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AJUSTE DE CONTROLADORES
Control de flujo
Los lazos de control de caudales lquidos se caracterizan en general por
respuestas rpidas (del orden de los segundos), sin tiempo muerto o
delay. Las dinmicas comienzan a aparecer cuando se trata de fluidos
compresibles (gas, vapor) o debido a eventuales procesos inerciales en
lquidos.
Los sensores y lneas de transmisin neumticas pueden introducir
dinmicas significativas.
Cuando las perturbaciones tienden a ser frecuentes pero de pequea
magnitud, normalmente se trata de ruidos de alta frecuencia debidos a
turbulencias, cambios en vlvulas, vibraciones en las bombas, etc.
Por estos motivos en principio es conveniente utilizar controladores PI
(sin accin derivativa), con valores intermedios de Kc.
Nivel de lquido
Debido a la naturaleza integradora del proceso en general alcanza con
un control proporcional, con ganancia elevada, pues el propio sistema
tiende a amortiguar las oscilaciones.
Puede usarse tambin la accin integral pero si pueden tolerarse
pequeos offsets no sera necesario.
La accin derivativa normalmente no se emplea porque tiende a
amplificar los ruidos.
Si el tanque se utiliza como fuente de alimentacin para otro proceso, y
se utiliza la corriente de salida como variable de manipulacin, se debe
ser conservador con el ajuste para evitar fluctuaciones.
Presin de gas
Debido a la naturaleza compresible del gas (cuando est en equilibrio
con el lquido puede ser ms complicado) el proceso acta como
autorregulado. Por lo tanto suele alcanzar con un control proporcional.
Si se usa PI (porque es importante eliminar el offset), normalmente la
accin integral es pequea (valor grande de I).
Como normalmente los tiempos de residencia son bajos, las constantes
de tiempo involucradas suelen ser tambin bajas.
ILM
Temperatura
Dependiendo de la situacin (p.ej. intercambiadores, reactores, columnas
de destilacin, evaporadores) se pueden dar diferentes dinmicas
incluyendo delays. En general es necesario recurrir a PID.
Composicin
Tambin tienen en general dinmicas ms complicadas y es necesario
recurrir a PID.
El problema del ruido tiende a ser muy importante.
Los delays debidos a los analizadores suelen ser significativos.
Por tal razn la accin derivativa suele tener limitaciones y
eventualmente puede ser necesario recurrir a estrategias ms complejas.
Mtodo de Ziegler-Nichols
ILM
controlador
Kc
0.5 Kcu
PI
0.45 Kcu
Pu / 1.2
PID
0.6 Kcu
Pu / 2
Pu / 8
Ver ejem16.2.sce. A veces se utilizan otros valores cuando se puede aceptar algo de
overshoot o bien cuando hay que ser algo ms estrictos con las oscilaciones:
PID
Kc
Original Z-N
0.6 Kcu
Pu / 2
Pu / 8
Algo de overshoot
0.33 Kcu
Pu / 2
Pu / 3
Sin overshoot
0.2 Kcu
Pu / 2
Pu / 3
S*
S
p
ILM
controlador
P
Kc
1
S*
PI
0 .9
S*
3.33
PID
1 .2
S*
0.5
Y ' s
Ke s
Gv G p Gm
P' s
s 1
se pueden estimar los parmetros del modelo y utilizar las relaciones de Cohen-Coon.
Como ventajas se pueden destacar:
Solo requiere un experimento simple.
No requiere ensayo y error.
Los parmetros del controlador se calculan fcilmente.
Y como desventajas
El ensayo debe realizarse con bucle abierto. Por lo tanto si se aplica una
carga significativa, como no hay accin correctiva los resultados pueden
estar distorsionados.
Puede ser difcil determinar la pendiente y el punto de inflexin.
Tiende a ser sensible a los errores de calibracin.
Tiende a provocar respuestas oscilatorias en la medida en que est
concebido para alcanzar la decay ratio de .
No es recomendado para procesos que tienen comportamiento oscilatorio
en bucle abierto.
ILM