UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

Upotreba FUZZY logikih sistema kod automobilskih sistemaABS sistem

Seminarski rad

Predmet:

Fleksibilna automatika II

Ime i prezime:

Ai Maida

Broj indeksa:

III 314/11

Odsjek:

Mehatronika

Tuzla, Juni 2015.

Sadraj

1. Uvod

4.

2. Anti-Lock Braking System

5.

2.1 Nain funkcionisanja ABS sistema

6.

2.2. Koenje sa i bez ABS-a

7.

2.3 Stabilnost, upravljivost i zaustavni put vozila

8.

3. Matematski model sistema

9.

4. Simulacija rada sistema

12.

5. Zakljuak

15.

Popis slika
2

Slika 1. ABS sistem

Slika 2. Koenje sa ABS-om
Slika 3. Koenje bez ABS-a
Slika 4. Model ABS sistema
Slika 5. Model ABS sistema
Slika 6. Statiki koeficijenta trenja
Slika 7. dinamikog koeficijenta trenja
Slika 8. Brzina kretanja pneumatika
Slika 9. Preeni put pneumatika

1. Uvod
3

ABS (Anti-lock braking system) je elektroniki sistem ugraen u gotovo sva novija
vozila, ukljuujui i motore.U osnovi, funkcija ABS sistema je spreavanje blokiranja
tokova pri koenju, to poveava stabilnost vozila te omoguava upravljivost (kontrolu)
nad vozilom. Time je ABS jedan od najvanijih sigurnosnih sistema u automobile, koji
spaava stotine hiljada vozaa svakodnevno.
U ovom seminarskom radu emo se baviti strukturom i komponentama ABS
sistema, kao i razradom matematskog modela koji e biti podloga za kreiranje strukturnog
blok-dijagrama u programskom okruenju Matlab ( Simulink).

2. Anti-Lock Braking System

4

ABS sistem se sastoji od slijedeih komponenti : senzora za mjerenje brzine

tokova, pumpe i razvodnika, ventila te kontrolera (brzo raunalo koje koordinira cijelim
procesom).
Informaciju o brzini tokova dobija se preko senzora. Senzori se nalaze na samim
tokovima automobile, a u nekim izvedbama mogu se nalaziti i na diferencijalu
automobila. Senzor se sastoji iz dva dijela: ozubljenog toka, koji se jo naziva senzorski
toak i koji ima 100 ili vie zubaca ( ovisno o izvedbi), i senzora koji kupi informacije da li
se senzorski toak okree ili ne, kao i brzinu njegovog okretanja.
Pumpa i razvodnici predstavljaju najvaniji dio ABS-a, jer su oni davaoci energije
za koenje. Ovisno o izvedbi ABS-a (dvokanalni, trokanalni ili etverokanalni) zavisi tip
pumpe i razvodnika. U dananje vrijeme se najee koristi etverokanalni sistem, pa se
zbog toga moraju ugraditi pumpa i razvodnici, jer ovjek ne moe proizvesti dovoljnu silu
pritiska ( pritiskom na pedalu ) da bi zaustavio sva etiri toka.
Na svakom hidraulikom ili pneumatskom vodu od glavnog cilindra do toka,
postoji ventil koji je pod kontrolom ABS ureaja. Ventil moe imati tri pozicije: 1. U
poziciji jedan, ventil je otvoren, pritisak se sa glavnog koionog cilindra prenosi preko
ventila na toak 2. U poziciji dva, ventil je zatvoren i konica je odvojena od koionog
cilindra.Ovo spreava porasti pritiska, bez obzira da li voza i dalje pritie pedalu konice
3. U poziciji tri, ventil proputa dio pritiska na konice.
Kontroler je raunar koji se nalazi u automobilu i on vri analizu signala sa senzora
i upravlja radom pumpe, odnosno regulie pritisak u sistemu za koenje, samim tim i silu
koenja. Kada senzor javi kontroleru da je toak stao, on u istom trenutku alje signal na
pumpu i smanjuje pritisak ime toak nastavlja da se okree. Ovaj proces se deava veoma
brzo, tako da se toak nikada ne zaustavlja nego se kree brzinom priblino jednakoj nuli.
Neki ABS sistemi mogu da obave ovaj proces 15 puta u sekundi. Posljedica rada ABS-a,
tanije regulatora pritiska u koionom sistemu, jeste vibriranje konice, usljed naglog
smanjivanja i poveavanja pritiska ulja to se prenosi na papuicu.To je razlog zbog ega
se osjea prilikom rada ABS-a.

2.1 Nain funkcionisanja ABS sistema

5

ABS funkcionie tako da se koenje realizuje tano na granici u kojoj se toak

maksimalno usporava, ali jo uvijek se okree. Poto je ova granica teko precizno
odrediva i nije konstantna prilikom koenja, broj obrtaja svakog toka se mjeri i alje
procesoru ABS-a. Procesor obrauje dobijene informacije nezavisno za svaki toak i tano
obraunava vrijednosti broja obrtaja i klizanja. U trenutku koji prethodi blokiranju
tokova, ABS kontroler, dobija informacije od senzora te preko sklopa elektromagnetnih
ventila sniava pritisak ulja u koionom cilindru i oputa eljusti sve dok se koioni
moment toliko ne smanji da tokovi normalno nastavljaju sa svojim obrtanjem. U tom
trenutku aktiviraju se elektromagnetni ventili u suprotnom smjeru, pritisak ulja i intenzitet
koenja se opet poveava do granice blokiranja tokova gdje se ciklus ponovo vraa na
poetak. Ove promjene pritiska se deavaju vrlo brzo (3-5 puta u sekundi) zahvaljujui
primjeni elektromagnetnih kontrolnih ventila. Opisani mehanizam se ponavlja dovoljno
brzo tako da je toak stalno blizu granice blokiranja kako bi se ostvarila to via efikasnost
koenja, a pritom ne smije da je dostigne.Iako se itav proces deava potpuno nezavisno od
vozaa, informacija o dejstvu sistema stie i do njega u vidu ve spomenutog vibriranja
papuice konice i paljenjem kontrolne lampice na instrument table. Na slijedeoj slici je
prikazana ema cjelokupnog sistema sa hidraulinom instalacijom i princip njegovog rada.

Slika 1. ABS sistem

2.2. Koenje sa i bez ABS-a

6

Slika 2. Koenje sa ABS-om

Na gornjoj slici se vidi primjer koenja i izbjegavanja prepreke na klizavoj putnoj povrini
koritenjem ABS-a.Kada vozilo ima ugraen ABS, voza moe uz intenzivno koenje i
upravljati vozilom.

Slika 3. Koenje bez ABS-a

Kao to je vidljivo sa slike, bez ABS-a postoji vea mogunost proklizavanja

(podupravljanje) prilikom koenja i skretanja ( izbjegavanje prepreke ).

2.3 Stabilnost, upravljivost i zaustavni put vozila

Blokiranjem tokova pri koenju, tj. njihovim klizanjem znatno se smanjuje koeficijent
trenja, posebno u poprenom smjeru. Zbog toga se produava zaustavni put, a automobil
postaje potpuno neupravljiv. Na vlanom putu bre se dostie maksimalna vrijednost
koeficijentra prijanjanja, nakon ega slijedi klizanje, odnosno zanoenje vozila. Do
klizanja tokova pri koenju dolazi pod uslovom da je brzina centra toka razliita od nule,
a

ugaona

brzina

jednaka

nuli.

Tada

kaemo

da

je

toak

blokirao.

Nasuprot vjerovanju da je primarna namjena ABS-a skraivanje zaustavnog puta, zadatak

sistema je da obezbijedi upravljivost vozila u kritinim situacijama. Vozilo sa klasinim
koionim sistemom ima osobinu gubitka kontrole upravljanja prilikom snanog aktiviranja
konice koje bi onemoguilo okretanje tokova. U trenutku blokiranja tokova vozilo
poinje da klizi na podlozi, pa zakretanje tokova nema vanost, tj. ne mijenja pravac
njegovog kretanja. Pri malim brzinama ova pojava je u sutini zanemarujua, a problem se
javljaju prilikom veih brzina gdje situacija postaje kritina. kripa tokova i instiktivno
okretanje toka upravljaa s ciljem da se izbjegne udar vozila u prepreku esta su uvertira
u saobraajnu nesreu. Treba naglasiti i to da je u ovakvim situacijama zbog nejednake sile
koenja na pojedinim tokovima i razliitog koeficijenta prijanjanja pri koenju mogue i
zanoenje vozila to poveava mogunost nastajanja saobraajne nesree. Za razliku od
navedenog primjera, odnosno osvrta na koenje vozila bez ABS-a, kod ABS sistema svaki
toak koi nezavisno, tj. vozilo je stabilno i kada tokovi nisu na istoj podlozi (npr. dva na
suhom, dva na mokrom). Ove situacije su veoma rizine, a to je jo jedna dobra strana
ABS-a, jer nijedan voza ne moe da odreaguje kao elektronika.
ABS je manje efikasan na mekanim ili nestabilnim terenima, tj. na klizavim i
rastresitim podlogama. Povrine koje nisu poeljne za ABS su: snijeg, tucanik, blato na
putu, itd., jer tada neblokirani tokovi ne mogu da razgrnu lo sloj kao to su prethodne
vrste podloge, tj. da dou do podloge koja moe da koi.U uslovima koenja na mekanim,
tj. rastresitim podlogama blokirani se tokovi ukopavaju, stvarajui nanos ispred sebe i
bre zaustavljaju vozilo od onih koji se okreu. Iako je uoptrebom naprednih tehnika
koenja mogue postii sline rezultate i bez ABS-a, to iziskuje veliku vjetinu vozaa. S
druge strane upotreba ABS sistema je veoma komforna, jer voza jednostavno maksimalno
pritisne pedalu konice, a raunar se brine da konice svojim eljustima ne zakljuaju
tokove. Za razliku od toga, ukoliko je podloga klizava, do blokiranja dolazi lako pa e i
usporenje tokova biti malo, tj. zaustavni put e biti dui. Po pljusku ili snijegu ABS
produava zaustavni put, ali ipak sa najveeom razlikom ABS gubi na ledu, gdje se tokovi
8

veoma lako blokiraju pa sistem mnogo ee dozvoljava okretanje tokova te se zaustavni

put produava.

3. Fuzzy sistemi
9

Teorija skupova kae da elemenat u potpunosti pripada skupu sa pripadnou 1 ili

ne pripada tj.pripadnost je 0. Godine 1962. Zadeh predlae fuzzy ili neizrazite skupove
kod kojih je pripadnost izmeu 0 i 1.
Prvi put fuzzy logiku uvodi Mandani 1974-5 godine na primjeru upravljanja
modelom parnog stroja. Ljudi imaju sposobnost analize i razumijevanja nepreciznih
koncepata koje sutinski ne razumiju (npr. sposobnost vonje automobila bez
razumijevanja njegovog dinamikog modela). Teorija neizrazitih skupova u mogunosti je
baratati sa neodreenou i vieznanosti lingvistikih izraza.Primjena je dola do izraaja
1980-ih,ponajvie u Japanu
.Primjeri primjene od tog dana do dananjeg su:
-

Voenje podzemne eljeznice,

Upravljanje dizalima,

Upravljanje klima ureajima,

Regulacija tempetarure itd.

Nedostatak klasinih skupova,to je ujedno i prednost fuzzy skupova jeste u

graninim vrijednosti. Npr.ako kaemo da je dozvoljena brzina automobila od 40-70 km/h.
U sluaju da se automobil kree brzinom 69 km/h izraziti skupovi e to smatrati
dozvoljenom brzinom,iako ona sadri skoro pa nedozvoljenu vrijednost.Tu se ogleda
prednost fuzzy sistema.
Iako je uglavnom rije o matematikoj strukturi fuzzy izraza,jo jedna prednost je
to se moe iskazati rijeima normalnog jezika. Npr. Ako je temperatura visoka i dio dana
je podne,onda je klima ureaj ukljuen.To su tzv. IF THEN pravila koja se formiraju u
sljedeem obliku:
1: X is A
2: IF X is A THAN Y is B.
3:Y is B
Gdje je X is A premisa ili uzroni dio , a Y is B konkluzija ili posljedini dio.
Pravila mogu biti sa jednom premisom ili vie njih,kao i viestruka pravila sa viestrukim
premisama.
ABS sistem zahtijeva malo kompleksnije izraze od jednostavnih IF THEN pravila.

4. APLIKACIJA FUZZY LOGIKE NA ABS SISTEME

10

11

5. Zakljuak
Stabilnost je veoma bitan faktor u ocjeni kvaliteta elektronikog sistema vozila.
Dananja vozila sadre brojne sisteme kako bi se poveala funkcionalnost vozila a
stabilnost je jedna od grana koje se nadgledaju tim sistemima.U grupu veoma zastupljenih
sistema spada i ABS sistem,ija je glavna uloga da povea stabilnost vozila pri koenju na
vlanim ili klizavim povrinama te da pri tome tei ka smanjenju zaustavnog puta. Glavna
prednost ABS-a je mogunost skretanja pri naglom koenju. ABS e biti najefikasniji kod
naglog pritiska konice, dranja iste te zaobilaenja prepreke. Kao i svaki sistem koji je
opremljen senzorima i osjetljivom elektronikom relativno je nepouzdan. Ali praksa je
pokazala kako se ABS sistemi jako rijetko kvare i odlino funkcioniraju i na loe
odravanim automobilima koji su proli vie stotina hiljada kilometara. Na ABS-u su
osjetljivi senzori na kotaima koji se mogu uprljati metalnom prainom ili blatom no ta
postoji lampica kao na slici koja nas upozorava kako ABS ne radi. Za ocjenu ovog sistema
najbitnije karakteristike su zaustavni put i zaustavno vrijeme te stabilnost vozila,a te uslove
je ovaj sistem sa visokom ocjenom zadovoljio.

12

13