1

11.. MATEMATIKE OSNOVE

U fizici se razlikuju skalarne, vektorske i tenzorske veliine. Skalarne veliine definirane su
jednim brojem (skalarom), a takve su veliine npr. masa m, volumen V, gustoa , specifina
unutarnja energija u itd. Vektorske veliine su odreene smjerom, intenzitetom i orijentacijom,
odnosno s pomou tri komponente (npr. tri projekcije na osi koordinatnog sustava), a takve su
G
G
G
G
veliine brzina v , ubrzanje a , sila F , vektor povrinske gustoe snage toplinskog toka q itd.
Vektorske veliine se u literaturi jo oznaavaju i masno otisnutim slovima (v, a, F, q).
Tenzorske veliine mogu biti drugog, treeg ili vieg reda. Tenzori drugog reda definirani su s
devet komponenti, tenzori treeg reda s 27 komponenti, odnosno openito broj komponenti
tenzora n-tog reda je 3n. Tako bi se i skalari mogli smatrati tenzorima nultog reda, a vektori su
tenzori prvog reda. Tipini tenzori drugog reda u mehanici fluida su: tenzor naprezanja T, tenzor
brzine deformacije D, tenzor vrtlonosti V itd.
1.1 SIMBOLIKI I INDEKSNI ZAPIS VEKTORA
Gore navedeni primjeri oznaavanja vektorskih i tenzorskih veliina se naziva simbolikim ili
apstraktnim, a takav zapis ne zavisi od izbora koordinatnog sustava. Tako bi drugi Newtonov
G
zakon primijenjen na tijelo mase m, na kojeg djeluje rezultantna sila F , glasio:
G G
ma = F
(1)
G
G
Iz navedenog zapisa se moe zakljuiti da su vektor a , ubrzanja tijela, i vektor sile F kolinearni
vektori i da je vektor sile razmjeran umnoku mase i ubrzanja. Takoer se moe zakljuiti da ako
na isto tijelo djeluje dva puta vea sila, da e i ubrzanje biti dva puta vee. U fizici se, meutim,
ne zadovoljava s ovakvim relativnim odnosima meu veliinama, nego se sadraj svake veliine
eli brojano definirati. Brojano iskazivanje sadraje vektorske fizikalne veliine
podrazumijeva izbor koordinatnog sustava, te prikaz vektora s pomou komponenti, koje su
projekcije tog vektora na osi izabranog koordinatnog sustava. Tada je svaka komponenta jedna
skalarna veliina iji se sadraj iskazuje mjernim
brojem i mjernom jedinicom. Slika 1. prikazuje desni
z
kartezijski
koordinatni sustav Oxyz u kojem su
G G G
i , j i k jedinini vektori (ortovi) u smjeru osi x,y i
az
z. Skup triju jedininih vektora u smjerovima
G
G
koordinatnih osi se naziva bazom vektorskog
k
a
prostora, a svi vektori u prostoru se mogu prikazati
ay
G O G
kao linearna kombinacija tih baznih vektora.
y
i
j
Koeficijenti te linearne kombinacije su komponente

ax
x
Slika 1. Koordinatni sustav

vektora, odnosno projekcije vektora na smjer triju

G
osi. Projekcije vektora a na smjer pojedinih osi
dobivaju se njegovim skalarnim mnoenjem
(vidjeti
G G G
poglavlje 1.2.3) s ortovima i , j i k . Tako bi se
G
vektor a prikazao zbrojem:
G
G
G
G
a = ax i + ay j + az k
(2)

2
G
Sila F u izrazu (1) se takoer moe prikazati s pomou komponenti:
G
G
G
G
F = Fx i + Fy j + Fz k

(3)

Uvrtavanjem izraza (2) i (3) u izraz (1), on prelazi u oblik:

G
G
G
G
G
G
m a x i + a y j + a z k = Fx i + Fy j + Fz k

(4)

Vektorska jednadba (4) se moe

razloiti na tri skalarne jednadbe. Izjednaavajui koeficijente
G G G
uz jedinine vektore i , j i k , na lijevoj i desnoj strani gornjeg izraza slijede te tri skalarne
jednadbe:
m a x = Fx
m a y = Fy

(5)

m a z = Fz

U jednadbama (5) se uoava pravilnost, te bi se sva tri izraza mogla napisati jedinstveno,
jednom jednadbom:
m ai = Fi

(6)

u kojoj bi indeks i, poprimao vrijednosti x, y ili z. U tome se sastoji ideja indeksnog zapisa
vektorskih i tenzorskih veliina, pri emu se za
indekse umjesto slova koriste brojevi, tako da se
x3
sve to se odnosi na os x nosi indeks 1, to se
odnosi na os y nosi indeks 2, a to se odnosi na os
z, nosi indeks 3. Slika 2. prikazuje desni
kartezijski koordinatni sustav u kojemu su osi
G
e3
oznaene slovom x, a jedinini vektori slovom
G
e2
e, dok indeksi 1, 2 i 3 oznaavaju pripadnost
G
G
x
O
osima x, y i z. Tako bi se komponente vektora a
2
e1
oznaile s a1, a2, a3, te bi vrijedilo:
x1
Slika 2. Indeksno oznaavanje osi

3
G
G
G
G
G
a = a1e1 + a 2 e2 + a3 e3 = ai ei

(7)

i =1

S obzirom da e se pri opisu vektora s pomou

njegovih komponenti i baznih vektora, sumiranje
uvijek odnositi na iste vrijednosti indeksa i (i=1, 2
i 3), nije nuno tu sumu niti pisati, jer e se ona podrazumijevati. Stoga se uvodi dogovor:
Ponovljeni indeks (koji se pojavljuje dva puta u nekom lanu) oznauje zbrajanje po svim
njegovim vrijednostima. Indeksi e se oznaavati malim kosim slovima. Temeljem ovog
G
G
G
dogovora simbol sume se moe ispustiti, te se vektor a moe jednostavno zapisati kao a = ai ei .
Ponovljeni indeks se naziva jo i nijemim indeksom, a gledajui izraz (7), jasno je da se u sumi
indeks po kojem se sumira moe imenovati bilo kojim slovom, iz ega proizlazi i pravilo:
Nijemom (ponovljenom) indeksu smije se proizvoljno promijeniti ime. Primjenjujui to
pravilo i dogovor o ponovljenim indeksima, moe se pisati:

3
G
G
G
G
G
G
G
a = ai ei = a k ek = a m em = a1e1 + a 2 e2 + a3 e3

(8)

Naravno da bi pojavljivanje triju ili vie istih indeksa izazvalo zabunu, te se ne bi znalo na koja
se dva indeksa odnosi pravilo za zbrajanje, te vrijedi ogranienje: U svakom od lanova
jednadbe ponovljeni indeks smije se pojaviti najvie dva puta.
Primjenom indeksnog naina oznaavanja vektora, apstraktno zapisani drugi Newtonov zakon,
jednadba (1):
G
G
G G
m a = F prelazi u mai ei = Fi ei
(9)
Jasno je da je jednadba (9) vektorska i da se moe razloiti u tri skalarne jednadbe, kao to je
dano izrazima (5). Isputanjem baznih vektora 1 iz lijeve i desne strane jednadbe (9), dolazi se
do indeksnog zapisa, koji glasi:
mai = Fi

(10)

Sadraj jednadbe (9) istovjetan je sadraju jednadbi (5), s tim da su sve tri skalarne jednadbe
zapisane u istom obliku, a uzimanjem i=1 ili i=2 ili i=3, dolazi se do triju skalarni jednadbi, tj.
raspisani oblik jednadbe (10) glasi:
m a1 = F1
m a 2 = F2
m a3 = F3

(11)

Indeks i u jednadbi (10) se naziva slobodnim indeksom. Za svaku od triju vrijednosti slobodnog
indeksa dobije se po jedna skalarna jednadba, kao u izrazu (11). Iako je slinost jednadbe (10)
i jednadbe (1) oita, ipak je njihov sadraj bitno razliit, jer jednadba (1) uspostavlja vezu
meu vektorima, dok jednadba (10) uspostavlja vezu meu komponentama tih vektora. Vidljivo
je da je prijelaz iz jednog u drugi zapis vrlo jednostavan. S obzirom da je uz zadanu bazu
vektorskog prostora, svaki vektor jednoznano zadan svojim komponentama uobiajeno je pisati
G
G
a = a x , a y , a z , to bi u indeksnom zapisu jednostavno glasilo a = ai , gdje znak jednakosti
treba shvatiti kao injenicu da je vektor definiran svojim komponentama. Zamjenom vektora sa
svojim komponentama u jednadbi (1) direktno slijedi jednadba (10). Iz reenog slijedi da su
veliine s jednim slobodnim indeksom vektori (tenzori prvog reda). Skalari su tenzori nultog
reda i nemaju niti jedan slobodni indeks. Za oekivati je da e tenzori drugog reda imati dva
slobodna indeksa, tenzori treeg reda tri i tako dalje. Dakle vrijedi pravilo: Broj slobodnih
indeksa definira red tenzora. Veliine s jednim slobodnim indeksom su vektori, a veliine
bez indeksa su skalari. U jednadbi (10) je slobodni indeks lijeve i desne strane jednadbe
jedan te isti, jer su jedino pod tim uvjetom bazni vektori u jednadbi (9) mogli biti isputeni, to
je dovelo do jednadbe (10). Dakle vrijedi pravilo: Slobodni indeksi moraju biti isti u svim
lanovima jednadbe.
U nastavku ovog poglavlja dat e se indeksni zapis osnovnih operacija s vektorima: zbrajanje i
oduzimanje vektora, mnoenje vektora skalarom, skalarni produkt vektora, vektorski produkt
vektora, te sloeni produkt vektora, koji se standardno ue u matematici, a definirat e se i
tenzorski produkt vektora.

Bazni vektori se smiju ispustiti samo ako su oznaeni istim indeksom

4
1.2 INDEKSNI ZAPIS OSNOVNIH OPERACIJA S VEKTORIMA
1.2.1 Zbrajanje vektora
G G
G
Zbroj dvaju vektora je vektor. Ako je zbroj vektora a i b jednak vektoru c , to bi u apstraktnom
zapisu glasilo:
G G G
c = a +b

Prikazom vektora s pomou njihovih komponenti, gornji izraz prelazi u:

G
G
G
ci ei = ai ei + bi ei
S obzorom da je bazni vektor u svim lanovima oznaen istim indeksom, bazni vektori se mogu
ispustiti, te slijedi indeksni zapis pravila za zbrajanje vektora:
ci = ai + bi

(12)

U gornjoj jednadbi indeks i je slobodni indeks, to znai da je to vektorska jednadba, koja se

moe raspisati u tri skalarne jednadbe:
c1 = a1 + b1
c 2 = a 2 + b2
c3 = a3 + b3

(13)

Izraz (12), dakle, izraava poznato pravilo za analitiko zbrajanje vektora, po kojemu se vektori
zbrajaju tako da im se zbroje pripadajue komponente.
1.2.2 Mnoenje vektora skalarom
G
G
Umnoak skalara i vektora je vektor. Ako je vektor c jednak umnoku skalara s vektorom a
tada se moe pisati:
G
G
G
G
c =a
ili
ci ei = ai ei

Isputanjem baznih vektora iz gornje, desne jednadbe, slijedi indeksni zapis pravila za
mnoenje vektora sa skalarom, koji glasi:
ci = ai

(14)

U jednadbi (14) slobodni indeks i oznauje vektorski karakter jednadbe, to znai da se ona
moe razloiti na tri skalarne jednadbe, analogno s (13)
c1 = a1
c2 = a2
c3 = a3

5
Izraz (14) iskazuje poznato pravilo koje kae da se vektor mnoi skalarom tako da mu se
skalarom pomnoi svaka komponenta.
1.2.3 Skalarni produkt dvaju vektora

Skalarni ili unutarnji produkt dvaju vektora je skalar koji je po veliini jednak umnoku
intenziteta obaju vektora i kosinusa kuta meu njima.
Skalarni produkt oznauje se tokicom. Slika 3. prikazuje
G
G G
c
vektore a i c , koji meusobno ine kut . Ako se sa
oznai njihov skalarni produkt, moe se pisati:
G G
ac
= a c = ac cos = ac a = a c c

G
G G
a
U gornjem su izrazu a i c intenziteti vektora a i c , a ca i ac
G
G
ca
projekcije vektora c na vektor a , odnosno projekcije
G
G
vektora a na vektor c . Skalarni produkt dvaju vektora
Slika 3. Skalarni produkt
jednak je umnoku prvog vektora s projekcijom drugog
dvaju vektora
vektora na smjer prvog, ili obrnuto. Iz gornjeg izraza je
jasno da je skalarni produkt dvaju ortova jednak kosinusu
kuta izmeu njih, te da je skalarni produkt okomitih vektora
jednak nuli. Skalarni produkt vektora samog sa sobom daje kvadrat njegova intenziteta.
Skalarni produkt okomitih baznih vektora e biti jednak nuli, a skalarni produkti baznih vektora
samih sa sobom e biti jednaki jedinici. Sve kombinacije skalarnih umnoaka baznih vektora
mogu se prikazati sljedeim izrazom:
1 0 0
1 za i = j
G G
ei e j = 0 1 0 = ij =
0 za i j
0 0 1

(15)

U gornjem izrazu indeks i, kao i indeks j, moe poprimiti vrijednosti 1, 2 ili 3, te se zakljuuje da
postoji devet moguih kombinacija skalarni umnoaka. Rezultati tih umnoaka mogu se dakle,
svrstati u tablicu dimenzije 3 puta 3, u kojoj indeks i oznauje broj retka, a indeks j broj stupca.
Za tu se tablicu uvodi Kroneckerov ij simbol, koji poprima vrijednosti kao to je definirano u
izrazu (15).
G
G
Prikazom vektora a i c s pomou kartezijskih komponenti njihov skalarni produkt poprima
oblik:
G
G
G G
= ai ei c j e j = ai c j ei e j = ai c j ij

U gornjem izrazu se u prikazima vektora nije mogao za oba vektora koristiti isti indeks, jer bi se
on pojavljivao etiri puta, to bi bilo suprotno prije reenom pravilu, da se ponovljeni indeks
smije u jednom lanu pojavljivati najvie dva puta. Komponente vektora ai i cj su skalari te se
mogu stavljati na bilo koje mjesto unutar produkta, a skalarni produkt baznih vektora se moe
zamijeniti Kroneckerovim deltom, prema izrazu (15). Gornji izraz bi se mogao razviti po
nijemim indeksima i i j. Razvojem po jednom indeksu dobiju se tri pribrojnika, a razvojem po
drugom indeksu od svakog tog pribrojnika dobiju se po tri nova pribrojnika, tako da bi ukupno
bilo devet pribrojnika. Od tih devet pribrojnika samo bi tri bila razliita od nule i to ona kod

6
kojih je i=j jer je samo tada Kroneckerov delta razliit od nule i jednak jedinici. Prema tome
umnoka aicjij ostaje samo aici ili ajcj, te se gornji izraz moe napisati krae:

= a i ci = a j c j = a1c1 + a 2 c 2 + a 3 c3

(16)

Izraz (16) oznauje skalarnu jednadbu u kojoj se pojavljuju nijemi indeksi, na koje se
primjenjuje dogovor o sumiranju. Razvojem po nijemim indeksima slijedi poznato pravilo za
skalarni produkt dvaju vektora kada su oni zadani komponentama.
Iz ovog primjera se moe izvesti pravilo mnoenja s Kroneckerovim deltom: Ako se u nekom
lanu pojavljuje Kroneckerov delta ij pri emu je indeks i nijemi, on se zamjenjuje s
indeksom j, a Kroneckerov delta isezava (npr. aiij=aj). Ako je indeks j nijemi, on se
zamijenjuje s i, a Kroneckerov delta isezava (npr. cjij=ci). U prethodnom primjeru, u izrazu
aicjij su oba indeksa bila nijema, te se moglo birati kojeg e se zamijeniti.
1.2.4 Vektorski produkt dvaju vektora

Vektorski ili vanjski produkt dvaju vektora je vektor, koji je okomit na oba vektora koja ine
produkt, a po veliini je jednak umnoku intenziteta tih vektora i sinusa kuta meu vektorima.
Orijentacija vektora koji je rezultat vektorskog
G G G
produkta dvaju vektora odreuje se pravilom desne
v = ac
ruke. Ako se prstima desne ruke ide od prvog
vektora u produktu prema drugom vektoru, palac e
G
c
pokazivati orijentaciju vektorskog produkta.
Vektorski produkt vektora oznauje se znakom .
G G

Slika 4. prikazuje vektorski produkt vektora a i c .

G
G
G
a
Vektorski produkt je oznaen sa v . Vektor v je
G
G
okomit i na vektor a i na vektor c , a orijentacija
mu je odreena pravilom desne ruke. Jasno je da
ako
se vektorima u vektorskom produktu zamjene
G G G
v = c a
mjesta da e prema pravilu desne ruke i vektorski
produkt promijeniti predznak, kao to je naznaeno
na slici 4.
G
Slika 4. Vektorski produkt
Intenzitet vektora v je prema reenom pravilu:
dvaju vektora
v = ac sin
Iz gornjeg izraza je jasno da e vektorski produkt dvaju kolinearnih vektora biti jednak nuli
(vektorski produkt vektora samog sa sobom je takoer jednak nuli), a da e intenzitet vektorskog
produkta okomitih vektora biti jednak umnoku njihovih intenziteta. Vektorski produkt dvaju
ortova jednak je sinusu kuta meu njima. Geometrijski gledano intenzitet vektorskog produkta
G G
ima znaenje povrine paralelograma ije su stranice vektori a i c .
Vektorskim mnoenjem dvaju baznih vektora dolazi se do onog treeg (s predznakom plus ili
minus, zavisno od redoslijeda vektora u produktu), pri emu za desni 2 kartezijski sustav vrijedi
sljedeih est relacija:

U lijevo orijentiranom koordinatnom sustavu predznaci bi bili suprotni.

7
G G G
e1 = e2 e3
G
G G
e 2 = e3 e1
G
G G
e3 = e1 e 2

ili
ili
ili

G G G
e1 = e3 e 2
G
G G
e 2 = e1 e3
G G G
e3 = e2 e1

Gledajui indekse u gornjim izrazima, oito je da se u svakom od est izraza, pojavljuju sva tri
indeksa, pri emu je veza meu vektorima pozitivna ako ti indeksi ine nizove 123, 231 i 312, a
negativna za nizove 132, 213 i 321. Uvoenjem permutacijskog simbola 3 ijk koji moe poprimiti
vrijednost 1, 0 ili 1, prema slijedeoj definiciji:
ijk

za ijk = 123, 231, 312

za ijk = 132, 213, 321

(17)

0 za dva (tri) jednaka indeksa

svih est prethodnih izraza se mogu napisati jednim izrazom, koji glasi:
G G G
ijk ei = e j e k
1

(18)

Drei se definicije (17) lako je provjeriti da izraz (18) opisuje

sve sluajeve vektorskih umnoaka baznih vektora. Definiciju
permutacijskog simbola lako je zapamtiti preko sheme dane na
slici 5. Ako se na krunici u pozitivnom smjeru (u obrnutom
k 3
2 j
smjeru kazaljke na satu) oznae indeksi 1, 2 i 3, ta e
permutacijski simbol imati vrijednost +1 ako se, poevi od bilo
kojeg indeksa, oni uzimaju u pozitivnom smjeru. To su upravo
Slika 5.
tri niza dana u izrazu (17). Ako se indeksi uzimaju u negativnom
smjeru (u smjeru kazaljke na satu) permutacijski simbol e
poprimiti vrijednost 1, kao to stoji u izrazu (17). Slika 5. moe
pomoi i za memoriranje svojstava permutacijskog simbola. Naime ako se indeksi i, j i k uzimaju
u pozitivnom smjeru (poevi od bilo kojeg od njih) vrijednost permutacijskog simbola se nee
mijenjati, tj. vrijedi:
ijk = jki = kij

(19)

Ako bilo koja dva susjedna indeksa zamijene mjesto, rezultat je isti kao da se smjer uzimanja
indeksa promijenio, te permutacijski simbol mijenja predznak, tj. vrijedi:
ijk = ikj

i ijk = jik

(20)

G G G
Ako se vektori u vektorskom produktu v = a c prikau s pomou komponenti, slijedi:
G
G
G
G G
G
vi ei = a j e j c k ek = a j c k e j e k = a j c k ijk ei

Permutacijski simbol se jo naziva Levi-Civita simbolom.

8
U gornjem je izrazu za vektorski produkt baznih vektora iskoriten izraz (18). S obzirom da su
na obje strane gornjeg izraza bazni vektori oznaeni istim indeksom, oni se mogu ispustiti, te se
dobiva indeksni zapis vektorskog produkta dvaju vektora, koji glasi4 :
vi = ijk a j c k

(21)

Izraz (21) najlake je zapamtiti ako se dri pravila, da se u permutacijskom simbolu na prvom
mjestu nalazi slobodni indeks. Tada e se drugi indeks permutacijskog simbola odnositi na prvi
vektor u vektorskom produktu, a trei indeks e se odnositi na drugi vektor u vektorskom
produktu. Treba naglasiti da se u indeksnom zapisu barata s komponentama vektora, kao
skalarnim veliinama, te za njihov produkt vrijedi zakon komutacije, koji ne vrijedi za vektorski
produkt dvaju vektora. Tako bi se primjenom izraza (19), te primjenom zakona komutacije i
prava promjene imena nijemim indeksima, indeksni zapis vektorskog produkta (21) mogao
napisati i u sljedeim oblicima:
vi = kij a j ck = kij ck a j = a m kim c k
Za tumaenje indeksnog zapisa vektorskog produkta uvijek e biti najbolje slobodni indeks (u
ovom sluaju je to indeks i) dovesti na prvo mjesto u permutacijskom simbolu, a tada e se, kao
to je prije reeno, drugi indeks odnositi na prvi vektor u vektorskom produktu. Ako se u izrazu
(21) zamijene mjesta indeksima j i k, on e prema (20), promijeniti predznak, te se moe pisati:
vi = ikj c k a j

(22)

S obzirom da je na prvom mjestu permutacijskog simbola slobodni indeks i, indeks k, koji se

G
nalazi na drugom mjestu, ukazuje da je vektor c ije su komponente oznaene indeksom k, prvi u
G G
vektorskom produktu, te izraz (22) oznauje vektorski produkt c a , koji je upravo suprotnog
G G
predznaka od produkta a c , koji je opisan izrazom (21).
4

Navedeni izraz vrijedi za desni kartezijski koordinatni sustav, a u lijevom koordinatnom

sustavu na desnoj strani izraza (21) bi trebao stajati negativni predznak, jer komponente
permutacijskog simbola u lijevom koordinatnom sustavu mijenjaju predznak. Postoji praksa da
se izraz (21) primjenjuje i za odreivanje komponenti vektorskog produkta u lijevom
koordinatnom sustavu (bez negativnog predznaka), to bi odgovaralo primjeni pravila lijeve ruke
za odreivanje smjera vektorskog produkta. Jasno je da je smjer vektorskog produkta odreen po
pravilu lijeve ruke, po definiciji suprotan predznaku smjeru vektorskog produkta definiranog
pravilom desne ruke, to znai da bi vektorski produkt dvaju vektora gledano iz desnog
koordinatnog sustava imao suprotan predznak od vektorskog produkta gledano iz lijevog
koordinatnog sustava. Naravno, do promjene predznaka je dolo zbog isputanja minusa u desnoj
strani izraza (21) za sluaj lijevog koordinatnog sustava. Takvi vektori kojima se mijenja
predznak pri prijelazu iz desnog u lijevi koordinatni sustav se nazivaju aksijalnim ili
pseudovektorima, za razliku od pravih ili polarnih vektora kojima se pri prijelazu iz lijevog u
desni koordinatni sustav sadraj ne mijenja. Aksijalni vektor se pretvara u pravi tako da mu se
komponente u lijevom koordinatnom sustavu pomnoe s minus jedan. Jasno je da e vektorski
produkt pravog i aksijalnog vektora biti pravi vektor, jer e se utjecaj isputenog minusa koji je
doveo do aksijalnog vektora i isputenog minusa u permutacijskom simbolu koji oznauje
vektorski produkt ponititi. Isto tako bi vektorski produkt dvaju aksijalnih vektora bio aksijalni
vektor (jer postoje tri isputena minusa, u svakom pseudovektoru po jedan i jedan u
permutacijskom simbolu).

1.2.5 Sloeni produkt vektora

Vektorski produkt dvaju vektora je vektor kojeg moemo takoer skalarno ili vektorski mnoiti s
drugim vektorima tako da se dobivaju vektorsko-vektorski ili vektorsko-skalarni produkti
G G G
G G G
vektora. Skalarno-vektorski produkt vektora a , b i c je skalar 5 = a b c , jer je vektorski
produkt u zagradi takoer vektor. Geometrijski gledano skalarno-vektorski produkt je volumen
G
G G
G
G
paralelopipeda kojemu su bridovi vektori a , b i c . Vektorski produkt vektora b i c , po
intenzitetu odgovara povrini baze paralelopipeda, a skalarni produkt odgovara projekciji treeg
brida na smjer okomice na tu bazu, odnosno umnoku visine paralelopipeda i reene povrine
baze. Ovaj produkt se moe prikazati preko determinante treeg reda u kojoj su redci
komponente vektora koji ine produkt i to u redoslijedu u kojem se pojavljuju u produktu, kako
slijedi:

a1
G G G
= a b c = b1
c1

a2

a3

b2
c2

b3 = a1b2 c3 + a 2 b3 c1 + a 3 b1c 2 a 3 b2 c1 a 2 b1c 3 a1b3 c 2

c3

(23)

Pri indeksnom zapisu ovog skalarno-vektorskog produkta jedino treba obratiti panju da indeks
G
vektora a odgovara slobodnom indeksu vektorskog produkta u zagradi, tako da vrijedi:
G G G
= a b c = ijk a i b j c k
(24)

Jasno je da se u indeksnom zapisu barata s komponentama vektora i da redoslijed faktora nije

bitan, kao kod simbolikog zapisa. Razvojem izraza (24) po nijemim indeksima dolazi se do
istog rezultata kao u izrazu (23). Izraz (24) opisuje dakle, razvoj determinante treeg reda.
Koristei svojstvo (19) permutacijskog simbola, to odgovara parnim permutacijama redaka
determinante, kod kojih vrijednost determinante ostaje ista, te vrijedi:
G G G G G G G G G
ijk a i b j c k = kij c k a i b j = jki b j c k a i ili a b c = c a b = b (c a )
(25)

Primjenom svojstva (20) permutacijskog simbola, koje odgovara neparnim permutacijama

redaka determinante, vrijednost determinante mijenja predznak, jer vektorski produkt mijenja
predznak kada faktori zamijene mjesta, npr.:
G G G
G G G
ijk a i b j c k = ikj a i bk c j
ili
a b c = a c b

G G G
Sloeni skalarno-vektorski produkt baznih vektora jednak je ei e j e k , a primjenom izraza
(18) slijedi:
G G G
G
G
ei e j ek = ei ijk ei = ijk
(26)

Ako bi se vektorski produkt u lijevom koordinatnom sustavu raunao prema pravilu lijeve ruke
(izraz (21), bez promjene predznaka permutacijskog simbola), tada bi rezultat mjeovitog
produkta imao razliit predznak u lijevom i desnom koordinatnom sustavu, te bi se nazivao
pseudoskalarom.

10
Jasno je da jedinini, meusobno okomiti bazni vektori razapinju paralelopiped jedininog
volumena, a predznak njihova skalarno-vektorskog produkta zavisi od njihova redoslijeda. Ako
se u produktu pojavljuje dva puta isti vektor, oni vie ne razapinju volumen, te je produkt jednak
nuli.
Primjenom osnovnih pravila indeksnog zapisa lako se zapisuje bilo koji sloeni produkt vektora.
G G G G G
Pri zapisu sloenog produkta f = a b c d treba se prvo odluiti za indekse pojedinih
vektora. Jasno je da su izrazi u zagradama vektori, koji e imati jedan slobodan indeks. Neka je i
G
indeks vektora f , tada e i prvi indeks permutacijskog simbola koji oznauje vektorski produkt
meu zagradama imati indeks i, a neka vektorski produkt prve zagrade ima indeks j, a druge k.
G G
Za indekse vektora a i b se vie ne smiju uzimati iskoritena slova i,j i k, pa se uzima npr. l i m,
G
G
dok se za indekse vektora c i d izabiru indeksi p i r. Temeljem reenoga indeksni zapis
navedenog sloenog produkta bi glasio:

)(

f i = ijk jlm a l bm kpr c p d r

) (

Naravno da zagrade u gornjem izrazu nisu nune, a redoslijed faktora je potpuno proizvoljan.
1.2.6 Relacije izmeu permutacijskog i Kroneckerovog simbola

esto se u izrazima pojavljuje umnoak permutacijskih simbola (kao u prethodnom izrazu) koji
se moe zamijeniti umnokom Kroneckerovih simbola, a s obzirom na jednostavnost pravila
mnoenja s Kroneckerovim simbolom, to obino vodi kraem zapisu takvih izraza. Zato je nuno
istraiti vezu meu ta dva simbola.
Ako se s det(A) oznai determinanta treeg reda:
A11

det ( A) = A21
A31

A12

A13

A22
A32

A23
A33

tada se poznata injenica da se zamjenom redaka determinanti ne mijenja vrijednost, ve samo

predznak ovisno da li je permutacija redaka parna ili neparna, moe izraziti s pomou
permutacijskog simbola u obliku:
Ai1

ijk det ( A) = A j1
Ak1

Ai 2

Ai 3

Aj2
Ak 2

A j3
Ak 3

Isto pravilo vrijedi i za stupce to se takoer moe izraziti s pomou permutacijskog simbola
kao:
A1l

lmn det ( A) = A2l

A3l

A1m

A1n

A2 m
A3m

A2 n
A3n

11
Permutacija redaka i stupaca je definirana sljedeim izrazom:
Ail

ijk lmn det ( A) = A jl

Akl

Aim

Ain

A jm
Akm

A jn
Akn

Ako se za Aij uzme ij to znai da je det(A)=1, slijedi izraz za relaciju izmeu umnoka
permutacijskih simbola prikazanih s pomou Kroneckerovih simbola, koja glasi:
il

im

in

ijk lmn = jl
kl

jm
km

jn
kn

Razvojem gornje determinante po prvom retku slijedi:

ijk lmn = il ( jm kn jn km ) + im ( jn kl jl kn ) + in ( jl km jm kl )

(27)

Izjednaavanjem indeksa n=k u izrazu (27) dobije se:

ijk lmk = il jm im jl

(28)

Izjednaavanjem indeksa m=j u izrazu (28) dobije se:

ijk ljk = 2 il

(29)

Izjednaavanjem indeksa l=i u izrazu (29) slijedi:

ijk ijk = 6

(30)

Najeu primjenu ima izraz (28) za umnoak dvaju permutacijskih simbola s jednim nijemim
indeksom.
1.2.7 Tenzorski produkt dvaju vektora

Tenzorski produkt dvaju vektora je tenzor drugog reda. Ako meu vektorima nema oznake niti
za skalarni niti za vektorski produkt, podrazumijeva se tenzorski produkt 6 . Ako je tenzor T
G G
rezultat mnoenja vektora a i c , moe se pisati:
GG
T = ac
Tenzori se kao i vektori prikazuju s pomou komponenti. Prikazom vektora u gornjem izrazu s
pomou komponenti slijedi:
G G
GG
GG
T = a i ei c j e j = a i c j ei e j = Tij ei e j
(31)
GG
Iz gornjeg je izraza oito da tenzorski umnoak baznih ortova ei e j ini bazu za tenzore drugog
reda (bazu tenzorskog prostora), s pomou koje se moe prikazati bilo koji tenzor drugog reda.
6

Poneki autori tenzorski produkt oznaavaju posebnim simbolom, npr. .

12
Ta bi se baza mogla prikazati tablicom u kojoj indeks i oznauje broj retka, a indeks j broj
stupca:
GG GG
GG
e1e1 e1e2 e1e3
G G G G G G
GG
ei e j = e2 e1 e2 e2 e2 e3
eG eG eG eG eG eG
3 3
3 1 3 2
Iz izraza (31) se mogu oitati i komponente tenzorskog umnoka dvaju vektora, za koje vrijedi:
a1c1

Tij = ai c j = a 2 c1
a c
3 1

a1c 2
a2 c2
a3 c2

a1c3

a 2 c3
a3 c3

(32)

Tenzor drugog reda ima dva slobodna indeksa i 32=9 komponenti. Dijagonala koje se protee od
lijevog gornjeg do desnog donjeg lana u gornjoj tablici se naziva glavnom dijagonalom tenzora.
Zbroj komponenti glavne dijagonale tenzora u izrazu (32) oito je jednak skalarnom produktu
G G
vektora a i c , koji je definiran izrazom (16). Dakle od tenzorskog produkta dvaju vektora dolazi
se do njihova skalarnog produkta jednostavnim izjednaavanjem indeksa i=j. Ta se operacija
naziva kontrakcijom indeksa, a njome se red tenzora smanjuje za dva, tako da tenzor drugog reda
prelazi u skalar. Kontrakcijom indeksa u izrazu (32) i primjenom pravila o nijemim indeksima
slijedi:
Tii = ai ci = a1c1 + a 2 c2 + a3 c3 =
x3

Tipini tenzor drugog reda koji je pojavljuje u

mehanici kontinuuma je tenzor naprezanja. U
T33
tenzoru naprezanja komponente na glavnoj
T32
dijagonali oznaavaju normalna naprezanja, a
T23
T31
komponente
izvan
glavne
dijagonale
tangencijalna naprezanja. Slika 6. ilustrira
T13
T22
sadraj komponenti tenzora naprezanja na
T21
primjeru
elementarnog
paralelopipeda
x2
T12
dimenzija dx1, dx2 i dx3. Na tom su
T11
paralelopipedu tri karakteristine povrine, iji
vektori vanjske normale (vektori okomiti na
x1
povrinu i gledaju od paralelopipeda) gledaju u
Slika 6. Komponente tenzora
pozitivnim smjerovima osi. Na svakoj toj
naprezanja
povrini djeluje vektor naprezanja koji se moe
razloiti u tri komponente, jednu okomitu
(normalnu) na povrinu i dvije tangencijalne.
Tako komponente vektora naprezanja na povrini ija normala gleda u smjeru osi x1, uvijek nose
prvi indeks 1, a drugi indeks odgovara osi u kojem komponenta gleda. Tako T11 oznauje
komponentu vektora naprezanja na povrini orijentiranoj normalom u smjeru osi x1, koja gleda u
smjeru osi x1 i ta je komponenta okomita na povrinu. Isto tako su komponente T22 i T33 okomite
na pripadajue povrine. Komponenta T23 oznauje komponentu vektora naprezanja na povrini
orijentiranoj normalom u smjeru osi x2, koja djeluje u smjeru osi x3. Svih devet komponenti
oznaenih triju vektora naprezanja se mogu oznaiti s Tij, gdje i oznauje povrinu na kojoj

13
djeluje vektor naprezanja, a j smjer u kojem komponenta vektora naprezanja djeluje. Tenzor
naprezanja se moe prikazati i s pomou tablice:
T11 T12 T13

Tij = T21 T22 T23

T
31 T32 T33
U gornjoj tablici svaki redak oznauje tri komponente vektora naprezanja, pri emu lanovi na
glavnoj dijagonali oznauju normalna naprezanja, a ostali tangencijalna.

1.3 OSNOVNE OPERACIJE S TENZORIMA

1.3.1 Komponente tenzora u zarotiranom koordinatnom sustavu

x3
z3

G
a

z2

G
G e3 G
g
g2
G3
e1 O eG2
G
g1

x2

x1
z1
Slika 7. Zarotirani koordinatni
sustav

Sadraj fizikalnih veliina opisanih vektorima i

tenzorima ne smije zavisiti od izbora koordinatnog
sustava. Promjenom koordinatnog sustava promijenit
e se komponente vektora i tenzora, ali e sadraj
vektora i tenzora ostati isti. Slika 7. prikazuje
koordinatni sustav Ox1x2x3 i u odnosu na njega,
zarotirani sustav Oz1z2z3, kojemu su ortovi u smjeru osi
G
oznaeni slovom g. Tako e prikazani vektor a biti isti
u oba koordinatna sustava. Neka su komponente
G
vektora a u odnosu na koordinatni sustav Ox1x2x3,
oznaene sa ai, a neka su a j komponente tog vektora u
G
koordinatnom sustavu Oz1z2z3. Sadraj vektora a
izraen komponentama u jednom i drugom
koordinatnom sustavu je:
G
G
G
a = a i ei = a j g j
(33)

Kao to je prije reeno sve kombinacije skalarnog produkta meusobno okomitih baznih vektora
daju Kroneckerov delta simbol, tj. u oba koordinatna sustava vrijedi:
G G
ei e j = ij
(34)
G G
g i g j = ij
G
Skalarni produkt i-tog baznog vektora ei iz koordinatnog sustava Ox1x2x3 s j-tim baznim
G
vektorom g j koordinatnog sustava Oz1z2z3 je po veliini jednak kosinusu kuta to ga ti ortovi
zatvaraju, odnosno kosinusu kuta izmeu pripadajuih koordinatnih osi, te se moe pisati:
cos( x1 , z1 ) cos( x1 , z 2 ) cos( x1 , z 3 )

G G
G G
ei g j = cos ei , g j = cos xi , z j = C ij = cos( x 2 , z1 ) cos( x 2 , z 2 ) cos( x 2 , z 3 )
cos( x , z ) cos( x , z ) cos( x , z )
3 1
3
2
3
3

(35)

14
Uvest e se dogovor da se u gornjoj tablici prvi indeks uvijek odnosi na koordinatni sustav
Ox1x2x3, a drugi na koordinatni sustav Oz1z2z3. Iz tablice je oito da prvi redak predstavlja
G
komponente vektora e1 u odnosu na koordinatni sustav Oz1z2z3, drugi redak komponente vektora
G
G
e 2 , a trei redak komponente vektora e3 . Isto tako prvi stupac tablice u izrazu (35) oznauje
G
komponente orta g 1 u odnosu na koordinatni sustav Ox1x2x3, drugi stupac sadri komponente
G
G
vektora g 2 , a trei vektora g 3 .
Prema tome meu baznim vektorima dvaju koordinatnih sustava vrijede relacije:
G
G
g j = C ij ei
(36)
G
G
(37)
ei = C ij g j
Uvrtavanjem izraza (36) u izraz (33), te nakon isputanja baznih vektora, slijedi prikaz
G
komponenti vektora a u koordinatnom sustavu Ox1x2x3 s pomou njegovih komponenti iz
koordinatnog sustava Oz1z2z3, koji glasi:
a i = C ij a j

(38)

Analogno se dolazi i do inverzne relacije, uvrtavanjem izraza (37) u izraz (33):

a j = C ij a i

(39)

Sadraj tenzora T se moe prikazati s pomou komponenti Tij u odnosu na koordinatni sustav
Ox1x2x3 ili s pomou komponenti Tkl u odnosu na koordinatni sustav Oz1z2z3:
GG
G G
T = Tij ei e j = Tkl g k g l

(40)

Primjenom izraza (36) i (37) slijede relacije meu tenzorskim bazama dvaju koordinatnih
sustava:
G G
GG
g k g l = C ik C jl ei e j
(41)
GG
G G
ei e j = C ik C jl g k g l
(42)
Uvrtavanjem izraza (41) u izraz (40) slijedi:
Tij = C ik C jl Tkl

(43)

Uvrtavanjem izraza (42) u izraz (40) daje:

Tkl = C ik C jl Tij

(44)

Izrazi (43) i (44) izraavaju vezu meu komponentama tenzora u dva meusobno zarotirana
koordinatna sustava, a dobiveni su uz pretpostavku da je sadraj tenzora isti u ta dva koordinatna
sustava, pa oni mogu posluiti za definiciju tenzora, koja glasi: Sve veliine zadane s devet
skalarnih komponenti koje se pri rotaciji koordinatnog sustava mijenjaju prema izrazima
(43) i (44) su tenzori drugog reda.
Tako se moe pokazati da je Kroneckerov delta koji je uveden kao simbol, takoer oznauje
komponente tenzora drugog reda. Polazei od izraza (34) i primjenom izraza (37) proizlazi:

15
G G
G G
ij = ei e j = C ik C jl g k g l = C ik C jl kl
G G
G G
kl = g k g l = C ik C jl ei e j = C ik C jl ij

(45)

iz ega je jasno da se komponente ij mijenjaju prema pravilima (43) i (44). Imajui na umu
pravilo mnoenja s Kroneckerovim deltom, tenzor s komponentama ij se naziva jedininim
tenzorom. Ako ga se oznai s I, njegov bi se sadraj mogao prikazati komponentama u jednom ili
drugom koordinatnom sustavu kao:
GG
G G
I = ij ei e j = kl g k g l
Ovaj tenzor ima svojstvo da mu komponente jednake u oba koordinatna to je osobina izotropnih
tenzora. Izotropni tenzor drugog reda ima svojstvo da mu se rotacijom koordinatnog
sustava komponente ne mijenjaju, tj. vrijedi:
Tij = Tij

(46)

Uzimajui u obzir da je mnoenje s Kroneckerovim deltom supstitucija iz izraza (45) slijedi:

ij = C ik C jk

(47)

kl = C jk C jl

Pravila (38), (39) te (43) i (44) za vezu meu koordinatama vektora odnosno tenzora drugog reda
u dva koordinatna sustava mogu se poopiti i za tenzore vieg reda, te se moe pisati:
Tijk ... = C il C jm C km ...Tlmn...

(48)

Tlmn... = Cil C jm C km ...Tijk ...

(49)

Takoer se moe pokazati da postoji tenzor treeg reda kojemu su komponente jednake
komponentama permutacijskog simbola. Polazei od izraza (26), primjenom izraza (36) slijedi:
G G G
G G
G
ijk = ei e j ek = Cil C jm C kn g l ( g m g n ) = Cil C jm C kn lmn

to je u skladu s (48). Ako su oba (Ox1x2x3 i Oz1z2z3) koordinatna sustava desna, onda su
permutacijski simboli jednako definirani u oba koordinatna sustava, a ako je jedan lijevi a drugi
desni permutacijski simboli e se razlikovati u predznaku, tako da permutacijski tenzor nee u
opem sluaju biti izotropan.
1.3.2 Zbrajanje tenzora

Zbroj dva tenzora je tenzor. Zbrajati se mogu samo tenzori istog reda. Simboliki zapis zbroja
dvaju tenzora je A=B+C. Prikaz ovog simbolikog zapisa s pomou komponenti tenzora drugog
reda glasi:
GG
GG
GG
Aij ei e j = Bij ei e j + Cij ei e j
Isputanjem baze tenzora u gornjem izrazu slijedi pravilo za zbrajanje tenzora:

16
Aij = Bij + Cij

(50)

po kojem se tenzori zbrajaju tako da im se zbroje pripadajue komponente.

1.3.3 Mnoenje tenzora skalarom

Umnoak skalara i tenzora B je tenzor A, ili A=B. Prikazom sadraja tenzora drugog reda
GG
GG
preko komponenti slijedi izraz: Aij ei e j = Bij ei e j . Isputanjem baze iz tog izraza slijedi pravilo
za mnoenje tenzora skalarom:
Aij = Bij

(51)

prema kojem se tenzor mnoi skalarom tako da mu se skalarom pomnoi svaka komponenta.
1.3.4 Unutarnji produkt vektora i tenzora

Kao to je reeno vektori, kao tenzori prvog reda, se mogu mnoiti skalarno, vektorski ili
tenzorski, a rezultat mnoenja je skalar vektor ili tenzor. Takoer je pokazano da se od
tenzorskog produkta vektora dolazi do njihova skalarnog produkta jednostavnom kontrakcijom
(izjednaavanjem) indeksa u tenzorskom produktu. Kod tenzora vieg reda definiraju se samo
unutarnji produkt, i tenzorski produkt. Pri unutarnjem produktu red tenzora umnoka se
smanjuje, a pri tenzorskom produktu se poveava. Tako je unutarnji produkt vektora i tenzora
drugog reda vektor, produkt se oznauje tokicom pa se moe simboliki zapisati u obliku
G G
a = b T . Prikazom sadraja vektora i tenzora preko komponenti slijedi:
G
G
GG
G G G
G
G
a j e j = bk ek Tij ei e j = bk Tij (ek ei ) e j = bk Tij ki e j = bi Tij e j
Isputanjem baznih vektora (to je doputeno jer su oznaeni istim indeksom) iz gornje
jednadbe slijedi pravilo za unutarnji produkt vektora i tenzora drugog reda koje u indeksnom
zapisu glasi:
G
a j = b T j = bi Tij
(52)

( )

Na desnoj strani gornjeg izraza indeks i je nijemi, a j je slobodni. Da je tenzor bio mnoen
G
G
vektorom s desne strane tj. c = T b , vrijedilo bi:
G
G
GG
G
G G G
G
G
ci ei = Tij ei e j bk ek = Tij bk ei e j ek = bk Tij jk ei = b j Tij ei odnosno ci = T b i = b j Tij

( )

U ovom bi sluaju drugi indeks tenzora bio nijemi, te se zakljuuje da u opem sluaju za
unutarnji produkt vektora i tenzora ne vrijedi zakon komutacije. Naravno da u indeksnom zapisu,
gdje se barata s komponentama vektora i tenzora, uvijek vrijedi zakon komutacije, a iz nijemog
indeksa tenzora se zakljuuje da li je mnoenje tenzora vektorom s lijeve ili desne strane.
Tipian primjer primjene skalarnog produkta u mehanici kontinuuma je odreivanje vektora
G
naprezanja na elementarnoj povrini orijentiranoj vektorom jedinine normale n . Kao to je prije
spomenuto tenzor naprezanja definira stanje naprezanja u toki prostora, a svaki redak tog

17
tenzora sadri tri komponente vektora naprezanja na povrinama orijentiranim vektorima
normale u smjeru osi x1, x2 i x3, kao to pokazuje slika 6. Vektor naprezanja na povrini
G
G
orijentiranoj vektorom jedinine normale n (oznaen sa , odnosno u indeksnom zapisu sa
i ) je definiran izrazom:

= nT

odnosno u indeksnom zapisu

i = n j T ji

(53)

G
Lako se pokae da mnoenjem tenzora naprezanja jedininim vektorom e1 slijede komponente
G
vektora naprezanja na povrini kojoj je normala vektor e1 (vidjeti sliku 6), a koje ine prvi redak
tenzora naprezanja, tj.
G
G
G
G
e1 T = T11e1 + T12 e2 + T13 e3
G
Mnoenjem tenzora naprezanja vektorom e1 s desne strane slijedi izraz:

G
G
G
G
T e1 = T11e1 + T21e2 + T31e3
koji se oito razlikuje od njemu prethodnog izraza. Budui da je tenzor naprezanja simetrian,
to podrazumijeva da je T12=T21 i T13=T31, slijedi da je pri odreivanju vektora naprezanja
svejedno s koje strane e se tenzor naprezanja mnoiti vektorom normale, jer za simetrine
tenzore vrijedi zakon komutacije za unutarnji produkt vektora i tenzora drugog reda, kako e
kasnije biti pokazano.
1.3.5 Dvostruki unutarnji produkt dvaju tenzora

Dvostruki unutarnji produkt dvaju tenzora drugog reda je skalar, a oznauje se s dvije tokice.
Simboliki zapis dvostrukog unutarnjeg produkta tenzora A i B glasi =A:B. Prikazom sadraja
tenzora drugog reda preko komponenti, ovaj produkt prelazi u oblik:
GG
G G
GG G G
G G G G
= Aij ei e j : Bkm ek em = Aij Bkm ei e j : ek em = Aij Bkm (ei ek ) e j em = Aij Bkm ik jm = Aij Bij (54)

Dvostruki unutarnji produkt dvaju tenzora drugog reda dobije se tako da se odgovarajue
komponente tenzora meusobno pomnoe i zbroje. Iz definicije (54) je jasno da za ovaj produkt
vrijedi zakon komutacije.
1.3.6 Tenzorski produkt tenzora

Analogno tenzorskom produktu vektora, pri tenzorskom mnoenju dvaju tenzora red tenzora
umnoka jednak je zbroju redova tenzora u produktu. Tako bi tenzorski umnoak dvaju tenzora
drugog reda bio tenzor etvrtog reda ili simboliki C=AB. Prikazom sadraja tenzorskog
produkta s pomou komponenti slijedi izraz:
GG G G
GG
G G
GG G G
Cijkl ei e j ek el = Aij ei e j Bkl ek el = Aij Bkl ei e j ek el
Isputanjem baznih vektora slijedi indeksni zapis tenzorskog produkta dvaju tenzora drugog
reda, koji glasi:

18

Cijkl = Aij Bkl

(55)

Dvostrukom kontrakcijom indeksa (i=k i j=l) dolazi se do dvostrukog unutarnjeg produkta, pri
emu tenzor Cijkl prelazi u skalar Cijij=.
1.3.7 Transponirani tenzor

Transponirani tenzor drugog reda dobije se tako da se indeksima zamijene mjesta. Ako je tenzor
GG
GG
A definiran kao A = Aij ei e j , tada je njemu transponirani tenzor A T = A ji ei e j , to ima isti
uinak kao da su komponente ostale iste, a da su bazni vektori zamijenili mjesta. Gledajui samo
komponente moe se pisati Aij T = A ji i obrnuto, A ji T = Aij . Gledajui tablicu s komponentama
tenzora, transponiranje oznauje zamjenu mjesta stupaca i redaka, kao to je prikazano u
sljedeem primjeru.
8
Aij = 4
3

6 1 ,
0 9

Aij = 6 6 0
2 1 9

1.3.8 Simetrini tenzori

Simetrini tenzori drugog reda su svi oni koji se ne mijenjaju transponiranjem, tj. za simetrini
tenzor drugog reda vrijedi S=ST, odnosno Sij=Sji. Prema tome simetrini tenzor se ne mijenja ako
mu se indeksima zamjene mjesta. Ako se gleda tablica s komponentama tenzora, to znai da su
komponente koje se nalaze iznad glavne dijagonale jednake odgovarajuim komponentama
ispod glavne dijagonale. Simetrini tenzor drugog reda ima est razliitih komponenti, kako je
prikazano u sljedeem primjeru.
7

S ij = 3 4 0
1 0 5

Za tenzore vieg reda kae se da su simetrini u odnosu na dva indeksa ijom se zamjenom
tenzor ne mijenja. Tako bi se za tenzor T za koji vrijedi Tijk=Tikj kazalo da je simetrian u
odnosu na indekse j i k.
1.3.9 Antisimetrini tenzori

Antisimetrini tenzori drugog reda su suprotni po predznaku svome transponiranome tenzoru, tj.
za antisimetrini tenzor A vrijedi A=-AT ili u indeksnom zapisu je Aij=-Aji. Iz same definicije je
jasno da antisimetrini tenzor ima nule na glavnoj dijagonali, a da su komponente iznad glavne
dijagonale jednake po veliini, ali suprotne po predznaku komponentama ispod glavne
dijagonale kao to prikazuje sljedei primjer:

19
0

Aij = 3 0 4
6 4

Ne raunajui promjene predznaka lanova iznad glavne dijagonale u odnosu na lanove ispod
glavne dijagonale, antisimetrini tenzor je definiran s tri razliite komponente. Za tenzore vieg
reda kae se da su antisimetrini u odnosu na dva indeksa ijom se zamjenom tenzoru mijenja
predznak. Tako bi se za tenzor T za koji vrijedi Tijk=-Tikj kazalo da je antisimetrian u odnosu
na indekse j i k. Permutacijski simbol ijk je takoer antisimetrian u odnosu na indekse i,j ; j,k i
i,k.
Dvostruki unutarnji produkt simetrinog Sij i antisimetrinog Aij tenzora jednak je nuli.
Ova se tvrdnja lako dokazuje. Produkt = S ij Aij se moe prikazati ka zbroj dvaju polovina:

1
1
S ij Aij + S ij Aij
2
2

Ako se u drugom lanu desne strane gornjeg izraza iskoriste svojstva simetrinog odnosno
antisimetrinog tenzora, tj. Sij=Sji i Aij=-Aji gornji izraz se moe zapisati kao:

1
1
S ij Aij S ji A ji
2
2

Drei se pravila da se nijemim indeksima smije promijeniti ime, u prvom lanu desne strane
gornjeg izraza e se nijemi indeks i zamijeniti sa k, a nijemi indeks j sa m, dok e se u drugom
lanu nijemi indeks i zamijeniti sa m, a nijemi indeks j sa k, te gornji izraz prelazi u:

1
1
S km Akm S km Akm = 0
2
2

ime je gornja tvrdnja o dvostrukom unutarnjem produktu simetrinog i antisimetrinog tenzora

dokazana. Ovo vrijedi i za dvostruki unutarnji produkt tenzora vieg reda s tim da je jedan od
njih simetrian u odnosu na nijeme indekse, a drugi antisimetrian. Dvostruki unutarnji produkt
permutacijskog simbola sa simetrinim tenzorom takoer je jednak nuli. Na primjer ako je Sij
simetrini tenzor, tada vrijedi:
ijk S jk = 0

(56)

Gornji izraz predstavlja vektorsku jednadbu jer je indeks i slobodni indeks, to znai da se
gornja jednadba moe rastaviti na tri skalarne od kojih je svaka jednaka nuli.
Svaki tenzor drugog reda se moe prikazati zbrojem simetrinog i antisimetrinog tenzora.
Ova tvrdnja se takoer lako dokazuje. Neka Tij oznauje komponente nekog tenzora drugog reda,
koje se mogu prikazati zbrojem njegovih polovina kojemu se dodaje i oduzima polovina
njegovog transponiranog tenzora, tj. vrijedi:

Tij =

1
1
1
1
Tij + Tij + T ji T ji
2
2
2
2

20
Grupiranjem prvog i treeg pribrojnika desne strane gornjeg izraza dobiva se simetrini dio
tenzora T, a spajanjem drugog i etvrtog lana dobiva se njegov antisimetrini dio, tj. moe se
pisati:
Tij =

1
1
Tij + T ji + Tij T ji = S ij + Aij
2
2

(57)

Simetrini dio je jedna polovina zbroja tenzora T i transponiranog tenzora TT, dok je
antisimetrini dio jednak polovini njihove razlike. Sljedei primjer ilustrira razlaganje tenzora na
simetrini i antisimetrini dio.
6

6 4 3

4 1

8 1 7 = 4 1 1+ 4
0 6
2 5 3 3 1 3 1 6 0

(58)

1.3.10 Dualni vektor tenzora drugog reda

Svakom se tenzoru drugog reda zadanom komponentama Tjk moe pridruiti dualni vektor di,
definiran izrazom:
d i = ijk T jk

(59)

Razlaganjem tenzora na njegov simetrini i antisimetrini dio prema (57), uzimajui u obzir ta je
umnoak permutacijskog simbola sa simetrinim dijelom jednak nuli prema (56), zakljuuje se
da se definicija (59) moe pisati i u obliku:
d i = ijk A jk

(60)

gdje je Aij antisimetrini dio tenzora Tij. Kao to je prije reeno antisimetrini tenzor ima tri
razliite komponente (ne raunajui razliitost predznaka lanova iznad i ispod glavne
dijagonale) poput vektora, pa je logino da ga se moe opisati s pomou vektora kako je
definirano izrazom (60). Ako se izraz (60) pomnoi s ilm, te umnoak ijkilm zamijeni
umnokom Kroneckerovih simbola prema (28), dobije se:

ilm d i = jl km jm kl A jk = Alm Aml = 2 Alm

U gornjem je izrazu za dobivanje zadnjeg lana iskoriteno svojstvo antisimetrinosti tenzora Aij,
a izraz se moe napisati i u obliku:
Alm =

1
ilm d i
2

(61)

Dakle, svaki se tenzor moe prikazati s pomou simetrinog i antisimetrinog dijela ili s pomou
simetrinog dijela i dualnog vektora u obliku:
Tij = S ij + Aij = S ij +

1
kij d k
2

(62)

21
1.3.11 Sferni i devijatorski dio tenzora drugog reda

Svaki se tenzor drugog reda moe prikazati kao zbroj sfernog i devijatorskog dijela tenzora u
obliku:
1
Tij = Tkk ij + ij
3

(63)

gdje je prvi lan desne strane sferni dio, a drugi devijatorski dio tenzora. Oito da je Tkk skalar,
pa je sferni dio izotropni tenzor, kojemu se pri rotaciji koordinatnog sustava komponente ne
mijenjaju. Devijatorski dio tenzora se rauna kao razlika samog tenzora i njegova sfernog dijela.
Kontrakcijom indeksa u izrazu (63) slijedi da je jj=0 (suma lanova na glavnoj dijagonali
devijatorskog dijela tenzora je nula). Sljedei primjer ilustrira razlaganje tenzora na sferni i
devijatorski dio.
8

5 1

1 2

4 0 0

2 = 0 4 0+ 5 0 2
0
0 0 4 1 2 4

22
1.4 DIFERENCIJALNI OPERATORI
U dosadanjem dijelu se baratalo s vektorima i tenzorima kao pojedinanim matematikim
objektima. U mehanici kontinuuma se s pomou skalara, vektora i tenzora opisuju fizikalna
svojstva koja se u opem sluaju mijenjaju od toke do toke kontinuuma, tako da oni postaju
funkcije prostornih koordinata, pa se govori o skalarnim, vektorskim i tenzorskim poljima. Ako
se svakoj toki kontinuuma definira pripadajua temperatura dobiva se polje temperature. Ako se
svakoj toki kontinuuma definira brzina gibanja, dobiva se vektorsko polje brzine. Ako se u
svakoj toki kontinuuma definira stanje naprezanja dolazi se do tenzorskog polja naprezanja, itd.
Polja fizikalnih veliina su u opem sluaju ne samo funkcije prostornih nego i vremenske
koordinate, te se kae da su nestacionarna. U ovom e se poglavlju promatrati samo stacionarna
G
polja koja nisu funkcija vremena. U nastavku e se sa = (r ) oznaavati skalarno polje, sa
G G G
G
v = v (r ) vektorsko polje, a sa T = T (r ) tenzorsko polje. Naravno da se vektorsko polje kao
prikazuje s pomou triju skalarnih polja:
G
G
G
G
v ( xi ) = v1 ( x1 , x 2 , x3 ) e1 + v 2 ( x1 , x 2 , x3 ) e2 + v3 ( x1 , x 2 , x3 ) e3 ,
a tenzorsko polje drugog reda s pomou devet skalarnih polja (svaka komponenta je jedno
skalarno polje). Za opis osnovnih zakona u mehanici kontinuuma bit e potrebno definirati
osnovne operacije diferencijalnog rauna koje se simboliki daju zapisati s pomou nabla
operatora 7 definiranog kao:
G G G G
+ e3
= ei
= e1
+ e2
x 2
x3
x1
xi

(64)

gdje umjesto oznake moe stajati skalarno polje ili komponenta vektorskog ili tenzorskog polja
ovisno o nainu primjene ovog operatora, to e biti objanjeno u nastavku.
1.4.1 Gradijent, usmjerena derivacija i potpuni diferencijal

Diferencijalni operator gradijent dobiva se primjenom operatora nabla na skalarna, vektorska ili
tenzorska polja. Ovaj operator podie red tenzora za jedan. Tako je gradijent skalarnog polja
vektorsko polje, gradijent vektorskog polja je tenzorsko polje, a gradijent tenzora drugog reda je
tenzor treeg reda. Gradijent se dobiva primjenom operatora nabla na polje iji se gradijent eli
odrediti. Tako bi gradijent skalarnog polja bio:
grad = =

G G G
G
e1 +
e2 +
e3 =
ei
x1
x 2
x3
xi

(65)

Iz prethodnog izraza je oito da je gradijent skalarnog polja vektorsko polje, a i-ta komponenta
tog polja je :

(grad )i

xi

Operator jo nosi naziv Hamiltonov ili del operator

(66)

23
Po istom pravilu se definira i gradijent vektorskog polja. Primjenom nabla operatora (64) na
vektorsko polje, analogno izrazu (65) daje:
G
v j G G
G
G G v je j
gradv = v = ei
=
ei e j
(67)
xi
xi

Iz izraza (67) je jasno da je gradijent vektorskog polja tenzorsko polje, ija je komponenta
zadana indeksima i i j definirana kao:

(gradvG )ij

v j

(68)

xi

Analogno se definira i gradijent tenzora:

G G
T jk G G G
G T jk e j ek
gradT = T = ei
=
ei e j ek
xi
xi

(69)

Komponenta gradijenta tenzorskog polja drugog reda zadana indeksima ijk je:

(gradT )ijk

T jk
xi

(70)

Iz formule (65) je jasno da komponente gradijenta skalarnog polja odgovaraju parcijalnim

derivacijama polja u smjeru pripadajuih osi. Oito da se do parcijalne derivacije u smjeru osi
x1 moe doi skalarnim mnoenjem jedininog vektora u smjeru osi x1 i gradijenta polja .
Slino se dolazi i do parcijalnih derivacija u smjeru osi x2 i x3. Isto tako je mogue definirati
parcijalnu derivaciju polja u proizvoljnom smjeru skalarno mnoei gradijent polja s
G
jedininim vektorom koji pokazuje eljeni smjer deriviranja. Ako je n jedinini vektor zadan
komponentama ni, tada se usmjerena derivacija polja u smjeru n rauna kao:

G G
G
= n grad = ni ei e j
=
nj
n
x j x j
Jednako tako je usmjerena derivacija vektorskog polja vektor definiran kao:
G
G
G
G G v k ek v k G
v G
= n gradv = ni ei e j
=
n j ek
x j
n
x j
Iz izraza (72) se moe oitati k-ta komponenta usmjerene derivacije vektorskog polja:
G
v k
v
nj
=
n k x j

(71)

(72)

(73)

Analogno se definira i usmjerena derivacija tenzorskog polja drugog reda zadanog

komponentama Tij u obliku:
Tij
G
T
nk
= (n T )ij =
x k
n ij

(74)

24
Poznavajui parcijalne derivacije polja u pojedinom smjeru lako se odreuje prirast polja
kada se iz jedne toke pomakne u drugu blisku toku koja se nalazi na smjeru u kojem je poznata
parcijalna derivacija. Tako bi prirast d polja pri infinitezimalnom pomaku dx1 iz jedne u
drugu toku koje se nalaze na osi x1 bio:
d =

dx1
x1

Analogno bi se odredili infinitezimalni prirasti polja pri infinitezimalnim pomacima u smjeru

osi x2 i x3. Ako bi pomak izmeu dvaju bliskih toaka bio definiran elementarnim vektorom
pomaka:
G
G
G
G
G
dr = dxi ei = dx1e1 + dx 2 e2 + dx3 e3

(75)

G
tada bi se prirast polja uslijed pomaka dr prikazao skalarnim umnokom vektora pomaka i
gradijenta polja :

G
G

d = dr grad = dxi ei e j
=
dx j =
dx1 +
dx 2 +
dx3
x3
x j x j
x1
x 2

(76)

Izraz (76) oznauje poznatu formulu za potpuni diferencijal polja iz koje se moe zakljuiti o
G
dva bitna svojstva gradijenta skalarnog polja. Kada su vektor pomaka dr i vektor gradijenta
grad paralelni vektori njihov e skalarni produkt biti maksimalno mogui, to znai da e i
prirast polja biti maksimalan. Iz toga se zakljuuje da gradijent polja pokazuje smjer najbre
G
promjene polja. Takoer je jasno da kada je vektor pomaka dr paralelan i suprotno usmjeren
vektoru gradijenta, da e njihov skalarni produkt biti minimalno mogui, te e polje najbre
opadati idui u smjeru suprotnom od vektora gradijenta. Ako su vektor gradijenta i vektor
pomaka okomiti vektori, njihov skalarni umnoak je jednak nuli to znai da nema prirasta polja
, tj. tada se vektor pomaka nalazi u povrini u kojoj je vrijednost polja konstantna. Takva se
povrina naziva razinskom plohom polja . Iz reenog se zakljuuje da je vektor gradijenta
okomit na razinsku plohu polja.
Analogno izrazu (76) za odreivanje diferencijalnog prirasta skalarnog polja, definiraju se i
izrazi za diferencijalni prirast vektorskog odnosno tenzorskog polja, koji glase:
G
v
G
G
G
G G (v k ek ) v k
G
=
(77)
dv = dr gradv = dxi ei e j
dx j ek
ili
dv k = k dx j
x j
x j
x j
G G
G
G G (Tkl ek el ) Tkl
G G
=
dT = dr gradT = dxi ei e j
dx j ek el
x j
x j

ili

dTkl =

Tkl
dx j
x j

(78)

1.4.2 Divergencija

Divergencija je operator koji sniava red tenzora za jedan. Naravno da onda ne postoji
divergencija skalarnog polja, jer je skalarno polje tenzorsko polje nultog reda, pa bi rezultat bio
reda minus jedan to ne postoji. Divergencija vektorskog polja je skalarno polje, a divergencija

25
tenzorskog polja je vektorsko polje. Divergencija vektorskog polja simboliki se oznaava
skalarnim umnokom nable i polja u obliku:
v j
v j v1 v 2 v3
G
G G
G
divv = v = ei
v je j =
ij =
+
=
+
xi
xi
x j x1 x 2 x3

(79)

Divergencija tenzorskog polja je vektorsko polje oblika:

T jk G
T jk G
G
G G
ek
divT = T = ei
T jk e j ek =
ij ek =
x j
xi
xi

ili

(divT )k

T jk
x j

(80)

1.4.3 Rotor vektorskog polja

Rotor vektorskog polja je vektorsko polje koje se simboliki zapisuje vektorskim produktom
nable i vektorskog polja:
v G
v G G
G
G G
G
(v k ek ) = k e j ek = ijk k ei
rotv = v = e j
x j
x j
x j

ili

(rotvG )i

= ijk

v k
x j

(81)

1.4.4. Laplaceov (delta) operator

Laplaceov ili delta operator definiran je kao divergencija gradijenta i oznaava se sa .

Primjenom Laplaceova operatora na skalarno polje dobije se:
G G
ej
= div(grad ) = ( ) = ei
xi x j

2
=
xi xi

(82)

Delta operator se dakle moe zapisati u obliku:

=

= 2 + 2 + 2
xi xi x1 x 2 x3

gdje umjesto oznake moe stajati skalarno, vektorsko ili tenzorsko polje.

(83)

26
1. 5 INTEGRALI I INTEGRALNE FORMULE
U mehanici fluida se pojavljuju tri vrste integrala: krivuljni, povrinski i volumenski integrali.
Krivuljnim integralom prikazuje se npr. cirkulacija brzine, a povrinskim integralom protok kroz
povrinu. Postoji veza izmeu krivuljnog integrala po zatvorenoj krivulji i povrinskog integrala
po povrini koja je obrubljena tom zatvorenom krivuljom. Takoer postoji veza izmeu
povrinskog integrala po zatvorenoj povrini i volumenskog integrala po volumenu
obuhvaenom zatvorenom povrinom. U nastavku e se definirati spomenute tri vrste integrala,
te dati formule koje definiraju reene veze meu razliitim integralima. Na kraju e se dati
Leibnizova formula za vremensku derivaciju volumenskog integrala po vremenski promjenjivom
volumenu.
1.5.1 Prostorna krivulja i krivuljni integral

Slika 8. prikazuje krivulju C omeenu tokama A i B. Jedan od naina analitikog zadavanja

krivulje je parametarski, u kojem se poloaj svake toke na krivulji opisuje vektorom poloaja
koji je funkcija parametra t, u obliku:
G
G
G
G
r (t ) = x1 (t ) e1 + x 2 (t ) e2 + x3 (t ) e3
(84)
Poveavajui vrijednost parametra t u granicama tA (vrijednost parametra u toki A) do tB
dobivaju se sve toke krivulje C, omeene
tokama A i B. Ako su toke A i B iste,
G
krivulja je zatvorena. Usmjereni element ds
G G
G
G
x3
krivulje C orijentiran je u smjeru porasta
ds = r (t + dt ) r (t ) = dr
parametra t i odgovara razlici vektora
G
poloaja kao to je definirano na slici 8.
r (t )
G
A
Komponente elementarnog vektora ds u
G
B
r (t + d t )
indeksnoj notaciji su:
G
G
G
G
G
O
ds = dx j e j = dx1e1 + dx 2 e2 + dx3 e3 (85)
x2

x1

Slika 8. Usmjereni element krivulje

G
Krivuljni integral vektorskog polja v po
orijentiranoj krivulji C, obrubljenoj tokama
A i B, definiran je izrazom 8 :
B

G G
v ds = v j dx j

(86)

G
Osim navedenog linijskog integrala mogue je definirati i sljedee linijske integrale: ds ,
G G
G
gdje je skalarno polje ili v ds , gdje je v vektorsko polje. Takoer je mogue definirati

krivuljni integral po neorijentiranom luku krivulje npr. ds . Ovdje e se koristiti samo oblik

krivuljnog integrala koji je dan u tekstu, s pomou kojeg se definiraju fizikalni pojmovi poput
mehanikog rada u polju sile i cirkulacije brzine.

27
Tako se npr. u mehanici rad polja sile na putu du krivulje C, opisuje krivuljnim integralom, koji
se jo naziva hod u polju sile du krivulje C. Krivuljni integral po jednostavno zatvorenoj
krivulji C (krivulja koja nema samopresjecita) nosi naziv ophod ili cirkulacija, a oznauje se u
obliku:
G

Cv ds = C v j dx j

(87)

G
Ako je v polje brzine gornji izraz oznauje cirkulaciju brzine po zatvorenoj krivulji C.

1.5.2 Bezcirkulacijsko, konzervativno, potencijalno i bezvrtlono polje

G
Vektorsko polje v je bezcirkulacijsko (bezophodno) ako je cirkulacija po bilo kojoj jednostavno
G
zatvorenoj krivulji C u podruju polja v , jednaka nuli, tj. vrijedi:

C v j dx j = 0

(88)

G
Vektorsko polje v je konzervativno ako krivuljni integral izmeu toaka A i B ne zavisi od
krivulje koja spaja te toke. Lako se moe pokazati da je vektorsko polje bezcirkulacijsko ako i
samo ako je konzervativno.
Svako vektorsko polje koje se moe prikazati s pomou gradijenta skalarnog polja u obliku:

G
v = grad

ili

vj =

x j

naziva se potencijalnim poljem, kojemu je polje skalarni potencijal. Svako potencijalno polje
je konzervativno i bezophodno, jer je krivuljni integral du krivulje obrubljene tokama A i B
jednak:
B

v j dx j =

x j dx j = d = (B) ( A)
A
A

(89)

Iz izraza (89) je jasno da se za sluaj potencijalnog polja podintegralna funkcija svodi na potpuni
diferencijal, te je vrijednost krivuljnog integrala jednaka razlici potencijala u tokama B i A i ne
zavisi od spojnice toaka A i B, to je po definiciji svojstvo konzervativnih polja. Ako je krivulja
zatvorena, to znai da se toke A i B poklapaju, slijedi iz izraza (89) da e i cirkulacija
potencijalnog polja biti jednaka nuli, to je osobina bezcirkulacijskog polja. Dakle potencijalno
polje je konzervativno i bezcirkulacijsko. Lako se pokae da je rotor potencijalnog polja nul
vektor, jer je:

(rotvG )i = (rot(grad ))i

= ijk

x j

x k

= 0

(90)

simetrian u odnosu na indekse j i k (zbog

k
poznatog pravila po kojemu je dozvoljena zamjena redoslijeda deriviranja), a permutacijski
Gornji je izraz jednak nuli jer je tenzor

x j

28
tenzor je antisimetrian s obzirom na indekse j i k, te je njihov umnoak, prema prije reenom
pravilu jednak nuli. Vektorsko polje kojemu je rotor jednak nuli je bezvrtlono polje, pa se
G
zakljuuje da su pojmovi potencijalnosti i bezvrtlonosti polja v ekvivalentni.

1.5.3 Povrinski integral

G
n

x3

dS

C
x2

O
x1

Slika 9. Povrina u prostoru

vrste integrala po orijentiranoj povrini 9 :

G
G
dS = ndS ili n j dS
S

G G

v dS = v ndS
S

ili

G G

v dS = v ndS
S

(91)

Slika 9. prikazuje povrinu S, obrubljenu

krivuljom C. Prostorna povrina se analitiki
moe zadati u parametarskom obliku (gdje je
svaka komponenta radius vektora koji pokazuje
na toku povrine, funkcija dvaju parametra) ili
funkcijom F(xi)=0. Orijentirani infinitezimalni
element povrine S definiran je u obliku
G G
G
dS = n dS , gdje je n jedinini vektor normale
na povrinu S, a dS infinitezimalni dio te
povrine. Pozitivni smjer normale je odreen
pravilom desne ruke, tj. ako se prstima desne
ruke krui u pozitivnom smjeru (obrnuto od
kazaljke na satu) tada palac desne ruke
pokazuje pozitivni smjer normale. Ako je
povrina S zatvorena (povrina koja obrubljuje
tijelo) pozitivna strana povrine je orijentirana
vanjskom normalom. Definiraju se slijedee tri

v j n j dS

(92)

ili

ijk v j nk dS

(93)

U mehanici kontinuuma se npr. integralom tipa (91) odreuje rezultantna sila tlaka na povrinu
G
G
S, a integral (92) definira tok ili fluks vektora v kroz povrinu S. Ako je vektor v vektor brzine
onda se govori o volumenskom protoku. Integral po zatvorenoj povrini S, orijentiranoj
vanjskom normalom oznauje se na sljedei nain:
G

v ndS
S

Mogue je definirati i povrinski integral po neorijentiranoj povrini, npr.

dS , a koji se
S

ovdje nee koristiti.

29
1.5.4 Volumenski integral

Volumenski ili obujamski integral skalarnog polja , definiranog svojom volumenskom

gustoom u obliku:
d
=
V 0 V
dV

= lim

(94)

gdje je sadraj fizikalnog svojstva unutar elementarnog volumena V. Oito da e

volumenskim integralom:

= dV

(95)

biti definiran sadraj fizikalnog svojstva unutar volumena V. Analogno se moe definirati
volumenski integral vektorskog i tenzorskog polja:

v dV

ili u indeksnom zapisu

TdV

ili u indeksnom zapisu

vi dV

(96)

Tij dV

(97)

1.5.5 Stokesova formula

Slika 10. prikazuje povrinu S obrubljenu zatvorenom krivuljom C. Stokesova formula povezuje
krivuljni integral po orijentiranoj zatvorenoj krivulji C i povrinski integral po orijentiranoj
G
povrini S. Ako je v vektorsko polje, prema Stokesovoj formuli vrijedi:
G G
G G
G G
(98)
v ds = rotv dS = ( v ) ndS
C

ili u indeksnom zapisu:

v j
x p

n m dS

(99)

G
n
dS

x3

v j dx j = mpj

G
ds

x2

x1

Slika 10. Uz Stokesovu formulu

Pri tome povrina S oznauje bilo koju povrinu

kojoj je rub zatvorena krivulja C. Iz (98) slijedi
prije reeno pravilo da je bezvrtlono polje
G G
( rotv = 0) bezcirkulacijsko, to znai da je
potencijalno.
Stokesova formula se u indeksnom zapisu moe
poopiti u oblik:

(100)
C dx j = mpj x p nmdS
S

30
gdje umjesto oznake moe stajati skalarno polje ili komponente vektorskog ili tenzorskog
polja. Na primjer za skalarno polje vrijedi:

dx j = mpj
S

n m dS
x p

ili

ds = dS grad

(101)

1.5.6 Gaussova formula

Slika 11. prikazuje volumen V omeen zatvorenom povrinom S. Povrina S je orijentirana

G
jedininim vektorom n vanjske normale.
Gaussova formula 10 povezuje povrinski
G
integral po orijentiranoj povrini S i
n
volumenski integral po volumenu omeenom
dS
tom povrinom. Prema Gaussovoj formuli za
G
V
vektorsko polje v vrijedi:
x3
G G
G
G
S
v n dS = divv dV = v dV (102)
dV
S

ili u indeksnom zapisu:

v j

w
v n dS = x dV

x2

x1

G
Ako je v vektorsko polje brzine, tada
povrinski integral u gornja dva izraza
oznauje volumenski protok kroz povrinu S.
Gaussova. formula se u indeksnoj notaciji
moe pisati openitije u obliku:

Slika 11. Uz Gaussovu formulu

n j dS = x j dV
S

(103)

(104)

gdje umjesto oznake moe stajati skalarno, vektorsko ili tenzorsko polje. Ako je p polje tlaka,
tada vrijedi:
pn j dS =
S

p
dV
x j

ili

G
pn dS = gradpdV
S

(105)

gdje povrinski integral oznauje rezultirajuu silu tlaka na zatvorenu povrinu S. Iz izraza (105)
slijedi poznato pravilo da je rezultirajua sila konstantnog tlaka na tijelo jednaka nuli. U opem
su sluaju povrinske sile zadane tenzorom naprezanja, te vrijedi:

10

U ruskoj se literaturi ova formula naziva formulom Ostrogradskog, a moe se nai i pod
nazivom formula divergencije.

31
T ji n j dS =
S

T ji
x j

dV

ili

G
n T dS = divTdV
S

(106)

gdje unutarnji produkt vektora normale i tenzora naprezanja oznauje vektor naprezanja, kao to
je dano izrazom (53). Jasno je da se primjenom Gaussove formule povrinske sile (po zatvorenoj
povrini tijela) mogu prikazati i volumenskim integralom.
1.5.7 Solenoidalno vektorsko polje

Prije je pokazano da se potencijalno ili bezvrtlono vektorsko polje moe prikazati gradijentom
skalarnog polja koje nosi naziv skalarni potencijal vektorskog polja. Rotor potencijalnog polja
G
identiki je jednak nuli. Za polje kod kojega je divergencija identiki jednaka nuli ( divv =0),
kae se da je bezizvorno ili solenoidalno. Iz formule (102) je vidljivo da je za bezizvorno polje
brzine, volumenski protok kroz zatvorenu povrinu jednak nuli, tj. volumenski protok kojim
kontinuum ulazi u volumen V, jednak je volumenskom protoku kojim kontinuum iz njega izlazi.
Svako bezizvorno polje se moe prikazati s pomou rotora nekog drugog vektorskog polja, koje
G
G
se naziva vektorskim potencijalom. Ako je polje a vektorski potencijal polja v , tada vrijedi:
a
G
G
ili
v = rota
vi = ijk k
(107)
x j
G
G
Jasno je da je divergencija polja v jednaka nuli, jer je div(rot a )=0, to je u indeksnom zapisu
oito:
2 ak
a k
G vi

divv =
ijk
= ijk
=0
=
x j xi
xi xi
x j
2 ak
jer je permutacijski simbol antisimetrian u odnosu na indekse i i j, dok je tenzor
x j xi

simetrian u odnosu na te iste indekse, zbog pravila o zamjeni redoslijeda deriviranja, a prema
prije reenom pravilu produkt simetrinog i antisimetrinog tenzora jednak je nuli. Budui da je
G
rotor potencijalnog vektorskog polja jednak nuli, za zadano vektorsko polje v vektorski je
G
G
G
potencijal a neodreen do na gradU (jer je rot( a +gradU)=rot a ). Svako e se vektorsko polje
moi prikazati zbrojem svoga potencijalnog i solenoidalnog dijela.
1.5.8 Leibnizova formula

esto je u mehanici kontinuuma potrebno odrediti brzinu promjene (vremensku derivaciju)

sadraja fizikalnog svojstva unutar vremenski promjenjivog volumena. Ako vremenski
promjenjivo polje (xi,t) oznauje volumensku gustou nekog fizikalnog svojstva (skalarog,
vektorskog ili tenzorskog karaktera), brzinu promjene sadraja tog fizikalnog svojstva unutar
vremenski promjenjivog volumena V(t) se zapisuje u obliku:
d
( xi , t) dV
dt V
(t )
Drei se definicije derivacije, moe se pisati:

(108)

32

d
V ( t + t )
( xi , t) dV = lim

t 0
dt V ( t )

( xi , t + t )dV ( xi , t )dV
V (t )

(109)

Slika 12. shematski prikazuje poloaje volumena V(t) i V(t+t) u pripadajuim vremenskim
trenutcima. Povrine koje omeuju
volumen V u dvama trenutcima su
G
G
n
oznaene sa S(t) i S(t+t). Ako je povrina
u t
koja
omeuje
volumen
opisana
implicitnom funkcijom F(xi,t)=0, (koja je
dS
identiki jednaka nuli kada se u nju uvrste
V
x3
koordinate toaka povrine S), tada je
V(t)
S(t)
brzina uj pomicanja toaka granice S po
definiciji:
S(t+t)
dx j
uj =
(110)
d
t
x2
O
Volumen V(t+t) se moe prikazati kao
zbroj volumena V(t) i prirasta volumena
V, koji je na slici 12. osjenan.
Slika 12. Uz Leibnizovu formulu
Uzimajui u obzir pravilo da je integral po
zbroju volumena jednak zbroju integrala
po pojedinanim volumenima, te da se
razlika integrala po volumenu V(t) moe svesti na jedan integral, izraz (107) prelazi u oblik:
x1

[ ( xi , t + t ) ( xi , t )]dV ( xi , t + t )dV

d
V (t )
dV = lim

t 0
dt V ( t )

(111)

Limes podintegralne funkcije prvog integrala gornjeg izraza (podijeljen s t) oznauje

djelominu derivaciju polja po vremenu, a diferencijal prirasta volumena V sa slike 12. se
moe izraziti formulom za volumen kose prizme baze dS, visine ujnjt:
dV = u j n j tdS

(112)

gdje je ujt put koji prevali toka granice u vremenu t, a nj jedinini vektor vanjske normale na
povrinu S(t). Uvrtavajui izraz (112) u drugi integral desne strane izraza (111) on prelazi na
povrinski integral po povrini S(t), pa konana formula za izraunavanje brzine promjene
sadraja fizikalnog svojstva unutar vremenski promjenjivog volumena glasi:
d

dV = dV + u j n j dS

dt V (t )
t
V (t )
S (t )

(113)

Izraz (113) se naziva Leibnizovom formulom. Primjenom Gaussove formule na povrinski

integral u gornjem izrazu Leibnizova formula prelazi u oblik:

33

u j
d
=
d
V

t + x j
dt V
(t )
V (t )

dV

(114)