Praaut2012 Predavanje03

Praktikum automatizacije
Ak. g. 2013/2014
Izv. prof. dr. sc. Mario Vaak
Predavanje 03 Konfiguriranje i
programiranje programirljivih
logikih kontrolera
Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03
Saetak Predavanja 02 (1)

P
Programabilni
bil i llogiki
iki kkontroleri
t l i (PLCi) se d
danas
neizostavno susreu u industrijskoj automatizaciji
PLC u svojoj arhitekturi sadri sve osnovne elemente
standardnog digitalnog raunala (procesor, memorija, U/I
jedinice)
Proizvoai s PLCom isporuuju i operacijski sustav
PLCa koji preuzima na sebe mnoge funkcije:
osvjeavanje slike digitalnih ulaza i digitalnih izlaza
spremanje konteksta
dijagnostika
Memorija PLCa u pravilu sadri i RAM i ROM dio
Saetak Predavanja 02 (2)

K
Korisniki
i iki program na PLC
PLCu se iizvodi
di samo u RUN
modu rada, i to ponavljajui sljedee korake
1. osvjeavanje I-memorije
I memorije trenutnim stanjem digitalnih ulaza
2. izvoenje kda za neprestano ponavljanje, prihvaanje
prekida
3.
3 osvjeavanje digitalnih izlaza sadrajem Q
Q-memorije
memorije
Izlazne prikljunice ulaznih i izlaznih modula PLCa

izolirane su od stranje
j sabirnice,, kojom
j
se stanja
j na tim
prikljunicama, prenose u memoriju PLCa
Pregled Predavanja 03
Rad s programskim paketima za
programiranje,
p
g
j , konfiguriranje
g
j i
dijagnosticiranje PLCa pojam projekta
Konfiguriranje sklopovlja PLCa
Programiranje PLCa
Binarne operacije
Digitalne operacije
Programski paket za rad s PLCom

JJednostavne
d
t
komapktne
k
kt PLCe
PLC esto
t je
j mogue
programirati i putem pokaznika na samom modulu ili

putem rune p
p
programiralice
g
Za rad s modularnim PLCima danas se gotovo iskljuivo
koristi programska podrka na osobnom raunalu
(
(programiralici)
i li i)
Konfiguriranje modula (CPU i I/O) i komunikacijskih mrea
j
jje PLC p
povezan s ostalim ureajima
j
kojima
Programiranje programabilnih modula
Nadgledanje u radu
Otklanjanje greaka
Primjeri: RSLogix 500 (Allen Bradley), Melsoft

((Mitsubishi),
), Step
p 7 (Siemens)
(
)
Veza osobnog raunala i PLCa

U svrhu
h kkomunikacije
ik ij programiralice
i li s PLC
PLCom, osobno
b
raunalo treba biti opremljeno odgovarajuim sueljem
Neki proizvoai PLCa razvili su vlastite komunikacijske
protokole koji slue za razmjenu podataka izmeu
programiralice i PLCa
Najee se radi o serijskom tipu komunikacije, pa je na
programiralici potrebno sljedee suelje:
RS232
RS232 + adapter
USB + adapter
PCI (PCMCIA) kartica
Programski paket za rad s PLCom

Osnovna jedinica rada ovog programskog
paketa nosi naziv p
p
projekt
j
Unutar projekta se u objektnom formatu
definira ono to i inae ini projekt
automatizacije:
Sklopovlje (vrste sklopova, parametri
sklopova i nain kako su spojeni)
Programi namijenjeni za upotrijebljeno
programabilno
p
g
sklopovlje
p j
Konfiguriranje sklopovlja PLCa (1)

Konfigurira se:
Vrsta i poredak modula po utorima (slotovima)
stranje sabirnice PLC-a
Parametre CPU modula i ostalih I/O modula
Komunikacijske kanale i ureaje distribuirane
periferije s kojima PLC komunicira
Konfiguracijski podatci prevode se u podatkovni

oblik razumljiv operacijskom sustavu PLCa, te
se potom prebacuju u memoriju PLCa
(download)
Konfiguriranje sklopovlja PLCa (2)

N
Na ttemelju
lj kkonfiguracijskih
fi
ij kih podataka,
d t k
operacijski sustav PLCa pri prelasku iz
moda STOP u mod RUN
Proziva sve module koji su navedeni u
konfiguraciji
Prenosi parametre na te module
Ukoliko neka od ovih akcija ne uspije, PLC

u pravilu ne prihvaa prijelaz u RUN te se
vraa u STOP
Parametri CPU modula

D
Dokk ostali
t li moduli
d li uglavnom
l
iimaju
j malili b
brojj
parametara, CPU modul ih ima mnogo
Neki
N ki od
d njih
jih su:
Adrese CPU modula na raznim komunikacijskim
sabirnicama (npr.
(npr komunikacija s programiralicom,
programiralicom
komunikacija s distribuiranom periferijom)
Nadzorno vrijeme
j
p
programskog
g
g ciklusa
Omoguavanje time-of-day prekida i definiranje
vremena u danu kad se prekid treba dogoditi
Period ciklikog prekida
...
10
Programiranje PLCa
Podsjetnik
Korisniki program smjeta se po raznim prekidnim
potprogramima te definira reakciju PLCa u sluaju dotinog
prekidnog dogaaja
Postoji i dio korisnikog programa kojeg se unosi u potprogram
namijenjen neprestanom ponavljanju na najnioj razini prioriteta
Odgovarajui potprogram poziva se iz operacijskog sustava i o
tome se korisnik ne mora brinuti
Na ovom predavanju rei emo neto vie o organizaciji

kda u pojedinim potprogramima u manje
manje, smislene
jedinice - blokove
Takoer, upoznat emo se s IEC 61131-3-kompatibilnim
programskim jezicima u kojima se taj kd moe unositi
koristei programsku podrku na programiralici
11
Blokovi kda
K
Korisniki
i iki program se u potprogramima
t
i
kkoje
j
poziva operacijski sustav grupira u blokove
Blok je ustvari udruenje pojedinanih
procesorskih instrukcija koje su namijenjene
obavljanju
j j nekog
g programskog
g
g podzadatka: npr.
ukljuivanje motora crpke odgovarajuom
logikom
Razlikujemo korisnike i sistemske blokove
Korisnike blokove stvara i mijenja korisnik
Sistemski blokovi kompaktan su skup instrukcija koje
se ne moe mijenjati, ve samo pozvati, rezultat
izvoenja predaje se preko izlaznih argumenata
12
Korisniki blokovi
Nije nuno da se instrukcije koje obavljaju neki
smisleni podzadatak grupiraju zajedno u blok, ali
je sa stajalita snalaenja u programu vrlo
preporuljivo
Potprogram kojeg poziva
operacijski sustav
Potprogram kojeg poziva

operacijski sustav Blok
instrukcija 1
Poziv Bloka 1
instrukcija 2
Poziv Bloka 2
...
instrukcija n
Linearno programiranje
...
1- podzadatak 1
Blok 2- podzadatak 2
...
Blok m- podzadatak m
Poziv Bloka m
Strukturirano programiranje
13
IEC 61131-3 kompatibilni

programski jezici
St
Standardom
d d
su obuhvaena
b h
4 programska
k
jezika za programiranje PLCa
2 grafika:
Ljestviasti dijagram (LD, LAD Ladder Diagram)
Funkcijski blokovski dijagram (FBD Function Block
Diagram)
2 tekstualna
Lista instrukcija (IL, STL Instruction List, Statement List)
Strukturirani
S k i i tekst
k (ST
(ST, SCL Structured
S
dT
Text, Structured
S
d
Control Language)
Standardom jje takoer definiran i sekvencijalni

j
funkcijski dijagram (SFC Sequential Function
Chart)
14
Ljestviasti dijagram
P
Prvii programski
ki jjezik
ik za programiranje
i j PLC
PLCa;
program PLCa crtao se na temelju elektrike
sheme relejne logike koju je PLCom trebalo
zamijeniti
Elektrika shema
LD
I 0.2
Element vodi ako

je I0
I0.0=1,
0 1 inae ne
S1 (I 0.0)
I 0.0
I 0.1
Q 8.2
S3
(I 0.2)
S4
(I 0.3)
I 0.3
03
Q 8.0
S2 (I 0.1)
Q 8.1
H1
(Q 8.0)
H2
(Q 8.1)
H3 (Q 8.2)
Energizirana
Stanje
St
j ove linije
li ij upisuje
i j
linija
se na Q8.0 i Q8.1
Element vodi
vodi ako
je I0.3=0, inae ne
15
Radni i mirni kontakti

Programski elementi
i
nazivaju se radni i mirni
kontakt (NO normally open, NC normally closed)
Slue
Sl provjeri
j i stanja
t j signala
i
l (tj
(tj. memorijske
ij k llokacije)
k ij )
kojeg se iznad njih navede
provjera na NO je 1
1 onda i samo onda kad je dotini signal u
1
provjera na NC je 1 onda i samo onda kad je dotini signal u 0
Element vodi kad je provjera stanja signala na njemu

1
Kod ljestviastih dijagrama, dakle, uspostavlja se
virtualni tok energije slijeva nadesno
16
Organizacija kda napisanog

ljestviastim dijagramom
Radi sintakse se kod nekih proizvoaa (npr
(npr. Siemens)
kd napisan ljestviastim dijagramom razbija unutar
bloka u tzv. mree (networks)
U jednu mreu unosi se tada jedan logiki slijed, npr.
Network 1:
I 0.0
Network 1:
I 0.1
Q 8.0
I 0.0
I 0.1
Q 8.0
Q 8.1
81
Q 8.1
Network 2:
I 0.2
02
I 0.3
Q 8.2
82
I 0.2
02
Q 8.2
82
I 0.3
17
Standardni elementi u LD
Neki IEC 61131-3 normom standardizirani elementi u
LD prikazani su tablicom
m
NO kontakt, voenje uz memorijsku lokaciju m u 1

m
NC kontakt, voenje uz memorijsku lokaciju m u 0
Svitak ((coil)
coil ) postavlja memorijsku lokaciju m u stanje
koje u programu ima lijevi prikljuak
Set svitak postavlja memorijsku lokaciju m u 1 ukoliko je

lij i prikljuak
lijevi
iklj k u stanju
t j 1,
1 iinae
ju
j ne mijenja
ij j
Reset svitak postavlja memorijsku lokaciju m u 0 ukoliko je
lijevi prikljuak u stanju 1, inae ju ne mijenja
Detekcija pozitivnog/negativnog brida lijeve prikljunice
postavlja desnu prikljunicu u 1 ukoliko se u trenutnom
izvoenju logike, u usporedbi s prethodnim izvoenjem,
d t kti pozitivni/negativni
detektira
iti i/
ti i brid
b id na lijevoj
lij
j prikljunici;
iklj i i m
slui za pamenje prolog stanja lijeve prikljunice
S
m
R
m
P
m
18
Funkcijski blokovski dijagram
Kd se zapisuje blokovima funkcija kojima se dodjeljuju ulazne i

izlazne varijable
Za razliku od LD gdje se ostvaruje virtualni tok snage, kod FBD
uspostavlja se slijeva nadesno virtualni tok signala
LD
FBD
Network 1:
I 0.0
Network 1:
I 0.1
Q 8.0
I 0.0
&
I 0.1
Q 8.1
81
=
Q 8.1
Network 2:
I 0.2
Q 8.2
Q 8.0
=
N t
Network
k2
2:
I 0.2
I 0.3
>=1
Q 8.2
=
I 0.3
03
19
Lista instrukcija
Asemblerski
A
bl ki jjezik
ik
Linija kda sadri sljedea polja:
(Labela)
Naredba
Operand
(Komentar)
Polja Labela i Komentar nisu obavezna, a neke naredbe,

koje se odnose na registre procesora, nemaju operande
Labele se koriste kao operandi instrukcija skoka
A
I0.0
ON
I0.1
JCN
SKOK
//Ovo je naredba skoka
NOT
SKOK
Q0.0
20
Obavljanje IL (STL) kda
Za obavljanje logikih instrukcija u PLCu kljuan je pojam rezultata

provjere, te sljedee zastavice u procesoru PLCa:
RLO rezultat logike operacije (Result of Logic Operation)
FC prva provjera (First Check)
Naredba kod provjere stanja signala 1 (radni kontakt) biljei se

oznakom logike operacije (A AND, O OR, X - XOR), a kod
provjere
p
j
stanja
j signala
g
0 ((mirni kontakt)) u naredbu se dodaje
j slovo
N
A
I1.0
//Radni kontakt
XN
M7.7
//Mirni kontakt
Q5.3
//Radni kontakt
M2.4
//Naredba pridjeljivanja (coil)
AN
I1.1
//Mirni kontakt
Q0.2
//Set naredba ako je RLO=1, setiraj Q0.2
21
Obavljanje IL (STL) kda

Zastavica
Z t i FC postavlja
t lj se na sljedei
lj d i nain:
i
Po izvoenju naredbe pridruivanja (=, S, R, ...) FC se postavlja
u 1
Po izvoenju ostalih naredaba FC se postavlja u 0
Napomena: u nekim se procesorima ova zastavica zapisuje kao komplementirana, dakle FC
Zastavica
Zasta ica RLO postavlja
posta lja se na sljedei nain
nain:
Ako je FC=1, u RLO se zapisuje rezultat provjere (RP)
Ako je
j FC=0,, RLO:=f(RLO,RP),
(
, ), pri
p emu je
j f naredbom zadana
logika operacija (A, O ili X)
Naredbom pridruivanja RLO se ne mijenja
Naredbe pridruivanja ovisno o trenutnom stanju RLO

obavljaju neke akcije pisanja nad memorijom PLCa
22
Obavljanje IL (STL) kda primjer

Rezultat logike
opera
acije (RLO)
Prva provjera
(FC)
Rezulttat provjere
e
:
:
=
Stanje
e memorijsk
ke
loka
acije
Ekvivalentan kd u LD:
M3
3.4
4
I 1.0
AN I 1.1
11
M 4.0
Q 8.0
80
Q 8.1
I 2.0
...
Network x
Stanje zastavica
RLO i FC nakon
Network x+1
izvoenja naredbe
I1.0
I1.1
RLO:=RP jjer jje
FC tijekom
izvoenja
naredbe u 1
RLO:=AND(RLO,RP)
jer je FC tijekom
i
izvoenja
j naredbe
db u
0
...
M4.0
M3.4
Q8.0
Q8.1
Q8
Network x+2
I2.0
...
...
23
Standardne naredbe u IL za rad s

bitovima
=m
naredba pridruivanja; trenutni sadraj RLO upisuje se na

memorijsku lokaciju m
Sm
naredba postavljanja; memorijska lokacija m postavlja se u 1

1
ako je RLO u 1, inae se lokacija ne dira
Rm
naredba brisanja; memorijska lokacija m postavlja se u 0 ako

je RLO u 1
1, inae se lokacija ne dira
A/O/X m
AND/OR/XOR naredba uz radni kontakt
AN/ON/XN m
AND/OR/XOR naredba uz mirni kontakt
JC labela
skok na naredbu s oznakom labela ako je RLO=1
JCN labela
skok na naredbu s oznakom labela

labela ako je RLO=0
RLO 0
JU labela
bezuvjetni skok na naredbu s oznakom labela
24
Pozivanje blokova u LD/FBD/IL

LD:
Blok
( CALL )
Blok
EN
RLO na EN ulazu ili na lijevoj

prikljunici od svitka CALL
treba biti u 1 da bi se blok
pozvao ovo se moe
iskoristiti za uvjetne pozive
blokova
ENO izlaz jje u 1 ako jje EN u

1 i blok je obavljen bez
greke
Kod blokova koji nemaju

EN/ENO prikljunice nije
mogue uvjetno pozivanje
ENO
FBD:
Blok
CALL
Bl k
Blok
EN
ENO
IL:
CALL Bl
Blok
k
//b
//bezuvjetni
j t i poziv
i
UC Blok
//bezuvjetni poziv
CC Blok
//poziv ako je RLO u 1

1
25
Dodatni blokovi u LD/FBD

U LD/FBD programskim jezicima postoje brojni blokovi
koji pojednostavnjuju programiranje nekih esto
koritenih funkcija jer predstavljaju masku za nekoliko IL
instrukcija
LD
FBD
IL
Npr.
Npr bistabil
M 5.7
I 1.2
12
Dominantni
reset
SR
Q 9.3
93
I 1.2
SR
Q9.3
I 1.3
I 1.3
13
Dominantni
set
M 5.7
M 5.7
I 1.3
13
R
RS
M 5.7
Q 9.3
Q
I 1.3
RS
Q9.3
I 1.2
S
I 1.2
A
S
A
R
A
=
I 1.2
12
M 5.7
I 1.3
M 5.7
M 5.7
Q 9.3
A
R
A
S
A
=
I 1.3
13
M 5.7
I 1.2
M 5.7
M 5.7
57
Q 9.3
26
Strukturirani tekst (ST)

Proizvoai PLCa
nude i vii
programski jezik kod
kojeg je sintaksa
uvelike nalik sintaksi
PASCALa
Posebnim alatom se
taj kd prevodi u
blok/blokove
strojnog kda
Kd bloka ima
sljedei oblik:
BLOCK Ime_bloka
VAR_INPUT
//popis ulaznih varijabli bloka
END_VAR
VAR_OUTPUT
//popis izlaznih varijabli bloka
END_VAR
VAR
//popis statikih varijabli bloka
END_VAR
//naredbe bloka
END BLOCK
END_BLOCK
27
Strukturirani tekst (ST)

U ovom programskom jeziku postoje
naredbe:
Za ostvarenje naredbi uvjetnog grananja
(IF/THEN/ELSE i CASE)
Za ostvarenje programskih petlji
(FOR WHILE REPEAT)
(FOR,WHILE,REPEAT)
Kod Siemens PLC-a ovaj jezik se zove

SCL (Structured Control Language)
28
Podatkovni tipovi
Memorija PLCa moe se posmatrati kao niz byte
byte-ovno
ovno
orjentiranih tablica
Byte-ove,
y
rijei,
j
dvostruke rijei
j
i duge
g rijei
j
kojij su u
njima spremljeni moe se interpretirati po razliitim
podatkovnim tipovima
Podatkovni tipovi za koje je u PLCu implementirana
aritmetika su:
INT (integer, prikaz cijelog broja u 16 bita)
DINT (double integer,
integer prikaz cijelog broja u 32 bita)
REAL (floating point, prikaz realnog broja u 32-bitnom IEEE
formatu)
PLCi esto jo uvijek radi kompatibilnosti sa starijom

procesnom periferijom pruaju i mogunost odreenih
operacija s BCD (Binary Coded Decimal) tipom
29
Podatkovni tipovi i pristup memoriji

Memorijskim lokacijama u I, Q i M pristup je
sasvim slobodan
To znai da se podatak bilo koje duljine moe
spremiti poevi od bilo kojeg
j g byte-a
y
Programer stoga kod rada s podatcima
zapisanim u razliitim podatkovnim tipovima
prvenstveno mora obratiti panju
Na koliinu memorije koju podatak zauzima
Na tehniku spremanja podataka po byte-ovima (littleendian ili big-endian)
g
)
30
Ostali standardni podatkovni tipovi

u PLCu
IEC standardom su uz INT,
INT DINT i REAL podrani jo
neki tipovi podataka u PLC-u:
BOOL
logiki tip (1 bit)
BYTE
openiti 8-bitni niz
WORD
openiti 16-bitni niz
DWORD
openiti 32-bitni niz
TIME
vremenski interval izraen u milisekundama kao 32bitni cijeli broj; konstanta: T#1d5h2m40s30ms
DATE
kalendarski datum, broj dana od 01.01.1990. izraen

16-bitnim brojem; konstanta: D#2005-12-02
TIME_OF_DAY
vrijeme u danu, izraeno 32-bitnim brojem milisekundi

od 00:00; konstanta: TOD#12:20:34.25
DATE AND TIME

DATE_AND_TIME
vrijeme
ij
id
datum
t
64-bitni
64 bit i BCD
BCD-kodiran
k di
b
broj;
j
konstanta: DT#01-08-24-12:14:55.234
31
Sloeni podatkovni tipovi

N
Najee
j se kkoriste
i t u ST programskom
k
jeziku
j ik tte u
blokovima podataka koji memoriju dijele s kdom
Polje (ARRAY) podatkovni tip kod kojeg se vie puta
ponavlja isti tip
Primjer pristupa:
Deklaracija:
Mjerenja: ARRAY[1..20]
Mjerenja[5]
INT
Struktura (STRUCT) podatkovni tip koji se sastoji od

razliitih tipova
M t STRUCT
Motor:
Struja: REAL
Smjer:
j BOOL
Motor.Struja
END_STRUCT
32
Digitalne operacije u PLCu

P
Procesor PLC
PLCa di
digitalne
it l podatke
d tk smjeta
j t u
akumulatore i obrauje aritmetiko-logikom
jedinicom
Uitavanje digitalnog podatka (iz memorije ili
konstanta)) u akumulator PLCa obavlja
j se
naredbom Load (LD ili L), primjeri:
L8
L MD45
Prebacivanje podatka iz akumulatora procesora

PLCa u memoriju obavlja se naredbom Store ili
Transfer (ST ili T)
T QW8
33
Digitalne operacije u PLCu
Procesor PLCa mora imati vie od jednog akumulatora jer aritmetike

operacije,
p
j operacije
p
j usporedbe
p
ip
pretvorbe izmeu aritmetikih tipova
p
podataka obavlja iskljuivo nad podatcima u procesoru
Pri naredbi Load stoga se prije uitavanja nove vrijednosti u prvi akumulator,
trenutni sadraj prvog akumulatora sprema u drugi akumulator
Sadraj
ACCU1
Sadraj
ACCU2
Program
:
:
L W#16#CAFE
L W#16#AFFE
:
:
:
34
Aritmetike operacije
LD
Zbrajanje
MW4
MW10
Oduzimanje
MW8
MW12
Mnoenje
MD6
MD12
Dijeljenje
MD40
MD4
ADD_I
EN ENO
IN1
IN2 OUT
SUB_I
EN ENO
IN1
IN2 OUT
MUL_DI
MUL
DI
EN ENO
IN1
IN2
DIV_R
EN ENO
IN1
IN2 OUT
ACCU1:=ACCU1+ACCU2
FBD
ADD_I
EN OUT
MW4
MW6
MW10
IN1
IN2
MW6
MW12
MD6
MD66
MD12
MD40
MD32
MD4
IN1
IN2
MW6
ENO
SUB_I
EN OUT
MW8
IL
MW6
ENO
MUL_DI
MUL
DI
EN OUT
IN1
IN2 ENO
DIV_R
EN OUT
IN1
IN2 ENO
MD66
MD32
L
L
+I
T
MW4
MW10
L
L
-I
T
MW8
MW12
L
L
*D
T
MD6
MD12
L
L
/R
T
MD40
MD4
MW6
MW6
MD66
MD32
35
Operacije usporedbe
Kao i kod aritmetikih operacija, usporeivati se
mogu podatci zapisani u INT, DINT ili REAL tipu
Usporedba se obavlja nad operandima u
akumulatorima, a rezultat se daje
j RLO
zastavicom
RLO:= (IN1>=IN2)&M3.4
M3.4
CMP >=R
MD10
IN1
MD20
IN2
Q9.7
A M3.4
A(
L MD10
L MD20
>=R
)
= Q9.7
Gnijeenje
logikih operacija
RLO:= ACCU2>=ACCU1
36
Operacije pretvorbe izmeu tipova

P
Podatak
d t k u akumulatoru
k
l t
mogue
jje pretvoriti
t iti iiz
jednog tipa u drugi, npr. iz formata DINT u
format REAL ili obrnuto
esto svi smjerovi pretvorbi nisu mogui
direktno, kao npr. INT REAL, ali jje zato
mogue INTDINTREAL
Kod pisanja kda u ILu, akumulator procesora
nam je sasvim dostupan registar
registar, dok je on u
LDu i FBDu sakriven
u odgovarajuim blokovima direktno se navodi adresa
s koje se podatak uzima i na koju se pretvoreni
podatak vraa, kao i kod aritmetikih operacija
37
Registri za brojanje i mjerenje

vremena
PLC posjeduje posebne banke registara
j j
brojanju
j j i mjerenju
j
j vremena
namijenjene
(counter-i i timer-i), te poseban skup
instrukcija za rad s njima
Budui da su obje funkcije vrlo este u
sustavima automatizacije, dananji
PLCi
C
posjeduju
p
j
j na desetke i jjednih i drugih
g
registara
38
Naredbe za rad s brojilima

LD
FBD
Postavljanje brojila C5 na poetnu vrijednost 20:
I 0.0
Na brid!
C5
SC
C#20
IL
C5
I 0.0
C#20
SC
CV
A
L
S
I 0.0
C#20
C5
Uveanje brojila C5 za 1 (brojilo se uvea samo na pozitivan brid RLO):
I 0.1
C5
C5
CU
I 0.1
CU
A I 0.1
CU C5
C5
A I 0.2
CD C5
Na brid!
Umanjeje brojila C5 za 1 (brojilo se umanji samo na pozitivan brid RLO):
I 0.2
C5
CD
I 0.2
CD
Na brid!
Provjera je li vrijednost u brojilu C5 razliita od 0:
C5
Q 4.0
Q 4.0
C5
A
=
C5
Q 4.0
39
Naredbe za rad s brojilima

U LD i FBD postoje takoer i skupne
j s brojilom,
j
, npr:
p
maske za sve radnje
LD
C5
S CUD
S_CUD
I 0.4
Q 8.3
CU
Q
Q
CD
CV
I 0.5
MW 4
I 0.3
S
C#54
CV_BC
D
Pritom nije nuno koristiti sve ulaze i

izlaze, no ako se npr. stavi logiku na
ulaz S
S, tada je potrebno i definirati
ulaz PV (preset value)
QW 12
PV
I 0.7
R
40
Naredbe za rad s vremenskim

registrima
Mj
Mjerenje
j vremena pokree
k se odgovarajuom
d
j
razinom
i
ili
bridom RLO na nekom mjestu u programskom ciklusu
Istek zadanog vremena detektira se programski (ne
prekidom!), ispitivanjem timer-a na odgovarajuem
mjestu u programu
U PLCu postoji vie
programskih vrsta timer-a,
koje se meu sobom
razlikuju po razinama ili
b id i
bridovima
RLO kkojima
ji
se
timer pokree ili kojima se
registrira da je timer odbrojao
do kraja
Kd kkojeg
j se neprestano
t
ponavlja
lj ili
neki prekidni potprogram
...
Uvjetno pokretanje timer-a Tx
...
Kd kojeg se neprestano ponavlja ili

neki prekidni potprogram
...
Ispitivanje je li timer
Tx odbrojao do kraja
...
41
Naredbe za rad s vremenskim

registrima
LD
IL
Pokretanje SD timer naina u sklopu T4, pri emu

se u T4 upisuje vremenska konstanta 5 s:
I 0.0
T4
SD
S5T#5s
Na brid!
A I 0.0
L S5T#5s
SD T4
Provjera je li T4 zadanim nainom

odbrojao do kraja:
T4
Q 8.0
A
=
T4
Q 8.0
A
R
I 0.1
T4
Resetiranje timer-a T4:
I 0.1
T4
R
42
Zakljuak (1)
PLC
PLCe se kkonfigurira
fi i i programira
i putem
t
programske
k
podrke na osobnom raunalu
Konfiguracijom se definira prisutno sklopovlje PLCa i
parametrira to sklopovlje
Program
g
se p
prebacuje
j na p
programabilne
g
module CPU
module
Program se pie u nekom od etiri jezika definirana
standardom IEC 61131
61131-3:
3:
LD
FBD
IL
ST
43
Zakljuak (2)
R
Razmatrali
t li smo programiranje
i j osnovnih
ih bi
binarnih
ih
operacija u LD, FBD i IL
Radni i mirni kontakti
Bistabili
Detekcija brida RLO
Razmatrali smo programiranje osnovnih

digitalnih operacija u LD, FBD i IL
Aritmetike
A
it tik operacije
ij
Operacije pretvorbe izmeu tipova
Operacije usporedbe
Brojila
Vremenski registri
g
44

Praaut2012 Predavanje03

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Praaut2012 Predavanje03

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Praaut2012 Predavanje03

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Praktikum automatizacije

Izv. prof. dr. sc. Mario Vaak

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Saetak Predavanja 02 (1)

Memorija PLCa u pravilu sadri i RAM i ROM dio

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Saetak Predavanja 02 (2)

Izlazne prikljunice ulaznih i izlaznih modula PLCa

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Programski paket za rad s PLCom

programirati i putem pokaznika na samom modulu ili

Primjeri: RSLogix 500 (Allen Bradley), Melsoft

Veza osobnog raunala i PLCa

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Programski paket za rad s PLCom

Konfiguriranje sklopovlja PLCa (1)

Konfiguracijski podatci prevode se u podatkovni

Konfiguriranje sklopovlja PLCa (2)

Ukoliko neka od ovih akcija ne uspije, PLC

Parametri CPU modula

Na ovom predavanju rei emo neto vie o organizaciji

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Potprogram kojeg poziva

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

IEC 61131-3 kompatibilni

Standardom jje takoer definiran i sekvencijalni

Element vodi ako

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Radni i mirni kontakti

Element vodi kad je provjera stanja signala na njemu

Organizacija kda napisanog

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

NO kontakt, voenje uz memorijsku lokaciju m u 1

NC kontakt, voenje uz memorijsku lokaciju m u 0

Set svitak postavlja memorijsku lokaciju m u 1 ukoliko je

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Funkcijski blokovski dijagram

Kd se zapisuje blokovima funkcija kojima se dodjeljuju ulazne i

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Polja Labela i Komentar nisu obavezna, a neke naredbe,

//Ovo je naredba skoka

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Obavljanje IL (STL) kda

Za obavljanje logikih instrukcija u PLCu kljuan je pojam rezultata

Naredba kod provjere stanja signala 1 (radni kontakt) biljei se

//Naredba pridjeljivanja (coil)

//Set naredba ako je RLO=1, setiraj Q0.2

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Obavljanje IL (STL) kda

Naredbe pridruivanja ovisno o trenutnom stanju RLO

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Obavljanje IL (STL) kda primjer

Praktikum automatizacije, ak.g. 2013/2014 -- Predavanje 03

Standardne naredbe u IL za rad s

naredba pridruivanja; trenutni sadraj RLO upisuje se na

naredba postavljanja; memorijska lokacija m postavlja se u 1

naredba brisanja; memorijska lokacija m postavlja se u 0 ako