
kanale, kako bi se u tom poloaju onemoguila deblokada 'blokirajueg' ventila.
Sl. 14.12 b) prikazuje izvedbu blokade kretanja klipnjae u oba smjera ugradnjom
blokirajueg ventila u oba voda. Time hidrauliki sustav postaje krut i osjetljiv na
127

vanjsko preoptereenje. Sustav se od preoptereenja mora zatititi ugradnjom ventila

za ogranienje tlaka izmeu blokirajuih ventila i cilindra. Na slici je prikazano
rjeenje sa samo jednim ventilom za ogranienje tlaka koji djeluje u oba smjera
pomou Graetzovog spoja. Sustav se moe zatititi i uobiajenim nainom ugradnje
pri kojem se u svaki vod cilindra paralelno spaja po jedan ventil za ogranienje tlaka
(izlaz ventila spaja se na spremnik).
14.4 Sinkronizacija gibanja izvrnih elemenata

Sinkronizacija gibanja izvrnih elemenata predstavlja relativno sloen problem.

Najvea tonost postie se koritenjem proporcionalnih ventila i elektro-hidraulikih
sustava. Sinkronizacija se moe izvesti mehaniki i hidrauliki. Najjednostavniji nain
mehanike sinkronizacije (Sl. 14.13) ostvaruje se mehanikim krutim povezivanjem
vie klipnjaa hidraulikih cilindara. Time se osigurava tona sinkronizacija, ali
nesimetrino optereenje moe izazvati probleme.

Sl. 14.13 Mehanika sinkronizacija

Hidraulika sinkronizacija moe se izvesti na vie naina. Najjednostavniji nain je

serijsko povezivanje vie cilindara (Sl. 14.14 a). Protok u svim vodovima mora biti
meusobno jednak. Zato se serijsko povezivanja primjenjuje iskljuivo za simetrine
motore (koji u oba smjera imaju isti radni volumen, npr. cilindri s prolaznom
klipnjaom). Gubici istjecanja i promjena stlaivosti fluida dovode do gubitka
sinkronizacije, zato je potrebno ugraditi sklop kojim se nadzire i automatski korigira
kretanje cilindara, tako da se prema potrebi fluid dodaje u spojnu cijev (izmeu
cilindara) ili oduzima iz nje.
Paralelno povezivanje cilindara moe se izvesti koritenjem regulatora protoka. Ispred
svakog prikljuka svakog cilindra potrebno je ugraditi regulator protoka pranjenja
cilindra i paralelno s njime nepovratni ventil koji dozvoljava strujanje u suprotnom
smjeru (za punjenje cilindra). Jednostavnije se isti rezultat postie ugradnjom ventila
za raspodjelu protoka (Sl. 14.14 b). Zbog gubitaka istjecanja i promjenljive stlaivosti
fluida i u paralelnom spoju dolazi do pogreke sinkronizacije koja se s vremenom
poveava. Zato je i ovdje potrebna regulacija sinkroniziranog hoda. Mjere se
meusobna odstupanja hoda sinkroniziranih motora, pa se ta odstupanja ponitavaju
pomou odgovarajuih ventila i/ili pumpi.

128

a)

b)

Sl. 14.14 Hidraulika sinkronizacija a) serijski spoj b) paralelni spoj cilindara

14.5 Sklopovi s hidraulikim akumulatorom

Karakteristina je ugradnja hidraulikog akumulatora paralelno s pumpom (Sl. 1.1).

Takav sklop pumpa-akumulator esto se koristi za pogon veeg broja hidraulikih
motora. U trenucima maksimalne potronje, u takvom spoju akumulator moe pokriti
razliku potrebnog protoka i kapaciteta pumpe (vrna optereenja). Time se dobiva
mogunost ugradnje slabije pumpe (kapaciteta manjeg od maksimalne mogue
potronje).
Sl. 14.15 prikazuje sklop za punjenje hidraulikog akumulatora [16] koji se sastoji od
pumpe konstantnog protoka, akumulatora i ventila za punjenje akumulatora (prikazan
pravokutnikom crta-toka). Sklop se primjenjuje u situacijama u kojima je potreban
priblino konstantan tlak napajanja, a prisutne su relativno velike oscilacije potrebnog
protoka hidraulikog fluida. Ventil za punjenje zapravo je dvopoloajni (on/off)
regulator, tako da tlak neprekidno oscilira izmeu minimalne p1 i maksimalne
namjetene vrijednosti p2.
Kad tlak sustava padne ispod minimalne namjetene vrijednosti (p<p1), otvara se
razvodnik R1, a razvodnik R2 je zatvoren. Na oba prikljuka za aktivaciju razvodnika
R3 tada djeluje isti tlak, pa se taj razvodnik zatvara pod djelovanjem opruge.
Zapoinje faza punjenja akumulatora. Porastom tlaka zatvara se ventil R1, ali pri tome
R3 ostaje zatvoren i punjenje akumulatora se nastavlja sve dok se ne postigne
maksimalni namjeteni tlak (p=p2). Tada se otvara razvodnik R2 to dovodi do
rastereenja gornjeg prikljuka za aktivaciju razvodnika R3. Taj razvodnik se zato
otvara i spaja izlaz pumpe sa spremnikom. U toj fazi pumpa radi praktiki bez
optereenja (prazan hod), a nepovratni ventil onemoguava pranjenje akumulatora
prema spremniku. Meutim, akumulator se u toj fazi prazni zbog napajanja potroaa
(normalna potronja). Tlak u sustavu se zato smanjuje, pa se zatvara razvodnik R2, ali
razvodnik R3 i dalje ostaje otvoren onemoguavajui punjenje akumulatora sve dok
se ne dosegne minimalni tlak p1 i ponovo otvori razvodnik R1.
Bez ventila za punjenje moe se dvopoloajnu regulaciju izvesti uzastopnim
ukljuivanjem i iskljuivanjem elektromotora pumpe. Takoer i u tom sluaju,
izmeu pumpe i akumulatora ugrauje se nepovratni ventil. Ovakva ugradnja
nepovratnog ventila pogodna je npr. za stezni ureaj. Akumulator odrava tlak
potreban za odravanje izratka u stegnutom stanju, a pumpa je za to vrijeme
rastereena pa troi samo snagu praznog hoda.
129

R1

R2
p1

p2

R3

Sl. 14.15 Sklop za punjenje hidraulikog akumulatora

Hidrauliki akumulator moe obaviti nune radne operacije u sluaju nestanka

napajanja elektrinom energijom [8] (Sl. 14.16).Pri nestanku elektrinog napajanja
prikazani 2/2 razvodnik se ukljuuje, pa se klipnjaa uvlai na raun fluida i energije
pohranjenih u akumulatoru. Pri tome je uz prikazanu vezu desnih prikljuaka glavnog
4/3 razvodnika u neutralnom poloaju potrebno da u tom neutralnom poloaju
razvodnika klipnjaa ne bude optereena znatnijom silom udesno.

Sl. 14.16 Vraanje klipa u sluaju nestanka napajanja elektrinom energijom

130

15 PRIMJERI PRIMJENE
15.1 Sklop za pokretanje diesel-motora

Veliki diesel-motori pokreu se hidraulikim pokretaima zbog potrebnih velikih sila

(Sl. 1.1) [5]. Kad se dosegne potrebni tlak (zavreno punjenje hidraulikog
akumulatora) tlani prekida iskljuuje motor koji pokree pumpu. Tlani prekida
ima dva dijela, hidrauliki (klip s oprugom koja popusti kad na elo klipa djeluje tlak
vei od namjetenog) i elektriki (sklopka koju pokree taj klip). Za sluaj
neispravnosti agregata pumpe ili elektrikog napajanja, predviena je pomona runa
pumpa za punjenje akumulatora.

Sl. 15.1 Hidrauliki sklop za pokretanje diesel-motora

15.2 Hidraulika prea

Kod prea su openito potrebne velike sile pritiska, a shodno tome i pogonski cilindri
velikog promjera [15]. Pri brzom kretanju takvih cilindara javljaju se veliki protoci.
Ako se takvo kretanje ostvaruje snagom pumpe, potrebne su i pumpe velikog
kapaciteta.
Zato se brzi hod pree obavlja pomou dodatnih manjih cilindara brzog hoda, a za
punjenje glavnog cilindra se za to vrijeme koriste nepovratni ventili s hidraulikim
deblokiranjem, tzv. ventili za punjenje (Sl. 15.2).Glavni cilindar puni se samo s jedne
strane, dok je druga povezana s atmosferskim zrakom (jednoradni cilindar).
Poetno brzo kretanje pree prema dolje vri se pomou dva manja cilindra za brzi
hod. Fluid se pri tome dovodi u oba mala cilindra, dok fluid u glavni cilindar dotie
putem ventila za punjenje iz zasebnog spremnika za punjenje smjetenog iznad
glavnog ventila. Kad alat pree nalegne na izradak, poveava se optereenje pree
(sila F), pa tlak fluida u sustavu raste. Tada se otvara tlani ukljuni ventil, pa sva tri
cilindra dolaze pod puni tlak. Daljnje kretanje prema dolje vri se pomou sva tri
cilindra. Povratno kretanje pree obavlja se u potpunosti pomou cilindara brzog
131

hoda. Pod utjecajem tlaka fluida deblokira se ventil za punjenje, pa pri kretanju prema
gore klip glavnog cilindra samo potiskuje radni fluid natrag u spremnik za punjenje,
to za cilindre brzog hoda predstavlja dodatno optereenje.

Sl. 15.2 Hidraulika prea

15.3 Platforma za podizanje

Platforma (Sl. 15.3) se podie pomou hidraulikog cilindra [8]. U neutralnom

poloaju platforma treba ostati due vrijeme nepomina u bilo kojoj poziciji.
Nepomini poloaj osigurava se deblokirajuim nepovratnim ventilom u funkciji
blokirajueg ventila (Sl. 15.4).Ukljuni ventil osigurava protu-dranje.

132

Sl. 15.3 Skica platforme za podizanje

Sl. 15.4 Hidraulika shema platforme za podizanje

133

LITERATURA

1. Petri, J.: zapis predavanja kolegija Hidraulika i pneumatika FSB Zagreb, 1998.
2. Murrenhoff, H.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 2, Shaker Verlag, Aachen,
2006.
3. Nikoli, G.: Pneumatika, kolske novine, Zagreb, 2002.
4. Bishop, R.H.: The Mechatronics Handbook, CRC Press, Boca Raton 2002.
5. Koroman, V., Mirkovi, R.: Hidraulika i pneumatika, kolska knjiga, Zagreb,
1992.
6. Krivts, I.L.: Pneumatic Actuating Systems for Automatic Equipment, CRC Press,
Boca Raton 2006.
7. Nikoli, G.: Pneumatsko upravljanje, Sveuilina naklada, Zagreb, 1990.
8. Nikoli, G.: Hidraulika, kolske novine, Zagreb, 2003.
9. Savi, V.: Uljna hidraulika, Dom tampe, Zenica, 1988.
10. Ciner, P.: Hidrauliki ureaji, TC, Zagreb, 1980.
11. Fancev, M., Franji, K.: Pumpe, Tehnika enciklopedija, sv.XI, Leksikografski
zavod, Zagreb, 1988.
12. Dubbel, H.: Taschenbuch fr den Maschinenbau, Springer Verlag, Berlin, 1981.
13. aa, T. M.: Oee acoc paece ae pocce,
Maocpoee, Moca, 1974.
14. Ulmer, D.: Prirunik za hidrauliku, OMO, Beograd, 1975.
15. Schmitt, A.: Hidraulik trener 1. Dio, G. L. Rexroth GmbH, Lohr am Main, 1981.
16. Murrenhoff, H.: Grundlagen der Fluidtechnik Teil 1, Shaker Verlag, Aachen,
2005.

134