Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

6.

STABILNOST LINIJSKIH SISTEMA NOSAA

6.1 MATRICA KRUTOSTI TAPA

Prethodno je izvedena je diferencijalna jednaina (Poglavlje 3), prema teoriji drugog reda, pravog
prizmatinog tapa konstantnog poprenog preseka optereenog aksijalnom silom na krajevima:
0 .
U jednaini znak plus (+) odnosi se na sluaj pritisnutog tapa, a znak minus (-) na sluaj zategnutog
tapa.
Homogeno reenje ove jednaine za sluaj pritisnutog tapa glasi:
sin
gde su

cos

integracione konstante.

U cilju pogodne matrine formulacije problema, reenje za

treba prikazati u funkciji
generalisanih pomeranja na krajevima tapa. Kako je u pitanju savijanje tapa usled dejstva aksijalne
sile, za generalisana pomeranja na krajevima tapa izabrana su pomeranja normalna na prvobitnu,
nedeformisanu, osu tapa i obrtanja krajeva tapa (Slika 6.1).

Slika 6.1 Generalisana pomeranja na krajevima tapa

Vektor generalisanih pomeranja na krajevima tapa

0
0

Reenje za

saglasno uvednim oznakama glasi:

moe se predstaviti i u matrinom obliku:

6.1

gde su:
1

sin

cos

Da bi se pomeranje du ose tapa

izrazilo u funkciji generalisanih pomeranja na krajevima tapa
, potrebno je da se iskoriste granini uslovi:
vor
0
vor

0
0

0
sin

cos

cos
sin

Dobijen je sistem od etiri jednaine koji se moe prikazati i u matrinom obliku:

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

1
0
1
0

1
0
cos
sin

sin
cos

odnosno:

6.2

Iz jednaine (6.2) moe se odrediti vektor :

6.3

inverzna matrica

pri emu je

oblika:
,

iji koeficijenti imaju vrednost:

1

cos

sin

sin

cos
sin

1
1

cos

sin

cos

2 1

sin

cos

sin

cos

cos

sin .

Ako se iskoriste jednaine (6.1) i (6.3) dobija se izraz za pomeranje

pomeranja na krajevima tapa:

u funkciji generalisanih

Definisanjem matrice:
,

6.4

koja se naziva matrica interpolacionih funkcija ili matrica funkcija oblika, dobija se da je pomeranje
du ose tapa:
,
ili

Elementi matrice
1
1 cos

1
cos

1
1 cos

6.5

odreuju se iz jednaine (6.4):

sin

sin
sin

1
sin

sin

sin

cos
sin

sin
1

cos
1

cos

cos
sin

cos

cos
sin

sin

cos

cos

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

1
sin

cos

cos

sin

sin

cos

Kao i u teoriji prvog reda, interpolaciona funkcija

predstavlja i u teoriji drugog reda elastinu
liniju obostrano ukljetenog tapa optereenog aksijalnom silom pritiska na krajevima, usled
generalisanog pomeranja , pri emu su sva ostala generalisana pomeranja jednaka nuli (Slika 6.2).

Slika 6.2 Znaenje elemenata matrice krutosti tapa tipa k

Da bi se odredila matrica krutosti posmatranog tapa tipa na Slici 6.3 prikazane su i odgovarajue
generalisane sile, vertikalne sile ( ,
) i momenti savijanja ( ,
), za usvojena generalisana
pomeranja.

Slika 6.3 Generalisane sile na krajevima tapa

Matrica krutosti
uspostavlja vezu izmeu vektora generalisanih sila
pomeranja na krajevima apa , pa se moe napisati:
,

i vektora generalisanih
6.6

gde je:
,

.
.

Elementi matrice krutosti odredie se direktnim postupkom. Tako na primer, ako se pretpostavi da
su svi elementi vektora jednaki nuli osim
1.0, tada iz (6.6) sledi:
1.0
0
0
0

Znai da su elementi prve kolone matrice krutosti jednaki generalisanim silama koje nastaju usled
pri emu su sva ostala generalisana pomeranja jednaka nuli.
jedininog generalisanog pomeranja

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

U fizikom smislu oni predstavljaju reakcije oslonaca obostrano ukljetene grede za zadato vorno
pomeranje, to je prikazano na Slici 6.2a.
Na slian nain mogu se odrediti elementi ostalih kolona matrice krutosti kako je to prikazano na Slici
6.2b,c,d. Prema tome moe se zakljuiti da je element
matrice krutosti jednak generalisanoj sili
koja nastaje usled jedininog generalisanog pomeranja
1.0 pri emu su sva ostala
generalisana pomeranja jednaka nuli.
Da bi se odredili izrazi za elemente prve kolone matrice krutosti primenie se jednaina (6.5) kada je
1.0 i
0 za
2,3,4 :
1.0
0
0
0

i dobiti elastina linija tapa:

1
1

cos

sin

sin

sin

sin

cos

cos

Diferenciranjem dobijaju se izrazi:

1
sin
sin

1
sin sin

1
sin cos

cos

1
1

cos

cos

sin

cos

cos

sin

Kako je izraz za momenat savijanja u preseku sa apscisom :

,

6.7

mogu se odrediti momenti na krajevima tapa:

0

cos

sin

cos

1
cos

cos

cos

1 .

Iz izraza za vertikalnu silu:

,

6.8

nalazi se:
0

sin
sin
sin
sin

cos
sin
.

sin

sin

sin
cos

sin

sin

sin

cos
sin

cos

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

Slika 6.4 Konvencija pozitivnih znakova

Poto je pri izvoenju jednaina (6.7) i (6.8) po teoriji drugog reda koriena konvencija za pozitivne
generalisane sile kao na Slici 6.4, a sada se usvaja konvencija za generalisane sile sa Slike 6.3,
potrebno je promeniti znak u izrazima za
0 i
.
Prema tome elementi prve kolone matrice krutosti su:
0
0

sin

cos

sin

Slinim postupkom mogu se odrediti i ostale tri kolone, pa matrica krutosti tapa tipa
drugog reda, a koji je optereen aksijalnom silom pritiska, glasi:
sin

1
sin

cos
cos

sin
1 cos
sin

1
1
sin

cos
sin
cos
cos

po teoriji

6.9

Pri matrinoj analizi konstrukcija po teoriji drugog reda pogodno je ako postoji jedan zajedniki izraz
za matricu krutosti tapa nezavisno od toga da li je tap pritisnut, zategnut ili aksijalno neoptereen.
i
koje su date u Tabeli 6.1.
Da bi se to postiglo usvojene su funkcije , ,
Tabela 6.1: Funkcije

Funkcija

Pritisnut tap

Zategnut tap

sin
12
1 cos
6
sin
cos
4
sin
2

2 1 cos

2 1 cosh

sinh
12
cosh
1
6
cosh
sinh
4
sinh
2
sin
sinh

Konano opti oblik oblik za matricu krutosti tapa tipa

0
1.0
1.0
1.0
1.0

po teoriji drugog reda je:

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

12

12
6
12

6
4
.

6
2
6
4

6.10

Matrica krutosti zategnutog tapa moe se dobiti analogno kako je to pokazano i za pritisnuti tap. Ne
uputajui se detaljnije u ovo izvoenje, moe se konstatovati da ako se u izrazu za matricu krutosti
pritisnutog tapa (6.9)
zameni sa
1 i iskoriste veze izmeu trigonometrijske funkcije
imaginarnog argumenta i hiperbolike funkcije realnog argumenta:
ch

cos

sh

sin

dobija se matrica krutosti zategnutog tapa. Tako, na primer, funkcija

sin
12 2 1

sin

cos

sin

12 2 1

cosh

Na slian nain mogu da se odrede i funkcije

sinh

za zategnut tap glasi:

sinh
12

i one su date u Tabeli 6.1.

U sluaju da tap nije optereen aksijalnom silom

0 elementi matrice krutosti sraunati po
teoriji drugog reda nee se razlikovati od odgovarajuih elemenata sraunatih po teoriji prvog reda. S
obzirom na usvojeni opti oblik matrice krutosti (6.10), to znai da funkcije
tada imaju jedininu
vrednost. Da bi se to dokazalo posmatrae se izrazi za funkcije
kod pritisnutog tapa kada je
0 . Tada je:
0,

sin

0,

pa uvedene funkcije

cos

0,

dobijaju vrednost:
0
.
0

Dakle, funkcije
tei nuli.

sada postaju neodreene, pa je potrebno potraiti njihovu graninu vrednost kada

Granina vrednost funkcije

moe se dobiti ako se trigonometrijske funkcije prikau preko
Tejlorovog reda usvajajui priblino reenje sa samo prva tri lana reda:
lim

lim

12 2 1

sin
cos

sin
3!

lim
12 2 1

lim

2
4!

12
3!

lim
12

12

5!
5!

2!
3!

5!

4!

3!

5!

5!
3!
lim

5!
1
1

3!

5!

1.0

12 5!

Na slian nain moe se pokazati da i ostale funkcije

0.

,i

, imaju jedininu vrednost kada je

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

Matrica krutosti tapa tipa moe se izvesti na isti nain kao i za tap vodei pri tome rauna da je
u voru zglobna veza, pa je momenat jednak nuli. Usvojena generalisana pomeranja i odgovarajue
generalisane sile za tap tipa prikazani su na Slici 6.5.

Slika 6.5 Generalisana pomeranja i generalisane sile za tap tipa g

Slika 6.6: Znaenje elemenata matrice krutosti tapa tipa g

I u ovom sluaju, primenom direktnog postupka, moe se zakljuiti da elementi matrice krutosti imaju
geometrijsko-statiko znaenje kako je to prikazano na Slici 6.6.
Kako je ve izveden izraz (6.9) za matricu krutosti tapa tipa , umesto primene direktnog postupka,
moe se doi kraim putem primenom jednaine (6.6) za
do izraza za matricu krutosti tapa tipa
sluaj pritisnutog tapa:
.

6.11

0 moe se iz gornjeg sistema jednaina eliminisati obrtanje

Koristei uslov da je
se izraziti u funkciji od ostala tri generalisana pomeranja:

tako to e

0,
1
sin

cos
1
cos

sin
1

cos

cos

sin

Zamenom (6.12) u (6.11) uz primenu izraza za matricu krutosti tapa tipa

krajevima tapa:
sin

cos

cos

sin

cos

sin

cos

cos

,
6.12

(6.9), nalaze se sile na

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

sin

cos

sin

cos

sin

sin

cos

sin

sin
cos

Gornje jednaine mogu se prikazati u matrinom obliku:

,
gde su:
,

Kako matrica
uspostavlja vezu izmeu vektora generalisanih sila
i vektora generalisanih
pomeranja za tap tipa , ona predstavlja matricu krutosti tapa tipa koji je pritisnut aksijalnom
silom :
cos
sin
cos
.
6.13
sin
sin
sin
cos
cos
.
Slino kao i za tap tipa i u ovom sluaju moe se izvesti zajedniki izraz za matricu krutosti tapa
tipa za pritisnut, zategnut i aksijalno neoptereen tap i dobiti:
3

3
3

3
3
3

.
gde su funkcije

6.14

prikazane u Tabeli 6.2.

Tabela 6.2 Funkcije

Funkcija

Pritisnut tap

Zategnut tap

cos
3

cosh
3

1.0

sin
3

sinh
3

1.0

sin
sinh

cos
cosh

6.1.1 Matrica krutosti tapa u obliku eksponencijalnih redova

U izvedenim izrazima za matrice krutosti tapa u zavisnosti da li je tap pritisnut ili zategnut,
pojavljuju se trigonometrijske ili hiperbolike funkcije. U sluaju kada je tap aksijalno neoptereen,
koeficijenti matrice krutosti postaju neodreeni, to dovodi do numerike nestabilnosti u procesu
prorauna. Da bi se izbegle numerike potekoe, u sluaju kada je aksijalna sila u tapu jednaka nuli
treba proraun za taj tap sprovesti prema linearnoj teoriji. Na taj nain, u matrinoj analizi linijskih
sistema, zasnovanoj na bazi analitikog reenja diferencijalne jednaine teorije drugog reda,
pojavljuju se tri razliita oblika matrice krutosti tapa, zavisno od toga da li je pritisnut, zategnut ili je
aksijalna sila u tapu jednaka nuli.

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

Da bi se analiza pojednostavila, uvodi se alternativan oblik matrice krutosti koji je dat preko
eksponencijalnih redova. Matrica krutosti tapa u obliku redova je ista za sva tri sluaja dejstva
aksijalne sile, to je naroito pogodno za numeriku analizu pomou raunara.
Polazei od poznatih izraza:
1

sin
sinh

cos
cosh

1 !

1
2 !

funkcije
,
1, 4, koje se javljaju u matrici krutosti tapa mogu da se prikau u obliku
beskonanih redova:
1
12

1 !

1 1
6 2

1
2

2 !

1 1
4 3

2
2

1
3 !

1 1
2 6

1
2

3 !

6.15

gde je:
1
12

2
2

1
4 !

U prethodnim izrazima znak plus vai za aksijalnu silu zatezanja, a znak minus za aksijalnu silu
pritiska.
Za efikasnu numeriku analizu neophodno je znati i minimalan broj lanova reda koji treba uzeti pri
aproksimaciji funkcija
da bi se dobila dovoljna tanost reenja. Tako na primer, za traenu tanost:
1

10

potrebno je uzeti u proraunu 7 do 8 lanova reda.

6.1.2 Priblino reenje - Geometrijska matrica krutosti

Pored izvedenog oblika matrice krutosti tapa dobijen na osnovu tanog reenja diferencijalne
jednaine (6.9), za primenu je pogodniji jedan drugi oblik ove matrice, koji se zasniva na reenju
diferencijalne jednaine linearne teorije tapa. Kako se pomou reenja teorije prvog reda trai
reenje teorije drugog reda, to reenje je priblino (aproksimativno). Matrica krutosti tapa koja se
pojavljuje u tom reenju moe se odrediti varijacionim postupkom.
Varijacioni postupak se zasniva na stavu o stacionarnosti potencijalne energije nosaa. (Potencijalna
energija nosaa ima minimum.)
Potencijalna energija nosaa jednaka je zbiru unutranje energije (deformacionog rada) i potencijalu
generalisanih sila u vorovima nosaa.
Potencijal generalisanih sila jednak je negativnom radu generalisanih sila.
Razmatra se samo fleksiona krutost tapa.

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

10

Slika 6.7 Problem stabilnosti tapa

Unutranja energija (deformacioni rad)

1
2
1
2

1
2

Potencijal generalisanih sila

Razmatra se problem stabilnosti, tako da postoji samo aksijalna generalisana sila . Ona vri rad na
pomeranju :
cos
kako je

cos

mali ugao, primenom Maklorenovog reda, i usvajanjem samo dva lana reda
cos

1
1

2!
1

cos

4!
2

2!

1
2

1
2

Potencijalna energija
1
2

1
2

1
2

ako je
gde su:

vektor interpolacionih funkcija

vektor generalisanih pomeranja u vorovima
za interpolacione funkcije usvojena je kubna interpolacija i to Hermit-ovi polinomi

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

11

sada su prvi i drugi izvod vertikalnog pomeranja ose tapa

ili

1
2
T

gde su

fleksiona matrica krutosti tapa

geometrijska matrica krutosti tapa
integracijom se dobija fleksiona matrica krutosti tapa:
12
6
12
6

6
4
6
2

12
6
12
6

6
2
6
4

6.16

i geometrijska matrica krutosti tapa:

12
12

4 3
3

12
12

3
4 3

10

6.17

Geometrijska matrica krutosti tapa ne zavisi od mehanikih karakteristika tapa, ve samo od duine
tapa i aksijalne sile u tapu , pa se zato i zove geometrijska.
Na osnovu stava o stacionarnosti potencijalne energije dobija se jednaina stabilnosti

6.2 VEKTOR EKVIVALENTNOG OPTEREENJA

Kao to je poznato iz matrine analize konstrukcija prema teoriji prvog reda, komponente vektora
ekvivalentnog optereenja
predstavljaju koncentrisana optereenja na krajevima tapa koja
zamenjuju spoljanje uticaje koji deluju du ose tapa
, t . Pri tome za komponente vektora
ekvivalentnog optereenja vai ista konvencija za znak kao i za generalisane sile.
U teoriji drugog reda zadrava se ista definicija vektora ekvivalentnog optereenja (Slika 6.8)

Slika 6.8 Komponente vektora ekvivalentnog optereenja

Ekvivalentno optereenje je jednako negativnim reakcijama oslonaca kruto ukljetenog tapa na oba
kraja. Da bi se odredile ove reakcije moe se koristiti neka od ranije prikazanih metoda za proraun
uticaja po teoriji drugog reda, na primer metoda poetnih parametara.

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

12

6.3 P-DELTA EFEKAT

U sluaju ortogonalnih okvira uticaj geometrijske
nelinearnosti moe se relativno jednostavno uvesti u
analizu modifikovanjem linearne analize sistema. Na
Slici 6.9 je prikazan deformisani oblik ravnog ortogonalnog okvira sa karakteristinim pomeranjem .
Usled gravitacionog (vertikalnog) optereenja
pri
horizontalnom pomeranju nastaje dodatni momenat
, koji nije obuhvaen linearnom analizom, jer
se uslovi ravnotee postavljaju na nedeformisanom
sistemu. Ovaj sekundarni efekat je poznat pod imenom
P-Delta efekat. Analiza u kojoj se vodi rauna o ovom
efektu naziva se P-Delta analiza. Ona je linearizovana,
tako da se reenje dobija bez iteracija.

Slika 6.9 Deformacija ortogonalnog okvira

Analiza je zasnovana na pretpostavci o poznatim vertikalnim (aksijalnim) silama, koje se ne menjaju

tokom deformacije i relativno malom pomeranju u odnosu na visinu objekta.
Za ilustraciju numerikog P-Delta efekta razmatra se konzolni nosa na Slici 6.10.

Slika 6.10: P-Delta analiza

Pri horizontalnom pomeranju

vertikalna sila
predstavi kao ekvivalentan spreg horizontalnih sila:

pravi momenat

, koji moe da se

1.0
1.0
odrede u svim takama
1,2,
i dodaju zadatim spoljanjim
Ako se poprene sile
horizontalnim silama koje deluju na nosa, dobija se matrina relacija linearne analize:

gde je
matrica poprene krutosti nosaa koja je korenspodentna vektoru horizontalnih (spratnih)
pomeranja
,
vektor ekvivalentnih horizontalnih sila u vorovima, a
korektivna matrica iji
lanovi zavise od optereenja :
1.0
1.0
Dalje moe da se izvede:

gde je

6.18

Reavanjem dobijenog sistema algebarskih jednaina odreuju se horizontalna pomeranja, na osnovu

kojih mogu da se odrede i sile u presecima tapova. Dobijene sile zadovoljavaju uslove ravnotee na
deformisanoj konfiguraciji.

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

13

Matrica
nije simetrina, to je nepovoljno u postupku reavanja sistema jednaina, pa se taj
nedostatak moe otkloniti odreenim postupkom.
Momenat vertikalnog optereenja

, koji deluje u voru

, pri relativnom pomeranju

a moe se predstaviti i kao ekvivalentni spreg horizontalnih sila koje deluju vorovima i
1.0
1.0
gde je

1.0
1.0

1:

6.19

ukupno vertikalno optereenje iznad vora . Korektivna matrica

diag

je:

je sada simetrina:

gde je:
1.0
1.0

1.0
1.0

Veza izmeu poprenih sila i pomeranja (6.19) formalno je ista kao i veza izmeu transverzalnih sila i
pomeranja usled rotacije tapa (sa spreenim rotacijama krajeva).
12

1.0
1.0

1.0
1.0

6.20

To omoguava da se efekat geometrijske nelinearnosti ( - efekat) uvede u standardnu linearnu

analizu pomou fiktivnih elemenata (vertikalnih tapova) koji se dodaju realnom sistemu.
Karakteristike fiktivnih elemenata (momenti inercije preseka) odreuju se na osnovu uporeenja
jednaina (6.19) i (6.20):
6.21

12

Ako se realnom statikom sistemu dodaju fiktivni vertikalni elementi (sa negativnom krutou) iji se
momenti inercije odreuju prema izrazu (6.21), - problem se moe reiti i u okviru linearne analize
koristei standardne raunarske programe.

Primer 6.1
Odrediti kriitino optereenje obostrano ukljetene grede primenom metode konanih elemenata.

Reenje

Matrica krutosti i geometrijska matrica krutosti celog nosaa

12
6
12
6

6
4
6
2

12
6

12
6
12
6
12
6

6
4

6
2
6
4
6
2

12
6
12
6

6
2
6
4

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

14

12

12

4 3

12

12

12

4 3

12

Nepoznata pomeranja su:

Sistem jednaina i reenja:

24
8

0
8

24
0

3 10
4 3

0
8 3

10.0

30

10

10

12

24
0
24

12

4 3

30.0

4
2

9.87

4 4.4934
2

1.32%

20.19

48.59%

Primer 6.2
) Odrediti najmanje kritino optereenje , ako na sistem deluju samo
koncentrisane sile. Primeniti metod
konanih elemenata. U proraunu
zanemariti uticaj aksijalnih sila na
deformaciju (
0).
B) Ako je
0.7
i ako deluje i raspodeljeno optereenje
5.0
/ ,
odrediti obrtanje vora . (Zanemariti
promenu normalnih sila usled raspodeljenog optereenja)

Reenje
A) Odreivanje kritinog optereenja

Nepoznata pomeranja:

Fleksione matrice krutosti tapova:

1

12
64

24
.

12
24
12

24

1
2

24

3
4

64

12
24
12

24
32
24
64

5
4
8
9