Capitolul 3. Analiza unor bucle de teglare comune astfel inet pentru amplificati ale regulatorulai depisind © anumiti valoare, de exemphi K, > 80 sistemul devine instabil Obs. Pentru. K, =10 0 modificate a erorii de 5% conduce la un spor de comanda de 50%, duciind la saturarea comenzii. Daci inertile sobinetului de reglare si ale tuaductorului sunt neglijabile fay de inestia procesului, in cazul prezentat in fig.3.16 rezulti ci prin suprapunerea efectelor, vasiatia AH’ in functie de refering’ si perturbatia major asociati debitului de iesire se serie astfel K kp AH(9)= ky 45_ar'(9 + @. 1+ Kyky ke conducind la ecuafia diferentiali a SRA-N A . 1 AH+ AH = AH‘ — AQ, . ¥ Ky keky * K kk * “ ee Relafia (3.19) aratit ci bucla de reglare are comportamentul unui clement de intrzicre de ordinul 1 cu constanta de timp T= 4/(K,kpky). in urma transformarilor constanta de timp poate fi calculata astfel -— 4 4 Aen Ati, page Fie 2, Kykaky Ky AQsas Attn aw Ky Qn Ky” Relagia (3.20) calculeaz constanta de timp a SRA-N din volumul vasului Vig, asociat domeniului AH, al traductorului de nivel, debitul de lichid Qj, care circulé prin RR complet deschis si factorul de proportionalitate K,,. Astfel, intr-un caz coneret, fie un SRA-N cu AHy, =0,6m, A=2m?, Ory =20m*/h=0,00555m*/sec si K,=5, rezuli T =43,2sec. Fenomenele de rezonanpi hidraulici si zgomot caracteristice suprafefelor lichidelor, care se regisesc in semnalul de Ja iesirea traductorului, fac inoportuna utilizarea componentei derivatoare in cadrul regulatorului asociat SRA-N. 6.2 @ a=Qi a Fig.3. 17. SRA-N tn cascada cu SRA-D. Jn uncle instalapii variazd presiunea exetcitat asupra suprafejelor lichidelor intre limite ‘mari, ceea ce conduce la vasiatii importante ale cldesii de presiune pe robinetul de reglare, respectiv la modificisi ale debitului lichidului In asemenea situafi, mai ales arunci cind Ingineria reglinii automate 62Capitolal 3. Analiza uno: bucle de replare comune raportul debit/volum ate valori mici, este indicat utilizarea reglitii nivelului in cascada cu debitul (Bg,3.17). SRA-D iind rapid, Ia variagi ale debitului Q, restabileste egalitatea O, = Q! foarte repede, duratele regimusilor tranzitorii find de ordinul 8...12 sec, timp in care nivelul din vas, practic, nu se modifici. Asadar, perturbapile care se manifest asupra debitului Q, sunt eliminate de SRA-D, astfel incat acestea mu se mai manifesté asupra aivelului din vas. Acest aspect prezinti deci interes in cazul acelor SRA-N Ia care, asa cum s-a amiatit, mportul debit/volum vas este mic, indicind prin aceasta inerfi apreciabile asociate reglitii nivelului. 3.3.REGLAREA PRESIUNIL Presiunea constituie o variabild cu rol important in numeroase procese tehnologice. Desfiigurarea corespunzittoare a proceselor din separatoare, coloane de fracfionare, reactoare chimice, retele de distributie a gazelor etc. necesiti mentinerea presiunii la o anumiti valoare, obicctiv care se realizeaza cu sjutorul unui sistem de reglare automat a presiuaii GRA-P), Pentru o clasi mare de procese de acumulare a gazelor si vaposilor structura SRA-P este aseminitoare cu cea din fig.3.18. Din figusi se observi ci sunt dou posiblititi de amplasare a RR in raport cu traductorul de presiune PT, in aval (a) sin amonte (b). . b Fig.3. 18. SRA-P cu cele dou posibilititi de amplasare a robinetului de reglare. Sursa de presiune, care in mod curent poste fi un compresor, refuleszii gazul in vasul fn care se doreste ca presiunea sa fie reglati. RR find situat pe gaz este de obicei de tipul normal deschis. SRA-P mengine presiunea in vas la valoarea P’ prescrisi regulatorului de presiune PC. Daci RR este situat in aval, respectiv in amonte de PT, iar presiunea in vas teste, regulatorul PC va comanda deschiderea, respectiv inchiderea in mai mare misuri a RR, in timp presiunea in vas revenind la valoatea doriti. Din punet de vedere al reglitii ambele solufii sunt posibile, stabilirea precist a structurii de reglare ficindu-se in functie de procesul tehnologic pe care il deserveste sistemul pneumatic sau hidraulic respectiv. Astfel, pentru dispunerea in amonte a robinetului de reglare pot fi date ca exemple: reglasea presivaii combustibilului gazos al mai multor consumatori, reducerea presiunii aburului, iar pentra montarea in aval exemple tipice sunt: reglatea presiunii ia uncle coloane de fractionaze, seglatea presiunii in separatoarele de faz, reglarea presiuaii in unele reactoaze chimice etc Dngineria negli antomate 63Capitolul 3. Analiza unor bucle de reglare comune Pentra a modela sistemul pneumatic de acumulare, prezentat in fig3.19.a se fac urmitoarele ipoteze: temperatura 7’ constant, presiunea egalé in toate punctele sistemului (istem cu paramettii concentra), gaz perfect (ideal). Fig. 19. Sistem pneumatic de acumulare: a. schema procesuluisb, reprezeatarea sistemici, Se serie legea conservasii masei: dp v2-9-9,. 6.21) 2m G21) ‘Tinnd cont de legea gazelor perfecte PV = vRT, unde v =a numirul de mol, M~ masa molaci, m - masa gazului, R- constanta gazelot, T- temperatura absoluti, densitatea se poate exprima @.22) Introdueind relatia (3.22) ia (3.21) se objine modelul matematic primar al procesului de acumulare a gazului in vas VM dP ara 27m G23) sub forma unui clement de tip integrator. in realitate debitele masice Q, si Q, depind inst atit de rezistengele hidraulice ale celor doud robinete, cit si de diferengele de presiune dintre capetele acestora. Presupunind un regim de curgere turbulent se pot scrie zelafile: Q.=K, VP-P )p, lkg/secl, Q, =K,.y(P-P,)p. [ke/sech, unde p, si p, sunt densititile medii ale fuxurilor de intrare si respectiv de iesire. Exprimind densitiile in functie de parameteii gazului dupd cele dou rezistente hidraulice rezults 24) My, _M Err ap (6.25) fnlocuind (3.24) si (.25) in (3.23) i liniasizdnd in jurul punctului de funcyionare (PO),P)O)-Ky-Kag) 8€ obfine succesiv: Ingineria reglari automate 64Capitolul 3. Analiza unor bucle de reglare comune VM dP M ra Ka - Par me EP. ne GB. 26) 1, eap= Kg AK, + kyg AK + kya AP, 8.27), unde s-au folosit notagile X= FORO=POV: 2 = JREO=Py Ke = Ee. AOMO) 1 AAMT Xa Ey ty Kah K Am Ren Fon = OK,” © valoare reprezentativd a constantei de timp asociate procesului de acumulate si transport a umui paz este de 25..30 secunde, in foncyie de volumul vasului, dar si de rezistentele hidraulice ale conductelor. fn lipsa vasului, cum este cazul reglatii presiunii conduetelor, constanta de timp ate valori mai mici fn intervalul 3.10 secunde. Pentru sistemul din figura 3.19 a fost proiectat sistemul de reglare automati a presiuaii din fig.3.20a. Incstile robinetului si sle traductorului de presiune sunt negljabile in rapott cu cea a procesului, Fig.3. 20, Schema bloc a SRA-P (a) gi (b) analiza stabilititii acestuia. In aceasti ipotezt, ecuafile asociate traductorului i elementului de execufie sunt: ‘Am = ky AP AK, =k,Ac G. 28) schema bloc a sistemului fiind cea din fig3.20. Avind o singuri constant’ de timp dominant, cea a procesului, bucla de reglare a presiunii cu segulator proportional acceptt amplificasi mari firi a pierde stabilitatea (Bg.3.20.b), situatie in care exoarea in regim stafionar este micd. Astfel, pentru regulatorul de presiune proporfional Ae=K,(Af-Am) si traductoral de intrare Ai = k,AP,, inclusiv (3.27) se poate asocia buclei de reglare a presiunii din fig3.20.a. ccuajia diferent aap Ty apt AP = kakekirK (AP, AP) + kay AK og + ky APys To ox, k, kyu 2 AP+ AP =——= — a AK, APs . Teo ro Tow, Mo Tow, MeO Ingineria regldrii automate 65Capitolul 3. Analiza unor bucle de reglare comune unde b =k, kekp. Daci valoasea ui } =1, valoarea constantei de timp a SRA-P este mai mica de (1+ K,,) ori fay de constanta de timp a procesul, In cazul neplicit inerilor RR sia PY regulatoral proportional poate lucea cu valori foarte mari ale amplificari, fir a-si pierde stabilitatea (teoretic se poate ajunge la K, =100). Daci se regleaz presiunea pe conducte, inegpile celor dou clemente ale dispovitivului de automatizare au mai pot fi neghiate si in consecinfi se va atinge instabilitatea pentra valori mai mici ale amplificésii regulatorului proportional. Pentru a avea performanje bune in condigile unui reglirii cu factor de ptoporrionalitate mic se poate introduce o componenta integrala in vederea eliminisii erorii stafionare. Exeritin. S& se caleuleze eroarea stafionari pentra SRA-P descris de ecuatja diferentialé (3.29) la care se cunosc: K,,=const., P,=const., AP,=2bar, kn» =05, Key, =0,6-108 bar/m? , ke =0,3-10~ m?/mA, ky =1,6mA/bar, K, =10 Regoleare. Tiniind seama de datele problemei, in regim stationat ecuagia (3.29) devine 7 Keyan AP = 05-2 140K, 1+0,6-10* -0,3-10 =0,257b 10 “ Se observi cl la o variatie relativ mare a perturbatiei Py, presiunea reglath variaz’i cu snumai 0,257 bat. Fig.3. 21. Regulator direct de presiune, Particulasitifile dinamice ale SRA-P studiat justified din plin utilizarea cu precidere a regulatorului proportional. Dac totusi erorile stajionare devin stinjenitoare, ia asemenea cazusi trebuie utilizat regulatorul proportional integrator. In industria gazelor existi regulatoare specializate pentru reglarea presiune, numite uneori si reductoare. Din punct de vedere constructiv, regulatoarele specializate sunt dispozitive de teglare care inglobeazi ints-un tot unitar functille de misursre, comand gi execufie, specifice regliti dupa efect. Un asemenes exempla este segulatorul direct de presiune prezentat in fig. 5.21. Cum funcfioneazi un asemenea sistem? Ce tip de algoritm de comands foloseste? Ingineria repli antornate 66Capitolul 3. Analiza unor bucle de reglare comune 3.4. REGLAREA TEMPERATURIL Resctiile chimice, transferul de calduri, echilibrul interfazic ete. sunt influentate putemic de temperaturi. Problemele de reglare a temperatusli sunt in fapt probleme de transfer de cilduri indiferent daca acesta are ln bazi mdiagia, conductia sau convectia. In fig3.22 suat prezentate doul exemple de SRA temperaturi: unul este asociat unui schimbitor de cAlduei, iar celilalt unui cuptor tubular. In psimul caz robinetul de reglare modificé debitul unui agent termic Q,: dack T > T', regulatoral comanda inchiderea robinetului de reglare in mai mare masuri. In cel de-al doilea caz, robinetal de reglare acjioneaz asupra debitului de combustibil Q.. Dack temperatura T este msi mici decét temperatura doriti, atunci regulatorul TC va comands deschiderea in mai mare misurii a robinetului de reglare. Se observa ci in ambele cazuti, miirimea de execufie (agentul de reglate) este un debit de agent termic (abut, un fluid cald) sespectiv un debit de combustibil, deci un flux energetic. Oe Fig.3. 22, Exemple de SRA-T; a. pentru un schimbitor de edlduri b. pentru un cuptor tubular, Dinamica SRA-T este detemminati in primul rind de comportarea dinamicd a procesului, care in mod curent se caracterizeaz prin inerjii apreciabile. jn fig3.23. sunt prezentate rispunsutile in timp ale cuptorului tubular la modificarea inteisilor, rispunsuri care sunt reprezentative pentru procescle termice. Durata regimului tranzitosiu ace valor in jurul a 15...30 min,, aceasta depinzind de dimensiunile cuptorului si de debitele materiei prime si ale combustibilului. Din figuri se observa prezenta de asemenea a timpului mort, eu valori tipice de ondiml 7 =1.,.2 minute, Durata mare a regimului tranzitoriu si prezenta timpului mort sunt doui catactetistici de bazit ale dinamicii proceselot calorice. Raspunsurile procesului la ‘modificarea treapti a intriiilor sunt tipice elementului de intitziete de ordinul 2, cu timp mort: Th, AT+Ty AT+AT, = ky AQAC~t,): Thay STAT yy ATy+ AT, = hy Qu t~ Fog) aa Thin, AT + Tyag AT + AT, = RyigATo (4, AT =AT, +AT, +AT, Ingineria reglirii axtomate 67Capitolal 3. Analiza unor bucle de reglare comune ™ 1 Qe @ Fig3.23. Rispunsurile tipice ale unui cuptor la variatiateaptd a intriilr (a,b gic) si schema bloc (@)- Pentru scopuri practice de acordare experimental a regulatorului se utlizeani aprosimarea eispunsutilor de tipul celui din fig, 3.23 prin elemente de intieziere de ordinul 1, cu timp mort T, AT +h, =k AQ (1). 6.3) ‘Traductoatele de temperaturl de tip termocuplu, termorezisten}i sau termometru manometric, au comportisi dinamice care sunt similare rispunsului elementului de intirziere de ordinul intii, Fags de inerpile mari ale procesului si traductorului, inerfia RR poate fi neglijatd. entra buclele de reglate a temperaturii se utilizeazi in mod curent regulatoral PID 1, ts Gx) = KO tS ) 6.32) Components integratoare asigurd climinarea erorii in regim stationar, iar componenta derivativa asiguri suxplusul de comandi necesar scurtini dusatei cegimului tranzitoria. Cu aceste preciziri, schema bloc « unui SRAT, impreund cu functille de transfer asociate este prezentati in fig, 3.24, Fig.3. 24. Schema bloc tipici a unui SRA-T. Comportarea procesului de ansfer termic determin de obicei filtarea perturbatilor de frecvenfi inalti, de tipul zgomotelor, astfel incit miisurarea temperaturi permite folosirea componentei derivative in regulator. Pentru un termocupla, constanta de timp poate varia atte 8...100 secunde, in functie de materialul tecii de protectie. Valorile recomandate pentru parametzi de acordare ai SRA-T sunt BP = 2...100%, 7, = 0,2...60 min si Ty = Os..20 min. Ingineria reg automate 68Capitolul 3. Analiza unor bucle de reglare comune 3.5, REGLAREA CALITATI PRODUSELOR Cele mai importante bucle de reglare into instalayie de prelucrare sunt buclele de reglare a calititii produselor, pentru cit la acest nivel se poate afirma cu certitudine obfinerea sau nu a vaui potential profit in uma wanzarli produselor cu caractetstcie impose. Plerderle cele mai mati se realizeazi Ge din obfinerea de produse sub standardul de caliate, fie prin objinetea de produse de o putitte mai mare decit cea specificatd, cu costusi mai mati ale utltijlor. © proprietate prin care se exprimé calitsten unui produs este compoziia. In cazul amestecurilor binare, compozitia si concenteafia sunt echivalente, utlizindu-se in mod curent termenul de reglate a comporitie. Prolectarea unor sisteme de reglare automata a compozifict reprezinti una din cele mai difile probleme de reglare dintr-o instalatic datosth inerlor foarte mari datorate procesului de transfer de masi. Compozitia unui produs este un ppaametra care variazK de-a lungul unei linii (sistem ou parametri distribuigl) dar si in tmp, intze punetul de modificare al agentului de reglare si punctal de prelevare a probei existind un timp mort datorat procesului de transport de masi. Aplicagii reprezentative sunt in tehnica separirilor prin fractionare, in industria medicamentelor, neutralizares deseusilor cezultate in urma prelucritii unor materii prime. in fig. 3.25.0 este prezentati schema principiali a unei bucle de reglare a compozifie: ta varful tunei coloane de fincfionate. Produsul de la visful coloanei se aumeste distilat (D), iar 0 ppritnte mai mare a acestoia se objine crescand factorul de separase S. O miisurk a factoralut de separare este mfia de reflux R= L/D, unde L este debitul de reflux la visful coloanci “Agental de reglare utlizat pentru reglarea comporitiei la vieful coloanci este debital de distlat 'D. Dac valoatea curenti a compoziiei produsului nsor in distilat xp este mai mare decit valoarea preserisi de contract, atunci segulatoral de compozitie AC va comanda mirirea debitului de distilat (@eterminind micgorarea refluxului L), micsorind ratia de reflux, fa mp comporitia xp revenind la valoarea doriti. . > Fig.3.25. SRA compozigie la vieful unei coloane de fractionare: a. structura SRA-C; b, modul de prelevare a probeit CM comutatos; CL_~ coloand cromatograficl; ES — ‘clement sensibik, CP ~ eromatograful de proces. In £g3.25b este indicat modul principal de prelevare a probei. Un rol important in dinamica buclei de reglare a compozitiei este cel al analizorului compozitiei AT. De obicei durata unei analize este influenfatt de timpul de transport al probei spre detector. Exist insi si micurlil ale compozigii care mu necesita preleviti de probe, exemple in acest sens find in Ingineria rghit automate @