MOTOR JEDNOSMERNE STRUJE

Popreni presek jednosmernog motora:

q osa ili
poprena osa
d osa ili uzduna
osa
ia

if
GP

KN

S
me,
PP
ia

R
f

GP

PP

if

KN
if

Delovi:
S stator
R rotor
GP glavni polovi PP pomoni polovi
KN kompenzacioni namotaj.

Slike motora jednosmerne struje

1. mehanika
spojnica
2. rotorska
zvezda
3. limovi rotora
4. poprene veze
rotora
5. glavni pol
6. namotaj
glavnog pola
7. pokretni spoljni
poklopac
8. kuite
9.kompenzacioni
namotaj
10. drai etkica
na kuitu
11. namotaj
rotora
12. spoj namotaja
rotora sa
kolektorom

13. dra etkica

14. etkice
15. kolektorska
krika
16. dra kriki
17. osovina
18. leaj
19. leite leaja
20. prstenovi za
podmazivanje
21. rezervoar ulja
22. postolje
23. nosea ploa

1 etkice
2 opruge etkica
3 leajevi na komutatorskom kraju
4 leajevi na pogonskom kraju
5 armatura (rotor)
6 pomoni pol i njegov namotaj
7 glavni pol i njegov namotaj
8 dra leita (komutaorski kraj)
9 zatitni poklopac
10 konzola etkice
11 ventilator na rotoru
12 dra leita (pogonski kraj)
13 kuite namotaja statora

komutatorski kraj

pogonski kraj

Slike motora jednosmerne struje

Osobine:

- pogodne mehanike karakteristike

- jednostavno upravljanje
- sloena konstrukcija (kolektor)
- odravanje
- mala preopteretljivost
(kompenzacioni namotaj)
- ograniena maksimalna brzina.

Primena:

- regulisani pogon
- elektrina vua.

POGON SA MOTOROM JEDNOSMERNE

NEZAVISNA POBUDA

Uproena, principijelna ema:

Ra

La

+
ua

+
uf

if

me,
Rf f +
Lf
e M
mm
Nf
ia

Motor, reduktor, optereenje.

reduktor
optereenje (valjak)

motor jednosmerne struje

Matematiki model, sistem jednaina:

diferencijalne jednaine:

La

dia
ua e Ra ia
dt

d L f i f i f

Nf

d f

(1)
u f Rf if

dt
dt
d
J
me mm k k
dt
I

dt

(2)
(3)
(4)

Slika konvertora objasnjenje uz poziciju!

+ 900

900

algebarske jednaine:

e c f f

- ukupan fluks

me c f ia f ia

f c f i f c L f i f i f

f Lf i f

- kada je maina nezasiena

f
fb

Lfb

Lf
ifb

if

NORMALIZACIJA
- uproenje jednaina;
- eliminacija dimenzija svih veliina osim vremena;
-svoenje vrednosti svih veliina na
isti nivo nezavisno od snage motora.
A:

N:

A: - apsolutni domen;
N: - normalizovani
domen.

A:

Postupak normalizacije:

x*

x
xb

indeksi:
- * normalizovana vrednost
veliine x;
- b bazna vrednost za veliinu x.

Napomena: Indeks "*" se moe izostaviti ako su sve veliine u izrazu

normalizovane, ali se tada to mora naglasiti sa oznakom "N:". U meovitim
izrazima indeks "*" je obavezan.
A:
Jednaine i izrazi u apsolutnom domenu.
N:
Jednaine i izrazi u normalizovanom domenu.
A:
Jednaine i izrazi u apsolutnom domenu.

Bazne
vrednosti.
osnovne
(usvojene): u ab

uanom ;

iab ianom ;

b nom ;

izvedene:

uab
Rab
;
iab
i fb f 1 b ;

u ab
b
;
b
L fb L f i fb ;

b c b ;

R fb R f ;

mb c b iab ;

u fb R fb i fb

NORMALIZACIJA MATEMATIKOG MODELA POGONA

Jednaina (1)/

uab Rab iab c b b b b

La Ra d ia
ua c f Ra ia

Ra Rab dt iab
uab c b b Rab iab
Ta Ra*

d
ia* u a* f * * Ra* ia*
dt

f*
f*

!!!!!!!!!!

dia*
1
ua* f * * ia*
Ta

dt
Ra*
Ta

- elektromagnetna vremenska konstanta indukta.

Jednaina (2)/

u fb i fb R fb

L fb d L f i f i f
N b d f
uf
Rf if

R f dt L fb i fb
u fb dt b u fb R f i fb

Tf

d L f * i f * i f *
dt

Tf

d f *
dt

u
i
f* f*
!!!

Kada je maina nezasiena:

i
1
f * f *
!!!

Tf elektromagnetna vremenska konstanta induktora.

Jednaina (3) /

mb c b iab b iab

f ia mm k b k b
J b d

mb dt b f iab mb
mb b
mb b
d *
Tm
f * ia* mm* k* * k * *
dt

Tm mehanika vremenska konstanta pogona.

Jednaina (4)/ b

I b d

b dt b b
d *
T
*
dt
Priroda veliine (poloaj) dozvoljava
proizvoljno biranje njene bazne vrednosti. Za:

b b / I
dobija se:

T 1 s

STATIKA

d *
0
dt

STATIKE KARAKTERISTIKE POGONA

SA NEZAVISNO POBUDJENIM JEDNOSMERNIM MOTOROM
Jednaine (1); (2) i (3) u stacionarnom stanju:

ua c f Ra ia

A:

u f R f i f R f f 1 f
me c f ia mm k mm
Iz jednaine (4) u stacionarnom stanju sledi:

= 0 !!

Specijalni sluaj!!!

N:
ua f Ra ia f Ra ia
u f i f f 1 f
me f ia mm k mm

N: U nominalnom reimu:

ua nom = 1;

ia nom = 1;

nom = 1 .

Iz jednaine (1) se dobija:

1 f nom Ra nom !!!

Ra nom

- sopstveni otpor indukta.

f nom f nom 1 Ra nom 1 !!!

A: U praksi je:

Ra nom Rab uab / iab ua nom / ia nom

Ra nom* 0
Kod manjih motora je Ra nom* vee, a kod veih motora manje.

N: Sad se moe napisati:

f nom f nom 1
Takoe vai:

me nom f nom f nom 1

ali < 1 !!!

Iz jednaina koje vae u stacionarnom stanju dobijaju

se analitiki izrazi za statike karakteristike motora - pogona.
N:

u
R
a a ia 0
f f
0 brzina idealnog praznog hoda
- pad brzine

me mm f ia

Takodje, dobija se i MEHANIKA KARAKTERISTIKA:

ua Ra

2 mm
f f

UTICAJ PROMENE NAPONA INDUKTA NA

OBLIK STATIKIH KARAKTERISTIKA
Pri konstantnoj pobudi motora (f = const) statike karakteristike:

= i (ia)

= m (m'm)

Vane napomene:
1. u praksi -1< ua < 1;
2. u praksi f = f nom ;
3. posmatra se opseg promene optereenja u kome magnetna
reakcija indukta ne dolazi do izraaja (do m'mmax). Ovaj opseg odredjen
je maksimalno dozvoljenom strujom motora
(komutacijom) koja je u praksi iamax (1,5 2,5).
Prema tome:

max f nom ia max const.

mm

ia
1

mm
<1

UTICAJ PROMENE POBUDE NA OBLIK

STATIKIH KARAKTERISTIKA
Pri konstantnom naponu indukta ( ua = ua nom = const.).
Karakteristine vrednosti na mehanikoj karakteristici su:
N:
brzina idealnog praznog hoda

mm 0

0 ua nom / f 1 / f

momenat kratkog spoja

mk ua nom f / Ra f / Ra

Napomena: Ovaj momenat kratkog spoja je fiktivan, stvarni momenat

kratkog spoja je znatno manji zbog uticaja magnetne reakcije
indukta.

mk

Kod promene fluksa je:

mm max f ia max f f
smenom u i (ii ) dobija se:

max

1 R

ia max ia max

mm max

HIPERBOLA!!!!!

Ako se rei jednaina:

d
1 2 Ra
2 3 mm 0
d f
f f

0 max
f ext 2 Ra mm

4 Ra m m

HIPERBOLA - OBVOJNICA !!!!

Zbog konstruktivnih razloga brzina motora je ograniena:

k
max (2 3)
Pa je:

s k

mm min

1 R

ia max ia max
k

m max

mm min

Praktino ima smisla samo smanjivati fluks:

f < f nom

4 Ra m kmax

Za stalni momenat

5
m( 0.5)

m( 1)

m( 1.5)

i iamax

0.2

0.4

0.6

0.8

max
3
maxs( m)
maxsG( m)

maxt( m)

maxtG( m)
1

3
m( 0.45 m)

)
mm( kmin

)( k )
mm( smin

0.75

1.5

2.25

Crveno granica moguih radnih taaka.

Plavo granica teorijski moguih radnih taaka.
Maksimalna brzina za dati momenat.

KONBINOVANO UPRAVLJANJE
( NAPONOM INDUKTA I PREKO POBUDE)

N:
ua

f
1

ua

fnom
e const.

-1

-1

Podruje moguih radnih taaka u (mm ; ) ravni.

ua=1; f = fnom
1
-1

ua = 0
-1

ua=-1; f = fnom

}
}
}
}

ua=1

f < fnom
0< ua <1

f = fnom
mm
0> ua >-1

f = fnom
ua=-1

f < fnom

UTICAJ DODATOG OTPORA U KOLU INDUKTA

NA STATIKE KARAKTERISTIKE

N:

u a Ra Rad

mm
2
f
f

0
Odnos padova brzine:

Ra Rad
Rad

1
1
nom
Ra
Ra

mm 0

0 2f
za Rad
Ra
mm
0 2f
za Rad
Ra
mm
0 2f
za Rad
Ra
mm

mm
mm