Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

4. SISTEMI SA VIE STEPENI SLOBODE

4.1 Uvod
Umesto sistema sa kontinualno rasporeenom masom, razmatraju se sistemi sa diskretno
rasporeenom masom. Na taj nain, u matematikim razmatranjima diferencijalne i integralne
jednaine zamenjene su algebarskim jednainama.
Za reavanje problema dinamikih sistema potrebno je poznavanje poloaja masa sistema u svakom
trenutku vremena. Nezavisni parametri pomou kojih su u svakom trenutku vremena odreeni
poloaji masa sistema predstavljaju stepene slobode dinamikog sistema.
Masa u ravni je odreena sa tri parametra pomeranja: dve translacije i jedna rotacija, dok je masa u
prostoru definisana sa est paramera pomeranja: tri translacije i tri rotacije.
Broj ukupnih parametara pomeranja dinamikog sistema moe smanjiti usvajanjem odreenih
pretpostavki, i to pre svega:

Pretpostavka zanemarivanja pomeranja koja su mala u odnosu na ostala (posledica

pretpostavke zanemarenja aksijalnih deformacija)
Pretpostavka takaste mase

Slika 4.1: Dominantna pomeranja pri oscilacijama

Slika 4.2: Uticaj pretpostavke na broj stepeni slobode sistema

Takasta masa Pretpostavlja se da je jedna taka je nosilac mase. Kod ovakve mase
zanemaruje se rotacija mase. Uvoenjem pojma takaste mase smanjuje se ukupan broj stepeni
slobode za broj razmatranih rotacija.

Dinamika reetka sistema - Formira se tako to se na mestima svih vorova, ukljetenja i

masa nosaa postave zglobovi.

Broj stepeni slobode pomeranja dinamikog sistema - Broj stepeni slobode pomeranja
dinamikog sistema odreen je brojem moguih nezavisnih pomeranja i obrtanja koncentrisanih

2Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

masa sistema. Predstavlja broj parametara koji odreuju poloaj svih masa u svakom trenutku
vremena (kretanje masa sistema). Ako je poznato kretanje masa sistema, mogu se odrediti i sve
inercijalne sile jednog dinamikog sistema.
Odreen je minimalnim brojem prostih elemenata (veza) koje treba dodati dinamikoj reetki
sistema, da bi se spreilo pomeranje svih vorova u kojima se nalaze koncentrisane mase.
prosti element

prosti element

Slika 4.3: Odreivanje broja stepeni slobode kod ramovskog i grednog sistema

Slika 4.4: Odreivanje broja stepeni slobode

Primeri za vebanje
Odrediti broj stepeni slobode dinamikog sistema, pretpostavljajui da je zanemarena aksijalna
deformacija tapova.

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

4.2. Slobodne nepriguene oscilacije

Diferencijalne jednaine kretanja
Razmatra se sistem sa n stepeni slobode, koji osciluje
slobodnim nepriguenim oscilacijama, a kretanje masa
sistema odreeno je parametrima
,
1, 2, , .
Na svaku masu
i inercijalne sile

deluju odgovarajue restitucione

1, 2, ,

1, 2, ,

1, 2, ,
1, 2, ,
Slika 4.5: Sistem sa vie stepeni slobode

Pa su dobijene diferencijalne jednaine kretanja sistema sa n stepeni slobode:

0

ili matrino:
1
2
5
6

1, 2, ,

Reenje problema slobodnih nepriguenih oscilacija

Ako vai pretpostavka sinhronih i sinfaznih oscilacija harmonijskog tipa, da su sve frekvencije i
fazni uglovi oscilovanja masa jednaki), reenje diferencijalnih jednaina dobija se u obliku:
sin

1, 2, ,

Pa je drugi izvod po vremenu:

sin
5 , 7

1, 2, ,
0

1, 2, ,

Odnosno u matrinom obliku i usvavajui da je sin

Odnosno:
Gde su:

vektor oblika oscilovanja

1:

4Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

0
matrica masa sistema
0

matrica fleksibilnosti sistema

0
jedinina matrica

1
0

Dobijen je homogen sistem algebarskih jednaina. Uslov za netrivijalno reenje sistema je:
1

det

Iz prethodne jednaine koja se zove karakteristina jednaina sistema (jednaina iz koje se odreuju
svojstvene vrednosti), a u dinamici konstrukcija frekventna jednaina sistema, iz koje se
odreuju krune frekvencije (spektar frekvencija, ureena -torka):
, , ,
Pri emu je

,
Ako se razmatranja sprovode preko matrice krutosti (

), dobija se:

det

Dinamika matrica - Dinamika matrica je matrica odreena proizvodom matrice fleksibilnosti i

matrice masa:

Frekventna jednaina sistema sa vie stepeni slobode Jednaina ija reenja

predstavljaju krune frekvencije sistema.
det

Sinhrone i sinfazne oscilacije - Sve mase osciluju istom frekvencom i istim faznim uglom. (Sve
mase e istovremeno prolaziti kroz ravnoteni poloaj).

Forma (oblik) oscilovanja Poloaj masa pri slobodnom kretanja sistema odreuju formu
oscilovanja sistema.

Glavna forma (oblik) oscilovanja r Forma oscilovanja kada sve mase osciluju samo jednom
iz spektra frekvencija.
krunom frekvencijom

Svojstvo ortogonalnosti oblika oscilovanja Glavne forme oscilovanja imaju svojstvo

ortogonalnosti u odnosu na matricu masa:

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Primer 4.1
Odrediti krune frekvencije slobodnih oscilacija proste grede sa jednom, dve i tri koncentrisane mase.
. Dobijene rezultate uporediti sa
Ukupna masa grede je , odnosno raspodeljene mase
tanim vrednostima dobijenim za sluaj kontinualno rasporeene mase.
Reenje:
Kontinualno rasporeene mase
9.8696

39.4784

88.8264

Diskretno rasporeene mase

a) Jedna koncentrisana masa

24
1

Greka =0.73%

9.7980

6Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

b) Dve koncentrisane mase

1

det

486
486

486

1
3

det

7
7

15

1
.

15
1

Greka =0.11%
.

Greka =3.28%

Drugi nain
Simetrine oscilacije

Antimetrine oscilacije

162
9.8590

486
38.1838

c) Tri koncentrisane mase

Simetrine oscilacije

48

5.5

192

8 192

24

1
8

4
4
16

24
24

8
3.5

15.7782
0.2218

5.5
8

1 1
8 192

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

9.8666

83.2168

0.03%

6.32%

Antimetrine oscilacije

Greka =0.73%

Analiza greaka
(%)
jedna masa
1
0.73%
2
3
-

Primer 4.2

dve mase
0.11%
3.28%
-

tri mase
0.03%
0.73%
6.32%

Odrediti krunu frekvenciju sistema.

Prvi nain:

16.6666

Drugi nain:
6.0
1

6.0
8.0

8.0
8.0

6.0
8.0

16.6666

10.6666

10.6666

8.0
10.6666
0

0
0

16.6666

0.2449

0.2449

Tana vrednost
9.8696
39.4784
88.8264

8Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija

Primer 4.3

Predavanja, dr Ratko Salati

Odrediti sve krune frekvencije i glavne oblike oscilovanja sistema.

Proveriti ortogonalnost glavnih oblika oscilovanja.

98.14

1.5 12.31
1.5 14.01

735.1485

0
1

12.31
2.5 14.01
2.5 31.87

89.9689

8.1711

14.01

31.87

14.9097
49.4737

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Odreivanje glavnih oblika oscilovanja

1

A
1

Prvi glavni oblik oscilovanja

14.9097

35.025A
71.5039A
21.015A
10.2939A
Drugi glavni oblik oscilovanja
10.2939A
21.015A

35.025A
71.5039A

1.0

2.0415

1.0

2.0415

49.4737
0

1.0

3.4025

3.4025

1.0

Provera ortogonalnosti glavnih oblika oscilovanja:

1.5 1.0

3.4025

2.5 2.4015 1.0

0.0

4.3 Prinudne nepriguene oscilacije

Prinudne sile su harmonijske, sinhrone i sinfazne
funkcije, pa se pretpostavlja da su i osilacije su
sinhrone i sinfazne.
1

1, 2, ,

1, 2, ,

1, 2, ,

3n jednaina sa 3n nepoznatih

Pretpostavlja se reenje u obliku:

sin

1, 2, ,
Slika 4.6: Sistem sa vie stepeni slobode i prinudnim silama

10Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Pa je:
sin

Ako se uvede oznaka

, tako da je:

1, 2, ,

2 , 3

sin

Sledi sistem algebarskih jednaina

sin

Pa se uticaji u konstrukciji dobijaju superpozicijom uticaja usled inercijalnih sila i prinudne sile:

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

11

Primer 4.4
Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamikih momenata.
Podaci:

0.1;

0.1231
0.0470
0.1580

0.1
0.1

0.0047
0.0158

0.1231

0.0470

0.0470

0.0047

0.1580

0.0158

0.1231 1
0.0470

0.0470
0.1580 12

0.0047
0.0158

0.0079
0.0473
0.0079

0.0473

Primer 4.5
Metodom inercijalnih sila odrediti dijagram dinamikih momenata
ako je kruna frekvencija prinudne sile
0.5 .
Prvi nain (ceo nosa)
36.0
1

36

1
6

1
12

0.5
36.0
1

36

144

36

12Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

3.0

3.0

4.0

Drugi nain (polovina nosaa)

72.0
36.0
1

72

144

36

3.0

6.0

4.0

Primer 4.6
Primenjujui postupak sa inercijalnim silama, odrediti i nacrtati dijagram spektra odgovora S, za
zadato dimamiko optereenje. Dijagram odrediti u diskretnim takama za vrednosti
0.0; 0.5; 1.0; 1.5; 2.0; 2.5; 3.0; 3.5; 4.0; 5.0

416.67

2.4 10

2.4 10

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

13

0.0

Kruna frekvencija

2.25 10
|

1.06667

0.16 10

416.67
1.8 10

1.3333

0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5.0

1.0

Kruna frekvencija
416.67
1.0
1

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

1667.67

1.06667

0.5

Kruna frekvencija
416.67
0.5
1

0.0000xFo
0.1600xFo
0.8000xFo
3.0857xFo

6.6667xFo
4.3200xFo
3.5636xFo
3.2000xFo
2.9908xFo
2.8571xFo

1.3333

0.8 10

14Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija

Primer 4.7

Predavanja, dr Ratko Salati

Analiza dinamikih sistema

4.4 Modalna analiza

Sistem simultanih diferencijalnih jednaina, koji definie dinamiko ponaanje diskretnog sistema sa
vie stepeni slobode, moe se transformisati u sistem meusobno nezavisnih diferencijalnih jednaina
primenom modalne analize.
Svaka od dobijenih nezavisnih jednaina se reava zasebno, a superpozicija reenja tih jednaina daje
dinamiki odgovor sistema.
Matrina jednaina dinamike ravnotee za diskretni dinamiki priguen sistem sa n stepeni slobode
glasi:
1
,
gde su:

matrica masa, matrica priguenja i matrica krutosti,

vektor ubrzanja, vektor brzine i vektor pomeranja vorova,
vektor spoljanjeg optereenja.

, ,
, ,
,

Pretpostavlja se da se vektor optereenja moe predstaviti proizvodom

, gde je:

vektor optereenja koji odreuje distribuciju sila,

funkcija koja definie zavisnost sila od vremena.

Vektor pomeranja y izrazie se u obliku linearne kombinacije oblik svojstvenih formi oscilacija, tj. u
obliku linearne kombinacije amplituda pomeranja pri pojedinim tonovima:

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

15

modalna matrica, matrica svojstvenih vektora:

gde je

dobijenih iz jednaine nepriguenih svojstvenih oscilacija:

odnosno

Kako je matrica

nezavisna od vremena, sledi da su prvi i drugi izvod po vremenu:

Ako jednaina (1) pomnoe sa leve strane matricom

i iskoriste prethodno dobijeni izrazi za izvode:

3
gde su uvedene oznake:

g
Matrice

su dijagonalne matrice, to je posledica ortogonalnosti svojstvenih oblika:

0

Dijagonalnost matrice
zavisi od prirode sila priguenja i u optem sluaju matrica
nije
dijagonalna. Ako se pretpostavi da je matrica priguenja
linearna kombinacija matrice masa
i
matrice krutosti :

tada je:
pa je i matrica
dijagonalna matrica, a matrina jednaina (3) moe da se predstavi sistemom
nezavisnih diferencijalnih jednaina:

1,2,

Koeficijenti
,
,
su elementi na dijagonalama matrica
,
,
, a
je element vektora
spoljanjeg optereenja. Na osnovu uvedene transformacije moe se zakljuiti da je:

Ako se primeni analogija sa jednim sistemom slobode, onda je:

2

pa se dobijaju nezavisne diferencijalne jednaine drugog reda sa konstantnim koeficijentima. Svaka

od njih predstavlja jednainu oscilovanja sistema sa jednim stepenom slobode koju je mogue
jednostavno reiti:
4

1,2, ,

Nakon odreivanja svih

, na osnovu jednaine (2) moe se dobiti i traeno reenje

Poetni uslovi su obino zadati u osnovnom koordinatnom sistemu, pa je za primenu ovih uslova

16Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

potrebno prethodno ih transformisati u sistem glavnih koordinata.

Postupak odreivanja svojstvenih vrednosti kod sistema sa velikim brojem stepeni slobode predstavlja
najskuplju fazu u dinamikoj analizi. Sa inenjerske take gledita, najee nisu svi svojstveni oblici
podjednako bitni za odgovor sistema. Obino najvei uticaj na rezultate imaju najnii tonovi.
Iz tih razloga, u primenom modalne analize moe se redukovati osnovni sistem tako to se umesto n
). Na taj nain je smanjen ukupan
tonova u proraunu uzima u obzir samo m najniih tonova (
broj jednaina sa nna m.
Za svaki i-ti ton oscilacija, koji se uzima u obzir u proraunu, postoji jedna jednaina oblika (4).
Reavanjem tih jednaina dobija se pomeranje u glavnim koordinatama
, pa je pomeranje u
osnovnim koordinatama:

Za dobijanje svih svojstvenih vrednosti i svojstvenih vektora potrebno je izvriti veliki broj numerikih
operacija. Izborom samo odreenih svojstvenih vektora (odnosno formi oscilovanja) u dinamikom
proraunu smanjuje se obim rauna. Izbor formi zavisi od pretpostavljenog dominantnog oblika
oscilovanja, kao i od dinamikog optereenja, s obzirom na injenicu da forme oscilovanja sa
frekvencijom koja je bliska frekvenciji optereenja najvie utiu na konani odgovor sistema. Pri tome
treba imati u vidu da svojstveni vektori koji su ortogonalni na vektor optereenja ne utiu na
ponaanje sistema, bez obzira to im se odgovarajua svojstvena frekvencija moe poklopiti sa
frekvencijom optereenja.
Pri korienju svojstvenih vektora, greka aproksimacije optereenja F je u direktnoj vezi sa grekom
aproksimacije odgovora sistema, pa se na osnovu prve greke procenjuje i kvalitetreenja za odgovor
konstrukcije.

Modalna analiza Matematiki razmatrano, na ovaj nain je izvrena transformacija iz jednog sistema koordinata
(osnovni sistem ), u drugi sistem koordinata, sistem glavnih (normalnih) koordinata .
Dijagonalizacija

Modalna matrica Matrica svojstvenih vektora.

Glavne (normalne) koordinate .

Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

17

Primer 4.8
Ako je poznata matrica krutosti sistema
odrediti odgovor nepriguenog sistema:

i dijagonalna matrica masa

, primenom modalne analize

1. za zadate poetne uslove,

sin

2. za zadato dinamiko optereenje

600
600
0

600
1800
1200

0
1200
3000

1.0
2.0

3.0
2.0
1.0

0.0
0.9
0.0

0.5
0.4
0.3

1.5

0.7

Reenje:
potrebno je prvo odrediti svojstvene vektore

1. Iz jednaine
1.0
0.6485
0.3018

1.0
0.6066
0.6790

odnosno modalnu matricu :

Da bi se dobile dijagonalne matrice

1.0
2.5419
2.4396
1.0
0.6485
0.3018

1,2,3 ,

1.0
0.6066
0.6790

1.0
2.5419
2.4396

treba sprovesti mnoenja:

382.3494

1.8131

2384.8015

2.4740

48019.5680
Nezavisne diferencijalne jednaine imaju oblik:
a njihovo reenje je:

cos

Krune frekvencije sistema su:

14.5217

a poetne uslove i

22.5957

sin

31.0477

1,2,3

46.0995,

treba transformisati u sistem glavnih koordinata:

0.5903
0.5

0.1097
0.4
0.0194
0.3
Odgovor sistema u sistemu glavnih koordinata ima oblik:
0.5903 cos
0.3325sin
0.1066sin
0.1097 cos
0.0329sin
0.0194 cos

0.0
0.9
0.0

4.8288
3.3101
1.5187

Kad se iskoristi veza izmeu osnovnog sistema i glavnog sistema koordinata:

dobija se traeni odgovor sistema usled zadatih poetnih uslova:
0.5 cos 14.5217
0.4 cos 31.0477
0.3 cos 46.0995

0.1930sin 14.5217
0.3641sin 31.0477
0.0924sin 46.0995

2. Kad postoji prinudna sila, diferencijalne jednaine postaju nehomogene, a slobodni lan je odreen
preko izraza:
1
1
1

0.6485
0.6066
2.5419

0.3018 3.0
0.6790 2.0
2.4396 1.0

4.5989
1.1078
0.3558

18Teorija konstrukcija 2 - Dinamika konstrukcija Predavanja, dr Ratko Salati

Diferencijalne jednaine oblika

imaju reenje:

0.7

1,2,3

sin
10.1652
1

4.5989
sin
14.5217
10.1652 1.8131
1
1.1078
31.0477
10.1652 2.4740
1
2.3558
sin
46.0995
10.1652 22.5957
0.02358
0.00052 sin
0.00001

0.02358 sin
0.00052
0.00001 sin

Odgovor sistema u osnovnim koordinatama je:

0.02411

0.01496 sin 10.1652

0.00678

4.5 Zadaci za vebanje

1. Odrediti broj stepeni slobode dinamikog sistema

Literatura
1. ori B., Rankovi S. i Salati R., Dinamika konstrukcija, Univerzitet u Beogradu, Beograd 1998.