Fakultet za Saobraaj i Komunikacije

Nadzor i regulisanje cestovnog

saobraaja

Strategije upravljanja
saobraajem
Profesor : Docent dr Ezgeta Drago dipl. ing.
Vii ass. : Mr Nedim Osmi dipl.el. ing.

SARAJEVO 14.11.2014
1

Automatska regulacija saobraajem

Kada govorimo o sigurnijem saobraaju, govorimo o primarnoj
ulozi Nadzora i regulacije. Ukupnoj sigurnosti putovanja, NIR
doprinosi prevencijom i smanjenjem nesrea i tete u sudarima, te
smanjenjem utjecaja ljudskog faktora u postupcima regulacije
vozilima, kao i poveanjem sigurnosti putnika po svim nainima i
sredstvima prevoza. Zbog toga se i najvei stepen sigurnosti
oekuje od uvoenja automatizirano-regulisanih vozila, te
sistema sigurnosti.
Da bi imali siguran i pouzdan sistem regulacije, potrebno je
ukljuiti usklaivanje prijevoza i infrastrukture, kroz smanjenje
saobraajnog zaguenja, snadbjevanje vozaa i putnika pouzdanim
informacijama koje trebaju pomoi boljem odluivanju oko
putovanja, eliminisanje zaustavljanja i kanjenja zbog naplate,
svrsishodnija koordinacija semaforske signalizacije, efikasnije
koritenje saobraajnih resursa, poveanje pokretljivosti i
produktivnosti, smanjenje neeljenih utjecaja na okolinu, itd...

Automatska regulacija saobraajem

Saobraajni problemi se najee ogledaju u nemogunosti bitnog
poveanja korisnih saobraajnih povrina pa podrazumijevaju
pravilno regulisanje postojeim saobraajnim prostorom. Raznolike i
esto sukobljene interese razliitih uesnika saobraajne potranje
danas je vrlo teko uskladiti bez uvoenja promiljenih koncepcija i
strategija.
U tom smislu je razvijen sistem automatske regulacije saobraajem
(ARS), odnosno regulacija i kontrola saobraajnih procesa, kako bi
se jedan od najvanijih elemenata saobraajnog regulacijskog
sistema osavremenio i na taj nain odgovorio rastuim saobraajnim
problemima.
Projektovanje i razvoj sistema automatske regulacije saobraajem
treba slijediti i prepoznati specifinosti prostora (sociodemografski
pokazatelji), saobraajnih povrina, postojee organizacije
saobraaja i postojee tehnologije saobraajnih svjetala.
3

Automatska regulacija saobraajem

Promijenjeni saobraajni uslovi mijenjaju algoritam regulacije u
upravljakom centru. Promijenjena strategija regulacije pomou
saobraajnih svjetala mijenja saobraajnu ponudu, a ona
saobraajne uslove.

Sa saobraajnog stanovita sistem je definiran projektnim

rjeenjem. Treba iznai tehnoloko rjeenje koje e omoguiti
apliciranje projektnog rjeenja na saobraajnu mreu
Glavni dio sistema je saobraajni raunarski centar smjeten u
upravljakom centru (Sastoji se
od upravljakog centra, sistema
za prijenos informacija i spoljne jedinice)
Putem grafikih radnih stanica vri se komunikacija s raunarom,
analiziraju se podaci i obavljaju sve kontrolne i upravljake funkcije

Automatska regulacija saobraajem

Klasine koncepcije regulacije podrazumjevale su tano definiranje
saobraajnih zona. Saobraajna zona tokom vremena (ak i u
dnevnim kolebanjima tokova saobraaja)
moe mijenjati svoju
veliinu. Savremene mikroprocesorske tehnologije omoguavaju
savremene distribuirane koncepcije regulacije. Za svrhu regulacije
mogu biti koriteni kontroleri i raunari

Kontroleri
Osnovni zadatak kontrolera je da prekidaju signal (ukljuuju ili
iskljuuju) po stalnom ili promjenljivom planu, i da tano i
bezbijedno odabira pravo prolaza na raskrsnici.
Postoje dvije osnovne vrste kontrolera:
Stalni kontroleri: rade na osnovu
unaprijed odreenih trajanja ciklusa i
pojedinih faza. Koriste se na mjestima
gdje postoji predvidljiv i stabilan obim
saobraaja.

Izgled el. kontrolera

Kontroleri ovisni o saobraaju: rade na

bazi zahtjeva koje postavlja saobraaj i
koji se registriraju od strane detektora (za
vozila ili pjeake). Osnovna prednost ovih
kontrolera je njihova sposobnost da
neprekidno podeavaju trajanje ciklusa i
6
faza.

Kontroleri

Kontroleri djelimino ovisni o saobraaju omoguuju stalno

zeleno svjetlo na glavnom toku osim kada dobiju zahtjev za prolaz
sa sporednog toka koji moe biti tok vozila ili pjeaka.

ova vrsta kontrolera je najkorisnija na raskrsnicama kod kojih je

saobraaj na sporednom prilazu slab i sa prekidima, i na
meurastojanjima gdje su potrebni pjeaki prelazi.
senzori za ovu vrstu kontrolera se postavljaju na sporednim
prilazima raskrsnici ili ukoliko su u pitanju pjeaki tokovi, na
pjeakim prelazima se postavljaju senzori koji registruju elje
pjeaka za prelazak (prioritet za pjeake).

Kontroleri potpuno ovisni o saobraaju - Ovi kontroleri

omoguuju promjenljivo trajanje ciklusa i faza koje ovisi o odnosu
obima saobraaja na prilazima raskrsnici. Najkorisniji su kada je
obim saobraaja na raskrsnici promjenjljiv i kada su potrebne este
promjene trajanja faze
7

Kontroleri
Postavljanje kontrolera:
Mjesto gdje se misli postaviti kontroler treba da zadovoljava
slijedee uslove:

treba se obezbjediti nesmetano napajanje

treba se obezbjediti nesmetan pogled na sve prilaze
raskrsnici u sluaju rune regulacije. Ukoliko se ovo ne moe
postii a zahtjevi za runu regulaciju se mogu ee javljati,
mogue je postaviti na pogodnije mjesto pomoni aparat sa
prekidaima paralelno povezanim sa onima na kontroleru.

da kutija kontrolera ne smeta prolaz pjeacima

da kutija kontrolera ne bude izloena unitenju u sluaju

saobraajne nesree.
8

Kontroleri
Povezivanje kontrolera:
Kablovska veza - Veliinu provodnika odreuje udaljenost
izmeu energetskog izvora i reguliranih kontrolera.
Radio veza - Radio regulacija se moe koristiti kada se centralni
predajnik moe povezati sa visokom antenom koja moe
obezbjediti odgovarajui signal u prijemnicima-kontrolerima.
Telefonske veze - Telefonske veze (fiksna i mobilna telefonija)
sve vie se koriste za povezivanje unutar velikih sistema. One
imaju niz prednosti kao to su:

sigurnost,
ekonominost,
predvidljivost trokova
Njihovo odravanje je jednostavno. Upotreba telefonskih veza
omoguava i primjenu raunara za regulacija saobraajnim
procesima.

Raunar

10

Raunar
Informacije o promijenjenim saobraajnim uslovima alju se u
upravljaki centar, gdje se analiziraju, ispituje mogunost
poboljanja, a u sluaju da se radi o novim saobraanim
uslovima spremaju se u bazu podataka kako bi se sljedei put
moglo odmah reagovati (upravljanje iz kontrolnog centra).
Sistem javnog gradskog prevoza moe svojim online ili offline
internim sistemom najave na semaforiziranoj raskrsnici djelovati
na saobraajnu ponudu. Video nadzor kritinih taaka
saobraajne mree moe detektirati poveanu saobraajnu
potranju pa e se izmjenjenim algoritmom regulacije u
upravljakom centru djelovati na poboljanje odvijanja javnog
prevoza - poboljat e se saobraajna ponuda.
11

Raunar
Na temelju analize saobraajne potranje putem senzora i detektora:
Lokalni ureaj alje povratnu informaciju u upravljaki ureaj grupe
ureaja. Ako je dolo do bitne promjene parametara strategije
regulacije podaci se distribuiraju u saobraajni raunar. Saobraajni
raunar prikuplja podatke iz svih upravljakih ureaja grupa. U
sluaju promjene strategije regulacije mogu se definirati nove grupe
ureaja i upravljaki ureaj grupe.
Na taj nain saobraajna ponuda se elastino prilagoava
saobraajnoj potranji. Ovakva tehnologija regulacije preporuuje se
za podruja visokog urbaniteta i intenzivnih saobraajnih situacija.

12

Raunar
Lokalni ureaj danas je mikroprocesorskog tipa. Za njega se
odreuje:

tehnologija izvedbe
nain komunikacije
logika rada
modovi rada
nain regulacije
nain prikljuenja na ureaje vieg nivoa
upravljaka ploa
kapacitet ureaja
kapacitet radne memorije
karakteristike zatitnog ormaria
napajanje
maksimalna snaga pojedine signalne grupe
okruenje (atmosferske prilike)
detektorska logika

13

Raunar
Oprema za prikupljanje ulaznih veliina moe biti:

konvencionalna (detektori se instaliraju se u cestovnu povrinu)

savremena (izvan same ceste).

Vanjska oprema (laterne, nosai signala i dr.) mora zadovoljavati

vaee norme i propise. Upravljaki centar je glavni dio sistema.
Njegov smjetaj, unutranje ureenje i organizacija moe mnogo
doprinjeti kvalitetnom radu sistema. Uobiajeno je da se upravljaki
centri smjetaju u policijske prostore ili u prostore nad kojima policija
moe vriti efikasan nadzor. Upravljaki centar strateko je mjesto
funkcioniranja grada pa je potreban visok stepen sigurnosti.
Prostorni zahtjevi moraju zadovoljavati funkciju i definiu se kroz:

minimalne zahtjeve u pogledu broja zaposlenih u skladu sa pozitivnim

zakonskim propisima, preporukama i normama
fizikom veliinom opreme koju je potrebno smjestiti u centar
14
planiranim razvojem - proirenje sistema automatskog regulacije
saobraajem.

Raunar

15

Raunar

16

Raunar
Sistem se sastoji od ureaja za prikupljanje podataka koji su elektronski
povezani sa centralnim serverom. Server obrauje podatke prikupljene
sistemom senzora, a zatim alje odgovarajue informacije vozaima i
osoblju u saobraajno-operativnom centru.
Saobraaj na putu se konstantno nadzire
pomou saobraajnih senzora koji su
postavljeni na svakih 500-1000 m puta.
Zatvoreni sistem kamera, koje su postavljene
na priblino svakom kilometru puta, alje
saobraajno-operativnom centru snimke puta u
realnom vremenu. Ti podaci o brzini kretanja
vozila, nagomilavanju vozila, duini toka i
eventualnim incidentima se informacionim
sistemom za prikupljanje podataka alje
saobraajno operativnom centru
17

Struktura sistema regulacije

Raunar
Nakon pristiglih informacija centralni server obrauje pristigle podatke i
na osnovu serije predefinisanih scenarija odabira poruku koja e biti
emitovana. Ona moe biti odabrana automatski ili manualno, a takoe,
osoblje moe kreirati potpuno novu poruku.
Identifikacija incidentnih situacija se
vri manualno, nadzorom pristiglih
snimaka od strane strunog osoblja
u saobraajno operativnom centru.
Operater tada na osnovu realnih
slika aktivira adekvatne slube
(policija, auto-moto savez, hitna
pomo)
ime
se
izbegavaju
preobimne akcije u sluajevima
kada za njima nema potrebe.
Saobraajno operativni centar

18

Raunar
Bez obzira na to kakav se raunarski sistem koristi u razvoju, arhitektura za
regulacija se sastoji od :
Upravljaki centar
Sistem za prijenos informacija
Spoljne jedinice

Upravljaki centar-podrazumijeva: raunarski i komandni centar

Raunarski centar ima ulogu:
Slanje, primanje i obrada podataka u/iz komunikacionog centra iz/ka
spoljnim jedinicama
Nadzor nad radom svih dijelova sistema
Informacije o radu svih dijelova sistema
Informiranje o svim grekama u sistemu
19

Raunar
Komandni centar ima ulogu :
Praenje saobraajnih procesa
regulacija saobraajnim tokovima

Pored ovoga mora da postoji odreene hijerarhija kod regulacije

saobraajem.Hijerarhijski sistem regulacije sadri sljedee elemente:
Objekat regulacije-saobraajni tokovi u mrei raskrsnica
Izvrni organi-svjetlosni saobraajni signali
Izvori informacija-detektori saobraajnog toka

Krug povratne sprege osvaruje se preko raunara-mjesto donoenja

odluka. Izvrne organe, u irem smislu, predstavljaju lokalni
kontroleri posredstom kojih raunar komunicira sa svjetlosnim
signalima. Osnovna funkcija kontrolera je ukljuiti i iskljuiti signal
prema stalnom ili promjenjivom vremenskom planu signala (VPS).
20

Raunar
Reim rada semafora opisan je, dakle vremenskim planom signala-VPS dakle
definira :
Postave signala
Raspored njihovog pojavljivanja
Vrijeme njihovog trajanja u toku ciklusa
Kontroler je u stanju izvriti vie od VPS-ova, a njihov je izbor odreen vremenom
u toku dana, odnosno aktualnim zahtjevima u saobraaju.

STALNI-(Eng.-''fixed time mode'') VPS uspostavlja se na bazi off-line

izraunatih duina trajanja ciklusa iju osnovu predstavljaju karakteristine
veliine saobraajnih procesa za datu raskrsnicu. Jedan ovakav VPS provodi
se u toku odreenog perioda dana na datoj raskrsnici (isti je sluaj za druge
raskrsnice).
Sinhronizacija rada vie raskrsnica u mrei ostvaruje se posebnim algoritmom
na viem stepenu regulacije. Opisana strategija regulacije je najjednostavnijaotvoreni sistem regulacije prema unaprijed utvrenom programu. Kod ovog
tipa strategije ne vri se mjerenje ''poremeajne veliine'' niti izlazne veliine
21
odnosno nisu prisutni detektori saobraajnog toka.

Raunar
Strategija lokalne adaptacije (Eng.-''local adaptive mode'')-na datoj raskrsnici
u datom vremenskom razmaku realizira se jedan od VPS-ova, ima ih 15-30,
ali ne u ovisnosti o dobu dana nego o trenutnoj saobraajnoj situaciji, a na
bazi podataka koji se dobijaju od detektora. Iz skupa VPS bira se jedan prema
kojem se vri regulacija.
Lokalni kontroler - ima kljunu ulogu u automatiziranom saobraajnom
procesu, on prima informacije od detektora i prosljeuje ih ka viim nivoima
regulacije. Obraene informacije u formi komandnih signala prenose se s ovih
nivoa do kontrolera koji ih prima, i u skladu s njima vri uspostavljanje reima
signala na raskrsnici. Pored toga kontroler ima mogunost regulacije neovisno
o nadreenim nivoima regulacije-lokalno regulacija raskrsnicom.
Konvencionalni kontroler - Veliki broj sloenih, ranije relejnih a kasnije
elektronikih krugova, trajanje signala odreuje se potenciometrom, diodnim
matricama ili preklopnicima. Ovakvim pristupom broj modula raste sa brojem
signalnih grupa. Ukoliko se ukae potreba za promjenom naina regulacije to
moe da se izvri samo sa preureivanjem ureaja. Dakle lokalni kontroler je
projektiran samo za dato mjesto (raskrsnicu).
22

Raunar
Sve pomenute funkcije se mogu izvesti pomou mikroprocesora, a takvi su
kontroleri novije generacije.
Hijerarhijska struktura regulacijen:




Lokalni kontroleri- I nivo regulacije

Pilot kontroler II nivo regulacije koordinira 15-30 lokalnih kontrolera
Lokalni kontroler obrauje jedan dio informacija, a ostale prosleuje na
vie nivoe odnosno ka raunaru. Komandne signale koje generie
raunar, lokalni kontroler prima preko pilot kontrolera.

23

Raunar
Centralizirana struktura :
Raunar upravlja zasebno sa svakim signalnim pojmom, a sve informacije se
obrauju na nivou raunara. Lokalni kontroler ima funkciju izvrnog organa.
Ovakvim pristupom se poveava stepen decentralizacije, a samim time raste
uloga kontrolera.
Kod decentraliziranih sistema VPS su smjeteni u lokalnim kontrolerima
(mikroprocesori), a raunar na osnovi primjenih informacija vri :



Selekciju odgovarajueg VPS-a

Osigurava koordinaciju rada lokalnih kontrolera u mrei raskrsnica

24

Raunar -regulacija saobraajem

Raunar se prvenstveno koristi radi boljeg regulacije saobraajem (Eng.Traffic control). Raunar ima ulogu ima ulogu da reducira ili u potpunosti
eliminie konflikte na raskrsnicama. Da bi bio u stanju da izvri ovu zadau
objasniemu ukratko tipove onih tehnologija koji se koriste za regulacija
saobraajem pomou raunara.
Tehnologije koje se koriste za regulacija moemo podijeliti na sljedei nain:

Prioritet tranzitnih signala (Eng.- Transit Signal Priority)

Prioritet za vozila hitne pomoi (Eng.- Emergency Vehicle Preemption)
Regulacija adaptivnim signalima (Eng.- Adaptive Signal Control)
Napredni sistem signala (Eng.- Advanced Signal Systems)
Varijabilno smanjenje brzine (Eng.- Variable Speed Limits)
Biciklisti i pjeaci u saobraaju (Eng.- Bicycle & pedestrian)
Posebni (specijalni) dogaaji (Eng.- Special Events)
25

Prioritet tranzitnih signala

Prioritet tranzitnih signala je sistem koji koristi senzore da detektuje
dolazea prolazna vozila i mijenja signal da bi poboljao tranzitne
performanse. To je ustvari operativna strategija koja omoguava jednostavan
prolaz tranzitnim vozilima kroz saobraajno-signalno kontrolisanu raskrsnicu.
Npr. Neki sistemi daju trajno zeleni signal za javna transportna vozila kada je
to neophodno.

U prvoj fazi autobus se pribliava dionici puta na kojoj se nalazi taka Pd. Ta
taka predstavlja taku detekcije.
U sljedeoj fazi bitnu ulogu ima generator prioritetnog zahtjeva (eng.- The
Priority
Request Generator). To je ureaj koji je obavjeten od strane
dolazeeg autobusa i alarma kontrolnog saobraajnog sistema da vozilo treba
da dobije prioritet.
26

Prioritet tranzitnih signala

Sistem obrauje zahtjev i odluuje da li da prui prioritet prolaza zasnovan na
definisanim zahtjevima. Saobraajni kontroler 'C' pokree akciju pruanja
prioriteta zasnovanu na definisanoj kontrolnoj strategiji prioriteta.
Obino, ako je za dolazee vozilo ve zeleno svjetlo, kontroler e samo
produiti trajanje zelenog svjetla za to vozilo. U sluaju da je na semaforu
crveno svjetlo za dolazee vozilo, kontroler e dati zeleno svjetlo dolazeem
vozilu i ono e trajati sve dok vozilo ne proe sigurno.


Kada autobus prolazi kroz raskrsnicu u tai Pc se detektuje da je autobus

proao i ta informacija se alje saobraajnom kontroleru.

Poto je obavjeten da je autobus proao raskrsnicu kontrolor 'C' se vraa

u normalno stanje rada.

27

Prioriteti za vozila hitne pomoi i

vatrogasne slube

Sistem prioriteta za vozila hitne pomoi omoguava vatrogasnim vozilima

i vozilima hitne pomoi da obavljaju svoje zadatke koristei regulaciju
saobraajnim sistemima sa beinim komunikacijama instaliranim u
raskrsnice i u automobile hitne pomoi ili vatrogasne slube.
Dok se vozilo hitne pomoi pribliava semaforu, saobraajni signalni
kontroler ga detektuje pomou svjetla, radiotalasa ili zvuka. Tada normalni
ciklus na semaforu koga ine zeleno, uto i crveno svjetlo moe biti
prekinut i svjetlo promjenjeno u zeleno. Na ovaj nain se omoguava
nesmetan prolaz vozilima hitne pomoi da u najkraem moguem
vremenu stignu na odredite.

28

Prioriteti za vozila hitne pomoi i

vatrogasne slube
-Prednosti ovog sistema se ogledaju u
poboljanju sigurnosti, smanjenju vremena
potrebnom
za dolazak na odreenu
poziciju i smanjenju trokova.
-Danas su u upotrebi mnoge tehnologije
prioriteta za vozila hitne pomoi ukljuujui
svjetlosne, infracrvene, zvune, radio emiter
ili detektor sisteme.
-Svjetlosni i infracrveni sistemi koji se
koriste kao emiteri se montiraju obino na
krov vozila hitne pomoi i automatski su
povezana sa svjetlima hitne pomoi. Emiter
se sastoji od svjetlosnog ureaja i
snadbjevaa snagom koji je smjeten u
unutranjosti vozila.Ta svjetla omoguavaju
povratnu informaciju za vozaa hitne
pomoi da je zahtjev za prioritet primljen i
da e biti prosljeen lokalnom tranzitnom
29
prioritetnom protokolu

Prioriteti za vozila hitne pomoi i

vatrogasne slube
Na zvuku bazirani sistemi
koriste sirene hitne pomoi
kao emitere. Oblik signala
sirene je uitan u detektor.
Jednom detektovan signal
sirene je verifikovan, zahtjev
za prednost je obraen i
poslan signalnom kontroleru.
Radio
sistemi
koriste
prijemnik sa omnidirekcionom
antenom
da
detektuju
digitalno kodirani raspreni
spektar ili uski opseg radio
prenosa od vozila hitne
pomoi.
30

regulacija adaptivnim signalima

Sistem regulacije adaptivnim signalima koordinira kontrolu saobraajnih
signala kroz signalnu mreu, podeavajui duine faza signala zasnovanih
na preovladavajuem saobraajnom stanju. Sistem je sastavljen od
sljedeih komponenti:

Nadzorni sistem,
Identifikator vozila,
Procjena stanja kanjenja i plana,
Optimizacija signalnog vremena,
regulacija saobraajnim signalima.

31

regulacija adaptivnim signalima

Na slici je prikazan opti okvir sistema regulacije adaptivnim signalima i
povezanost sa gore navedenim komponentama. Blokovi iznad isprekidane
linije ine sistem elemenata blokova, koji predstavljaju operativni
mehanizam saobraajnog signalnog sistema. Blokovi ispod isprekidane
linije su komponente modula povezanog signalnog optimizatora koje ine
procjena stanja kanjenja, identifikator vozila i optimizator signalnih
parametara. Sistem regulacije adaptivnim signalima pokuava direktno
odgovoriti u realnom vremenu zahtjevima od svih raskrsnica i obezbjediti
zeleni val tamo gdje je potrebno (strategija zelnog vala).

32

Varijabilno smanjenje brzine

Varijabilno smanjenje brzine se definie kao smanjenje brzine na osnovu
vrste puta, vremenskih uslova i saobraaja. Sistem varijabilnog smanjenja
brzine koristi senzore za nadgledanje, praenje saobraaja i/ili vremenske
uslove. Ovaj sistem mijenja ogranienja brzine u realnom vremenu.
Komponente varijabilnog smanjenja brzine su:

Detektori saobraaja i brzine

Varijabilni znakovi brzine

Mikroprocesor
Komunikacije
Senzori za okoli
Bazna stanica za biljeenje promjena ogranienja brzine

33

Varijabilno smanjenje brzine

Varijabilno smanjenje brzine se primjenjuje u sljedeim uslovima:

Ope varijabilno smanjenje brzine

Zimski i nepovoljni cestovni uslovi
Magla
Zaguenje na cesti
Radovi na cesti

34

Varijabilno smanjenje brzine

35

Biciklisti i pjeaci
Detektovanje pjeaka i biciklista moe uveliko poveati sigurnost, udobnost i
efikasnost transportnog sistema.Postoji nekoliko tehnologija koje slue za detekciju
pjeaka i biciklista. Neke od ve pomenutih tehnologija tehnologija su:

Mikrotalasi
Ultrazvuni i zvuni detektori
Infracrveni detektori
Video senzori
Piezoelektriki
Sve ove tehnologije su jako dobre u detekciji i razlikovanju pjeaka i
biciklista, npr. mikrotalasni i infracrveni detektori automatski detektuju
prisustvo pjeaka u zoni koju pokrivaju.

36

Biciklisti i pjeaci

Primjer upotrebe mikrotalasni i infracrveni detektori za automatsku

detekciju pjeaka u zoni koju pokrivaju

37

Biciklisti i pjeaci

Slika predstavlja sistem rasvjete u ploniku. U momentu kada se nagazi

na plonik svjetla sa strane se automatski pale i upozoravaju vozae na
prisustvo pjeaka i biciklista.
38

Optimizacija i reoptimizacija

Saobraajni tok u mrei raskrsnica predstavlja stohastiki dinamiki

proces. Cilj regulacije ovim sistemom je da se tokovi saobraaja
organiziraju tako da se postigne optimalna efikasnost u odnosu na dati
kriterijum. Da bi se definirala optimalna regulacija neohodno je
matematikim aparatom definirati:

model odvijanja sobraajnih tokova na mrei raskrsnice,

kriterijumsku funkciju po kojoj se odabira optimalna regulacija,
ogranienja na dati sistem.

Polazei od ovih elemenata opa shema organizacije optimalnog

regulacije kod saobraajnog sistema na bazi raunara data je na
slijedeoj slici :

39

Optimizacija i reoptimizacija

Opa shema organizacije optimalne regulacije saobraajem

40

Optimizacija i reoptimizacija
Analiza efikasnosti
Podaci iz senzora se prenose na raunar. Na osnovu ovih podataka,
modela koji simulira odvijanje saobraajnih tokova u datoj mrei, te
usvojenje kriterijumske funkcije procjenjuje se efikasnost ovog
sistema. Ukoliko je efikasnost optimalna, ne vri se intervencija na
sistem, nego se obavlja postupak skeniranja podataka iz senzora.
Lokalna reoptimizacija
Ako je optimalni reim naruen, vri se ispitivanje da li je poremeaj
lokalnog karaktera, odnosno na nivou individualne raskrsnice. Ako
jeste, vri se lokalna reoptimizacija, koja podrazumjeva intervenciju
(regulaciju) na nivou duine ciklusa, splitova i offseta na
odgovarajuim
individualnim
raskrsnicama
mree.
Efekat
intervencije mora biti povoljan i za cijeli sistem.
41

Optimizacija i reoptimizacija
Reoptimizacija mree
Ako smetnja nije lokalnog karaktera, vri se reoptimizacija sistema u
cijelini. Ukoliko je identifikovana situacija, unaprijed planirana,
primijenjuje se ve definirani plan intervencije, a ako identifikovana
situacija nije unaprijed planirana, vri se on-line reoptimizacija. Na
osnovu tehnike simulacija i metode matematikog programiranja
raunaju se nove vrijednosti za splitove, offset-e i ciklus za sve
raskrsnice mree.

42

ADA-Advanced Driver Assistance

ADA adaptivni algoritmi omoguavaju automatsku regulaciju i optimizaciju
saobraaja u realnom vremenu bez prisustva ovjeka. ADA algoritmi se na
jednostavan nain, kao programski moduli, implementiraju u ureaje i
sisteme.
Poetni saobraajni podaci za regulaciju i optimizaciju se prikupljaju i
obrauju putem raunarskih sistema, na osnovu kojih se, u suradnji sa
saobraajnim slubama, odabiru odgovarajui ADA algoritmi, izvodi njihovo
konfiguriranje i parametriziranje te implementiranje u semaforske i ostale
ureaje i sisteme.
ADA algoritmi preuzimaju automatsku regulaciju i optimizaciju saobraaja
na nivou raskrsnica, poteza, zone odnosno cijelog podruja obuhvata.
Saobraajni dobici mogu biti i do 30% uz vrlo kratko vrijeme povrata
ulaganja.
Za razliite funkcije regulacije saobraajem razvijeni su i posebni algoritimi,
43
pa tako imamo slijedee vrste algoritama:

ADA adaptivni algoritmi

1) Za lokalne raskrsnice: ADA-LOKRI je algoritam namijenjen
regulaciji izoliranih raskrsnica ovisno o koliini saobraaja. Na prilazima
raskrsnici se pomou detektora oitavaju podaci o broju i klasi vozila te
se u realnom vremenu obavlja optimizacija rada raskrsnice.

Adaptivni algoritam LOKRI

44

ADA adaptivni algoritmi

algoritam osigurava praenje dolaznog
saobraaja i njegovo sigurno proputanje kroz raskrsnicu. Posebna
panju posveuje se tekim teretnim vozilima koja se detektuju putem
stratekih detektora.
Zaguenja pojedinih prilaza aktiviraju zasebne prioritetne funkcije.
Ovim algoritmom smanjuje se broj konflikta do 60%.

1.1)

ADA-LHOVRA

45

ADA adaptivni algoritmi

2) Za koordinaciju rada raskrsnica: ADA-ALCORD algoritam na
osnovu podataka o brojanju i klasifikaciji vozila za kritine grupe
raskrsnica vri optimizaciju za zeleni val na zadanom potezu
saobraajnice. Na ovaj nain dobiva se koordinacija bez praznog hoda,
vea protonost sporednih prilaza i smanjena vremena ekanja pjeaka.

Adaptivni algoritam ALCORD

46

ADA adaptivni algoritmi

3) Automatsko regulacija saobraajem u zonama : Na
saobraajnicama se svakih 2 ili vie minuta putem stratekih detektora
biljee podaci o broju, klasi i prisutnosti vozila. Na osnovu tih podataka
se unutar ADA-PROSIT algoritma obavlja optimizacija saobraajnih
situacija te se automatski prilagoava regulacija svih raskrsnica u
saobraajnoj zoni. Dobici u odnosu na fiksnu vremensku regulacija su
10-20%.

Adaptivni algoritam PROSIT

47

ADA adaptivni algoritmi

4) Automatska prilagodba meteorolokim uslovima: Uslovi za
odvijanje saobraaja se mijenjaju ovisno o aktivnim vremenskim
prilikama. Efikasnost regulacije saobraajem moe se bitno poveati
uvoenjem automatske adaptacije trajanja zelenih i zatitnih vremena
prema trenutnim uslovima (snijeg, kia, poledica, ...). ADA-VARIANT
algoritam iz odgovarajuih mjernih stanica prima podatke o trenutnim
uslovima na saobraajnicama te odreuje nain regulacije radom
raskrsnica. Implementacijom ADA-VARIANT algoritma znaajno se
poveava sigurnost uesnika u saobraaju.

48

ADA adaptivni algoritmi

5) Prioritetni zeleni val posebnim vozilima: U gradovima esto nastaje
potreba za specijalnom regulacijom saobraaja zbog osiguranja
prioritetnog prolaska specijalnih vozila (policija, hitna pomo, vatrogasna
vozila, tiene kolone). Implementacijom ADA-VIPRO algoritma mogue
je definirati prioritetne rute i aktivirati ih na osnovu ovlatenog zahtjeva te
ostvariti "zeleni val" na zadanom potezu. Primjenom ADA-VIPRO
algoritma u Kopenhagenu je poveana prosjena brzina vatrogasnih
vozila sa 60 na 100 km/h.

49

ADA adaptivni algoritmi

6) Prioritet javnog prijevoza naraskrsnici: Vozila javnog gradskog prevoza
(autobusi, tramvaji) su posebna kategorija u saobraaju i davanje
prioriteta tim vozilima na raskrsnicama moe osigurati znatna poboljanja
prema kvalitetnijem odvijanju saobraaja. Vozila je mogue identificirati
putem VECOM transpondera, klasinih detektora, GSM-a, radio veze i sl.
ADA-PRIOS algoritam implementiran u EC-1 semaforskom ureaju na
osnovu zadanih kriterija daje prioritet vozilima JGP-a. U sluaju vie
vozila iz razliitih prilaza primjenjuju se zadani nivoi prioriteta.

50

ADA- Pomo pri parkiranju

Jedan od najveih saobraajnih problema dananjih gradova, barem njihovih
centralnih zona je parkiranje vozila. U tu svrhu se ureuju parkiralita, izgrauju
garae ili se organizira javni gradski prevoz na taj nain da se na poetnim
stajalitima ili pak radijalno oko centralne zone organiziraju parkiralita i omogui
daljni prijevoz nekim oblikom javnog prijevoza (Park&Ride System).
Samom izgradnjom i ureenjem parkiralita/garaa ne rjeavaju se svi problemi.
est je sluaj da su na pojedinim, za vozae, atraktivnim lokacijama sva
raspoloiva mjesta zauzeta te da su tada vozai prisiljeni traiti druge lokacije sa
slobodnim mjestima za parkiranje, to izaziva dodatni promet u ionako
preoptreenoj mrei.
Prema procjenama, u pojedinim trenucima saobraaj generiran traenjem
slobodnog parkirnog mjesta moe u vrnim satima iznosi ak 30% od ukupnog
saobraaja u centralnim gradskim zonama.
51

ADA- Pomo pri parkiranju

Sve reeno navodi na potrebu uspostave informacijskog sistema koji e

omoguiti ravnomjerno popunjavanje svih raspoloivih kapaciteta, a
prvenstveno e sluiti kao dava informacija vozaima o ukupnim i
trenutno raspoloivim kapacitetima, te ih navoditi na njih kroz mreu
saobraajnica. Upravo u dijelu pruanja same informacije, koja nije
statina, ve se tokom vremena mijenja, pojavljuje se potreba za
izmjenjivim saobraajnim znakovima i izmjenjivim znakovima poruka.
52

ADA- Pomo pri parkiranju

Glavne zadae Parkirnog sistema informiranja i navoenja su :

Pruanje informacije vozaima o slobodnim parkiralinim mjestima,

Voenje vozaa do odabrane lokacije,
Pomo vozaima koji ne poznaju gradsku mreu saobraajnica da lake i bre
stignu do odreene lokacije (koja ne mora biti iskljuivo vezana za parkiranje),
Smanjenje koliine saobraaja uzrokovanog traenjem slobodnog parkiralita i
time direktno poveanje kvalitete ivljenja u gradskoj zoni,
Smanjenje koliine saobraaja u centralnoj gradskoj zoni ranim izdvajanjem
motornog saobraaja upuivanjem vozaa na koritenje Park&Ride sistema (u
sluaju postojanja takve mogunosti)
Bolje iskoritenje parkiralinih kapaciteta.

53

ADA- Pomo pri parkiranju

Osnovni principi rada Parkirnog sistema za informiranje i navoenje je
prikupljanje informacija sa svih kljunih parkiralita, njihova obrada i prezentacija
promjenjive signalizacije. Ulazni podaci su broj parkiralinih mjesta (po pojedinim
lokacijama i ukupno) i broj ulazaka i izlazaka vozila u same parkiraline objekte,
to je podatak koji se sa najveom tanou moe dobiti upotrebom kontrolnih
rampi.

54

ADA- Pomo pri parkiranju

Tako prikupljeni podaci se koritenjem raunara stavljaju u meusobni odnos,
dograuju se eventualne vremensko-prostorne rezerve ovisno o brzini punjenja i
pranjenja pojedinih parkiralinih kapaciteta i obraeni podaci se upuuju na
PZP rasporeene na lokacijama u gradskoj zoni.

55

ADA- Infrastruktura
CCTV je televizijski sustav kod kojeg signal nije javno distribuiran, a namijenjen
je ogranienom broju korisnika. Tehnologija je prvi puta primijenjena ezdesetih
godina dvadesetog stoljea i vrlo brzo se mijenja zahvaljujui prednostima koje
pruaju nove informatike tehnologije.
Uloga koju ima CCTV sustav je mogunost nadzora. CCTV je postala dio naeg
ivota jer gdje god se nalazi velika je vjerovatnoa da vas netko posmatra preko
nje.
Vrlo velika upotreba CCTV-a je sa svrhom nadzora radi poveane sigurnosti svih
nas no meutim pitanje kontinuiranog nadzora je i pitanje ljudskih prava i prava
radnika. Upotreba takvog sistema radi kontrole produktivnosti je izravno
zadiranje u ljudska prava oprkos tome to se poslodavci pravdaju da je to
ponajprije namijenjeno spreavanju kraa i poveanju produktivnosti radnika.

56

ADA- Infrastruktura
CCTV se takoer koristi i u saobraaju, zbog poveanja sigurnosti u saobraaju
te kontrole saobraajnog toka. Broj CCTV kamera je u stalnom porastu, no
povean broj kamera oteava posao operaterima koji ne mogu kvalitetno
obavljati posao zbog poveanog broja informacija. Stoga je budunost CCTV u
saobraajnim sistemima koji e paravovremeno upozoriti na incidentnu
situaciju.

57

ADA- Infrastruktura
Umreavanje video sustava
Dananji CCTV sigurnosni sistemi i mreni sistemi povezani su vie nego ikada.
Termin kao Video preko IP, IP server, mreni prenos i propusnost svugdje se
izgovaraju. Integracija sistema za zapis slike u kompleksnu mreu, udaljena
konfiguracija i udaljena kontrola postaju sve vaniji.

58

ADA-sistemi za naplatu cestarina

Elektronski sistemi za naplatu cestarina
Klasini sistemi naplate naknade za koritenje cestovne infrastrukture su veoma
teko primjenjivi u zemljama sa velikim protokom vozila, jer zahtjevaju prekidanje
saobraajnog toka, to za posljedicu ima:

Gubitak vremena,
Smanjenje udobnosti i produktivnosti prevoza,
Stvaranje zaguenja i zastoja.

Da bi se takve posljedice izbjegle pristupilo se izradi sistema kod kojih se

saobraajni tok ne prekida, ve se naplata vri automatizirano primjenom
najsavremenijih dostignua informacijskih i telekomunikacijskih tehnologija.
Primjeri takvih sisustava su vidljivi u Njemakoj, Austriji, vicarskoj (naplata
koritenja autoputeva) i Londonu (naplata ulaska u ui centar grada).
59

ADA-sistemi za naplatu cestarina

Savremene naplatne kuice

ULAZ NA AUTOCESTU: Trake na malim

naplatnim postajama opremljene ENC-om su
hibridne trake. Kada ulaznoj hibridnoj traci
prie vozilo opremljeno ENC ureajem antena
na nadstrenici detektira ENC ureaj te na
njega zapisuje potrebne podatke (vrijeme
ulaska na autocestu i ulaznu stanicu). Dava
kartica ne izdaje magnetsku karticu, a ako je
magnetska kartica ve pripremljena sprema se
u poseban spremnik. Kad ulaznoj hibridnoj
traci prie vozilo koje nije opremljeno s ENC
ureajem ili zbog neutvrenog razloga antena
na nadstrenici ne detektira ENC, karticu e
izdati dava kartica na koju se zapisuju podaci
koji bi se inae zapisali na ENC ureaj.
60

ADA-sistemi za naplatu cestarina

PLAANJE CESTARINE - IZLAZA SA AUTOPUTA: Kada se vozilo
opremljeno ENC ureajem pribliava izlaznoj hibridnoj traci koja je
opremljena ENC sistemom antena na nadstrenici detektira prisutni ENC
ureaj, ita pohranjene podatke, te ako je komunikacija uspjena, na
display-u se prikazuje kategorija vozila, iznos cestarine, sredstvo plaanja
te preostalo stanje na raunu, rampa se die i vozilo naputa izlazni
trak/stazu.

Princip rada ENC sistema

61

ADA-sistemi za naplatu cestarina

Prikaz automobila na ENC traci

Traka namjenjena za ENC placanje

Kada se pribliava vozilo opremljeno ENC

ureajem, a ostvaruje pravo na besplatan
prolaz, blagajnik bira ispravnu kategoriju
vozila, vozilo opremljeno ENC ureajem se
pribliava izlaznoj rampi ENC antena ga ita te
se blagajniku na ekranu pojavljuje prozor za
potvrdu registarske oznake.
Kada blagajnik odabere i potvrdi registarsku
oznaku rampa se podie i vozilo naputa
izlaznu stazu (ako je ENC ispravan). Na
ekranu blagajne se prikazuje ulazna postaja,
cijena cestarine i poruka da je rije o vozilu
hitne pomoi, policijskom vozilu, vozilu
vatrogasne slube spaavanja, vozilu inavalida
(u veini sluajeva su osloboeni plaanja
cestarina), itd...
62

ADA-sistemi za naplatu cestarina

Naplatna kuica za ENC vozila

Kod antenskih plaanja moe se dogoditi

da vozilo koje je ve platilo ponovno
aktivira antenu. Kako se u tom sluaju ne
bi dogodilo da isto vozilo dva puta plati
cestarinu u programu postoji zatita koja
za takvu vrstu plaanja ograniava broj
uzastopnih plaanja istim TAG-om/OBUom.
Svaki TAG ima svoj jedinstveni
identifikacijski broj prema kojem se
razlikuju korisnici i tereti njihov raun.
Kada aplikacija detektira TAG sa istim
identifikacijskim
brojem kao i
u
predhodnoj transakciji zanemarit e ga i
ekati drugi TAG ili drugo sredstvo
plaanja.
63

ADA- Infrastruktura
Elektronski sistem naplate -ETC (Electronic toll colection)

ETC primjenjuje savremene tehnologije:

GPS (Global Positioning System)
GSM (Global System for Mobile communications)
DSRC (Dedicated Short Range Communication)
INTERNET
ETC ine :
dualni podsistem obrauna cestarine;
podsistem kontrole;
centralni sistem regulacije i kontrole svih procesa.
64

ADA- Infrastruktura

Prikaz komponenti ETC-a

Elektronski sustav naplate

65

ADA- Infrastruktura

66

ADA- Infrastruktura

Automatska kontrola naplate cestarine

67

ADA Klasifikacija sistema

1.
2.

3.
4.
5.
6.

7.

Prema funkciji koju obavljaju ADA siteme moemo podijeliti na ADA

sisteme koji vre:
Adaptacija brzine (ESA,ASA,ISA)
Upozoravanje na mogunost skretanja s ceste, kontrola, podrka
upravljanju vozilima (LDW, HCS)
Praenje kretanja vozila i povrine ceste
Detekcija objekata, sistemi za upozoravanje/izbjegavanje sudara
Poveanje vidljivosti, aktivnost vodeih svjetala
Podrka u odravanju rastojanja izmeu vozila, kontrola prilagoavanja
brzine (ACC), kontrola smanjenja brzine ACC, stop & go, prestrojavanje
Nadzor vozaa: upozorenje za pospane vozae, upozorenje za
nepaljive vozae
68

ADA Klasifikacija sistema

Sistemi za pomo pri adaptaciji- Ovi sistemi su zadueni za odravanje
sigurne brzine. Cilj im je obezbjeivanje bezbjednosti u saobraaju i regulisanje
saobraajnih tokova. Razliite vrste intervencija su mogue: informativno
upozoravanje, pomo ili podrka i ogranienje. Sistemi vezani za brzinu se
smatraju veoma znaajnim.

69

ADA Klasifikacija sistema

Sistemi za pomo pri adaptaciji- interna varijanta

70

ADA Klasifikacija sistema

Sistemi za podrku regulacije vozilima
Ovi sistemi zahtijevaju odreen
nivo kvaliteta infrastrukture. Pravilna
upotreba ovih sistema omoguava
smanjenje irine puta a da se ne
umanjuje
nivo
bezbjednosti.
Spreavanje greaka u upravljanju
vozilima u preoptereenom saobraaju
smanjuje broj ozbiljnih saobraajnih
nezgoda. Takoe postoje sistemi za
podrku upravljanju za javni transport
kao
to
je
sistemi
preciznog
odreivanja stajalita. Pomou ovog
sistema
preciznim
odreivanjem
mjesta zaustavljanja javnog vozila
moe se smanjiti trajanje ulaza i izlaza
putnika.

71

ADA Klasifikacija sistema

Sistemi za praenje kretanja vozila
Ovi sistemi vode smanjenju broja ozbiljnih saobraajnih nezgoda, posebno u
robnom transportu, jer su ovi sistemi posebno privlani za ovaj vid transporta.
Tei se ubrzanoj implementaciji ovih sistema.

Sistemi za detekciju objekata i sistemi za poveanje vidljivosti

Mnogi od ovih sistema su bazirani na opremi koja se nalazi u automobilu.
Stimuliranje razvoja ovakvih sistema je zastupljeno u Evropskim programima i
istraivakim programima Sjedinjenih Amerikih Drava. Primjer ovakvog
sistema je upozoravanje na opasnost od sudara. Pored uobiajenih
upozoravajuih sistema koji se nalaze u samom vozilu postoje i drugi sistemi
(posebno su zastupljeni u Japanu) koji nadgledaju opasne raskrsnice i
upozoravaju ili informiu vozaa da ulazi ili se pribliava opasnoj zoni.
72

ADA Klasifikacija sistema

Sistemi za detekciju objekata i sistemi za poveanje vidljivosti

Sistem upozoravanja na mogunost sudara

73

ADA Klasifikacija sistema

Sistem za poboljanje vidljivosti u nonoj vonji- Intelligent Light System

74

ADA Klasifikacija sistema

Sistemi za pomo u odravanju rastojanja izmeu vozila
Kontrola prilagoavanja brzine se koristi u mnogim zemljama ali ima ogranienu
bezbjednost i mobilnost. U ovoj kontroli se koristi ISO standard. Stop & Go
sistem automatski odrava udaljenost izmeu vozila pri manjim brzinama (ispod
60 km/h). Pomo pri ustrojavanju odrava sigurnu udaljenost izmeu vozila
putem komunikacije izmeu njih.

75

ADA Klasifikacija sistema

Sistemi za nadzor vozaa
Ovi sistemi kontroliu vozaa i upozoravaju ga u sluajevima kada on nije u
stanju da pravilno upravlja vozilom (npr. usljed umora). Vozaa mogu nadgledati
kamere i senzori. Nekoliko varijacija gore navedenih funkcija su mogue:
1) Stepen podrke: od informativne (upozoravajue) do savjetodavne i/ili aktivne
podrke pa sve do potpunog preuzimanja kontrole,
2) Stepen autonomije vozila: od potpune autonomije vozila (to znai da vozilo
moe obavljati funkcije podrke vozau bez upotrebe vanjske infrastrukturne
inteligencije) pa do potpuno vanjskog regulacije vozilom
3) Upotreba specifinih ciljnih korisnika (policijska vozila, vozila hitne pomoi, vozila
javnog prijevoza, taxi vozila, auto leasing kompanije)
4) Prilagodljivost raznim uslovima i tipovima cesta (glavna putna mrea,
sporedna putna mrea, naseljena podruja)
5) Vrsta vozila (kamioni, kombiji, putniki automobili).
76

ADA Klasifikacija sistema

sistema za detekciju
pospanosti vozaa

Ovi sistemi su razvijeni za praenje stanja

vozaa. Oni imaju za cilj utvrditi znake zamora,
pospanosti, smanjene koncentracije itd..
Prema podacima Ministarstva transporta SAD-a
u toj se dravi desi oko 100 hiljada nesrea
godinje prouzrokovanih pospanou i umorom
vozaa, od toga 1500 zavri smrtnim
sluajevima. Jedan od najveih problema kod
pospanosti vozaa predstavlja injenica da
vozai teretnih vozila preteno voze nou, te je
zbog toga uzrok broj jedan u teretnom
saobraaju upravo pospanost vozaa.
Vozai najee zanemaruju svoj umor i ele to
prije doi do odredita. Zbog toga se u vozila
ugrauju sistemi koji upozoravaju na pospanost
vozaa. Sistem se sastoji od senzora i kamera
77
koji prate oi vozaa

ADA sistemi i trite

Pomo pri parkiranju-Automatsko
parkiranje podrazumijeva pravilno
paralelno parkiranje, parkiranje pod
pravim uglom i ugaono parkiranje. Cilj
sistema automatskog parkiranja je
olakati
regulaciju
vozilom
na
cestama gdje je potrebna poveana
panja vozaa kako bi izbjegao
eventualne nezgode. Automatsko
parkiranje se ostvaruje koordiniranom
kontrolom upravljakog ugla i brzine
uzimajui u obzir poziciju vozila da bi
se osiguralo neometano kretanje
unutar slobodnog prostora. Prvi
eksperimentalni prototipi automatskog
paralelnog parkiranja su razvijeni
sredinom
devedesetih,
a
sa
automatskim parkiranjem pod pravim
78
uglom se susreemo poetkom 2000.
godine.

ADA sistemi i trite

Deset pravila ADA sistema :
Sistemi za podrku vozau bi trebali :
1. Biti podrka vozau kao virtuali kopilot.
2. Poveati njegov autoritet i kompetentnost.
3. Ouvati suverenitet vozaa svojom podrkom a ne kontrolisanjem vozaa.
4. Biti dizajnirani tako da voza moe poboljati njihovo funkcioniranje ako je potrebno.
5. Biti dizajnirani tako da ih voza moe aktivirati i deaktivirati.
6. Biti transparentni sistemi sa visokim performansama
7. Pruati pomo kada je ona potrebna u roku od par sekundi.
8. U stanju da dre vozaa na srednje-aktivnom nivou tj. da se voza ne bi ni
opreopteretio a ni postao nepaljiv.
9. Multifunkcionalni sistemi za pomo vozaima ne bi smjeli imati funkcionalne greke.
10. Inenjeri bi trebali omoguiti jednostavnu upotrebu sistema za pomo vozau.
79

Nadzor i regulacija u EU
Prvi istraivaki program pokrenut je u Europi 1987 godine, pod nazivom
PROMETHEUS (Programme for European Traffic System with Highest
Efficiency and Unprecented Safety)- Program za Europski saobraaj sa
najviom efikasnou i novom bez presedana bezbjednou". Koncepti
programa PROMETHEUS su:

PRO-CAR: inteligentno vozilo koje ukljuuje razne funkcije za nadzor vozila u

sistemu inteligentnog regulacije vozilom;
PRO-ROAD: komunikacijski sistemi za prijenos informacija vozilo-informacijski
centar
PRO-NET: sistemi za komuniciranje meu vozilima na cestovnoj mrei.
U okviru programa PROMETHEUS razvija se i program pod nazivom CEDS
(Common European Demonstrators) u koji je ukljuen veliki broj proizvoaa
80
motornih vozila.

Nadzor i regulacija u EU
Pored spomenutih razvijeni su i programi pod nazivima DRIVE I i DRIVE II
(Dedicated Road Infrastructure for Vehicle Safety in Europe)-Program putne
infrastrukture posveen bezbjednosti saobraaja u Europi. Razvojna podruja
programa DRIVE su:

regulacija zahtjevima, (demant management)

Saobraajne i putne informacije, (traffic and travel information)
Pomo pri upravljanju vozilom, (driver assistance and cooperative driving)
regulacija javnim prevoznim sredstvima, (public transport manegement )

Danas
se korisnicima saobraajnih usluga unutar EU nudi est
regionalnih projekata koji pokrivaju Europu, a nazivaju se ARTS,
CENTRICO, CORVETTE, SERTI, STREETWISE i VIKING a treba da se
integrie i sedmi regionalni projekt pod nazivom CONNECT za nove
lanice Unije. Svi nabrojani projekti izrauju se u sklopu Euro-regionalnog
projekta koji financira Europska komisija.
81

Nadzor i regulacija u EU

Euro-regionalni projekti

82

Nadzor i regulacija u EU
VIKING projekat ukljuuje partnere iz Norveke, vedske, Finske, Danske i pet
mikro-regija u Sjevernoj Njemakoj. Projekat je zapoeo 1996. godine,
osnivanjem mree za razmjenu saobraajnih informacija na TERN (Trans
European Road Network) mrei te uspostavljanjem i primjenom neophodne
tehnologije za razmjenu informacija. Projekat ima pet glavnih zadataka:
1) Nadziranje cestovne infrastrukture i saobraaja,
2) Izgradnja informacijsko-komunikacijske strukture,
3) Menadment saobraaja,
4) Saobraajno-informacijske usluge za korisnike,
5) Uvoenje interoperabilnosti u smislu olakanja naplate cestarine u
podrujima zemalja-partnera.

83

Nadzor i regulacija u EU

Regije ukljuene u projekat VIKING

84

Nadzor i regulacija u EU
CENTRICO : kao Euro-regionalni projekat implementira ITS sisteme u svrhu
poboljanja usluge na TERN (Trans European Road Network) mrei, odnosno
zamiljen je kao saobraajno-informacijski sistem pruanja usluga saobraajnim
tokovima, tj. korisnicima infrastrukture (putnikom i teretnom saobraaju). U
sistemu CENTRICO obuhvaeno je priblino 100 miliona stanovnika June
Engleske, Nizozemske, Belgije, Zapadne Njemake, Luksemburga i Sjeverne
Francuske

85

Nadzor i regulacija u EU
CENTRICO : Sistem se sastoji od osam podsistema, i to:
1) RMI - Road Monitoring Infrastructure, sistem nadzora infrastrukture
2) TIC - European Network of Traffic Centres, Europska mrea saobraajnih centara,
predstavlja vezu izmeu sistema prikupljanja saobraajnih podataka i sistema
regulacije saobraajem i infrastrukturom, te obavlja koordinaciju izmeu raznih
saobraajnih centara;
3) TMC - Traffic Management & Control, regulacija saobraajem i kontrola saobraaja, u
svrhu daljinskog voenja saobraaja i alternativnih pravaca;
4) TIS - Traveller Information Services, putnike-informacijske usluge;
5) FFM - Freight & Fleet Management, regulacija robom i teretnim voznim parkovima
6) EFC - Electronic Fee Collection, sistem elektronske naplate cestarine, u smislu unifikacije
naplate cestarine u Europi;
7) IEM - Incident & Emergency Handling, nezgode i hitne operacije, za potrebe spaavanja
ozlijeenih osoba na autocestama, te ublaavanje guvi i posljedica nezgoda;
8) HA - Horizontal Activities, povezivanje navedenih sistema u centar.
86

Nadzor i regulacija u EU
ARTS : (Advanced Road Telematics in the South-west) projekat zapoeo je s
radom 1997. godine te objedinjuje podruje Portugala, panjolske i June
Francuske. Svrha je koordinacija primjene regionalnih projekata objedinjavanja
telematike u jedinstveni sistem u cilju pruanja kvalitetnih saobraajnoinformacijskih usluga korisnicima infrastrukture. Krajnji cilj je brisanje granica u
svrhu vee saobraajne propusnosti. U programu se ne istie interoperabilnost kao
jedan od ciljeva.

87

Nadzor i regulacija u EU
SERTI : projekat udruuje partnere iz Francuske, Njemake, vicarske, Italije i
panjolske, pokriva 20 regija u pet zemalja, i ukljuuje vie od 5.000 km cesta
visoke razine uslunosti u TERN (Trans European Road Network) mrei. Glavni
ciljevi su informisati prije putovanja i za vrijeme putovanja korisnike cesta visoke
razine uslunosti o uslovima na cestama preko razliitih medija (RDS). Ciljevi su i
regulacija sistemima hitne medicinske i tehnike pomoi na cestama, kontrola i
regulacija saobraajnom infrastrukturom, te razmjena saobraajnih podataka.

88

Nadzor i regulacija u EU
STREETWISE : integrie cestovnu infrastrukturu Engleske, Walesa, kotske,
Sjeverne Irske i Irske. Cilj je poboljanje uslova putovanja i pruanje potrebnih
informacija na veini vanih cesta visoke razine uslunosti.
CORVETTE : predstavlja projekat koji vri integraciju saobraajnih sistema
Sjeverne Italije, Bavarske, Austrije i vicarske. Projekat je pod pokroviteljstvom
Europske komisije EC-ov MIP-TEMPO (Multiannual Indicative Programme-Trans
European inteligent Transportation Systems Project). Sam projekt Corvette
(Coordination and Validation of the deployment of advanced Transport telematics
system) startao je 1995 godine. Godine 2004 u program je ula i Slovenija, sistem
ima perspektivu da se proiri i istono, Osnovni ciljevi svrstani su u devet domena
i pripadajue poddomene, i to su:
Domena 1: Road Monitoring Infrastructures, kontrola cestovne infrastrukture.
Poddomene su:
a) Developing monitoring plans, razvoj kontrolnih sistema;
b) Fixed data capture stations and control systems, izgradnja stalnih stanica za
89
prikupljanje meteorolokih i saobraajnih podataka

Nadzor i regulacija u EU
c) Detektori meteorolokih uslova na cesti,
d) Induktivne petlje, video kamere, IR senzori
e) Mobile data capture stations and control systems, instaliranje mobilnih stanica za
prikupljanje navedenih podataka.

Domena 2: European Network of Traffic Centres, Europska mrea saobraajnih

centara. Poddomene su:
a) TCC/TIC upgrading, nadogradnja postojeih sistema koji su u pogonu
b) Cross-border information exchange systems, sistem razmjene podataka
prilikom prijelaza dravnih granica.
Domena 3: Traffic Management and Control, regulacija i kontrola saobraaja.
Poddomene su:
a) Traffic Management Plans, planovi regulacije saobraajem;
b) Urban/Interurban interfaces, gradska/izvangradska suelja;
c)Tactical Management and Control, taktino regulacija i kontrola
90
d) Safety issues, razmatranje sigurnosti saobraaja.

Nadzor i regulacija u EU
Domena 4: Data management for traveller information services, Poddomene su :
a) regulacija podacima za informiranje putnika;
b) Predvianje vremena putovanja na nacionalnom i meunarodnom nivou
c) Cestovni saobraajni i informativni znakovi (kontinuirani i nekontinuirani) i
postavljanje stalnih mjesta informiranja (npr. info-kiosci);
d) Navigacija i informacije preko ureaja ugraenim u samom vozilu,
e) Projekti bazirani na internetu i telekomunikacijama
f) Informacije prije putovanja i za vrijeme putovanja,
g) Mogui alternativni putevi
Domena 5: regulacija teretima i voznim parkovima (flotama). Poddomene su:
a) Analiza potreba za informacijama o ponudi i potranji prijevoznih kapaciteta;
b) Integracija saobraajnih podataka i podataka o logistikim informacijama
c) Informacije za specijalna, izvangabaritna vozila i opasne terete
d) Usluge za davatelje usluga savremenih transportnih tehnologija91
Multimodalni transport

Nadzor i regulacija u EU
Domena 6: elektronska naplata cestarine. Poddomena je:
Iizrada studija o zahtjevima i posljedicama implementacije elektronskog
sistema naplate cestarine.
Domena 7: Postupci pri sluaju opasnosti ili nastanku saobraajnih nesrea.
Poddomene su:
a) Sistem biljeenja saobraajnih nezgoda
b) Uvoenje alata za otkrivanje nezgoda i drugih opasnih situacija.
Domena 8: Povezivanje sistema. Sadri poddomene:
a) Sistem arhitekture
b) Razvijanje interoperabilnosti.
Domena 9: regulacija projektom.

92

Nadzor i regulacija u EU
CONNECT je projekat kojim se planira da se ukljue i nove lanice Europske
Unije: eka, Slovaka, Slovenija i Maarska. Europska Unija namjerava da kroz
ove projekte rijei saobraajne probleme u odreenim regijama. U dravama
Europske Unije javlja se velika potreba za razvojem kombinovanog prijevoza u
kopnenom, vodenom i zranom saobraaju. Tome idu u prilog sve vei
administrativni i privredni pritisci za prijevoz robe koritenjem eljeznice, kao
ekoloki i energetski najprikladnijeg kopnenog prijevoza, zahtjevi trita za
potpunom uslugom "od vrata do vrata";. koritenjem zranog saobraaja kao
najbreg prijevoza putnika i vodenog saobraaja kojim se poveava mobilnost
stanovnika na otocima i turista.

93

PITANJA
1.
2.

Zadatak i vrste kontrolera?

Objasniti rad slijedeeg sistema regulacije:

94

PITANJA
3. ta je uloga raunarskog centra?
4. Definisati tehnologije koje se koriste za regulaciju?
5. Objasniti rad sistema prioriteta tranzitnih signala kao na slici:

6. Na kojem principu radi sitem za prioritet vatrogasnih i vozila hitne

pomoi?
7. Od ega je sastavljen Sistem regulacije adaptivnim signalima ?
8. ta su komponente sistema varijabilnog smanjenja brzine ?
9. Kada se koristi sistem za varijabilno smanjenje brzine ?
95

PITANJA
10. Objasniti na kojem principu radi sistem za optimizaciju dat na
slijedeoj slici :

96

PITANJA
11. ta je funkcija adaptivnih algoritama?
12. Na kojem principu radi ADA algoritam za -Automatsku prilagodbu
meteorolokim uslovima?
13. Koje su Glavne zadae Parkirnog sistema informisanja i
navoenja?
14. Objasniti koje su prednosti i nain rada sistema za automatsku
naplatu cestarine?
15. Prema funkciji koju obavljaju ADA sisteme moemo podijeliti na?
16. ta je funkcija Sistema za nadzor vozaa?
17. Da bi bili funkcionalni ADA sitemi bi trebali da?

97