TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES EMILIO SALINAS FERNANDEZ Y HUMBERTO CARRILLO CALVET 92-2TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES Emilio Salinas Fernandez y Humberto Carrillo Calvet Laboratorio de Dinamica no Lineal, Departamento de Matematicas, Facultad de Ciencias, UNAM.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 1. INTRODUCCION La dificultad en el estudio de las ecuaclones diferenciales no li- neales es que cada caso es distinto; los resultados rara vez son gene- rales y las soluciones analiticas son practicamente inaccesibles. La metodologia para tratar estas ecuaciones es de naturaleza cualitativa, y estd basada en el uso de conceptos geométricos, de la teoria de per- turbaciones, de la teoria de ecuaciones lineales (siempre que sea po- sible), del estudio de casos especificos e, irremediablemente, de métodos numéricos. A continuacién se expondrén una serie de conceptos y resultados que son imprescindibles para entender y describir formal- mente los sistemas dindmicos. En particular, en las dltimas secciones se introducen algunos elementos de la teoria de bifurcaciones. 2. FORMA ESTANDAR DEL SISTEMA DE ECUACIONES DIFERENCIALES Se tienen n variables de estado que representan clertas magnitudes cuantificables de un sistema din4mico (que puede o no modelar determi- nadas caracteristicas del mundo real), por ejemplo, voltaje y corrien- te, 0 posicién y velocidad. Se agrupan en un vector (columna) x con entradas x) (J=1,2,....n). Supéngase que 1a evolucién en el tiempo de este conjunto de variables esta determinada por una funcién vectorial £, también con n entradas, mediante un sistema de ecuaciones diferen- clales de primer orden de la forma an dx/dt = £(x,t) con condiciones iniclales x(to)=x0. Una ecuacién diferencial de orden m generalmente puede transformar- se en un sistema de m ecuaciones de primer orden mediante un cambio de variables adecuado. Por ejemplo, la ecuacién del péndulo (2.2) dPesat? + usen(a) = 0TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 2 es equivalente al sistema dy,/at = y, (2.3) 2% ay,/at = -u*senly,) introduciendo las nuevas variables yi=9, y2=de/dt. El sistema (2.1) se denomina sistema no auténomo, porque f depende explicitamente de t. En caso de que f dependa unicamente de x el sis- tema es auténomo aa dx/dt = £(x) Siempre puede escribirse (2.1) como un sistema auténomo de dimension n+1, agregando una nueva variable xat1 y la ecuacién trivial adicional 2s) ax, /dt = 1 con condicién inicial xnei(to)=to, Asi que es posible restringir la discusién al caso auténomo sin pérdida alguna de generalidad; (2.4) es la forma canénica del sistema de ecuaciones que gobierna el comporta- miento de un sistema dinamico de dimensién finita. 3. EXISTENCIA Y UNICIDAD La finalidad de una teoria de ecuaciones diferenciales seria encon- trar las soluciones de 2.1) y entender su naturaleza, lo cual es una tarea dificil para la mayoria de los sistemas de ecuaciones. Sin em- bargo, sobre el problema previo de determinar los casos en que tal solucién existe si se cuenta con un resultado general, el teorema de existencia y unicidad. Considérese la funcién f(x,t) con £:D ¢ R™ oR" y D un subcon- Junto abierto de R™'. Se dice que f(x,t) es localmente de Lipschitz en (xo, to) ¢ D si, para todo conjunto cerrado y acotado R que con- tenga a (xo, to) y esté contenido en D, existe un nimero Lx tal que ItG,.0) - £0) st, fx, - I siempre que (x1,t) y (xz, t) estén en R; LR se conoce como la constan- te de Lipschitz. La condicién de Lipschitz implica que f es continua en x, y de he-TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES cho suele decirse que "f es Lipschitz continua", refiriéndose a la condicién anterior. Es facil ver que si f es continuamente diferencia~ ble, entonces es Lipschitz continua. Aunque esta condicién es mas fuerte que la de Lipschitz, conviene utilizarla porque es facilmente verificable. El teorema de existencia y unicidad se enuncia a conti- nuacién: Considérese el problema de valores iniciales dx/dt = £(x,t), — x(to) = x0 con (x, to) € Dc R™*. Supéngase ademas que f(x,t) satisface las siguien- tes condiciones: a. £(x,t) es continua en D. b. £(x,t) es Lipschitz continua en x (localmente) Entonces el problema de valores iniciales tiene una nica solucién. La solucién del problema de valores iniciales se denota: x(t), x(t,x0) 0 bien x(t;to,x0). Nétese el caracter local del teorema: se garantiza la existencia una solucién que est4 definida para t en una vecindad de to. Aunque a veces es posible continuar la solucién a tiempos fuera de dicha vecindad, la extensién no siempre se puede lle- var a cabo. 4. EL ESPACIO DE FASES DE LOS SISTEMAS AUTONOMOS Por espacio de fases se entlende aquel en el que evoluciona el vec- tor de variables de estado x. Precisando: si la ecuacién diferencial auténoma (2.4) dx/dt = £(x) esté definida para x ¢ Dc R", entonces el conjunto D es el espacio de fases. El espacio en el que habita la grafica de la solucién al pro- blema de valores iniciales (2.1) es R x R” (el espacio producto entre el espacio de fases y el tiempo). El teorena de existencia y unicidad implica que por cada punto de este espacio pasa una tnica solucion (erbita) y, por lo tanto, que éstas no pueden cortarse Los sistemas auténomos exhiben una propiedad interesante que permi- te considerar unicamente a R" para visualizar sus soluciones. Esta Propiedad se conoce como invariancia ante traslaciones: Supéngase que g(t) es una solucién de la ecuacién (2.4) en el dominio Dc R", en- tonces ¢(t-c) también es una solucién. (Basta transformar tt, donde tet-c. Aparte de substituir t por t, el sistema (2.4) queda exactamen- te igual, ya que es autdnomo, asi que si g(t) es una solucién del sis- tema original, ¢(t) lo sera del sistema transformado.) Si g(t) es so-TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS MO LINEALES lucién de dx/dt = f(x), —-x(0) entonces el problema dx/dt = f(x), -x(c) = x0 tiene por solucién a g(t-c). Esta segunda solucién surge por simple traslacién en el tiempo. Por ejemplo, si sen(t) es solucién, también lo sera cos(t), que corresponde a sen(t-n/2) La grafica de la solucién x(t) puede proyectarse sobre el espacio de fases. Un punto en particular xi(t),x2(t),...,xn(t) del espacio de fases representa uno de los estados del sistema, que quedan parametri- zados por el tiempo. Conforme t transcurre el sistema evoluciona y dicho punto se mueve a través del espacio de fases. La trayectoria del punto se conoce como érbita, curva integral o trayectoria del sistema Por ejemplo, 1a ecuacién del oscilador arménico an Porat? + we =0 puede escribirse como un sistema de 2 ecuaciones de primer orden dx,/dt = 1 (4.2) dxdt = -u' 2 Como se sabe, las soluciones son conbinaciones lineales de sen(ut) y cos(wt). Las graficas de las soluciones (xi(t), xa(t)) en D=Rx R son curvas helicoidales que se enredan alrededor del eJe del tiempo. Sus proyecciones sobre el plano x1, x2 (es decir, sobre el plano 8, d0/dt) son elipses. Esta es una de las caracteristicas importantes de las érbitas en el espacio de fases: las trayectorias cerradas corres- ponden a soluciones periédicas. La transformacién que lleva (@.1) a la forma (2.4) adquiere ahora un significado geométrico claro: f en (2.1) puede verse como un "vec- tor derivada’ que habita en R” y que es tangente a la curva solucién del sistema proyectada en el espacio de fases. Por lo tanto £ define un campo vectorial que, en el caso de (2.1), varia en cada momento. ya que depende de t, mientras que para el sistema (2.4) es constante en el tiempo.TEORTA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES ie 5. PUNTOS CRITICOS Y ATRACTORES Existen clertas soluciones particulares al problema de valores ini- ciales (24) que son muy importantes dindmicamente. Si el punto a=(ai,...,an) es un cero de f, es decir, si wy f(a) = £,(a) =... = f(a) = 0 entonces la funcién ¢(t)=a satisface el sistema de ecuaciones (2.4) para todo tiempo. Dado que todas las derivadas son cero, el sistema no se puede mover de a, asi que se trata de una solucién constante, lla~ mada solucién de equilibrio. Todos los puntos que cumplen con esta caracteristica se conocen como puntos criticos, puntos de equilibrio o puntos singulares del sistema (2.4). Nétese que resolver las ecuacio- nes (s.t) implica encontrar los ceros de una funcion vectorial, en general no lineal. Esto puede resultar una tarea computacionalmente complicada. En dimension 2, f1(xt,x2)=0 en general define una curva, y los pun- tos de equilibrio no son otra cosa que las intersecciones de las cur- vas dadas por f1=0 y f2=0. A tales curvas se les conoce como cerocli- nas. Son importantes porque, sobre ellas, la direccién de las érbitas es paralela a uno u otro eje: sobre la curva f1=0 las soluciones son localmente verticales; andlogamente, cuando las érbitas atraviesan la curva f2-0 las soluciones son localmente horizontales. Estas curvas son elementos geométricos Importantes para obtener el retrato de las soluciones en el espacio de fases. En dimensiones n>2 definen varieda- des (hipersuperficies) que las érbitas sélo pueden cruzar en ciertas direcciones. Los puntos criticos siguen siendo los puntos generados por las intersecciones entre las n variedades (ceroclinas). Los puntos criticos poseen una caracteristica muy importante: pue- den ser atractores. La intuicién es la siguiente: cuando muchas érbi- tas diferentes convergen a un punto del espacio de fases se habla de atraccién hacia ese punto. Los atractores dan informacién sobre el conportamiento asintético (posterior al periodo transitorio) del sis- tema. De manera m4s precisa: un punto critico x=a de la ecuacién (2.4) se llama atractor (positivo) si existe una vecindad Ma c R” de xra_tal que x(t=0) €% implica que x(t)—a cuando te. Es decir, condiciones iniciales cercanas al atractor caen en éste conforme transcurre el tiempo. Cuando un punto critico a tiene esta propiedad para t—s-a se dice que a es un atractor negativo, o repul- sor. El concepto de cuenca de atraccién o dominio de atraccién también es Util. Se refiere a la regién del espacio de fases que contiene a las érbitas que finalmente caen en a, es decir, se trata del conjunto DAa) = {xo € R" | x(t;x0)—0a cuando te }, Cuando DA(a)=R" se dice que el equilibrio a es un atractor global. Aunque un punto es el atractor més simple, no todos los puntos cri-TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS WO LINEALES 6 ticos son atractores y, reciprocamente, pueden existir atractores que no sean puntos, sino curvas 0 conjuntos de puntos més complicados. Al identificar los atractores de un sistema, queda caracterizada cualita~ tivamente una buena parte de su dinamica. Sin embargo, para determinar si un punto critico es atractor o no, hay que efectuar ciertos calcu- los adicionales, que se discutiran mas adelante 6. EL CONCEPTO DE ESTABILIDAD Hasta el momento se han considerado las soluciones de equilibrio de un sistema de ecuaciones. Dichas soluciones ‘especiales’ estan defini- das para todo tiempo. El concepto de estabilidad, que esta fuertemente ligado al de atraccién, surge al preguntar si las soluciones que en to comienzan en una vecindad de dichas soluciones especiales permaneceran en tal vecindad para t>to. Esta pregunta y la definicioén misma de es- tabilidad involucran gran cantidad de aspectos sutiles y dificiles de precisar. En esta y las siguientes 3 secciones se esbozaran algunas de las ideas m4s importantes de la teoria de estabilidad. UN EJEMPLO MECANICO La idea de estabilidad de un punto de equilibrio en un sistema mecénico es una idea bastante intuitiva. Es bien sabido que los esta- dos de equilibrio ‘estable’ de un sistema en el cual la energia se conserva (sistema conservativo) corresponden necesariamente a los mininos de la funcién de energia potencial. Esto fue descublerto pri- mero por Lagrange y m4s tarde demostrado por Dirichlet (1788). Estos trabajos inspiraron al ingeniero ruso A.M. Liapounov a desarrollar, a finales del siglo pasado, una teoria general de la estabilidad. Es natural ilustrar el concepto de equilibrio mecénico imaginando el movimiento de una particula que se desliza sobre una curva bajo la accién de la gravedad y sin friccién. En la fig.(6.1) se puede apre- clar que los puntos de equilibrio son aquellos en los cuales (dy/dx)=0, la tangente es horizontal. Si la particula se sitda en al- guno de esos puntos con velocidad cero, se mantendré ahi para todo tiempo. Como el contorno de la curva tiene la misma forma que la gréfica de la funcién de energia potencial u(x), los minimos relativos de u(x) corresponden a puntos de equilibrio estable. Los otros puntos con tangentes horizontales (maximos) también son equilibrios, pero cualquier desviaci6n, en posicién o velocidad, hace que la particula se aleje de ellos; tales equilibrios pueden calificarse como inesta~ bles. De manera mas general, los sistemas conservativos unidimensionalesTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 7 Unstable Stable“ FIGURA 6.1 = La estabilidad alrededor de diferentes puntos de equili- brio en un sistema mecanico simple: una pelota que se desliza por una curva. FIGURA = Espacio de fases correspondiente a la energia potencial en un sistema de un sélo grado de libertad.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 8 siguen ecuaciones de movimiento del tipo (segunda ley de Newton) (6.1) m (d/dt?) = Flo) Se pueden reescribir como sistemas de dos ecuaciones de primer orden dwdt =v (6.2) dv/dt = F(x)/m que tienen por espacio de fases al plano x,v de velocidad contra posi-~ cién. Si existe una energia potencial u(x) tal que -Vu(x)=F(x), cono- ciendo u(x) es f4cil trazar cualitativamente el plano de fases (la fig.(6.2) proporciona un ejemplo). 7. LA DEFINICION DE LIAPOUNOV Se considera una solucién de (2.1), x(t;to,a); esta es la solucién que en to comienza en a, x(to;to,a)=a. La definicién de estabilidad en el sentido de Liapounov concierne a las soluciones del tipo x(t;to,xo), que comienzan cerca de a x(t;to,a). La estabilidad esta determinada por la forma en que cambia la distancia entre ambas, |x(t;to,x0) - x(t;to,a)|, con el transcurso del tiempo. Esto es: La solucién x(t:to,a) es estable si para todo e>0 (arbitrariamente pequefio) existe una 6(e)?0 tal que |xo - al < 8(e) implica que |x(t;to,x0) - x(tjtoalJ 0 tal que Jxo - al < n(to) implica que Lim Jx(t;to,x0) - x(t; to,a)] = 0 toe Esto significa que un punto critico es asintéticamente estable si es estable y ademas es atractor. Pareciera que, reciprocamente, un atractor debiera ser asintéticamente estable, sin embargo la atraccion no necesariamente implica establidad. Esto puede ilustrarse con el ejemplo dr/dt = r(1-r) (en) 5 de/dt = sen*(9/2) cuyo espacio de fases se muestra en la rig.(@.1). Existen dos puntos criticos, (r,@)=(0,0) y (1,0). El punto (1,0) es atractor, ya que es el limite al que tienden las érbitas que comienzan fuera del (0,0). Sin embargo ambos puntos son inestables. Para cada vecindad del (1,0) FIGURA 8.1 = Espacio de fases del sistema (8.1). Ninguno de los dos puntos de equilibrio es estable, a pesar de que uno de ellos es un atractor.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES a se pueden hallar soluciones que se alejen de 61, aunque sea sélo tem- poralmente. 9. TEORIA LOCAL DE LOS SISTEMAS NO LINEALES El comportamiento de los sistemas dinamicos queda codificado de manera sintética por su retrato de fases: se grafica un corte del espacio de fases que contenga algunas érbitas representativas del es- pectro dindmico del sistema. Localizar los puntos de equilibrio, asi como la estructura geonétrica de las érbitas vecinas a ellos, es cru- cial para construir los retratos de fases. Para esto la linealizacién es muy atil El método se basa en el hecho de que los sistemas lineales pueden resolverse explicitamente, de manera que es facil determinar tanto sus atractores como la estabilidad de sus soluciones. La idea es aproximar el sistema no lineal (2.4) por uno més simple, el lineal. Esto permite predecir el comportamiento cualitativo del sistema no lineal alrededor de los puntos de equilibrio, sin tener que calcular sus soluciones. LINEALIZACION Suponiendo que f(x) tiene un desarrollo en serie de Taylor alrede- dor de x=a, y que es posible dividirlo en la parte lineal mas los términos de orden superior, linealizar significa despreciar esos términos de orden superior. En el caso de (2.4), para una vecindad del punto x=a se escribe (9.1) dx/dt = f(a) + (0f/ax) (x - a) + terminos supertores La linealizacién suele hacerse tnicamente alrededor de puntos de equi- librio, en los cuales f(x) se anula. Asi que el sistema que se anall- zara es (9.2) dx/dt = (3£/ax) (x - a) Que es un sistema lineal con coeficientes constantes. Para simplificar la notacién se traslada el punto critico al origen del espacio de fa ses; mediante y=x-a se obtiene (a9 dy/at = (af/ay) y También se abrevia la matriz de derivadas (de nxn) comoTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 2 (9.4) (at/ay), a os) Ay = ,/8y,1, asi que el sistema lineal que aproxima a (2.4) alrededor del punto critico x=a es de la fora (3.6) dy/dt = ay Si la matriz A es no singular (det(A)*0), la substitucién At (9.7) yoze en (9.6) da lugar a la ecuacién caracteristica 9.8) det(A - Al) = 0 que debe satisfacer A para que, efectivamente, (9.7) sea solucién de (3.6). Esta ecuacién produce un polinomio de grado n en A, cuyos ceros son los eigenvalores de la matriz A. La solucién general es una combi- nacién lineal de las soluciones para cada eigenvalor At. Por otro lado, es un resultado conocido del Algebra lineal que, si A tiene etgenvalores distintos, entonces el cambio de coordenadas a una base de eigenvectores diagonaliza la matriz. Es decir, el sistema 9) dz/dt = Tar z con T y T* las matrices de cambio de cooredenadas, resulta ser un sistema de n ecuaciones que pueden resolverse por separado. La trans~ formacién desacopla el sistema original, ya que se obtiene la solucién (9.10) eA) roy (i=1,...n) donde at1,...,a son los eigenvalores de A y las ci son constantes que dependen de las condiciones iniciales. En el caso gene- ral & no siempre se puede dlagonalizar, pero T “AT se puede poner en una forma (la forma canénica de Jordan) que simplifica al maximo la integracién del sistema (9.9). Aun cuando si haya elgenvalores repeti- dos, la transformacién lineal produce una simplificacié6n considerable. Notese que lo anterior es valido para un sistema de dimension n arbitraria (finita). Los n elgenvalores son la clave del comportamlen- to del sistema lineal. Se dice que a es un punto de equllibrio hiper- bélico cuando las partes reales de todos los eigenvalores son diferen- tes de cero.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS MO LINEALES a EL SISTEMA LINEAL DE DIMENSION DOS Cuando 1a matriz A de (9.5) es de 2x2, las soluciones del sistema tienen sélo uncs cuantos comportamientos posibles. Estos se discutiran brevemente, suponiendo que el cambio de coordenadas y=Tz ha sido Lle- vado a cabo. Cuando A1#A2 (reales o complejos) TAT tiene la forma ( aro 0 az y la solucién general de 1a ecuacién (9.9) es z,(t) = 6, eM) wan z(t) = 6, ela") con constantes arbitrarias ci y ca. La dinamica del sistema varia segin los valores de las A’s; se tienen los siguientes casos Cetg. (9.1) a. El nodo Los eigenvalores son reales y del mismo signo; esto da soluciones reales. Si ademas A1#A2, eliminando t de (9.11) se obtiene que aA, | a y entonces las érbitas en el espacio de fases estan relacionadas con parabolas. Cuando A1,A2<0 entonces el (0,0) es un atractor: de (9.11) puede verse que todas las soluciones tienden al origen conforme t crece. También puede probarse que es un punto de equilibrio asintéticanente estable. Si A1,42>0 el origen es un repulsor; todas las soluciones tienden a infinito cuando t crece. En ambos casos el (0,0) se conoce como nodo Sia la matriz transformada puede tener la forma (34) © bien la forma | 2 ao OA En este wiltimo caso puede verificarse que las érbitas son lineas rec~ tas que pasan por el origen. Para la primera alternativa se puede de- mostrar que, en lugar de un nodo parabélico, se tiene que todas lasTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 1 if / (@) Unstable node 4 (b) Saddle point at \ zy (4) Centre (@) Stable node xt zy % oa () Stable focus (8 Unstable focus URA 9.1 m Trayectorias en el espacio de fases para el sistema auténomo lineal de dimensién 2.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 1s érbitas son tangentes a una recta que pasa por el origen. Anbas ins~ tancias pueden considerarse nodos degenerados, ya que el (0,0) sigue siendo repulsor cuando A>0 y atractor cuando ACO. b. El punto silla El punto critico es una silla cuando los eigenvalores son reales y de signos opuestos. Las érbitas estan dadas por lz,| = elz,] “el 1 ‘Ahora el comportamiento de las trayectorias es hiperbélico, y el equ: librio (0,0) ya no es un atractor. Es importante notar que los ejes coordenados corresponden a cinco soluciones (véase (9.11)) diferentes: cada uno de los semiejes y el origen. Notese ademés que existen dos soluciones para las cuales z(t)—»(0,0) para to y dos més para las cuales eso sucede cuando t—-s. Dichas soluciones se conocen respect i- vamente como las variedades estable e inestable del punto silla (recuérdese que una variedad de dimensién n es un conjunto de puntos que localmente se puede mapear sobre R", es decir, que en cada vecin- dad se parece a R"). Ambos conjuntos de puntos son relevantes para establecer 1a relacién entre las soluciones del sistema lineal y las del no lineal. ¢. El foco Para sistemas de cualquier dimensién, cuando los elgenvalores son complejos estos vienen en pares conJugados. Si A=u+1w (}w0) el siste- ma tiene soluciones de la forma exp((ytiu)t). Combinaciones lineales de estas soluciones complejas dan lugar a soluciones reales de la forma = ett (z,, z,) =e (cos(wt), sen(wt)) © bien pt (zy, z,) = MT (sen(wt), cos(wt)) Las érbitas son de tipo espiral hacia adentro o hacia afuera del ori- gen. Cuando 420 el foco es repulsor, y cuando <0 es un atractor 4. El centro Cuando los eigenvalores son imaginarios puros las soluciones pueden expresarse como combinaciones lineales de senos y cosenos. Las trayec- torias en el espacio de fases son elipses, es decir curvas cerradas; el comportamiento es periédico. Evidentemente, cuando el origen es un centro, no es atractor, asi que no es una solucién asintéticamente estable. Sin embargo, si es estable.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 16 En dimensién 2 esas son todas las posibilidades. Al pasar a n>2 el el catdlogo se complica rdpidamente, sin embargo sigue siendo util mantener en mente la nomenclatura utilizada para n=2: los tipos de soluciones discutidos anteriormente pueden aparecer en los cortes bi- dimensionales del espacio de fases, que ahora es n-dimensional EL SISTEMA LINEAL vs EL NO LINEAL El métode de linealizacién es util tnicamente cuando produce una buena representacién del sistema no lineal. Existen resultados que especifican qué tan buena es tal representacién. A continuacién se enuncian algunos de ellos referentes al sistema (12) dx/dt = ax + g(x) = £(x) con una matriz A de nxn, no singular, y tal que 9.9 Lim Jg(x)] / |x] = 0 Ix|-0 Esta condicién es bastante general, se satisface por ejemplo cuando f(x) es continuamente diferenciable en una vecindad de x=0 y se anula en este punto. En realidad se ha reescrito (2.4) de forma que su parte lineal quede expuesta (A=D£(0)). Un primer resultado es el siguiente: si x=0 es un atractor (repul- sor) de la ecuacién (2.4) linealizada, entonces x=0 también serd un atractor (repulsor) del sistema no Lineal (2.4). Por otra parte, si el punto critico del sistema lineal resulta ser una silla, entonces este no puede ser un atractor del sistema no li- neal. Mas en general, para cualquier dimensién: si la matriz & de (9.12) posee un elgenvalor con parte real positiva, entonces el punto critico x=0 no puede ser un atractor de la ecuacién no lineal (2.0; éste resulta inestable. Cuando se hablé de las caracteristicas del punto silla en un siste~ ma lineal, se mencionaron dos tipos de soluciones particulares: aque- llas para las cuales z(t)20 (vector cero) cuando t+, y aquellas para las cuales z(t)20 cuando t—>-». Estas conforman respectivamente lo que se conoce como variedad estable y variedad inestable. Para el caso de una silla en dimensién 2, son curvas, es decir, variedades unidimensionales. Dichas variedades existen cuando el punto critico es un punto hiperbélico, y son obJetos que también pertenecen al sistema no lineal. La caracterizacién mis precisa es la siguiente: si los elgenvalo- res de A tienen parte real diferente de cero (ie, el origen es un equilibrio hiperbélico del sistema (9.6)), y m de ellos tienen parte real positiva y nz tienen parte real negativa (ni¢nz=n), entonces hayTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES a7 dos subespacios de R", Ei y Ee, con las propiedades siguientes: (i) Ee y Ei tienen dimensiones nz y nt respectivamente. (i) Ee y E1 son invariantes bajo la ecuacién diferencial (9.8): toda condicién inicial sobre estos subespacios da lugar a soluciones que se mantienen sobre ellos para todo tiempo (ii) xoeEe implica que x(t;x0)30 cuando tx; xoeEi impli- ca que x(t;x0)—30 cuando t—-s. Por otro lado, el concepto de equilibrio hiperbélico puede genera- lizarse a los sistemas no lineales. Un equilibrio del sistema (2.4) es llamado hiperbélico si los eigenvalores de la matriz Df(xo) tienen partes reales diferentes de cero. Asi, x=0 es un equilibrio hiperbélico del sistema (9.12) si esta condicién se cumple para la matriz A. Bajo este supuesto se puede denostrar que existen dos varie- dades, We y Wi, con las propiedades siguientes: (i) We y Wi son invariantes bajo la ecuacién diferencial (9.12). (i) We y Wi son tangentes en el origen a los subespacios Ee y E1 del sistema lineal asociado (9.6) (iii) El origen atrae las trayectorias sobre la variedad We: xoche implica que x(t;x0)90 cuando te. El origen repele las trayectorias sobre Wi: xoeWi implica que x(t;x0)30 cuando ts. Este ultimo resultado es importante porque permite extrapolar in- formacién del sistema lineal aproximante al sistema original. Ademds, cuando n=2 suele suceder que We y Wi separan el plano fase en dos re- giones en las cuales los comportamientos de las érbitas son cualitati- vamente diferentes. En ese caso a dichas variedades se les Llama sepa~ ratrices. La linealizacién también es util para obtener conclusiones sobre la estabilidad del origen del sistema (9.12), en resumen: (2) Si ningun eigenvalor de A tiene parte real positiva y los que tienen parte real cero son simples, entonces x=0 es estable en el sentido de Lipounov. (ii) Si algun elgenvalor tiene parte real positiva entonces x=0 es inestable (Wii) Si todes los elgenvalores tienen parte real negativa entonces x=0 es asintéticanente estable. Los teoremas comentados en esta seccién validan varios aspectos del método de Linealizacion, Esta aproximacién permite extraer informacién local sobre la dindmica del sistema de ecuactones. Sin embargo, para completar el andlisis del sistema no lineal es necesario combinar y complementar (tal vez con resultados numéricos) esta informacién lo~ cal, para integrar una imagen global del retrato de fases del sistema. Este paso no es trivial, pues en los sistemas no lineales el comporta- niento alrededor de los equillbrios no determina el comportamiento globalTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 18 10. ATRACTORES PERIODICOS SOLUCIONES PERIODICAS Si la solucién de «4 es x=p(t) y existe un numero positivo T tal que g(t+T)=$(t) para todo t, entonces se dice que ¢(t) es una solucién periédica de perlodo T. Notese que @(t) también tiene periodo 2T, 3T, etc. Sin embargo, por periodo se entiende el niimero T més pequefio que satisface esta condicion. El comportamiento periédico se distingue facilmente en el espacio de fases: la solucién x=9(t) toma los mismos valores en R” después de un tiempo T, asi que la trayectoria de fase tiene que ser cerrada. De hecho, la afirmacién inversa también es clerta, una érbita cerrada en el espacio de fases corresponde a una solucién periédica del sistena Las soluciones periédicas también pueden ser atractivas, es decir, pueden constituir el limite (como conjunto de puntos) al cual tienden otras érbitas cuando t crece positivamente (o negativamente, en cuyo caso se trata de un repulsor periédico). A las curvas cerradas que son atractoras se les conoce como ciclos limite o atractores periédicos. En la tig.(10.1) se muestra el retrato de fases del sistema de FitzHugh-Nagumo (FHN) generalizado (GEN), cuyas ecuaciones son OO FIGURA 10.1 = Espacio de fases del sistema de FitzHugh-Nagumo genera- Lizado (GEN) para a=0.15, b=0.1, vi=0.9, v2=0.32, {=0.051TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 19 0.1) dv/dt = - Fw - wt (20.2) dwdt = b (ww) - Ww) (20.3) Fv) = v(v-1) (v-a) (20.4) wo = (1/2) (1 + tanh((v = v,)/v,)1 Para los valores escogidos de los parametros se aprecia claramente la coexistencia de dos ciclos limite, uno estable y otro inestable. La cuenca de atraccién del ciclo limite estable es toda la region exte- rior a este mis el anillo definido entre los dos ciclos limite. La regién interior al ciclo limite inestable es la cuenca de atraccién del punto de equilibrio estable que se encuentra aproximadamente en el centro. Las lineas punteadas son las ceroclinas; nétense los 4ngulos con los que las trayectorias las cruzan. Para entender la dinamica global de un sistema es muy importante averiguar si tiene ciclos limite, lo cual no es una tarea facil, ni siquiera en el escenario de dimensién 2, en el cual se cuenta con fuertes teoremas como el de Poincaré-Bendixson. La localizacién de érbitas periédicas se tiene que llevar a cabo combinando métodos numéricos con métodes analiticos de la teoria de bifurcaciones. FIGURA 10.2 = Las soluciones periédicas del péndulo son inestables en el sentido de Liapounov, debido a que soluciones inicialmente cercanas terminan separandose.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 8 ESTABILIDAD ORBITAL Considérese el espacio de fases del péndulo, (2.3, que contiene orbitas cerradas alrededor del origen, correspondientes a las solucio- nes periédicas. En la ftg.(10.2) se han dibujado 2 6rbitas con condi- clones iniciales A y B. Como, a diferencia del oscilador arménico, la frecuencia del péndulo si depende de la amplitud de oscilacién, la orbita que comienza en B se mueve mds lentamente que la que comienza en A. Esto implica que, para algiin tiempo t>to, sucedera que los pun- tos que recorren sendas érbitas se encontraran en posiciones diame- tralmente opuestas (C y D) con respecto al origen. Evidentemente la distancia entre ambas soluciones, |CD|, no depende continuamente de la cercania de las condiciones iniciales, asi que estas soluciones son inestables en términos de 1a definicién de Liapounov. De manera similar, el periodo de revolucién de un satélite alrede- dor de la tierra varia con la amplitud: segun la tercera ley de Kepler s} vyplode T y ol senieje sayor de la elipse se relacionan sein: a’, Asi que sucede lo mismo: dos satélites que en to se encuen- tren muy cercanos, en algun momento tendrén una separacién maxima, aproximadamente del tamafio del eje mayor una de las érbitas, por mas parecidas que sean las elipses que recorren individualmente Sin embargo, no seria muy razonable calificar esta situaclén de inestable; una trayectoria en el espacio de fases y otra que puede verse como una pequefia perturbaclén de la primera, permanecen cercanas come conjuntos de puntos. Esta observacién ha dado lugar a otra defi- nicién de estabilidad, que se aplica principalmente a soluciones periédicas: La solucién x(t;to,a) es orbitalmente estable si y sélo si para cada e>0 (arbitrariamente pequefio) existen 8(¢)>0 y una funcién ti(t) tales que Jo - al <3 implica que x(t; to,x0) - x(ta(t)sto,a)] to Esta vez se ha construido un tubo alrededor de la soluclén x(t;to,a) en el espacio de fases, no en el espacio producto entre el espacio de fases y R (espacio de fases + tiempo). La funcion t1(t) permite llevar a cabo la traslacién necesaria para considerar tal ve- cindad. Como se dijo antes, las soluctones periédicas también pueden ser atractoras. Andlogamente al caso de los puntos criticos, una solucién periédica es orbitalmente asintéticamente estable cuando es atractiva y ademas es orbitalmente estable. Ya se ha menctonado el nombre de una érbita periodica con estas caracteristicas: ciclo limite.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES a 11, OSCILACIONES DE RELAJACION INTRODUCCION En varios campos de la cliencia, particularmente en fisica, quimica y biologia, se estudian fenémenos que poseen una estructura temporal fuera de lo comin: se comportan como si, periédicamente, después de cierta evolucién fuesen Llevados a sus condiciones iniciales, de modo que presentan fases en las que casi no hay cambios y fases en las que los cambios son abruptos. Ademis, el periodo de estos sistemas suele ser muy sensible a pequefios camblos en los pardmetros. Un articulo de Van der Pol en 1926 inicié la investigacién de esta clase de procesos altamente no lineales para los cuales 61 acufié el término “oscilacio- nes de relajacién". La dinamica de un oscilador de relajacién puede entenderse facilmente con ayuda del ejemplo clasico de la rig.c1.1). Un sube y baja tiene de un lado una masa y del otro un tanque de agua. Conforme éste se llena, lentamente, se alcanza un punto en el que el peso del agua desequilibra el sistema, elevando la masa en el lado izquierdo. Esto vacia rapidanente el agua; el reservorio vuelve a quedar elevado y el ciclo comienza de nuevo. Se puede apreciar cémo hay un largo pe~ riodo de espera y una transicién rapida que al final devuelve el sis- tema a su situacién original. Ademas de aparecer en otros sistemas mecénicos, las oscilaciones de relajacién se observan en circuitos eléctricos. En geofisica existen dos fenémenos periddicos tipicamente de relajacién: los geysers y los EIGURA = A. Ejemplo cl4sico de un oscllador de relajacién. El movimiento del sube-y-baJa y el llenado del reservorio de agua ocurren en escalas de tiempo muy diferentes. B. Se observa una trayectorla cerrada en el espacio de fasesTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DIMAMICOS MO LINEALES 22 terremotos. En ambos casos clerta cantidad de energia se va acumulando a lo largo de un tiempo caracteristico (de relajacién) y se Libera, cuando ésta alcanza cierto umbral, en una escala de tiempo mucho menor Ciertas fluctuaciones del clima, asi como los cambios en las con- centraciones de los productos quimicos en una reaccién, pueden ser modelados por osciladores de relajacion. Asimismo, en biologia abundan los fenémenos ciclicos en los cuales la organizacién temporal es cla- ve: sincronizacién de células cardiacas y nerviosas, fluctuaciones en la energia metablica, contracciénes de los misculos de! intestino, etc.. Como se podra apreciar mas adelante, las células que exhiben réfagas de potenciales de accién en clerto sentido también son oscila~ dores de relajacién. El andlisis matematico de estos modelos no es sencillo, precisamen- te por su naturaleza intrinsecamente no lineal. Sin embargo esto mismo hace que posean una dindmica muy rica. En lo que sigue se discutiran algunas técnicas cualitativas, y se aplicarén para realizar el analisis del espacio de fases de esta clase de sistemas LA ECUACION DE VAN DER POL. Las primeras oscllaciones de relaJacién fueron observadas por Van der Pol en un circuito que contenia un triodo, que es un componente electrénico no lineal. El circuito de la fig.(tt.2) obedece la si- gulente ecuacién diferencial ai L(dI/dt) + RI + V = M(dIa/dt) FIGURA 11.2 = Circuito eléctrico estudiado por Van der Pol. Exhibe oscilaciones autosostenidas debidas a la no linealidad del triodo.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO. LINEALES 23 donde L es la inductancia, M la inductancia mutua, R la resistencia y Vel voltaje a través del condensador. Ia e I son las corrientes de malla. Suponiendo que la corriente que pasa por el condensador es I, entonces I=C(dV/dt), donde C es la capacidad. El tricdo exhibe un com portamiento caracterizado idealmente por la curva Ia=V-(V"/3). Con lo cual, haciendo la substituclén 1 dicho término se hace positivo, y el amortiguamiento toma el signo que cominmente tiene, y que hace que se disipe energia. Por lo tanto, ca~ bria esperar que el sistema se equilibrara entre las dos alternativas, y que existiera un ciclo limite. Es posible reescribir (11.3) como un Sistema de dos ecuaciones de primer orden, si x=x1 y dx/dt=x2 se tiene *y dx, fat ans) dx,/dt = -x, - v(x,"-1)x, Van der Pol resolvié (11.3) numéricamente y noté que para v<<1 la oscilacién era practicamente sinusoidal y que, conforme v se hacia mucho mayor que 1, adquiria otra forma, casi discontinua. Varios aflos después, en 1940, dio una lista de las propiedades basicas que habia observado en estas oscilaciones de relaJjacién; estas son algunas de sus observactones: a. El proceso viene dado por una condicién inestable que se alcanza periédicamente, después de un tiempo caracteristico conocido como tiempo de relajacién. »b. La forma es muy diferente a la de las oscilaciones sinusoidales (arménicas), mostrando saltos casi discontinuos. ¢. El periodo no es tan constante como en el caso del comportamiento arménico, dado que circunstancias externas, como la temperatura, in- fluyen fuertemente en el tiempo de relajacién. d. Se encontraron en una ecuacién diferencial no lineal, lo cual im-——— TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 28 plica la presencia de un valor umbral que puede dar lugar a una ley tipo tedo o nada. A 50 afios de distancia, es sorprendente la agudeza de estos comenta- rios, que destacan las caracteristicas més sobresalientes de fenémeno DOS ESCALAS DE TIEMPO Se puede llevar (11.3) a una representacién diferente mediante la transformacién de Liénard. Se toma la funcion £0) = x + 73 y se hace el cambio de coordenadas (x,dx/dt)—s(x,y), donde se define y ‘como vy = dxdt + vf (x) Esto convierte la ecuacién de Van der Pol en el sistema dx/at = vly - £00) ane) dy/at = -x/v Lienard estudié este tipo de sistemas, de los cuales 11.3) es un caso particular. La ecuaclén para las érbitas en el espacio de fases (el plano x,y) se convierte en a7 (y-£ G0) dy/dx = -x/v? La osctlacién de relajacién que corresponde al ciclo limite en el pla~ no fase puede describirse intuitivamente de la siguiente manera: su- poniendo que v>>1, el lado derecho de (11.7) es muy pequefio, sugirien- do que la ecuactén podria ser aproximada por ane ly ~ £(x)) dy/dx = 0 1a cual implica que pueden suceder dos cosas: dy/dx=0, y(t) es cons- tante y la trayectoria de fase es horizontal, o bien y=f(x). La situa- cién puede verse de la siguiente manera: Cuando y se encuentra lejos de la curva definida por y=f(x), las érbitas son casi horizontales, y x(t) cambia mucho ms r4pido que y(t); en el caso extremo y(t) perma- neceria constante. Esta situaci6n continda hasta que y se acerca a la curva y=f(x), la cual es cruzada horizontalmente por las érbitas. Esto puede corroborarse calculando el campo vectorial de la ecuacién dife- renclal (rig. (11.3)) En (11.6) se pueden identificar dos procesos, uno répido y uno len~ to. Mientras y(t) pueda mantenerse cercana a f(x), la trayectoria deTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 25 fase corre lentamente, practicamente sobre f(x). Cuando f(x) alcanza cierto valor extremo y(t) no la puede seguir; la érbita se mueve rapida y casi horizontalmente hasta volver a encontrar a f(x). De este modo surge una imagen clara de la forma del ciclo limite. Sl los pardmetros del sistema (11.6) son tales que éste tiene una oscilacién de relajacién, entonces incluso puede estimarse el periodo de la érbita, el cual queda determinado basicamente por el tiempo que tarda la trayectoria en recorrer dos segmentos de la grafica de f(x). FIGURA 11.3 = Campo vectorial del sistema (11.5) cuando v es sufi- cientemente grande Hay una extensa literatura en torno a la ecuacién de Van der Pol y a los diversos métodos perturbativos para aproximar cualitativa y cuantitativamente las oscilaciones autosostenidas. También son de mu- cho interés, por su Importancia en las aplicaciones, la gran cantidad de estudios (matematicos) concernientes al forzamiento y al acopla- miento de osciladores de relajacién. 12. PERTURBAGION SINGULAR SISTEMAS DE TIPO RAPIDO-LENTO A continuacén se formalizarén algunos aspectos de la discusién previa. En la seccién anterior se observé que una de las variables camblaba sGbitamente mientras que la otra fluctuaba regularmente. Fx- tendiendo esta estructura a sistemas en mis de dos dimensiones, elTEORIA CUALITATIVA OE LOS SISTEMAS DINAMICOS MO LINFALES 26 oscilador de Van der Pol forma parte de una clase general de sistemas que estan gobernados por ecuaciones de la forma (a2ta) © dx/dt = F(x,y) (a2.1b) dy/dt = G(x,y) donde ¢>0 es un parémetro pequefio, correspondiente a 1/v de (11.6), y donde x y y denotan vectores de m y n componentes respectivamente. Las funciones vectoriales Fi y Gi se consideran diferenciables un numero suficiente de veces. A (12.1a) se le conoce como el subsistema rapido, mientras que a 12.1») se le llama el subsistema lento. También se considera el sistema reducido (12.28) Eix.yi 0 2.20) dy/dt = Glx,y) Se acostumbra decir que el sistema (12.1) esta singularmente perturba- do, y que (12.2) es el limite singular, cuando e—0. El espacio de fases tiene ntm dimensiones. En él, la ecuacién (12.28) representa una variedad n-dimensional ¥, correspondiente a la curva y=f(x) del siste- ma de ecuaciones de Liénard. Dicha variedad se conoce como la variedad lenta del sistema. Si se llama A a la matriz dada por A = OF sax wy a entonces, en puntos de ¥ en los cuales det(A)#0, es posible resolver (32.28) con respecto a x (mediante el teorema de la funcion implicita) x= uly) Esta expresién puede substituirse en (12.2) y dar dy/dt = G(vly),y) que se conoce como el subsistema lento aproximado. Su solucién es de la forma 2.3) yar(t), x = vle(t)) Esta soluclén aproxima la trayectorla del sistema completo en # duran- te los intervalos de desarrollo lento. Cuando la acclén es répida, entonces y se toma como constante, y=yc, y x satisface la ecuacién aae.a) © dx/at = F(xy,)TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES ar La transicién de la dinémica lenta a la rapida ocurre en los "pun- tos de abandono’ (leaving points) de #, en donde sucede que det (A)= Estos dependen de F y G y, en casos excepcionales, de las condiciones iniciales. La ecuacién (12.28) claramente tiene que ser no lineal en x; pensando en n=m=1, para alguna y(t) flja tiene que tener al menos dos raices, una correspondiente al punto de abandono y otra al punto de regreso. Para y fija, los ceros de (12.2a) son puntos de equilibrio de la ecuacién (12.10) EL TEOREMA DE TIKHONOV La aproximacién del sistema (12.1) en términos del limite cuando ¢ se hace cero tiene su justificacién en el teorema que Tikhonov demos- tro en 1952: Sea {xo(t), yo(t]} una soluctén del sistema reducido (2.2) la cual, para te[to,ti], esta contenida en una region de # en la cual los elgenvalores de A tienen partes reales negativas diferen- tes de cero. Entonces cualquier solucién {x(tie), y)tie)} de az. con condiciones iniciales |x(tyse) ~ x,(t)| = Ole), [y(tyse) ~ y,(t)| = OCe) satisface, para te[to, ti], x(tye) = x(t) + Ole), — y(tie) = y(t) + Ole) El teorema de Tikhonov proporciona una medida de la discrepancia entre la solucién del sistema completo y la solucién del sistema lento aproximado. Existen extensiones de este resultado y otros teoremas relacionados que constituyen una parte de la teoria cualitativa de ecuaciones diferenciales relevante al estudio, tanto de los modelos de células excitables, como de los fenémenos oscilatorios en general UNA MIRADA AL FHN FitzHugh formulé su modelo de la actividad nerviosa (FHN) en 1968. Su punto de partida no fue el modelo de Hodgkin y Huxley, que ya se habia consolidado como la descripcién clasica del fenémeno neuroeléc- trico, sino precisamente la ecuacién de Van der Pol en una forma sim lar a la «1.6 av/at =v - V°/3 - 0 dW/at = ovTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 28 Este sistema es capaz de oscilar autosostenidamente. FitzHugh pensé en agregar algunos términos para darle mas plasticidad al modelo, optando por lo siguiente (a2.sa avat =V-V/3-W4T 32.5») dW/dt = (V+ a - bw) donde a, b y ¢ son constantes positivas. V representa la diferencia de potencial a través de la membrana, I es la corriente aplicada y W es una variable de recuperacién que representa la corriente tardia que regresa al sistema a su estado de reposo. En este caso g es el parémetro pequefio que determina las dos escalas de tiempo. El retrato de fases se muestra en la fig.(12.1) para valores tipicos de los parametros. El comportamiento puede entenderse distin- guiendo nuevamente el subsistema rapido (12.sa) del lento (2.58). Por encima de la cibica W=V-V/3 +I, V decrece, mientras que por debajo de ella siempre crece. El punto de equilibrio es la intersec— clén entre la cubica y la recta W = (v + a)/b (curvas ceroclinas), y resulta ser estable para los valores de los pardmetros en el ejen- plo En el Limite cuando ¢ vale cero, la rama intermedia de la cibica define un umbral. Para Va la derecha de esta rama, V se mueve hori EIGURA 12.1 @ Espacio de fases del modelo formulado originalmente por FitzHugh. Reproduce cualitativamente las caracteristicas de una célula excitable.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 23 zontalmente hasta la variedad lenta, la recorre, llega al punto de abandono y se va a la otra regién estable, que es recorrida hasta lle~ gar al punto de equilibrio global del sistema. Esta trayectoria co- rresponde a un potencial de accion. Si V comienza a la izquierda de la rama Intermedia de la cUbica, se va directamente a la rama de la va- riedad lenta que contiene al equilibrio, simulando una respuesta pasi- va. En la fig.(12.1) $ vale 0.08, y el retrato fase es muy similar al descrito por el limite singular Obsérvese cémo esta metodologia ha permitido conceptualizar geomé- tricamente un fendmeno fisico, mediante el uso de una imagen que codi- fica la dinamica del sistema. Este proceder es muy Util para explorar el universo de los sistemas no Lineales. 13. BIFURCACIONES La ubicacién y la estabilidad de un punto de equilibrio de un sis- tema dinémico pueden cambiar al modificar los valores de sus parame- tros. Por ejemplo, en el FHN el equilibrio puede dejar de ser un atractor y dar lugar a un ciclo limite muy similar al de las ecuacio~ nes de Van der Pol. Este es un cambio cualitativo drastico en el com- portamlento del sistema, y uno quisiera poder caracterizar las condi- ciones que deben satisfacer los parametros para que tales cambios ocu- rran. Conociendo la variedad de cambios posibles y las clrcunstancias en que estos suceden, se podria anticipar la evolucién del sistema. De esto se encarga la Teoria de Bifurcacione: El analisis de las érbitas en el espacio de fases permite entender los distintos comportamientos que puede exhibir el sistema al modifi- car las condiciones iniciales. El analisis de bifurcaciones también es importante, ya que el aspecto cualitativo del retrato de fases puede transformarse notoriamente al variar sus pardmetros. Los valores para los cuales esto ocurre son Llamados valores o puntos de bifurcacion. Puede pensarse entonces que, para cada valor de los pardmetros, se tiene un retrato de fases distinto. Esta informacién se puede desple- gar pictéricamente en una grafica que la codifica de manera sintética: el diagrama de bifurcacién. El conocimtento de estos diagramas es cru- cial para entender el comportamlento del sistema y para poder contro- larlo o disefiar una variante dinamica especifica a partir de 61 UN EJEMPLO UNIDIMENSIONAL La idea matematica de bifurcacién esta relacionada con el concepto de transicién de fase en Fisica. Un punto de bifurcacién es un punto critico en el cual ocurren cambios drasticos. Por ejemplo, la ecuaciénTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 30 3.0 dx/at = ux - x? tiene a la solucién trivial como punto de equilibrio. Otra solucién de equilibrio de (19.1) es x=#. Linealizando alrededor de los puntos criticos es posible averiguar su estabilidad; se obtiene x=0 9 dx/dt = px x= H 9 dx/dt = -px Asi que, cuando y<0, es asintéticamente estable y es inesta~ ble. Cuando # se hace positivo las soluciones de equilibrio intercam- bian estabilidad: x=0 ahora es inestable y x=y es la solucién asintéticamente estable. Esta es una transicién cualitativa bastante notorla, y es el punto en el cual ocurre, es decir, es el va~ lor de bifurcacion. Nétese que en u=0 la linealizacién produce el caso degenerado dx/d' para ese valor del parametro el Gnico equilibrio resulta ser Inestable Es posible hacer un diagrama en el plano u,x en el que se grafiquen los valores de x en el equilibrio, como funcién de u, sefialando simul- tdneamente su estabilidad. Una convencién bastante comin es unir las soluciones estables con lineas continuas y las inestables con lineas punteadas. La fig.(13.1) es un dlagrama de bifurcacién elemental que condensa la informacion cualitativamente relevante sobre el sistema en funcién de los valores posibles del parametro. En é1, los puntos de x EIGURA 13.1 = Diagrama de bifurcacién de equilibrios para la ecuacién (13.1). Las lineas punteadas indican puntos inestables y las continuas puntos estables.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO. LINEALES an equilibrio trazan 2 curvas conforme u varia: la recta horizontal x=0 y la recta identidad x=. El intercambio de estabilidad se da en el punto de bifurcacién w=0, en el cual existe un sélo punto critico. Suele decirse que las soluciones de equilibrio ‘chocan’ en el punto de bifurcacién. Mediante tal diagrama de bifurcacién es posible sinteti- zar la dindmica de (13.1) eficlentenente. En general, para obtener los puntos criticos en funcién de los va- lores de los parametros se tienen que considerar ecuaciones del tipo F(u,x) = 0 con we R", x € R". Se desea averiguar cuando es que las soluciones de esta ecuacién pueden bifurcarse. Sin pérdida de generalidad se pue- de suponer que se investiga la bifurcacién de la solucién trivial x=0. Asi que F(u,0) = 0 es la ecuacién a estudiar. £1 valor del parametro es el punto (o valor) de bifurcacién si existe una solucién no trivial en toda vecin dad de (ue,0) en R" x R”. EL TEOREMA DE HOPF La teorta de bifurcaciones es abstracta y especializada. Como es de esperarse, en dimensién dos se tiene una clasificacién bastante com- pleta del tipo de bifurcaciones (transiciones) que pueden ocurrir en un sistema de ecuaciones. Sin embargo, cuando la dimensién es mayor que 2, el niimero y diversidad de casos crece demasiado. Un resultado general muy util en el andlisis de modelos es el teo- rena de Hopf. Este predice 1a aparicién de una érbita periédica en las proximidades de un punto de equilibrio cuando éste cambia de estabili- dad de una manera particular. El teorema de Hopf (de 1942) es valido para un sistema de dimensién arbitraria. Afirma lo siguiente: Se considera el sistema 3.2) drat = £,(x) con x eR" y we R, un pardmetro. Supongase que el sistema tiene un Punto critico (xo,uo) en el cual se satisfacen las siguientes condi_ clones (1) La matriz de derivadas a, dada por Ay, = af 70x, |TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES we tiene un unico par (simple) de eigenvalores imaginarios puros. (H2) La parte real de los elgenvalores A y A (complejo conjugado) depende de 4 de manera que 3.9) (a7qy) RECA) |, =a #0 Entonces existe una tnica variedad de dimensién 3, llamada variedad centro, que pasa por (xo,o) en R" x R, y un sistema de coordenadas para el cual la expansion en serie de Taylor de grado 3 en dicha va~ riedad esta dada por dx/dt = (du + alx*+y7))x - (w+ ow + B(x?) )y a3.) dy/dt = (w+ cu + b(x*4y"))x + (an + alc?+y?))y Si a#0, entonces existe una superficie de soluciones periédicas sobre la variedad centgo que concuerda hasta segundo orden con el paraboloi- de p=-(a/d)(x"ty*). Cuando a0, son repulsoras DISCUSION DEL CASO BIDIMENSIONAL. A continuacién se discutirén algunos aspectos del teorema de Hopf, de manera que resulte mas transparente. Considérese, en primer lugar, el significado de las hipétesis: H1 implica, dado que A valuada en po es no singular, que existe una curva suave,de equilibrios (x(#),u) con x(uo)=x0, y que los elgenvalores A(it) y A‘(u) de A, que son imagina- rios puros en yo, varian suavemente con jt. Esto es consecuencia direc- ta del teorema de la funcién impligita. Por otra parte, H2 condiciona la forma en la que varian A(w) y A‘() con #; el teorema requiere que estos crucen el eje imaginario con velocidad (con respecto a u) dife- rente de cero. Ahora bien, zcémo es que estas 2 condiciones implican la existencia de una familia de érbitas periédicas? Considérese el sistema en dimen- sion 2, x=(x,y). La clave del teorema de Hopf esté en la llamada teoria de formas normales, que estudia las transformaciones de coorde- nadas que pueden realizarse sobre (13.2), y que simplifican el sistema de ecuaciones al maximo. Mediante una serie adecuada de transformacio- nes y cambios de coordenadas, se llega a un sistema resultantg con un desarrollo en serie de Taylor, con términos hasta de orden x’, de la forma (13.4). En dicha expresién sucede, entre otras cosas, que los camblos de coordenadas han hecho que el valor de bifurcacién sea 0=0, y que el punto de equilibrio para po sea el origen, x0=0. La situacién es considerablemente més clara si (13.4) se reescribe en coordenadas polares, con lo cualTEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 39 dr/dt = (du + ar?)r (13.9) > do/dt = 0 + cp + br’ Aqui se puede descubrir la naturaleza de 1a bifurcaclén: _Supénganse d>0 y a>0. La coordenada r se ha separado de @, asi que existen solu- clones periédicas, que son circulos con r=cte., que se obtienen cuando dr/dt=0 con r#0, Entonces la amplitud r, que Siempre es positiva, su- fre una bifurcacién en y=0; pasa de un tinico equilibrio, r=0 para 4>0, a 2 equilibrios, cuando u<0. Esto corresponde a la aparicién de una érbita periédica con amplitud r=(~du/a) Es decir, en el espacio produgto (r,@)x#, las soluciones se encuentran sobre la parabola u=-ar‘/d. Ahora es evidente la necesidad de que d sea diferente de cero (H2); de lo contrario no puede ocurrir la bifurcacién. El teorema de Hopf afirma que las soluciones son cualitativanente las mismas cuando se agregan mas términos a la serie de Taylor en (13.4). Adem4s especifica la estabilidad del punto de equilibrio (ie. de la solucién r=0) y de la érbita periédica (te. de la solucién (-dy/a)'”*), las cuales quedan determinadas por el coeficiente a (esto es facil de ver linealizando (13.s) alrededor de las 2 solucio- nes consideradas y analizando los 4 casos posibles segtin los signos de ayded). FIGURA 13.2 # Escenario en el que ocurre la bifurcacién de Hopf. Fn la ¢1g.(13.2) se esquematiza el escenario de la bifurcacién de Hopf. En este caso, para u<0 las soluciones son espirales que se acer- can al origen. Cuando >0 las espirales se alejan de é1, atraidas por el ciclo limite. Cerca del punto de bifurcacién, usu, la superficie que contiene a las érbitas periédicas es similar a un paraboloide. Este es un escenario de transicién muy frecuente en sistemas no lineales. Ademas tiene una gran importancia prdctica: permite prede- cir un comportamiento periédico de las soluciones de un sistema cuyos puntos de equilibrio estan siendo calculados numéricamente.TEORIA CUALITATIVA DE LOS SISTEMAS DINAMICOS NO LINEALES 38 14. BIBLIOGRAFIA Y REFERENCIAS Arnold, V.I. 1989, Mathematical Methods of Classical Mechanics (New York: Springer Verlag) Elsgoltz, L. 1983, Ecuaciones Diferenciales y Calculo Variacional (Mosca: Mir). Grasman, J. 1987, Asymptotic Methods for Relaxation Oscillations ‘and Applications (New York: Springer Verlag). 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