KINEMATIKA TIJELA Plan horizontalnih i vertikalnih pomaka

PRIMJERI:
Po naelu slinom naelu virtualnog rada dolazi se i do kinematskih veliina koje su u
ovom sluaju stvarne. U pravilu je za zadani mehanizam s jednim stupnjem slobode,
na temelju kinematske veliine jednog tijela (pomak, brzina ili ubrzanje), potrebno
odrediti kinematske veliine drugog.
Postupak se moe prikazati u nekoliko koraka:
1). odreuju se polovi pomaka i brzina prema uvjetima veza i oslonaca
2). crta se poznata kinematska veliina jednog tijela
3). konstruira se plan pomaka preostalog dijela mehanizma, prema uvjetima
veza i oslonaca
4). iz geometrijskih uvjeta odreuju se kinematske veliine preostalih tijela kao
i tijela za koje se iste trae
5). prema dobivenim veliinama mogu se odrediti kinematske veliine bilo koje
toke mehanizma.
Neka je za zadani konstrukcijski sustav s jednim stupnjem slobode (mehanizam), za
poznate kinematske veliine tijela 1, potrebno odrediti kinematske veliine tijela 2, crte
3.24.

P2

up
an
j
Sp
slo rije
bo e
de n s
t

2 2

P1

1 1 1

anj

1 1 1

B
stup
en
ije
S p r bode
slo

1 1 1
A

2 2

2 2

Crte 3.24.
Na crteu 3.23. prikazani su plan pomaka i kinematske veliine za zadani sustav.

PRIMJERI:
1) Odredite kutne brzine 2 i 3 za tijela 2 i 3 ako je poznata kutna brzina 1 za tijelo
1, konstrukcijskog okvirnog sustava s jednim stupnjem slobode, prikazanog na crteu
3.25. Prethodno je potrebno nacrtati planove horizontalnih i vertikalnih pomaka.
D

2
1

300

1
3
A

P1

300

sp
s lo rij e
bo en
de stu

pa
nj

P3 B

sprijeen posmini stupanj slobode

P2
200

200

200

200

[cm]

2= 3

1
2

Crte 3.25.

200

Kako se vidi na crteu 3.25., oslonac A je apsolutni pol brzina tijela 1, oslonac
B je apsolutni pol brzina tijela
3, dok je pol brzina tijela 2 dobiven pomou pravaca
1
sprijeenih stupnjeva slobode s jednog i drugog kraja.

Iz konstruirane rotacije tijela 1, poloaja polova te uvjeta veza, lako se dolazi

do planova pomaka svakoga od tijela.
1
Dakle, zglobna
veza
C
tijela
1
i
2
te
pol
tijela
2
definiraju
zaokret,
odnosno
P
kutnu brzinu tijela 2 koja mora biti jednaka po veliini i smjeru2 kao i kutna brzina tijela
2
3.

Takvo rjeenje uvjetuje posmina veza koja dozvoljava iskljuivo meusobni

poprjeni pomak.A Rabei geometrijske veze, dolazi se do veliina traenih kutnih
brzina, odnosno:
100

200

100

P2

600
300
1
1
2 1 4 2 , 2 1 , 3 1 6 3 3 [cm]
1 .
2
2
2
Rabei glavne kinematike veze, mogu se odrediti veliine brzina
= pojedinih toaka, na
2

primjer:
1

vC 2 1 , v D 6 2 6 3 .
P2

P3

300

2
3

P3 B
200

200

100

100

[cm]

=
2) Odredite kutnu brzinu 2za tijelo 2 ako je poznata
brzina uA kliznog oslonca A,
1
konstrukcijskog okvirnog sustava s jednim stupnjem slobode, prikazanog na crteu
3.26. Prethodno je potrebno nacrtati planove horizontalnih i vertikalnih pomaka.
1

sp
rij
e
en

2
1

200

400

st
up
an
j

slo
bo
de

1
72

sprijeen uzduni stupanj slobode

P1

A
uA

u Ax

2
200

4 5.0
0

P2 B
400

200

[cm]

1= 2

2
2
u Ay
1

Crte 3.26.
Kako se vidi na crteu 3.26., oslonac B je apsolutni pol brzina tijela 2, dok je
pol brzina tijela 1 dobiven pomou pravaca sprijeenih stupnjeva slobode kliznog
oslonca s jedne i uzdune veze s druge strane. P
Iz konstruirane rotacije tijela 1, poloaja polova te uvjeta veza, lako se dolazi
do planova pomaka tijela 2.
Rabei geometrijske veze, dolazi se do veliina traenih kutnih brzina,
odnosno:
267

sprijeen stupanj slobode

u Ax1 u A cos 45 6 1
u cos 45
, 1 2 A
.
u Ay u A sin 45 6 1
6
133

uz
du
n
is
tu
pa
nj
slo
bo
de

sp
rij e
e
n

primjer:

300

Rabei glavne kinematike veze, mogu se odrediti veliine brzina pojedinih toaka, na

v D 7,21 1 .
200

vC 4 2 ,
A P1
400

200

[cm]

1 = 2

1
1
2

B
2

3) Nacrtajte plan pomaka za sustav na crteu 3.27. kako biste odredili kutove
zaokreta tijela 1 i 2, ako je poznat kut zaokreta tijela 3:
P2

j
pan
stu

171

en
ij e
s pr ode
b
s lo

n
e
rij e
sp

stu

slo
nj
pa

200

de
bo

A
1
200

3
A

P3 B

P1
300

200

186

214

100

[cm]

B
3

Crte 3.27.
D

1 , 1, 1

P1

B
a

n
e
rij e
sp

P3

de
bo
slo
nj
pa
u
st

3b

2
I

s pri
je
en
stu
pan
j slo

bod
e

2
F

2
3

2
P2

300

300

2
2