PRETVARAI S MODULACIJOM IRINE IMPULSA PWM

UVOD

DANANJI ELEKTRONIKI PRETVARAI UGLAVNOM RADE U TZV.

SKLOPNOM NAINU RADA (SWITCHING MODE) DA BI SE POSTIGLA
VEA UINKOVITOST, MANJA TEINA, MANJE IZMJERE, BRI RAD,
VEA GUSTOA SNAGE
MODULACIJA IRINE IMPULSA (PULSE WIDTH MODULATION, PWM)
TEMELJNA JE METODA UPRAVLJANJA U SUVREMENIM
ELEKTRONIKIM PRETVARAIMA
PWM JE BRZA TEHNIKA, OVISNO O RAZINI SNAGE I PRIMJENI
SKLAPANJE SE ODVIJA PRI FREKVENCIJAMA OD NEKOLIKO
KILOHERCA (UPRAVLJANJE EMP) DO NEKOLIKO MEGAHERCA
(REZONANTNI PRETVARAI ZA IZVORE NAPAJANJA)

PRETVARAI S MODULACIJOM IRINE IMPULSA PWM

KRATAK POVIJESNI PREGLED
NAJPOZNATIJA METODA PWM-a UTEMELJENA JE NA TROKUTNOM
NOSIOCU (CARRIER BASED, CB) I SINUSNOM REFERENTNOM
SIGNALU, SINUSNA MODULACIJA IRINE IMPULSA (SPWM), A
PREDLOENA JE SCHNUNGA I STEMMLERA 1964.
RAZVOJEM MIKRORAUNALA VEKTORSKA MODULACIJA (SPACE
VECTOR MODULATION, SVM) POSTAJE PREVLADAVAJUOM
TEHNIKOM UPRAVLJANJA ELEKTRONIKIM PRETVARAIMA,
PREDLOILI SU JE PFAFF, WESCHTA I WICK 1982.
HAVA, KERKMAN, LIPO I BLAKO PREDLOILI SU 1997. OPU ILI
HIBRIDNU PWM KOJA KORISTI SUSTAV NULTOG SLIJEDA (ZERO
SEQUENCE SYSTEM) TROSTRUKE FREKVENCIJE KAO ZAJEDNIKI
LAN
PARALELNO S TZV. DETERMINISTIKIM MODULATORIMA
RAYVIJAJU SE I SLUAJNE METODE PWM (RANDOM PWM) ,
TRZYNADLOWSKI, KIRLIN I LEGOWSKI 1993.

PRETVARAI S MODULACIJOM IRINE IMPULSA PWM

TROFAZNI PRETVARA U MOSNOM SPOJU

IZMJENJIVAKI NAIN RADA KOD EMP I AC IZVORA (UPS)

ISPRAVLJAKI NAIN RADA KOD IZVORA NAPAJANJA S JEDININIM
FAKTOROM SNAGE

METODE MODULACIJE IRINE IMPULSA (PWM)

1.
2.

U OTVORENOJ PETLJI (OPEN LOOP)

U ZATVORENOJ PETLJI POVRATNE VEZE (CLOSED LOOP)

1.

2.

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

TEMELJNI ZAHTJEVI NA PRETVARA I DEFINICIJE
IROKO PODRUJE LINEARNOG RADA,
MINIMALAN BROJ SKLAPANJA SKLOPKI ZBOG SKLOPNIH GUBITAKA,
MINIMALAN SADRAJ HARMONIKA STRUJE I NAPONA ZBOG GUBITAKA
I BUKE,
UKLANJANJE NISKOFREKVENCIJSKIH HARMONIKA (KOD EMP
PULZACIJE MOMENTA),
MOGUNOST RADA U PODRUJU PREMODULACIJA UKLJUUJUI
PRAVOKUTNI (6 STEP) NAIN RADA

NOVA ISTRAIVANJA NA PODRUJU:

POJEDNOSTAVLJENJA ALGORITAMA KOJI DNAS TROE NAJVEI DIO
RAUNALNOG VREMENA,
SMANJENJA AKUSTIKE BUKE, SLUAJNE MODULACIJE

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

TEMELJNE DEFINICIJE

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

METODE UTEMELJENE NA NOSIOCU (CB)
SINUSNA PWM (SPWM)

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

METODE UTEMELJENE NA NOSIOCU (CB)
SINUSNA PWM (SPWM)
RELATIVNO USKO LINEARNO PODRUJE RADA JE MANA OVE
KLASINE MODULACIJE,
SLABO ISKORITENJE ISTOSMJERNOG ULAZNOG NAPONA,
PREMODULACIJA JE MOGUA U NELINEARNOM PODRUJU RADA.

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

METODE UTEMELJENE NA NOSIOCU (CB)
MODULACIJA S DODATNIM SIGNALOM NULTOG SLIJEDA
(ZERO SEQUENCE SIGNAL, ZSS)
UKOLIKO JE SREDNJA TOKA
TROFAZNOG TROILA N
IZOLIRANA (NIJE SPOJENA SA
SREDNJOM TOKOM
ISTOSMJERNOG SUSTAVA 0),
TADA FAZNE STRUJE TROILA
OVISE SAMO O LINIJSKIM
NAPONIMA, U SVE TRI FAZE
MOEMO DODATI ZAJEDNIKI
NAPON (ZSS) KOJI NE MIJENJA
LINIJSKE NAPONE.

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

METODE UTEMELJENE NA NOSIOCU (CB)
MODULACIJA S DODATNIM SIGNALOM NULTOG SLIJEDA
(ZERO SEQUENCE SIGNAL, ZSS)
POSLJEDICA JE POVEANJE LINEARNOG PODRUJA RADA NA Mmax =
0,907, SMANJENJE SREDNJE SKLOPNE FREKVENCIJE, TE SMANJENJE
VIIH HARMONIKA STRUJE,
DODATNI ZAJEDNIKI NAPON POJAVLJUJE SE IZMEU SREDNJIG
TOAKA IZMJENINOG I ISTOSMJERNOG SUSTAVA (N i 0) KAO NAPON
UN0, A TAKOER SE UOAVA U NAPONIMA Ua0, Ub0, Uc0,

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

VEKTORSKA MODULACIJA (SPACE VECTOR MOD.- SVM)
TEMELJI SE NA PROSTORNOVEKTORSKOM PRIKAZU NAPONA
IZMJENINE STRANE PRETVARAA
POMOU PROSTORNOG VEKTORA
(TEORIJA PROIZALA IZ TEORIJE
ELEKTRINIH STROJEVA).
DANAS VRLO POPULARNA METODA
ZBOG SVOJE JEDNOSTAVNOSTI I
LAGANE REALIZACIJE POMOU
RAUNALA.
TROFAZNI DVORAZINSKI PRETVARA OMOGUAVA 8 RAZLIITIH
SKLOPNIH STANJA, 6 AKTIVNIH I DVA NUL-STANJA.

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

VEKTORSKA MODULACIJA (SPACE VECTOR MOD.- SVM)

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

VEKTORSKA MODULACIJA (SPACE VECTOR MOD.- SVM)
AKTIVNI VEKTORI DIJELE RAVNINU U 6
SEKTORA, A REFERENTNI VEKTOR U*
DOBIVA SE ODGOVARAJUIM SLIJEDOM 2
SUSJEDNA NAPONSKA VEKTORA I NULVEKTORA.
OMJER VOENJA SUSJEDNIH VEKTORA (U1,
U2) ODREUJE KUT REFERENTNOG
VEKTORA, DOK NUL-VEKTORI ODREUJU
INDEKS MODULACIJE M.
DOZVOLJENA DUINA VEKTORA U* ZA BILO KOJI KUT ODREENA
JE IZRAZOM U*max = Udc/3 .
ZA DOBIVANJE VEE VRIJEDNOSTI AMPLITUDE REFERENTNOG
VEKTORA (MAKSIMALNA VRIJEDNOST JE KOD 6-STEP NAPONA)
POTREBNO JE PRIMIJENITI ODGOVARAJUI ALGORITAM NELINEARNE
PREMODULACIJE.

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

VEKTORSKA MODULACIJA (SPACE VECTOR MOD.- SVM)
ZA RAZLIKU OD CB PWM KOD SVM NE POSTOJE ZASEBNO
MODULATORI ZA SVAKU FAZU, DOVOLJAN JE JEDAN MODULATOR.
REFERENTNI VEKTOR U* ODREUJE SE PRI VRSTOJ FREKVENCIJI
SATA 2fS = 1/TS
VRIJEDNOST VEKTORA U*(TS) KORISTI SE ZA IZRAUNAVANJE
POTREBNIH INTERVALA t1, t2, t0 I t7.

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

VEKTORSKA MODULACIJA (SPACE VECTOR MOD.- SVM)
MIKROPROCESORSKA REALIZACIJA UKLJUUJE RAUNANJE
INTERVALA POMOU TRIGONOMETRIJSKIH JEDNADBI ZA PRVI
SEKTOR I NJIHOVO PRERAUNAVANJE ZA OSTALE SEKTORE.

NAKON IZRAUNAVANJA INTERVALA VOENJA SUSJEDNIH

AKTIVNIH VEKTORA, PREOSTALO VRIJEME TS REZERVIRANO JE ZA
NUL-VEKTORE U0 I U7.
METODE SVM RAZLIKUJU SE PREMA SMJETAJU NUL-VEKTORA.

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

VEKTORSKA MODULACIJA (SPACE VECTOR MOD.- SVM)
NAJPOPULARNIJA JE VEKTORSKA MODULACIJA SA SIMETRINIM
SMJETAJEM NUL-VEKTORA (SVPWM).
t0 = t7 = (TS t1 t2)/2

VRIJEDNOSTI INTERVALA ZA OSTALE

SEKTORE IZRAUNAVAJU SE POMOU
MATRICE TRANSFORMACIJE

USPOREDBA CB PWM I SV PWM

GORNJA SLIKA PRIKAZUJE GENERIRANJE
UPR. SIGNALA USPOREDBOM TROKUTNOG
NOSIOCA I REFERENTNOG SINUSNOG
SIGNALA S UTISNUTIM ZSS (TREI HARM.)
DONJI DIO SLIKE PRIKAZUJE GENERIRANJE
UPR. SIGNALA POMOU SV PWM
RAUNANJEM TRAJANJA VEKTORA U1, U2,
U0 I U7.
UOAVA SE IDENTINOST REZULTATA,
MOGUI STUPNJEVI SLOBODE DOBIVAJU SE
ODABOROM ZSS-a ILI SMJETAJEM NULVEKTORA.
RAZLIKA JE U TRETIRANJU 3-FAZNIH
VELIINA, KOD SV PWM KORISTI SE
UMJETNI (MATEMATIKI TRANSFORMIRAN)
VEKTORSKI PRIKAZ.

PREMODULACIJA (OVERMODULATION)

KOD CB PWM U PREMODULACIJU SE DOLAZI POVEAVANJEM

AMPLITUDE REFERENTNOG SIGNALA IZNAD VRNE VRIJEDNOSTI
AMPLITUDE TROKUTNOG NOSIOCA, DOLAZI DO ISPUTANJA
POJEDINIH SKLOPNIH CIKLUSA. KADA Ma DOVOLJNO NARASTE
ULAZI SE U 6-STEP NAIN RADA.

PREMODULACIJA (OVERMODULATION)

KOD SV PWM U PREMODULACIJU SE DOLAZI ODGOVARAJUIM

ALGORITMOM, KOD KOJEG SE UOPE NE KORISTE NUL-VEKTORI.
GRANINA AMPLITUDA REFERENTNOG VEKTORA ZA LINEARNI
NAIN RADA JE U*max = Udc/3 (ODGOVARA INDEKSU MODULACIJE M =
0,906), A U NELINEARNOM SE NAINU RADA MOE POSTII SVE DO M
= 1)

VANI KRITERIJI PONAANJA MODULACIJA

PODRUJE LINARNOG RADA,
SKLOPNI GUBICI (ZNATNO VEI I ZNAAJNIJI OD GUBITAKA
VOENJA),
IZOBLIENJA.

ADAPTIVNA VEKTORSKA MODULACIJA (ASVM)

KORISTEI NAJBOLJA SVOJSTVA POJEDINIH TIPOVA MODULACIJA
DAJE NAJBOLJE REZULTATE GLEDE KRITERIJA PONAANJA.
OVISNO O TRAENOM INDEKSU MODULACIJE M, KORISTI SE
OPTIMALNI NAIN VEKTORSKE MODULACIJE

SLUAJNA (RANDOM) PWM

KOD DETERMINISTIKIH METODA MODULACIJE DOBIVA SE

DISKRETAN SPEKTAR, IJE POJEDINE KOMPONENTE MOGU
ZADIRATI U OSJETLJIVA ILI ZABRANJENA PODRUJA
FREKVENCIJA (PRIMJERICE KOMUNIKACIJSKE KANALE)

NASTAJU DODATNI GUBICI, NEELJENE VIBRACIJE

POSTOJE 2 OSNOVNA RAZLOGA ZA ISTRAIVANJA SLUAJNE

MODULACIJE; SMANJENJE SUBJEKTIVNE BUKE, TE
UJEDNAAVANJE ELEKTROMAGNETSKOG UMA (LAKE
ZADOVOLJAVANJE NORMI)

MOGU SE IZBJEI ANALOGNI UINSKI FILTRI (TEINA I CIJENA)

SLUAJNA (RANDOM) PWM

METODE PWM-a U OTVORENOJ PETLJI

ZAKLJUCI

PARAMETRI PWM PRETVARAA (LINEARNO PODRUJE RADA,

HARMONICI STRUJE, SKLOPNI GUBICI) OVISE O POLOAJU NULVEKTORA KOD SVM, ODNOSNO O OBLIKU ZSS SIGNALA KOD CBPWM.
NE POSTOJI JEDINSTVENA PWM METODA KOJA OSIGURAVA
OPTIMALAN RAD U CIJELOM PODRUJU UPRAVLJANJA.
ADAPTIVNA VEKTORSKA REGULACIJA JE OPTIMALNO RJEENJE,
A REALIZIRA SE PROGRAMSKI!

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

TEMELJNI ZAHTJEVI I DEFINICIJE

DANAS U VEINI PRIMJENA PWM PRETVARAI S NAPONSKIM

ULAZOM IMAJU REGULACIJSKU STRUKTURU S UNUTRANJOM
POVRATNOM VEZOM PO STRUJI.

PONAANJE PRETVARAA IZRAZITO OVISI O KVALITETI

PRIMJENJENE STRATEGIJE REGULACIJE STRUJE

PREDNOSTI PRETVARAA SA ZATVORENOM POVRATNOM VEZOM:

1.

KONROLA TRENUTNOG VALNOG OBLIKA STRUJE S VELIKOM

TONOU,

2.

IZRAZITO DOBRA DINAMIKA,

3.

ZATITA OD PREKOSTRUJA I POTISKIVANJE PREOPTEREENJA,

4.

KOMPENZACIJA EFEKATA ZBOG PROMJENE PARAMETARA

TROILA, PROMJENE DC I AC NAPONA,

5.

KOMPENZACIJA PADA NAPONA NA SKLOPKAMA I MRTVIH

VREMENA PRETVARAA.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

TEMELJNI ZAHTJEVI I DEFINICIJE
GLAVNI ZADATAK STRUJNO
UPRAVLJANOG PWM PRETVARAA
(CC-PWM) JE DA PRISILI STRUJE
TROFAZNOG TERETA NA TONO
PRAENJE REFERENTNIH STRUJA.
USPOREDBOM ELJENIH I
MJERENIH TRENUTNIH
VRIJEDNOSTI STRUJA
GENERIRAJU SE SKLOPNA STANJA
PRETVARAA KOJA UTJEU NA
SMANJENJE STRUJNE POGREKE.
U NAELU STRUJNO UPRAVLJANJE (CC) OBAVLJA 2 ZADATKA;
KOMPENZACIJA STRUJNE POGREKE I MODULACIJA.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

TEMELJNI ZAHTJEVI NA STRUJNO UPRAVLJANJE
PONITAVANJE FAZNE I AMPLITUDNE POGREKE (IDEALNO
PRAENJE, TRACKING) U IROKOM OPSEGU IZLAZNIH
FREKVENCIJA,
DOBAR DINAMIKI ODZIV SUSTAVA,
OGRANIENA ILI KONSTANTNA SKLOPNA FREKVENCIJA, ZBOG
OSIGURANJA SIGURNOG RADA POLUVODIKIH SKLOPKI,
NIZAK SADRAJ VIIH HARMONIKA STRUJE,
DOBRO ISKORITENJE ISTOSMJERNOG ULAZNOG NAPONA.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

STATIKI KRITERIJI KVALITETE STRUJNOG UPRAV.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

PRIKAZ METODA STRUJNOG UPRAVLJANJA

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

PRIKAZ METODA STRUJNOG UPRAVLJANJA

DVIJE SU GLAVNE METODE:

S IZDVOJENIM PWM BLOKOM (U OTVORENOJ PETLJI) (BOLJA SVOJSTVA)
S DVOPOLOAJNIM (ON-OFF) REGULATOROM (JEDNOSTAVNOST)

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI - PI REGULATOR STRUJE
RAMP COMPARISON REGULATOR
STRUJNA POGREKA VODI SE NA PI
REGULATOR STRUJE, IJI IZLAZ SE
USPOREUJE S TROKUTNIM
NOSIOCEM, KAO KOD SPWM-a
GENERIRAJU SE UPRAVLJAKI
SIGNALI ZA SKLOPKE PRETVARAA.
IAKO JE METODA SLINA SINUSNOJ
MODULACIJI, POSTOJI BITNA
RAZLIKA U PONAANJU.
POSTOJE MOGUI PROBLEMI PRI USPOREDBI SIGNALA, TE JE
PRIMJENA OGRANIENA.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI - PI REGULATOR STRUJE
RAMP COMPARISON REGULATOR
DETALJNIJI PRIKAZ

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI - PI REGULATOR STRUJE
STACIONARNI VEKTORSKI REGULATOR

KORISTI SE TRANSFORMACIJA KOORDINATA, BUDUI DA SE

DJELUJE NA AC KOMPONENTE PREOSTAJE STATIKA
POGREKA STRUJE.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI - PI REGULATOR STRUJE
SINKRONI (ROTIRAJUI) VEKTORSKI REGULATOR

KORISTI KOMPONENTE STRUJE DEFINIRANE U ROTIRAJUEM

KOORDINATNOM SUSTAVU, TO SU DC VELIINE, TE JE MOGUE
PONITITI STATIKU POGREKU STRUJE.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI - PI REGULATOR STRUJE
REGULATOR S POVRATOM VEZOM U PROSTORU
STANJA (STATE FEEDBACK)
BOLJA SVOJSTVA OD
KLASINIH PI REGULATORA,
NO SINTEZA JE SLOENIJA.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI NELINEARNI ON-OFF REG.
HISTEREZNA MODULACIJA,
DELTA MODULACIJA,
ON-LINE OPTIMALNA MODULACIJA.

UZ BESKONANU FREKVENCIJU SKLAPANJA MOGLO BI SE POSTII

SAVRENO PRAENJE REFERENTNE STRUJE, NO FREKVENCIJU JE
POTREBNO OGRANIITI a) HISTEREZNOM b) DELTA MODULACIJOM

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI NELINEARNI ON-OFF REG.
HISTEREZNI REGULATOR STRUJE
PREDNOSTI:
JEDNOSTAVNOST IZVEDBE,
IZUZETNA ROBUSTNOST,
IZVRSNA DINAMIKA.

NEDOSTACI:
SKLOPNA FREKVENCIJA OVISI O
PARAMETRIMA TROILA,
TEKA ZATITA PRETVARAA,
POMALO STOHASTIKI RAD.

METODE PWM-a U ZATVORENOJ PETLJI

ODABRANI PRIMJERI NELINEARNI ON-OFF REG.
DELTA REGULATOR STRUJE
NA PRVI POGLED VELIKA SLINOST
S HISTEREZNOM MODULACIJOM, NO
POSTOJI BITNA RAZLIKA.
KOMPARATORI OBRAUJU SAMO
PREDZNAK POGREKE STRUJE.
S&H SKLOP OSIGURAVA VRSTU
RADNU FREKVENCIJU.
U NAELU NE POSTOJI PWM,
GENERIRAJU SE SAMO OSNOVNI
VEKTORI UNUTAR INTERVALA Ts.
DA BI SE POSTIGLI S PWM USPOREDIVI REZULTATI POTREBNO JE I
DO 7 PUTA POVEATI SKLOPNU FREKVENCIJU.

METODE PWM-a
ZAKLJUCI
PWM PRETVARAI MOGU RADITI U NAPONSKOM (OPEN LOOP) I
STRUJNOM (CLOSED LOOP) NAINU RADA.
BOLJE PONAANJE I DINAMIKA POSTIU SE U STRUJNOM NAINU
RADA, POEBNO KOD ELEKTROMOTORNIH POGONA VELIKIH
DINAMIKIH ZAHTJEVA.