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    8 esarinica Fotser Paianca TA Nb Eniade Pivote Figura 1.10 Control automatico del nivel def agua loanterior y a su salida produce una sefal; después de acondicionar- Ja, la seftal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, la temperatura de In habitacién. Es facil programar un Sistema como este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas de! dia En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control sencillo que sirve para mantener constante el nivel del agua en un tanque. Fl valor de referencia es el ajuste inicial del brazo de la pe- lanca, de manera que interrurnpa el suministro de agua justo en el ni- vel deseado, Al salireLagua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Esto provoca cl giro de la palanca, y permite la entrada de agua. El flujo continita hasta que el flotedor ube al punto en que la palanca impide Ia entrada de mas agua. Se {ata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son, Variable controlada -_— nivel del agua en el tanque ‘Valor de referencia __~ juste inivial de flotador y posicién de Ja palaneca Elemento de ~ la palanca Sofi de etror diferencia entre el valor real y la posi- idm inicial de la palanca ‘Unidad de control — palanea con pivore Unidad de correccién — tapadera con la que abre o cierra el paso del agua Proceso nivel del agua en et tanque Dispositive de medicién — flotador y palanca Este es un ejemplo de un sistem de control en lazo cerrado con s6la elementos mecinicos. También habria sido posible controlar el nivel del liquido con un sistema de control electrénivo. En este cas, se tendria un sensor de nivel para producir una sefial eléctrica que serviria, después de un acondicionamiento adecuado, como entrada a una computadora donde se compara con la sefial correspondiente al valor predeterminado; la diferencia seria la serial de error, la cual se utiliza para dar la respuesta de la salida de Ja computadora. Esta, después de acondicionarla, se usa para controlar el movimiento de ‘un actuador en la valvule de control de flujo y determinar la cantidad de agua que se deja entrar al tanque. En la figura L-11 se muestra un sistema de control antomético sencillo para Ia velocidad de rotacién de un ¢je. Mediante un poten- cidmetro se fija cl valor de referencia, es decir, cl voltaje que se ali- mental amplificador diferencia y que sirve como valor de-referen- cia de le velocidad de rotacién deseada. El amplificador diferencial ‘se usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de ne- troalimentacién, es decir, amplifica la seal de error. Esta seal am- plificada se envia a un motor, que a su vez ajusta la velocidad del eje siratorio, 14 Sslemesde contol 9 ‘Apificactn de a iferenca hie les vatoten ae Ensyanes ‘etetncia yoatmeteda einicos Potercémeto part at lvator deferens aceon de velocicad Tecogenerador mplicadot aera Sal, inpiiadr Motor pees onan e ‘Tacogenetador| ~< oe mesisan Figura 1.11 Control do la velocidad éeleje La velocidad del eje wiratorio se mide utilizando un tacogenera- dor, eonectado al eje piratorio mediante un par de engranes eénicos ial del tacogenerador se retroalimenta al amplificador diferen- 41.4.3 Controladores seouenciales Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante elementos que se encienden o apagan a tiempos 0 valores fjos para controlar los procesos y produir una secuencia escalonada de ope- raciones. Por ejemplo, una vez concluido el paso 1, s¢ inicia el paso 2; euando éste conchuye, se inicia el paso 3, y asi sucesivamente. El término control secuencial se usa cuando las acciones de con- tol estin ordenadas estrictamente de acuerdo con una seeuencia de- finida por el tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se obtienc mediante un circuito eléetrico que cuenta con grupos de rele vvadores 0 de interruptores operados por levas, los cuales se conecian de manera que se produzca la secuencia deseada, En la actualidad es probable que este tipo de eircuitos se reemplacen por un sistema controlade per un microprocesador y con una secuencia controlada por un programa de software. Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa. Estas llevan a cabo diversas operaciones en la secuencia co- recta, Entre ellas esta un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran dentro del tambor se prelavan con agua fria; a con ‘muacién se realiza el ciclo de lavado principal con agua caliente; si- aque un ciclo de enjuague que emplea varias veces agua fia; por tlt 40 wecctdnica mo el ciclo de exprimido, en el cual se elimina el agua de las prendas, Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una vélvula para lle- nar con agua el tambor hasta un nivel deseado, se cierra le vélvula, se enciende el motor del tamboryy gira durante un cierto tiempo, luego se activa fa bomba pata vaciar el tambor de agua. La secuencia de operacién se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada, programa esta predefinida e ‘integrada’ al controlador. En la figura 1.12 se muestra el sistema basico de una lavadora de ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen, BL sistema que solia emplearse como controlacior de ta lavadora era un sistema mecdnico que empleaba un grupo de interruptores operados por levas, es decir, interruptores mecénicos. En la figura 1.13 se muestra el principio bisico de este tipo de intecruptores. Al enicender la levadora comienze a girar Ientamente el eje de un pequciio motor, con una rotacién proporcional al tiempo. Dicha rotacién hace girar las levas del controlador que a su vez presionan interruptores eléctri- cos y encienden los circuitos en la secuencia correcta. E] perfil de la leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir, los perfiles de las levas son los medios a través de los cuales se espe- cifica y guarda el programa en la lavadora, La secuencia de instruc- ciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en particular estin definidas por el grupo de levas elegido. En las lava- doras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa no se obtiene con la posicién mecdnica de las levas, sino mediante un programa de software. rei [> Flomeniosde Proceso Sane Programa L—>| conecson + uniceade -—>{ Bombe | >| Nia dt i ‘Ae Tabor der agve >| >{sser] —>] a oosies of kt ->} se ‘Ruoalimartaclon do a sles del vel el dgun, lempetiura do agus, valoda dal bor ypuora oorada Figura 112. Sistema de una lavadora Un pet pana sore A Lees bs. Laporte Ginacem —— Certicios ‘linereptor del intecruptor fe SW sonia da ntorupsor Figura 113 Interruptor operado | porlevas. 15 Controladores basados en un microprocesador 115. Contladres basaos on nricoprocesador 11 Durante el ciclo de prelavado una valvula eléctrica se abre al aplicar una corriente-y secierra cuando cess la corriente, Esta vilvu- la acepta la entrada de agua fria en el tambor durante un lapso deter- rminado por el perfil de la leva, o por la salida del microprocesador utilizado para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito es un nivel especifico de agua en ef tambor de la lavadora, se nevesi- ta otro mecenismo que impida que el agus siga legando al tambor,

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