6.

INVERZNA LAPLACE-OVA TRANSFORMACIJA

Pod inverznom Laplace ovom transformacijom podrazumeva se nesvojstveni
integral:
1
f t L F s
2j
1

F s e
j

st

ds .

(6.1)

Predpostavljajui da funkcija F(s) ima konaan broj polova mogue je

korienjem Coshy-jeve teoreme da se odredi vrednost funkcije f(t ).
Kada funkcija F(s) ima oblik koji nije sadran u tabeli Laplace-ovih
transformacija, treba ga svesti na tablini oblik rastavljanjem na proste razlomke. To
moe da se vri poznatom metodom neodredjenih koeficijenata koja e ovde da se
prikae na primeru funkcije:
K
F s

s a s2 a2
Ovo moe da se napie u obliku:
K
A
Bs C

2
.
2
2
s a s b2
s a s b

Mnoenjem obe strane gornje jednaine sa

koeficijenata dobija se:

s a s 2 b2

i grupisanjem

K s 2 A B s Ba C Ab 2 Ca

Ab 2 Cb K
Ba C 0
A B 0
Odakle se dobijaju vrednosti koeficijenata:
K
K
aK
A 2
; B 2
;C 2
2
2
a b
a b
a b2
K
K
s
a
b
1
2

2
2

2
2
2
2
a b s a s b b s b2
s a s b

f t

K at
a

e cos bt sin bt
2
a b
b

Heaviside-ove teoreme razvoja

U optem sluaju kompleksna funkcija F(s) moe da se napie u obliku racionalne

razlomljene funkcije:

F s

P s bm s m bm 1s m 1 b1s b0

;n m.
Q s
an s n an 1s n 1 a1s a0

(6.2)

Interesantne su nule polinoma imenioca Q (s ), tzv. polovi:

Q s an s n an 1s n 1 a1s a0 0 .

(6.3)

Reenja jednaine (6.3), odnosno polovi, mogu da budu realni i razliiti,

konjugovano kompleksni i viestruki.
1. Sluaj kada su svi polovi realni i razliiti:

F (s )

P (s )
,
(s s1 ) (s s 2 ) (s s n )

(6.4)

odnosno to se moe napisati u obliku sume:

F (s )

K1
K2
Kk
Kn

s sn
s s1 s s 2
s sk

(s s k ) .

(6.5)

Opti lan Kk ima vrednost:

P (s )
K k lim s s k
s s
Q (s )
k

s s k

; k 1,2, n .

(6.6)

Poto je u pitanju limes oblika 0/0 primenjuje se L Hospital-ova teorema:

dP s
d
s s k P s
P s s s k
ds P s k ; k 1,2 , n . (6.7)
lim
K k lim ds
s s k
s s k
dQ s
dQ s
Q' s k
ds
ds
Onda moe da se napie:

P s k
1
.

k 1 Q' s k s s k
n

F( s)

(6.8)

Odnosno:

P s k
1

k 1 Q' s k s s k

n P s k s k t
(6.9)
e ; t 0.

k 1 Q' s k
Jednaina (6.9) naziva se Heaviside-ova formula (teorema) razvoja. Znai u
sluaju realnih i razliitih polova lanovi f t su eksponencijalno opadajue funkcije
ako su polovi negativni ili eksponencijalno rastue funkcije ako su polovi pozitivni.

f t L1 F s L1

2. Sluaj - Konjugovano kompleksni polovi:

F (s )

P (s )
K1
K 1*
Kn
,

s sn
(s s 1 )(s s 1* )(s s n ) s s 1 s s 1*

(6.10)

gde su: s1=-+j ; s1*= --j ; K1=a+jb ; K1*=a-jb

F (s )

a jb
(s ) j

a jb
(s ) j

s sk

k 3

(6.11)

Kada se primeni inverzna Laplace-ova transformacija dobija se:

n P s k s k t

s
1
2
b
L

e .

2
2
2
2
s k 3 Q' s k
s

f t 2aL1

(6.12)

Konano se dobija:

f (t ) 2ae

cos t 2be

sin t

K k e skt .

(6.13)

k 3

Znai, ako postoji par konjugovanih polova f t ima oscilatorni oblik.

3. Sluaj - Postoje viestruki polovi. Ako polinom Q (s ) u imeniocu razlomka F
(s ) ima viestruki koren s1 koji se ponavlja r puta, onda racionalna funkcija F (s) moe
da se napie u obliku:

F s

P s
R s
,

r
s s 1 P1 s s s 1 r

gde je:

R s s s 1 r

(6.14)

P s
,
Q s

odnosno, F (s ) moe da se napie u obliku prostih razlomaka:

F s

n
P s
K 1r
K 1r 1
K 11
Kk

r
r 1
Q s s s1 s s1
s s 1 k r 1 s s k

(6.15)

Mnoenjem obe strane jednaine (1.15) sa s s 1 dobija se:

r

R s K 1r K 1r 1 s s 1 K 1r 2 s s 1 K 11 s s 1
2

s s1

r 1

(6.16)

s s k
k r
1

Ako se stavi da je s = s1, svi lanovi sa desne strane jednaine bie jednaki nuli
izuzev K1r ija je vrednost:

P( s )
R s 1 K 1r s s 1 r
.
(6.17)
Q ( s ) s s 1

Diferenciranjem po vremenu jednaine (6.16) dobija se:

d
R s K 1r 1 2K 1r 2 s s 1 .
ds
Ako se ponovo smeni s = s1, dobija se konstanta K 1r 1 :
d
P s
.
K 1r 1 s s 1 r
ds
Q s s s

(6.18)

Uzastopnim diferenciranjem odredjuju se i ostali koeficijenti K 1r 2 K 11 :

K 11

1
r 1!

d r 1
r P s
r 1 s s 1 Q s .
ds
s s 1

(6.19)

Izrazi (1.17) - (1.19) predstavljaju reziduume (ostatke) u takama singulariteta

s s 1 r analitike funkcije F (s ) na osnovu teoreme reziduuma. Smenjivanjem ovih
koeficijenata u jednainu (1.15) dobija se:
n
R s 1
R' s 1
Kk
1 R" s 1
1 R r 1

. (6.20)
F s

r
r 1
r 2
r 1! s s 1 k r 1 s s k
2! s s 1
s s 1 s s 1

Sada se primenom tabele Laplasovih transformacija dobija:

f t e s t K 1r t r 1 K 1r 1t r 2 K 11
1

Primer 1. Nai original funkcije

F s

K ke s t .

k r

(6.21)

s 1
.
s s 2
3

Reenje: Primer e prvo da se rei metodom neodredjenih koeficijenata.

F s

s 1
A Bs Cs 2
D

.
3
3
s 2
s s 2
s

Mnoenjem sa s 3 s 2 i sredjivanjem dobija se:

s 1 2 A A 2B s B 2C s 2 C D s 3 .
Izjednaavanjem odgovarajuih koeficijenata dobija se:

2 A 1 ; A 2 B 1 ; B 2C 0 ; C D 0 ,
pa je: A

1
1
1
1
; B ; C ; D . Prema tome:
2
4
8
8

f t

t2
2

t
4

1 e 2t

.
8
8

Primer se sada reava korienjem Heaviside-ovih teorema razvoja:

K
K
K
K
s 1
13
12
11 4
3
2
s
s2
s s 2 s
s
3

s 3 s 1
1
d s 1
1
K 13 3
; K 12

s s 2 s 0 2
ds s 2 s 0 s 2 2
K 13

1 d s 1 1 d 1
1

2
3
2
2! ds s 2 2 ds s 2
s 2
s 0
2

s 0

s 0

1
;
4
1
8

K4

P s
s 1
3
Q' s s 2 4s 6s 2

s 2

1
8

Smenjivanjem dobijenih vrednosti za koeficijente dobija se isti rezultat za original

funkcije f(t) kao i po prvoj metodi.
Primer 2. Nai odziv sistema opisanog diferencijalnom jednainom:

d 2 y t
dy t
4
3 y t 2 x t
2
dt
dt
ako su poetni uslovi: y 0 1 ,

dy 0
0 , a ulaz je x t h t , (jedinina
dt

odskona funkcija). Nai i graninu vrednost vrednost odziva.

Reenje: Primenom Laplace ove transformacije na gornju diferencijalnu jednainu dobija se:
dy 0
2
2
s Ys sy 0 dt 4sYs y 0 s
2
s 2 4 s 3 Y s sy 0 4 y 0 ,
s
odnosno:
2
s 4
Y s 2

2
s 4s 3 s s 4s 3 .
Poto je karakteristini polinom Q s s 2 4s 3 s 1 s 3 , bie:
s 4
2
A
B
C

.
Y s
s 1 s 3 s s 1 s 1 s 1 s 3 s
Postupkom neodredjenih koeficijenata se dobija:
12
16 23
1
1
2
Y s

pa je: y t e t e 3t .
s 1 s 3 s
2
6
3
2
Granina vrednost odziva (odziv u ustaljenom stanju) je: lim y t
t
3
Primer 3. Reiti sistem diferencijalnih jednaina:
x y 0

x y y et

Uz poetne uslove: x 0 1; x 0 1; y 0 1.
Reenje: Laplace-ova transformacija daje:
sX s x 0 Y s 0

1
s 1
Kada se smene vrednosti poetnih uslova iz prve jednaine sledi Y s 1 sX s ,
s 2 X s sx 0 x 0 sY s y 0 Y s

smenom u drugu jednainu dobija se:

X s

1
s2
i Y s
.
s 1
s s 1

Inverzna Laplaceova transformacija daje: x t 2 e t i y t et .

Inverzna Laplace-ova transformacija primenom programa MATLAB se zasniva na
naredbi residue koja razvija kolinik dva polinoma u zbir elementarnih razlomaka ime se
nalaenje inverzne Laplace-ove transformacije svodi na tablini sluaj.
[r,p,k]=residue(num,den)
gde je:

num P s bm s m bm 1s m 1 b1s b0
; n m;

den Q s
an s n an 1s n 1 a1s a0

Odnosno, prvo se ukuca:

num=[bm,bm-1,...b0];
den=[an,an-1,... a0];

a onda se daje naredba:

[r,p,k]=residue(num,den)

Primer 4. Nai original kompleksne funkcije:

P s 2s 3 5s 2 3s 6
F s

Q s s 3 6s 2 11s 6
Reenje: Primer se reava direktnom primenom programa MATLAB:
>>num=[2 5 3 6];
>>den=[1 6 11 6];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-6.0000
-4.0000
3.0000
p=
-3.0000
-2.0000
-1.0000

k=
2

Ovime se dobija:

6
4
3

2
s 3 s 2 s 1
Korienjem tablice Laplace-ove transformacije se dobija:

F s

f t 2 t 6 e 3 t 4 e 2 t 3 e t .
Grafiki prikaz rasporeda polova i nula u MATLAB-u se dobija pomou naredbe
pzmap(num,den).

Primer 5. Nai polove i nule funkcije:

s 1s 2 .
F s
2
3s 2s 1s 4
Reenje:
>> num1=[1 1];
>> num2=[1 2];
>> den1=[3 2 1];
>> den2=[1 4];
>> num=conv(num1,num2);
>> den=conv(den1,den2);
>> printsys(num,den)
num/den =
s 2 3s 2
3 s 3 14 s 2 9 s 4
>> pzmap(num,den)
Naredbom conv(p1,p2) vri se mnoenje dva polinoma p1 i p2. Naredba printsys(num,den)
tampa konani oblik funkcije F (s ).

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Slika 6.1.

Uticaj poloaja polova na oblik funkcije f (t )

Iz prethodnih izvodjenja se vidi da vrednost inverzne Laplace-ove transformacije

direktno zavisi od oblika polova sk. Ova je vano poto neke bitne osobine sistema
automatskog upravljanja, kao to su odziv, stabilnost i snienje reda modela SAU,
zavise od poloaja polova. Postoje tri tipa izraza u jednainama (6.9), (6.13) i (6.21):
eksponencijalni K k e s k t , oscilatorni lanovi 2ae t cos t 2be t sin t i izrazi oblika
K k t r e skt .
Posmatranjem ova tri tipa izraza se vidi da svi oni sadre eksponencijalnu
funkciju e s k t iji uticaj je bitan na konanu vrednost funkcije f (t ), (kada
t ).
U sluaju da postoji makar jedan par konjugovano kompleksnih polova (sluaj 2),
funkcija f (t ) ima oscilatorni oblik.
Ako postoji makar jedan pol sa pozitivnim realnim delom (sk >0 u sluaju realnih
i viestrukih polova ili > 0 u sluaju konjugovano kompleksnih polova), onda
e funkcija f (t ) da tei +/- kada t . Ovaj sluaj nije interesantan, jer
reenja diferencijalnih jednaina, koja tee beskonanosti, ne opisuju ponaanje
stvarnih sistema.
Ako i samo ako svi polovi funkcije F (s ) lee na levoj strani kompleksne ravni,
odnosno imaju negativan realni deo, onda funkcija f (t ) 0 kada t .
Delovi funkcije f (t ) , koji potiu od polova sa velikim negativnim realnim delom,
veoma brzo tee nuli kako vreme raste, pa proizilazi da polovi sa malim
negativnim realnim delom imaju dominantan uticaj na oblik funkcije f (t ) . Stoga
se polovi blizu imaginarne ose (ali jo uvek levo od nje) nazivaju dominantni
polovi.
Na primer, neka se posmatra kompleksni lik:
7
7
K
K
F s 2

1 2
s 9s 8 s 1 s 8 s 1 s 8
odavde se nalazi K1 = - K2 = 1. Onda je oblik funkcije u vremenskom domenu:
f t e t e 8t . Poto vrednost lana e 8t mnogo bre tei nuli, pol s1 =1 je
dominantan, pa f (t ) moe da se aproksimira samo prvim lanom: f 1 t e t . Da bi se
videlo koliko je ova aproksimacija dobra, ove funkcije mogu da se nacrtaju u
MATLAB-u:
>>t=[0: 0.1: 3];
>>f=exp(-t)-exp(-8*t);
>>f1=exp(-t);
>>plot(t,f,t,f1,);
>>xlabel(Vreme t u sekundama);
>>text(0.1, 0.2,f);
>>text(0.1, 1.1,f1); grid
Sa ovako dobijenog dijagrama funkcija f t i f 1 t koji je prikazan na slici 6.2., vidi

se da se, ve posle 0.7 sekundi funkcija f t praktino poklapa sa funkcijom f 1 t e t i da

lan e 8t vie nema nikakav uticaj.

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5
Vreme t, s

2.5

Slika 6. 2.
Primer 6. Nai reenje diferencijalne jednaine:

x 4 x 8 x 0
Sa poetnim uslovima x 0 0 i x 0 6.
Reenje: Primenom Laplace-ove transformacije dobija se:
L
x s 2 X s s x 0 x 0 s 2 X s 6; L x sX s x 0 sX s

4s 8 X s 6

X s

6
s 4s 8
2

Najjednostavnije da se nadje inverzna transformacija je da se primeni Tablica Laplaceovih transformacija. U Tablici pod rednim brojem 25 stoji:

1
1
e nt sin n 1 2 t

L1 2
2
2
s 2n s n n 1
Odavde se dobija da je: 2n 4 i n2 8 ; odnosno 1
ovih vrednosti dobijamo:
x t 3e 2t sin 2t

2 i n 2 2 . Smenom

Odredjivanje odziva sistema primenom MATLAB-a

Odredjivanje odziva sistema pomou inverzne Laplace-ove transformacije, kao
to je ve pokazano, zahteva obimna izraunavanja. Ovde se daje raunarski postupak
analize prelaznog procesa primenom MATLAB-a. Kao to je reeno, analiza prelaznog
procesa podrazumeva nalaenje odziva na impulsni, jedinini odskoni i nagibni ulaz,
koji se najee koriste za ispitivanje karakteristika sistema upravljanja u vremenskom
domenu. Predpostavlja se da je u poetnom trenutku sistem bio u stanju mirovanja.
Program MATLAB ima dve osnovne naredbe za nalaenje odziva sistema:
step(num,den) i impulse(num,den). Naredba step daje jedinini odskoni a naredba
impulse daje impulsni odziv sistema zadatog preko argumenata num i den koji
predstavljaju polinome brojioca i imenioca prenosne funkcije sistema. Ako je funkcija
prenosa:
Y s
s 16
W s
2
X s s 4s 16
polinomi brojioca i imenioca se daju kao nizovi koeficijenata uz kompleksnu
promenljivu s poredjani u opadajuem rasporedu. Program ima oblik:
num=0 1 16;
den= 1 4 16;
grid;
step(num,den);
title('Jedin. odskoc. odziv sistema W(s)=(s+16)/(s^2+4s+16)')
Naredba title slui za unoenje teksta naslova. Grafik jedininog odkonog odziva je
prikazan na slici 6.3.

Slika 6.3.

10

Naredbom step(num,den,t) dobija se takodje jedinini odskoni odziv pri emu t

predstavlja vremenski opseg koji eli korisnik.
Primer 1. Nai impulsni odziv sistema

W s

s 2 0.4s 1

koristei komandu za jedinini odskoni odziv.

Reenje: Za za jedininu impulsnu funkciju na ulazu x(t)=(t) kompleksni lik je
X(s)=1. Sa druge strane imajui u vidu da kompleksni lik jedinine oskone funkcije
h(t) iznosi X(s)=1/s, moe da se napie:
s
1
Y s W s X s W s 1 2
s 0.4s 1 s
Korienjem istih naredbi kao u prethodnom primeru pri emu su num=[0 1 0] i den=[1
0.4 1] dobija se grafik odziva kao na slici 6.4. Naredba title je naravno promenjena
inae bi se dobio naziv za jedinini odskoni odziv.

Slika 6.4.

Impulsni odziv sistema se u MATLAB-u dobija pomou komande

impulse(num,den).

11

Odredjivanje nagibnog odziva sistema moe da se izvri na dva naina. Naime,

za nagibni ulaz x(t)=t, Laplace-ova transformacija je X(s)=1/s2 pa moe da se napie:
1 W s 1
Y s W s X s W s 2

drugim reima prvobitna funkcija prenosa se podeli sa s pa se za tu novu funkciju

prenosa trai jedinini odskoni odziv. Drugi nain se zasniva na koorienju naredbe
lsim(num,den,u,t) kojom se odredjuje odziv sistema na proizvoljni ulazni signal. Ovde
je u vektor ulaza koji mora da se definie pre korienja naredbe.
Primer 2. Za sistem opisanog prenosnom funkcijom:
1
W s 2
s s 1
odrediti odziv na nagibni ulaz x(t)=t.
Reenje. Saglasno prethodnom, ovde se daju dva mogua reenja.
1
1
1
1
W s 2
2 3

2
s s 1 s
s s 1 s

num=[0 0 0 1];
den=[1 1 1 0];
grid;
step(num,den);
title('Nagibni odziv sistema W(s)=1/(s^2+0.4s+1)')

Slika 6.5.

12

Za sisteme sa vie ulaza i izlaza naredbom impulse se dobijaju svi grafici koji
odgovaraju razliitim kombinacijama ulaza i izlaza. Naslovi iznad grafika oznaavaju
ulazne i izlazne promenljive. Kada nisu posebno definisani, naslovi su oblika 'Input 1
Output1', itd.
Primer 3. Nai jedinini odkoni odziv sistema: W s

parametra T 0.1 i T 0.2 .

1
za vrednosti
Ts 1

Reenje: U MATLAB-u piemo:

>>br=[1];
>>im=[0.1 1];
>>step(num,den); grid; hold on;
>>den=[0.2 1];
>>step(num,den;
Rezultat je prikazan na slici 4.
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec)

Slika 6.6.

Sa dijagrama se vidi da sa porastom parametra T odziv ovog sistema prvog reda

postaje sporiji. Odavde sledi da parametar T predstavlja vremensku kostantu sistema.

13