ugn: Gian 46 BOI ‘Trang 1 GIAN DO BODE > Phan 1: LOI MO BAU - GIOI THIEU DE TAIL Ly thuyét mach Ia mét finh vye khoa hoc c6 ¥ nghia quan trong trong vige dao tao ky su cie nganh KY thugt Dign, Dign tir - Vién théng, Ty d6ng diéu khién V.¥ee. NO 6 pham vi nghién ciu rat rong, nhiim cung cap cho sinh vién cde phuong phép phan tich, tng hyp mach, la co sé dé thiét ké cdc hé thong Dign - Dign tr. Ly thuyét mach 1a mén hoc If thuyét, déng thai la mén Khoa hoc tig dung. 6 duge nghién citu theo hai huéng chinh la: Phin tich mgch, tte 1a tinh todn ede dai lugng dign khi di biét cu tric mach véi céc théng sé cita né va nguén kich thich, va Téng hop mach Ia xfy dyng etic hé théng theo cae yeu cau da cho vé tée d6ng va dap img. Ca hai huéng nghién ctru déu c6 chung co sé toain hge va vat Iy. Co sa vat ly li cde dinh Iudt vé dign tir trudng, cdn co sé todin hoc 1a todn gid tich, I thuyét ham hitu ti va phuong trinh vi phan. MACH BIEN II gom bén chuong dé cap dén cdc vin dé nhw phan tich mach trong mign thi gian (chwong 6), phan tich mach trong mién tin s6 (churong 7), duabng day dai (chong 8) va mach khéng tuyén tinh (chong 9). Chuong 7 giéi thigu cho sinh vién m§t sO phuong phap phan tich mach trong mién tin sé nhw Phuong php chudi Fourier vi phwrong php bién déi tich phn chudi Fourier va phin tich hé théng TTD. G day, ching ta sé tp trung vao phin cach vé gian dd BODE bao gdm biéu din dé thj cua dic tuyén bién d6 va de tuyén pha.Tigu lugn: Gian 46 BODE | Trang 2 > Phin 2: CO SO LY THUYET > Muc tiéu cAn dat: Hiéu rd hon vé ham truyén dat. Biét xéc dinh va vé dé thj cita dac tuyén bién 46. Biét xc dinh va vé 6 thj cia dac tuyén pha. Hiéu dugc ¥ nghia cia gian 44 Bode. Biét ding phan mém Matlab dé phuc vu cho viéc vé gian dé Bode. "VAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM — LOP BVI-KS - NHOMTTigu lugn: Gian 46 BODE | Trang 3 1. Biéu dién dé thi cia ham truyén dat: a, Ham truvén dat (nic Iai): + Dic trung cho hé thong TTD, trong trudng hgp tong quét 1a mot ham phite bién thyc @. + Dic tuyén bién 46 va dic tuyén pha cia né fd ham thuc bién o. + Thuong biéu dién dé thj cdc dic tuyén bién d6 va dic tuyén pha khi phan tich hé théng. + Qua cdc dd thj c6 thé nhan biét dap tg ciia ngé ra va ngd vio. iu 1: Xéc dinh va vé ham truyén dat cla mach dign sau. ww. u,(t) Gidi: v,(0) U0)" - Theo dinh nghia, ham truyén dat dién ap: K, (o) = a ajo” - Voi mach tir dé bai: K, (@) =. trong 46 0 =e + nghich dao cia ham s6 thai gian cia mach. "FVAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM —LOP BVIj@u lugn: Gian d6 BODE | Trang 4 - Dac tuyén bign 46: |K (o)) ~ Dic tuyén pha: @(«): ~arctanS = DS thi ciia dic tuyén bién 45: "FVAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM —LOP BVITigu lugn: Gian 46 BODE | Trang 5 Vidu2: Xc dinh va vé ham trayén dat cia mach dign sau, —_ fj, — u(t) Fi u(t) Giai: U,(o) - Theo dinh nghia, him truyén dat dign 4p: K, (o) Ue)" jo = Voi mach tir d8 bai: K, () = ee atjo = :nghich dao cia ham sé thei gian cia mech. arctan? , = Dic tuyén pha: @(o) =: 5 5 - Dé thi ciia dic tuyén bién 46: "VAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM — LOP BVI-KS - NHOMTTigu lugn: Gian 40 BODE | Trang 6 ~ Dé thi cita dc tuyén pha: b. Dic tuyén logarit thip phan (bién 46 l6garit) c6 dang: = Trong thy té phan tich mgch va hé théng, nguéi ta thuéng quan tim én dic tuyén bién a6 |K(jo)| vi n6 dé do Inéng va n6 cho ta biét nhiéu tinh chat cla mach trong mién tin sé. A(o) =201g[K (jo) | = 201e|K+3;2018(jo-s,)-3,201a(jo-s,) ~ Don vicita dic tuyén bién dé logarit A(c) 14 Decibel, ki higu (4B). ~ Don viciia dic tuyén bién 46 logarit A'(«) 1a Decibel, ki higu (Np). Méi quan hé gitra céc dic tuyén bign 49 A(w) va A'(o) oa |K(@)]=10 =2*° Ao) AC) 100,151.40) A(o)= 25 A'(0) 868. (0) = 1dB =8,68Np "VAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM — LOP BVI-KS - NHOMT1B = 10dB Pro Pr P, 10lg—* > [dB ep [4B] = Tacé bang sau: P u = 201g } aa (db)Iugn: Gian 6 BODE | Trang 8 ¢. Dic tuyén pha: c6 dang (0) Sare(jo-s,)—Lare(io-s,) 2. Gian dé Bode: la 2 dé thi (dic tuyén bién 46 va dic tuyé ham truyén dat dp ciia mach. pha logarit) biéu Gi sie ta 06: Bién 45 : | GGe)| a= 20 logic |GGe)| Pha: p= ZG(jo) (hay arg G(jw)) \ Gidn dé Bode ciia cdc khdu cor ban: * Khau khuéch dai: ~ Ham truyén dat Gis) = K = Gin dé Bode L() = 20 IgM(@) = 20 IgK 1a 1 duéng thing song song ‘v6i trye hodnh, * Khdu quan tinh be 1: K = Ham truydn dat G(s) = ~ Biéu 43 Bode L(@) = 20 IgM déc gidm ~20dB/decade * Khdu vi phan bic 1: ~ Ham truyén dat G(s) = K(Ts + 1), ~ Gidin 4 Bode L(@) = 20 IgM(o) = 20 IgK + 201g VT?a +1 6 d6 doc tang 204B/decade * Khau tich phan: "PVA HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM P DVITigu lugn: Gian 40 BODE | Trang 9 ~ Ham truyén dat G(s) = s = Gitin dd Bode L(@) = 20 IgM(o) = 20 IeK - 201g * Khau bic 2: ~ Ham truyén dat a, eaayen aT 260,8+0, 446707? -Giin dd Bode L(w)=-2018 Yor Vidu3: Vé gian dd Bode cia ham: K(jo)= +Tjo Gidi: K = Ta c6: 201g|K (jo)|= 201g) 201g K = 201g Tier 1+ To, + Khi FP To< 1 iTjo# = Vay 201g|K (jo)| 201g K(jo)=K>9=0 + Khi o 1 Tw 1>|Tjo+l|~To T Vay 201g|K (jo)|=201gK-201gTe (-204B/dec) yk K(ie)=55 79 "PVA HOC VIEN HANG KHONG VIET NAMi@u lugn: 16 BOD! - Vé gidn dé Bode: + Dac tuyén bién ds logarit: 20db -20dB/decad + Dj tuyén pha: 169) Vidu4: Vé gian d6 Bode cua ham: K(T,jo+!) Tort VAT HOC VIEN HAD ‘Trang 10Tigu lugn: Gian 46 BODE | Trang 14 Gidi: = Tac6: 201g|K (jo)] =201gK +201g|T,jo+l|-20g{T,jo+1| (4B) + Khioe Led [toe! , [Miorl= FS |no«i |fnjor|=1 Vay 201e|K (j0)|=201eK (4B) K(jo)-K 50-0 Tox. [Ihior|=To > > To Phan 3: BAI TAP UNG DUNG Baitip 1: Tim va ve gitin dd Bode eta hé thong ham truyén dirge cho nh sau: 20(jo+4) X60) a ja)(Gor8) Gidi: = C6 thé viét Iai biéu thite ciia ham truyén: W(t (re'sso)(ig-t) K (jo) - Dic tuyén logarit: A(o)=201g10+201 201g 0" —jol-20 ~ Xée dinh cdc dc tuyén tigm can thanh phan: A, =201g10= 208 fe 0 hin +0 © [20V kh eo —>0 0 khio 0 As=200h-0'l=Payy te A, =20)g) Vs =09 2+ = 0 khio 30 | -20V Khia 20 - Ham truyén 06 gidn d6 Bode biéu dién nhwr sau: Ata)Trang 14 ‘Bai tap 2: Tim va vé gidn dd Bode cia hé thong him truyén duge cho nhur sau: Giai: = Die tuyda logarit: A(o) 2nigi0« 204 3 201g|1+ jol—201g) - Xét cde trung hop: +Khi @€1=4(1+ jo) =1 = 201gK (jo)= 201g10=20 (3) eo +Khi le @< 10> (1+ +Khi 10% @€ 50> (1+ jo)= jo = 201gK(jo)=201g ) 12 50 jo (+2) 10) 10 1052 +Khi @% 50> |(1+ jo) = jo = 20lgK (jo)= 201s 201g50-201g jo (+2)-2 50 50)” 50 "FVAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM —LOP BVI OMTj@u lugn: Gian d6 BODE | Trang 15 = Dac tuyén pha: o«! = o=0 leo<10 s9=-3 W«o«50 9-0 o> 50 sot a = Gian 46 Bode: 84 201g50] "FVAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM —LOP BVITidu lugn: Gian 40 BODE | Trang 16 > Phind: UNG DUNG PHAN MEM MATLAB DE VE GIAN DO BODE Céich sir dung Ignh BODE dé ve ) Cong dung: Tim va vé dap ting tin s6 gidn 6 Bode. b) Ca phip: [mag phase,.] = bode(ab.e.d) [mag.phase,y] = bode(a,b,c.diu) [mag phase.w] = bode(a,b.c.du,) [mag,phase,w] = bode(aum,den) [mag.phase,y] = bode(num,den,w) ¢) Giai thict ~ Lénh bode tim dp img tin sb bign d@ va pha cia hg lign tue LTI. Gin d@ Bode ding dé phin tich dic diém cua hé théng bao gdm: bién dy tri, pha dy trit, d6 Igi DC, bing théng, kha nding min ahigu va tinh én din, + Néu bo qua ct d&i 8 & tricia dmg Lénh thi Kinh bode sé vé ra gin d3 Bode trén man hinh > bode(a,b,e,d) vé ra chudi gidn 48 Bode, mi gidn dd wong img véi mst ngo vito cia hg khong gian trang théilién tue, véi me tin sb due xée dinh tr dng. ‘Néa dip étng thay di nhanh thi cin phi xe dn niu dé ho, >> bode(a,b,c.d,iu) vé ra gidn dd Bode tir ngo vio duy nhiit iu ti tit ca cdc ngo ra cia hé théng véi true tin sé duge xéc dinh ty déng. Dai lugng v6 huéng iu 1a chi sé ngo vio eta hg théng va chi ra ngo vio nio duge sir dyng cho dip ting gin 68 Bode > bode(num,den) vé ra gién dé Bode cia him truyén da thie hé lién tuc trong 6 da the theo chigu giam din s6 mi cis G(s) = num(s)/den(s) num va den chita cfc he > bode(a,b,e,d.iu,w) hay bode(num,den,w) vé ra giin d3 Bode véi vector tin $6 w do ngwdi sir dyng xée dinh, Vector w chi ra cée diém tin s6 (tinh bing rad/s) sma tpi dé dap img tin 4 gidn 48 Bode dugc tinh. "FVAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM —LOP BVITigu lugn: Gian 40 BODE | Trang 17 Vidys _ ‘Vé gin dd Bode hé thing hdi tiép don vi ca ham truyén sau: 10 de TEXONS) » num = 10; »den= [0.110]; » bode(num,den) qua: Bode Diagrams Phase (409) Magnitude (28) Frequency (radsee) Hé théng gém 1 khau khuéch dai bing 10, mét khiu tich phan va m6t khau quan tinh bac 1 - Tan sé gay: 10. Tai tn s6 w = Irad/see , | Gjw)lan = 204B va d6 déc —20dB/decade (do khau tich phan). = Dé déc -20dB/decade tiép tue cho dén khi gap tin sé c&t o = 1Orad/sec, tai tan s6 nay ta cong thém -20dB/decade (do khéu quin tinh bac nhat) va tao ra dé doc -40dB/dec. "VAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM — LOP BVI-KS - NHOMTlugn: Gidn 46 BODE | Trang 18 Vidué . ‘V8 gidin d6 Bode cita him truyén sa 10° +10) G9) = e+ 1N8+ 100) » num = 100*[1 10]; » den = [1 101 100 0); » bode(num,den) Bode Bagram Phase (deo) Magnitude (6) Frequency asec) Hé théng gdm mot khdu khuéch dai 100, mt khau tich phan va 2 khau quin tfnh bac 1, 1 khdu vi phan. ‘Tin s6 gay: 1,10,100 | GGW)lane =0 = 2010g10 — 20!0g@ ‘Ta chi xét truéc tin sé gay nhé nhit Idecade. Tai tin sé gay o 0.1rad/sec c6 46 loi 40dB va 46 dic -20dB/dec, 4 déc -20dB/dec tiép tuc cho dén khi gap tan sé gay « = Irad/sec, ta céng thém —20dB/dec (vi hau quan tinh bac 1) va tao ra d6 dée 40dB/dee. Tai tin sé @=10 sé ting 20dB/dee (vi khiu vi phan) tao ra d6 déc — 20dB/dec, 46 déc —20db/dec duge tiép tye cho dén khi gap tin s6 gay (OOrad/sec SB gidm 20dB/dec (vi khu quan tinh bac 1) sé tgo d6 o= dic ~40dB/decade,Teun Gin €0 BODE | Tang 19 TAI LIEU THAM KHAO 1. MACH DIEN I Tac gid: + Pham Thi Cu (chit bién) + Lé Minh Cuong + Truong Trong Tuan My 2. Bai tp MACH DIEN IL Téc gid: + Pham Thi Cu (cha bién) + Lé Minh Cutng + Truong Trong Tuan My 3. Slide bai ging LY THUYET MACH IT Tée gid: + Nguyén Thj Linh Phong: 4, CONTROL SYSTEM TOOLBOX (Matlab) 5. Gido trinh KHAO SAT UNG DUNG MATLAB TRONG DIEU KHIEN TY DONG "VAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM — LOP BVI-KS - NHOMT‘Tieu luan: Gian 40 BODE | Trang 20 MUC LUC +> Phin 1: LOLMO DAU - GIOI THIEU DE TAL 1 > Phin 2: CO SOLY THUYET 2 1, Biéu dién do thj cia ham truyén dat 2 a. Ham truyén dat 3 b. Dac tuyén logarit 6 ¢, Dic tuyén pha 8 2. Gin d3 bode 8 > Phin 3: BAI TAP AP DUNG 13 > Phan 4: UNG DYNG MATLAB VE GIAN BO BODE 16 "VAAT HOC VIEN HANG KHONG VIET NAM — LOP BVI-KS - NHOMT